CN110723140B - 变道过程中的车辆控制方法、装置及计算设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种变道过程中的车辆控制方法、装置及计算设备，涉及导航技术领域，其中，方法包括：当在机械转向模式下检测到车辆变道信号时，获取车辆后方的邻车环境信息；根据所述邻车环境信息判断是否存在变道风险；若是，生成触觉报警信息和/或执行点刹操作；检测由转向盘触发的转向力输入信号的数值，判断所述转向力输入信号的数值是否大于预设阈值；若是，向线控转向设备发送线控启动信号，以使车辆转入线控转向模式，并控制所述转向盘与转向助力电机脱离啮合，以退出机械转向模式。该方式能够在紧急情况下强行切换为线控转向模式，以使驾驶员操控转向盘的行为失效，从而确保行车安全。
Description
技术领域
本发明涉及导航技术领域，具体涉及变道过程中的车辆控制方法、装置及计算设备。
背景技术
安全驾驶在车辆行驶过程中非常重要，如车辆的后视镜可随时观察车辆后方的情况，当车辆需变换车道时，通过后视镜可知晓后方是否有超车情况，若有超车车辆，则停止变换车道的操作，保证行驶过程中的安全。由于车辆车身结构的遮挡，车辆通常会存在一些盲区，使得车辆在行驶过程中，存在一定的安全隐患，安全性变得较低。目前，为了辅助车道变换过程的顺利完成，可以通过变道辅助***获取车辆后方的图像信息，进而判断是否存在变道风险，并通过声音报警等方式进行风险提示。
但是，发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术中的上述方式至少存在如下问题：声音报警信息在嘈杂的公路环境中极易被驾驶员忽略，由此造成不可挽回的交通事故。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的变道过程中的车辆控制方法、装置及计算设备。
根据本发明的一个方面，提供了一种变道过程中的车辆控制方法，包括：
当在机械转向模式下检测到车辆变道信号时，获取车辆后方的邻车环境信息；
根据所述邻车环境信息判断是否存在变道风险；若是，生成触觉报警信息和/或执行点刹操作；
检测由转向盘触发的转向力输入信号的数值，判断所述转向力输入信号的数值是否大于预设阈值；
若是，向线控转向设备发送线控启动信号，以使车辆转入线控转向模式，并控制所述转向盘与转向助力电机脱离啮合，以退出机械转向模式。
可选的，所述根据所述邻车环境信息判断是否存在变道风险；若是，生成触觉报警信息和/或执行点刹操作包括：
根据所述邻车环境信息以及自车车速信息，计算碰撞发生时间；
当所述碰撞发生时间小于第一时间阈值时，生成声音报警信息以及座椅振动报警信息；
当所述碰撞发生时间小于第二时间阈值时，执行点刹操作；其中，所述第二时间阈值小于第一时间阈值。
可选的，所述检测由转向盘触发的转向力输入信号的数值具体包括：
当所述点刹操作执行完毕后，重新计算碰撞发生时间；
当重新计算后的碰撞发生时间小于第三时间阈值时，检测由转向盘触发的转向力输入信号的数值；其中，所述第三时间阈值小于所述第二时间阈值。
可选的，所述控制所述转向盘与转向助力电机脱离啮合，以退出机械转向模式之后，进一步包括：
根据前视摄像头捕获的图像确定车辆相对于车道线的位置信息，根据所述位置信息控制车辆进行车道居中。
可选的，所述获取车辆后方的邻车环境信息包括：通过角雷达获取车辆后方的邻车环境信息；其中，所述角雷达与所述线控转向设备相连。
根据本发明的又一个方面，提供了一种变道过程中的车辆控制装置，包括：
环境信息获取模块，适于当在机械转向模式下检测到车辆变道信号时，获取车辆后方的邻车环境信息；
变道风险判断模块，适于根据所述邻车环境信息判断是否存在变道风险；若是，生成触觉报警信息和/或执行点刹操作；
检测模块，适于检测由转向盘触发的转向力输入信号的数值，判断所述转向力输入信号的数值是否大于预设阈值；
转向控制模块，适于若是，向线控转向设备发送线控启动信号，以使车辆转入线控转向模式，并控制所述转向盘与转向助力电机脱离啮合，以退出机械转向模式。
可选的，所述变道风险判断模块具体适于：
根据所述邻车环境信息以及自车车速信息，计算碰撞发生时间；
当所述碰撞发生时间小于第一时间阈值时，生成声音报警信息以及座椅振动报警信息；
当所述碰撞发生时间小于第二时间阈值时，执行点刹操作；其中，所述第二时间阈值小于第一时间阈值。
可选的，所述检测模块具体适于：
当所述点刹操作执行完毕后，重新计算碰撞发生时间；
当重新计算后的碰撞发生时间小于第三时间阈值时，检测由转向盘触发的转向力输入信号的数值；其中，所述第三时间阈值小于所述第二时间阈值。
可选的，所述转向控制模块进一步适于：
根据前视摄像头捕获的图像确定车辆相对于车道线的位置信息，根据所述位置信息控制车辆进行车道居中。
可选的，所述环境信息获取模块具体适于：通过角雷达获取车辆后方的邻车环境信息；其中，所述角雷达与所述线控转向设备相连。
根据本发明的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述变道过程中的车辆控制方法对应的操作。
根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述变道过程中的车辆控制方法对应的操作。
根据本发明的变道过程中的车辆控制方法、装置及计算设备，在判断出存在变道风险时，能够生成触觉报警信息和/或执行点刹操作，并进一步检测由转向盘触发的转向力输入信号的数值，当判断出转向力输入信号的数值大于预设阈值时，向线控转向设备发送线控启动信号，以使车辆转入线控转向模式，并控制转向盘与转向助力电机脱离啮合，以退出机械转向模式。由此可见，该方式不仅能够通过触觉报警信息提升驾驶员的感知度，还能够进一步通过点刹操作降低碰撞风险。而且，在进行风险提示后进一步检测由转向盘触发的转向力输入信号，以判断驾驶员是否执意转向，若是，则由机械转向模式切换为线控转向模式，从而防止撞车危险。由此可见，该方式能够在紧急情况下强行切换为线控转向模式，以使驾驶员操控转向盘的行为失效，从而确保行车安全。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明实施例一的变道过程中的车辆控制方法的流程图；
图2示出了本发明实施例二的变道过程中的车辆控制方法的流程图；
图3示出了本发明实施例三的变道过程中的车辆控制装置的结构示意图；
图4示出了本发明实施例五的一种计算设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
实施例一
图1示出了本发明实施例一的变道过程中的车辆控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括：
步骤S110：当在机械转向模式下检测到车辆变道信号时，获取车辆后方的邻车环境信息。
其中，机械转向模式是指：由驾驶员操控转向盘触发转向操作，进而通过转向盘与转向助力电机之间的机械啮合结构实现转向的汽车驾驶模式。在机械转向模式下，主要靠驾驶员的人为操控实现车辆控制。车辆变道信号是指：用于提示车辆即将处于或正在处于转弯状态的信号，具体可以为转向灯拨杆信号、转向盘偏转信号等各类信号。
具体地，在获取车辆后方的邻车环境信息时，可通过雷达、摄像头、传感器等多种方式进行获取。邻车环境信息主要是指：车辆周围存在的其他车辆的位置、速度、行驶方向等信息。
步骤S120：根据邻车环境信息判断是否存在变道风险；若是，生成触觉报警信息和/或执行点刹操作。
具体地，在根据邻车环境信息判断是否存在变道风险时，主要是根据自车与邻车之间的相对距离以及相对速度判断是否可能发生碰撞以及可能的碰撞发生时间。当判断出存在变道风险时，生成触觉报警信息和/或执行点刹操作，具体可根据风险等级确定执行何种操作。其中，触觉报警信息可以为座椅振动、转向盘振动等多种形式。
步骤S130：检测由转向盘触发的转向力输入信号的数值，判断转向力输入信号的数值是否大于预设阈值。
其中，由转向盘触发的转向力输入信号用于表示驾驶员目前触发转向的力度、方向等信息，根据转向力输入信号能够判断车辆转向的操作是否仍在持续进行，若是，则需要针对车辆的行驶状态进行干预，以确保行车安全。
步骤S140：若是，向线控转向设备发送线控启动信号，以使车辆转入线控转向模式，并控制所述转向盘与转向助力电机脱离啮合，以退出机械转向模式。
当判断出转向力输入信号的数值大于预设阈值时，说明车辆转向的操作仍在持续进行，为了防止因车辆转向所导致的变道风险，在本实施例中，向线控转向设备发送线控启动信号，以使车辆转入线控转向模式，在线控转向模式下，主要通过物理控制方式进行控制，即：指信号发生器与信号接收器之间的连接方式是通过线缆或其他动作传到物体进行连接的。相应地，控制转向盘与转向助力电机脱离啮合，以退出机械转向模式。当机械转向模式退出后，驾驶员转动转向盘的操作行为立即失效，从而能够第一时间停止车辆转向，从而规避变道风险。
由此可见，该方式不仅能够通过触觉报警信息提升驾驶员的感知度，还能够进一步通过点刹操作降低碰撞风险。而且，在进行风险提示后进一步检测由转向盘触发的转向力输入信号，以判断驾驶员是否执意转向，若是，则由机械转向模式切换为线控转向模式，从而防止撞车危险。由此可见，该方式能够在紧急情况下强行切换为线控转向模式，以使驾驶员操控转向盘的行为失效，从而确保行车安全。
实施例二
图2示出了根据本发明另一个实施例的变道过程中的车辆控制方法的流程图，如图2所示，该方法包括：
步骤S210：当在机械转向模式下检测到车辆变道信号时，获取车辆后方的邻车环境信息。
其中，机械转向模式是指：由驾驶员操控转向盘触发转向操作，进而通过转向盘与转向助力电机之间的机械啮合结构实现转向的汽车驾驶模式。在机械转向模式下，主要靠驾驶员的人为操控实现车辆控制。在本实施例中，汽车支持两种模式，分别为机械转向模式以及线控转向模式，在线控转向模式中，能够通过信号传输的方式实现汽车控制，从而便于实现汽车的自动控制。
在机械转向模式下，由驾驶员人工驾驶车辆，当车辆即将转向或正在转向时，将触发车辆变道信号。其中，该车辆变道信号可以为转向灯拨杆信号，或者，该车辆变道信号还可以为转向盘偏转信号等。相应地，当检测到车辆变道信号时，通过角雷达获取车辆后方的邻车环境信息。其中，该角雷达与线控转向设备相连。例如，当雷达ECU接收到转向灯拨杆信号时，进一步获取车辆后方的邻车环境信息。
当然，邻车环境信息除了由角雷达获取之外，还可以由摄像头、传感器等设备辅助获取，以获取全方位的环境信息。邻车环境信息主要包括：车辆相邻区域的障碍物信息、相邻车辆的位置信息、速度信息、行驶方向信息等。例如，邻车环境信息包括：侧向车辆的车速以及后车距离自车的距离。
步骤S220：根据邻车环境信息判断是否存在变道风险；若是，生成触觉报警信息和/或执行点刹操作。
具体地，在根据邻车环境信息判断是否存在变道风险时，主要是根据自车与邻车之间的相对距离以及相对速度判断是否可能发生碰撞以及可能的碰撞发生时间。当判断出存在变道风险时，生成触觉报警信息和/或执行点刹操作，具体可根据风险等级确定执行何种操作。其中，触觉报警信息可以为座椅振动、转向盘振动等多种形式。
具体实施时，根据邻车环境信息以及自车车速信息，计算碰撞发生时间；当碰撞发生时间小于第一时间阈值时，生成声音报警信息以及座椅振动报警信息；当碰撞发生时间小于第二时间阈值时，执行点刹操作；其中，第二时间阈值小于第一时间阈值。具体地，当碰撞发生时间小于第一时间阈值时，说明风险等级为低危等级，此时，生成声音报警信息以及座椅振动报警信息，另外，还可以进一步生成转向盘振动报警信息，以充分利用触觉感知来提示驾驶员，从而引起驾驶员注意。当碰撞发生时间小于第二时间阈值时，说明风险等级为中危等级，为了防止事故，自动执行点刹操作。
步骤S230：当点刹操作执行完毕后，重新计算碰撞发生时间，并根据碰撞发生时间检测由转向盘触发的转向力输入信号的数值，判断转向力输入信号的数值是否大于预设阈值。
具体地，当点刹操作执行完毕后，重新计算碰撞发生时间；当重新计算后的碰撞发生时间小于第三时间阈值时，检测由转向盘触发的转向力输入信号的数值；其中，第三时间阈值小于第二时间阈值。具体实施时，在重新计算碰撞发生时间时，可根据重新获取的邻车环境信息进行计算。
其中，由转向盘触发的转向力输入信号用于表示驾驶员目前触发转向的力度、方向等信息，根据转向力输入信号能够判断车辆转向的操作是否仍在持续进行且驾驶员是否仍在用力扭转转向盘，若是，则需要针对车辆的行驶状态进行干预，以确保行车安全。相应地，该预设阈值可以根据实际情况灵活设定。当转向力输入信号的数值大于预设阈值时，说明风险等级为高危等级，碰撞风险一触即发。
步骤S240：若是，向线控转向设备发送线控启动信号，以使车辆转入线控转向模式，并控制转向盘与转向助力电机脱离啮合，以退出机械转向模式。
当判断出转向力输入信号的数值大于预设阈值时，说明车辆转向的操作仍在持续进行，且风险等级为高危等级，为了防止因车辆转向所导致的变道风险，在本实施例中，向线控转向设备发送线控启动信号，以使车辆转入线控转向模式，在线控转向模式下，主要通过物理控制方式进行控制，即：指信号发生器与信号接收器之间的连接方式是通过线缆或其他动作传到物体进行连接的。相应地，控制转向盘与转向助力电机脱离啮合，以退出机械转向模式。当机械转向模式退出后，驾驶员转动转向盘的操作行为立即失效，从而能够第一时间停止车辆转向，从而规避变道风险。
具体地，在机械转向模式下，转向盘与转向助力电机相互啮合，相应地，当驾驶员扭转转向盘时，与转向盘啮合的转向助力电机根据转向盘的扭转方向和扭转力度实现转向操作。在本实施例中，为了防止变道风险，在判断出转向力输入信号的数值大于预设阈值时，控制转向盘与转向助力电机脱离啮合，以退出机械转向模式，从而实现紧急停止车辆转向的目的。
步骤S250：根据前视摄像头捕获的图像确定车辆相对于车道线的位置信息，根据位置信息控制车辆进行车道居中。
当转入线控转向模式后，驾驶员的转向盘输入由前视摄像头控制，相应地，前视摄像头控制器根据前视摄像头识别到的车道线位置以及曲率控制EPS进行车道居中，从而使车辆紧急回归正确车道。具体地，由于在线控转向模式中，车辆主要由接收到的信号进行控制，相应地，前视摄像头控制器根据前视摄像头识别到的车道线位置自动计算车辆的偏转角度，从而生成对应的控制信号，以控制车辆自动回归正确车道。
下面以一个具体示例为例详细介绍本发明中的实现方式：
首先，在行车过程中，持续通过角雷达探测后方道路环境信息，主要探测侧向车辆的车速以及后车距离自车的距离。然后，当雷达ECU接收到转向灯拨杆信号时，雷达ECU根据转向灯拨杆信息探测车辆发生变道的风险并发送指令给相关车载ECU。当雷达ECU探测到变道风险后，雷达ECU发送点刹信息给执行器ESP，以-7m/s2的减速度维持300ms，以给驾驶者警示。其中，控制策略如下：TTI(车辆发生接触的时间)＝L/Vrelated；其中，L为雷达探测到的侧后方车辆距离自车的距离，Vrelated为相对车速，即为后车车速与自车车速之差。
当自车车速大于10kph，且侧后车辆与自车发生接触的时间≤4.5s(第一时间阈值)时，则发出一级声音报警信息；当自车车速大于10kph，且侧后车辆与自车发生接触的时间≤3s(第二时间阈值)时，则进行二级点刹；在点刹结束，侧后车辆与自车发生接触的时间≤2s(第三时间阈值)时，如果驾驶者未取消转向灯并且EPS扭矩传感器测量到驾驶员的转向力输入大于1.5N.m(标定量)，则雷达控制器发送指令给EPS控制器，EPS控制器控制电磁离合器，EPS的方向盘轴管和转向助力轴管脱离，此时驾驶者的输入被前视摄像头控制器控制，前视摄像头控制器根据前视摄像头识别到的车道线位置以及曲率控制EPS进行车道居中，从而规避变道风险。
由此可见，该方式充分考虑了触觉感知对人的影响，进行点刹提醒必要时可以进行座椅振动，并且如果驾驶者还未取消转向灯则控制EPS机构进入线控状态，转向盘和助力电机脱离啮合，车辆由前视摄像头接管实现车道纠偏。
综上可知，本实施例能够应用于任何集成有线控转向设备以及机械转向设备的车辆。最后，为了便于实施，给出一种具体的车辆结构示例，该示例中给出了一种驾驶模式切换设备，基于该驾驶模式切换设备，车辆能够集成线控转向功能以及机械转向功能，并且，能够快速地在两种模式下切换，从而为变道控制提供了基础。基于本实施例提供的车辆结构，汽车能够灵活地在第一状态以及第二状态之间切换。其中，第一状态对应于线控转向模式，第二状态对应于机械转向模式。
实施例三
图3示出了根据本发明实施例三的变道过程中的车辆控制装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括：
环境信息获取模块31，适于当在机械转向模式下检测到车辆变道信号时，获取车辆后方的邻车环境信息；
变道风险判断模块32，适于根据所述邻车环境信息判断是否存在变道风险；若是，生成触觉报警信息和/或执行点刹操作；
检测模块33，适于检测由转向盘触发的转向力输入信号的数值，判断所述转向力输入信号的数值是否大于预设阈值；
转向控制模块34，适于若是，向线控转向设备发送线控启动信号，以使车辆转入线控转向模式，并控制所述转向盘与转向助力电机脱离啮合，以退出机械转向模式。
可选的，所述变道风险判断模块具体适于：
根据所述邻车环境信息以及自车车速信息，计算碰撞发生时间；
当所述碰撞发生时间小于第一时间阈值时，生成声音报警信息以及座椅振动报警信息；
当所述碰撞发生时间小于第二时间阈值时，执行点刹操作；其中，所述第二时间阈值小于第一时间阈值。
可选的，所述检测模块具体适于：
当所述点刹操作执行完毕后，重新计算碰撞发生时间；
当重新计算后的碰撞发生时间小于第三时间阈值时，检测由转向盘触发的转向力输入信号的数值；其中，所述第三时间阈值小于所述第二时间阈值。
可选的，所述转向控制模块进一步适于：
根据前视摄像头捕获的图像确定车辆相对于车道线的位置信息，根据所述位置信息控制车辆进行车道居中。
可选的，所述环境信息获取模块具体适于：通过角雷达获取车辆后方的邻车环境信息；其中，所述角雷达与所述线控转向设备相连。
其中，上述各个模块的具体工作原理可参照方法实施例中相应步骤的描述，此处不再赘述。
实施例四
本申请实施例四提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的变道过程中的车辆控制方法。
实施例五
图4示出了根据本发明实施例五的一种计算设备的结构示意图，如图4所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)402、通信接口(Communications Interface)404、存储器(memory)406、以及通信总线408。
其中：
处理器402、通信接口404、以及存储器406通过通信总线408完成相互间的通信。
通信接口404，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。
处理器402，用于执行程序410，具体可以执行上述变道过程中的车辆控制方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序410可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
处理器402可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器406，用于存放程序410。存储器406可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序410具体可以用于使得处理器402执行上述方法实施例中的各项操作。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟***或者其它设备固有相关。各种通用***也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类***所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例变道过程中的车辆控制装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
Claims (10)
1.一种变道过程中的车辆控制方法，其特征在于，包括：
当在机械转向模式下检测到车辆变道信号时，获取车辆后方的邻车环境信息；
根据所述邻车环境信息判断是否存在变道风险；若是，生成触觉报警信息和/或执行点刹操作；
检测由转向盘触发的转向力输入信号的数值，判断所述转向力输入信号的数值是否大于预设阈值；
若是，向线控转向设备发送线控启动信号，以使车辆转入线控转向模式，并控制所述转向盘与转向助力电机脱离啮合，以退出机械转向模式；根据前视摄像头捕获的图像确定车辆相对于车道线的位置信息，根据所述位置信息控制车辆进行车道居中；其中，在线控转向模式下，通过物理控制方式进行控制，信号发生器与信号接收器之间通过线缆进行连接。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述邻车环境信息判断是否存在变道风险；若是，生成触觉报警信息和/或执行点刹操作包括：
根据所述邻车环境信息以及自车车速信息，计算碰撞发生时间；
当所述碰撞发生时间小于第一时间阈值时，生成声音报警信息以及座椅振动报警信息；
当所述碰撞发生时间小于第二时间阈值时，执行点刹操作；其中，所述第二时间阈值小于第一时间阈值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测由转向盘触发的转向力输入信号的数值具体包括：
当所述点刹操作执行完毕后，重新计算碰撞发生时间；
当重新计算后的碰撞发生时间小于第三时间阈值时，检测由转向盘触发的转向力输入信号的数值；其中，所述第三时间阈值小于所述第二时间阈值。
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述获取车辆后方的邻车环境信息包括：通过角雷达获取车辆后方的邻车环境信息；其中，所述角雷达与所述线控转向设备相连。
5.一种变道过程中的车辆控制装置，其特征在于，包括：
环境信息获取模块，适于当在机械转向模式下检测到车辆变道信号时，获取车辆后方的邻车环境信息；
变道风险判断模块，适于根据所述邻车环境信息判断是否存在变道风险；若是，生成触觉报警信息和/或执行点刹操作；
检测模块，适于检测由转向盘触发的转向力输入信号的数值，判断所述转向力输入信号的数值是否大于预设阈值；
转向控制模块，适于若是，向线控转向设备发送线控启动信号，以使车辆转入线控转向模式，并控制所述转向盘与转向助力电机脱离啮合，以退出机械转向模式；
其中，所述转向控制模块进一步适于：根据前视摄像头捕获的图像确定车辆相对于车道线的位置信息，根据所述位置信息控制车辆进行车道居中；其中，在线控转向模式下，通过物理控制方式进行控制，信号发生器与信号接收器之间通过线缆进行连接。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述变道风险判断模块具体适于：
根据所述邻车环境信息以及自车车速信息，计算碰撞发生时间；
当所述碰撞发生时间小于第一时间阈值时，生成声音报警信息以及座椅振动报警信息；
当所述碰撞发生时间小于第二时间阈值时，执行点刹操作；其中，所述第二时间阈值小于第一时间阈值。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检测模块具体适于：
当所述点刹操作执行完毕后，重新计算碰撞发生时间；
当重新计算后的碰撞发生时间小于第三时间阈值时，检测由转向盘触发的转向力输入信号的数值；其中，所述第三时间阈值小于所述第二时间阈值。
8.根据权利要求5-7任一所述的装置，其特征在于，所述环境信息获取模块具体适于：通过角雷达获取车辆后方的邻车环境信息；其中，所述角雷达与所述线控转向设备相连。
9.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的变道过程中的车辆控制方法对应的操作。
10.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的变道过程中的车辆控制方法对应的操作。
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