CN113147703A - 一种车辆制动控制方法及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种车辆制动控制方法及存储介质。该方法包括：获取车辆中每个车轮的轮速传感器状态；若存在至少一个所述轮速传感器状态为故障状态，则确定所述故障状态对应车轮的车轮位置和车轮电机驱动类型；其中，所述车轮电机驱动类型为独立电机控制类型或非独立电机控制类型；根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决在轮速传感器故障时，制动防抱死控制功能直接停止，容易导致车轮抱死无法转向，甚至制动转向时车辆失稳的问题，实现提高车辆的稳定性、制动性能以及安全性的效果。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆控制技术，尤其涉及一种车辆制动控制方法及存储介质。
背景技术
车辆在刹车过程中往往通过制动防抱死控制功能避免汽车失去控制，造成交通事故等危害。而制动防抱死控制往往依靠轮速传感器获取的数据，一旦轮速传感器发生故障，会直接影响制动防抱死控制功能的实现。
现有技术在轮速传感器故障时，制动防抱死控制功能直接停止，容易导致车轮抱死无法转向，甚至制动转向时车辆失稳，降低了车辆的稳定性、制动性能以及安全性。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆制动控制方法及存储介质，以实现提高车辆的稳定性、制动性能以及安全性。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆制动控制方法，该方法包括：
获取车辆中每个车轮的轮速传感器状态；
若存在至少一个所述轮速传感器状态为故障状态，则确定所述故障状态对应车轮的车轮位置和车轮电机驱动类型；其中，所述车轮电机驱动类型为独立电机控制类型或非独立电机控制类型；
根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式。
第二方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的车辆制动控制方法。
本发明实施例通过获取车辆中每个车轮的轮速传感器状态；若存在至少一个所述轮速传感器状态为故障状态，则确定所述故障状态对应车轮的车轮位置和车轮电机驱动类型；其中，所述车轮电机驱动类型为独立电机控制类型或非独立电机控制类型；根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式。解决在轮速传感器故障时，制动防抱死控制功能直接停止，容易导致车轮抱死无法转向，甚至制动转向时车辆失稳的问题，实现提高车辆的稳定性、制动性能以及安全性的效果。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种车辆制动控制方法的流程图；
图2为本发明实施例三提供的一种车辆制动控制装置的结构示意图；
图3为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种车辆制动控制方法的流程图，本实施例可适用于在轮速传感器状态故障状态下对车辆进行制动的情况，该方法可以由本发明实施例所提供的车辆制动控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1，本实施例提供的车辆制动控制方法，包括：
步骤110、获取车辆中每个车轮的轮速传感器状态。
其中，轮速传感器用于测量对应车轮的轮速，每个车轮可以对应特定的轮速传感器。可以由车辆中的制动***获取轮速传感器状态，本实施例对此不作限制。轮速传感器状态可以为正常或故障，若轮速传感器为故障状态，则无法检测车轮的轮速。
步骤120、若存在至少一个所述轮速传感器状态为故障状态，则确定所述故障状态对应车轮的车轮位置和车轮电机驱动类型；其中，所述车轮电机驱动类型为独立电机控制类型或非独立电机控制类型。
其中，车轮位置可以分为左前轮、右前轮、左后轮和右后轮。若识别出轮速传感器状态为故障状态，则确定对应的车轮位置和车轮电机驱动类型。
车轮电机驱动类型为该车轮是否由独立电机驱动，若是则为独立电机控制类型，若否则为非独立电机控制类型。
步骤130、根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式。
可以根据车轮电机驱动类型确定单个车轮的制动方式。根据车轮位置确定整个车辆的制动方式。制动方式可以为通过指定方式获取轮速，以代替故障轮速传感器原本的工作，以通过制动防抱死控制功能实现制动，本实施例对此不作限制。
本实施例中，可选的，根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式，包括：
若所述车轮电机驱动类型为所述独立电机控制类型，则获取该独立电机的电机转速，以根据所述电机转速确定车轮轮速；
根据所述车轮轮速和所述车轮位置确定所述车辆制动方式。
若车轮电机驱动类型为独立电机控制类型，则获取该独立电机的电机转速，通过电机转速换算得到车轮轮速，换算方式可以为代入指定公式，例如将电机转速乘上指定系数，本实施例对此不作限制。
根据获取的车轮轮速保证该车轮处的制动防抱死控制功能的正常实现，例如计算制动防抱死控制功能实现所需的滑移率。
根据车轮位置确定该车轮位置的车辆制动方式，示例性的，若所述车轮位置为左前轮，且左前轮为独立电机控制类型，则左前轮的车轮制动方式为获取该独立电机的电机转速，以根据电机转速确定车轮轮速，在实现该车轮位置正常的制动防抱死控制功能的同时，不影响其它车轮的制动防抱死控制功能实现。从而提高整体车辆制动控制的及时性和有效性，提高车辆的稳定性以及安全性。
本实施例中，可选的，根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式，包括：
若所述车轮电机驱动类型为所述非独立电机控制类型，则根据所述车轮位置确定车辆制动方式；其中，所述车辆制动方式包括第一车辆制动方式和第二车辆制动方式；
关闭所述车辆制动方式对应的制动位置处的制动防抱死控制功能，并按照预设方式调整所述制动位置处的车轮压力；其中，所述第一车辆制动方式对应的制动位置为车辆前轴，所述第二车辆制动方式对应的制动位置为车辆后轴。
若车轮电机驱动类型为非独立电机控制类型，则表明与其它车轮共同由一个电机控制，或无电机控制。即非独立电机控制类型包括：单电机控制类型和无电机控制类型。
则根据车轮位置确定具体的车辆制动方式，车辆制动方式包括第一车辆制动方式和第二车辆制动方式。第一车辆制动方式和第二车辆制动方式的区别在于车辆制动时对应的制动位置不同，其中，制动位置为与该车轮位置同轴的所有车轮的位置，以四驱车辆为例，包括车辆前轴和车辆后轴。第一车辆制动方式对应的制动位置为车辆前轴，第二车辆制动方式对应的制动位置为车辆后轴；当制动方式改变时，对应的制动位置相应改变。
关闭车辆制动方式对应的制动位置处的制动防抱死控制功能，由于为非独立电机控制类型，无法准确获取该车轮位置处车轮轮速，因此无法确定是否需要进行制动防抱死控制，以及如何实现该位置处的制动防抱死控制功能。将制动位置处整体的制动防抱死控制功能关闭，并按照预设方式调整制动位置处的车轮压力，实现制动位置处车轮的制动。
按照第一车辆制动方式进行车辆制动，则关闭车辆前轴的制动防抱死控制功能，并按照预设方式调整车辆前轴处的车轮压力。
按照第二车辆制动方式进行车辆制动，则关闭车辆后轴的制动防抱死控制功能，并按照预设方式调整车辆后轴处的车轮压力。
其中，预设方式可以为根据其它车轮处的压力按照预设公式进行调整，本实施例对此不作限制。
本实施例中，可选的，根据所述车轮位置确定车辆制动方式，包括：
若所述车轮位置为左前轮、右前轮和两前轮中的一种，则确定所述车辆制动方式包括所述第一车辆制动方式；
若所述车轮位置为左后轮、右后轮和两后轮中的一种，则确定所述车辆制动方式包括所述第二车辆制动方式。
若车轮位置为既包括左前轮、右前轮和两前轮中的一种，又包括左后轮、右后轮和两后轮中的一种，例如为左前轮和右后轮，则确定车辆制动方式包括第一车辆制动方式和第二车辆制动方式。通过将车辆制动方式分为第一车辆制动方式和第二车辆制动方式，统一对前轴处车轮和/或后轴处车轮进行制动控制，避免由于左右侧制动力不一致，导致车辆失稳跑偏的情况，提高制动控制的统一性，从而提高车辆的稳定性。
本实施例中，可选的，按照预设方式调整所述车轮位置处的车轮压力，包括：
将所述制动位置处的所述车轮压力调整为主缸压力。
其中，主缸压力通常与制动程度成正比，控制制动位置处车轮的压力与主缸压力一致，可以保证车辆制动的同步性和有效性。并且由于主缸压力获取较为方便，直接将制动位置处的车轮压力与主缸压力保持一致，避免其它运算，提高了车辆制动的效率。
通过关闭制动位置处的制动防抱死控制功能，并按照预设方式调整车轮位置处的车轮压力，实现车辆制动控制，避免由于无法获取车轮转速数据导致制动防抱死控制功能无法实现时，导致车轮抱死，影响车辆的制动转向性能以及安全性，从而提高车辆的稳定性、制动性能以及安全性。
本实施例所提供的技术方案，通过获取车辆中每个车轮的轮速传感器状态；若存在至少一个所述轮速传感器状态为故障状态，则确定所述故障状态对应车轮的车轮位置和车轮电机驱动类型；其中，所述车轮电机驱动类型为独立电机控制类型或非独立电机控制类型；根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式，解决了在轮速传感器故障时，制动防抱死控制功能直接停止，容易导致车轮抱死无法转向，甚至制动转向时车辆失稳的问题，达到了提高车辆的稳定性、制动性能以及安全性的效果。
实施例二
为了让本领域技术人员更加清楚的了解本方案，本发明实施例二还提供了一种车辆制动控制的具体实现方式。
下述将轮速传感器为故障状态的车轮称为故障轮。
1.对于前轴双电机后轴双电机车辆，即各个车轮均为独立电机控制类型的四驱车辆，其轮速传感器为故障状态时的车辆制动控制方法如下：
若所述车轮电机驱动类型为所述独立电机控制类型，则获取该独立电机的电机转速，以根据所述电机转速确定车轮轮速；
根据所述车轮轮速和所述车轮位置确定所述车辆制动方式。
即对于故障轮，无论故障轮数量或者故障轮所在位置，均可以根据电机转速确定车轮轮速，实际控制无影响，制动防抱死控制功能正常实现。
2.对于前轴单电机后轴双电机车辆，即前轴两个车轮由单电机控制，为非独立电机控制类型，后轴两个车轮为独立电机控制类型的四驱车辆，其轮速传感器故障时的控制方案如下：
(1)根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式，包括：
若所述车轮电机驱动类型为所述非独立电机控制类型，且所述车轮位置为左前轮和/或右前轮，则确定所述车辆制动方式为关闭车辆后轴处的制动防抱死控制功能，并将所述车辆前轴处的车轮压力调整为主缸压力。
即对于单轮故障(故障轮为左前轮或者右前轮)或两轮故障(故障轮为两前轮)，关闭前轴的制动防抱死控制功能，控制前轴的车轮压力与主缸压力一致，后轴制动防抱死控制功能正常实现；
(2)根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式，包括：
若所述车轮电机驱动类型为所述独立电机控制类型，且所述车轮位置为左后轮和/或右后轮，则获取车辆后轴处独立电机的电机转速，以根据所述电机转速确定车轮轮速；
根据所述车轮轮速和所述车轮位置确定所述车辆制动方式。
即对于单轮故障(故障轮为左后轮或者右后轮)或两轮故障(故障轮为两后轮)，前轴无影响，后轴可以根据电机转速确定车轮轮速，实际控制无影响，制动防抱死控制功能正常实现；
(3)根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式，包括：
若所述车轮电机驱动类型为所述非独立电机控制类型，且所述车轮位置为左前轮和/或右前轮，则确定所述车辆制动方式为关闭车辆后轴处的制动防抱死控制功能，并将所述车辆前轴处的车轮压力调整为主缸压力；
若所述车轮电机驱动类型为所述独立电机控制类型，且所述车轮位置为左后轮和/或右后轮，则获取车辆后轴处独立电机的电机转速，以根据所述电机转速确定车轮轮速；
根据所述车轮轮速和所述车轮位置确定所述车辆制动方式。
对于两轮故障(故障轮分别处于前轴和后轴)或三轮故障或四轮故障，关闭前轴的制动防抱死控制功能，控制前轴的车轮压力与主缸压力一致，后轴可以根据电机转速确定车轮轮速，实际控制无影响，制动防抱死控制功能正常实现。
3.对于前轴双电机后轴单电机车辆，即后轴两个车轮由单电机控制，为非独立电机控制类型，前轴两个车轮为独立电机控制类型的四驱车辆，其轮速传感器故障时的控制方案如下：
(1)根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式，包括：
若所述车轮电机驱动类型为所述独立电机控制类型，且所述车轮位置为左前轮和/或右前轮，则获取车辆前轴处独立电机的电机转速，以根据所述电机转速确定车轮轮速；
根据所述车轮轮速和所述车轮位置确定所述车辆制动方式。
对于单轮故障(故障轮为左前轮或者右前轮)或两轮故障(故障轮为两前轮)，前轴可以根据电机转速确定车轮轮速，实际控制无影响，制动防抱死控制功能正常实现，后轴无影响；
(2)根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式，包括：
若所述车轮电机驱动类型为所述非独立电机控制类型，且所述车轮位置为左后轮和/或右后轮，则确定所述车辆制动方式为关闭车辆后轴处的制动防抱死控制功能，并将所述车辆后轴处的车轮压力调整为主缸压力。
即对于单轮故障(故障轮为左后轮或者右后轮)或两轮故障(故障轮为两后轮)，关闭后轴的制动防抱死控制功能，控制前轴的车轮压力与主缸压力一致，前轴无影响；
(3)根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式，包括：
若所述车轮电机驱动类型为所述独立电机控制类型，且所述车轮位置为左前轮和/或右前轮，则获取车辆前轴处独立电机的电机转速，以根据所述电机转速确定车轮轮速；
根据所述车轮轮速和所述车轮位置确定所述车辆制动方式；
若所述车轮电机驱动类型为所述非独立电机控制类型，且所述车轮位置为左后轮和/或右后轮，则确定所述车辆制动方式为关闭车辆后轴处的制动防抱死控制功能，并将所述车辆后轴处的车轮压力调整为主缸压力。
对于两轮故障(故障轮分别处于前轴和后轴)或三轮故障或四轮故障，关闭后轴的制动防抱死控制功能，控制后轴的车轮压力与主缸压力一致，前轴可以根据电机转速确定车轮轮速，实际控制无影响，制动防抱死控制功能正常实现。
4.对于前轴单电机或无电机，后轴单电机或无电机车辆，即前后轴为非独立电机控制类型的四驱车辆，可能为前轴单电机后轴单电机车辆、前轴无电机后轴单电机车辆或前轴单电机后轴无电机车辆，其轮速传感器故障时的控制方案如下：
(1)根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式，包括：
若所述车轮电机驱动类型为所述非独立电机控制类型，且所述车轮位置为左前轮和/或右前轮，则确定所述车辆制动方式为关闭车辆后轴处的制动防抱死控制功能，并将所述车辆前轴处的车轮压力调整为主缸压力。
对于单轮故障(故障轮为左前轮或者右前轮)或两轮故障(故障轮为两前轮)，关闭前轴的制动防抱死控制功能，控制前轴的车轮压力与主缸压力一致，后轴无影响；
(2)根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式，包括：
若所述车轮电机驱动类型为所述非独立电机控制类型，且所述车轮位置为左后轮和/或右后轮，则确定所述车辆制动方式为关闭车辆后轴处的制动防抱死控制功能，并将所述车辆后轴处的车轮压力调整为主缸压力。
对于单轮故障(故障轮为左后轮或者右后轮)或两轮故障(故障轮为两后轮)，关闭后轴的制动防抱死控制功能，控制前轴的车轮压力与主缸压力一致，前轴无影响；
(3)根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式，包括：
若所述车轮电机驱动类型为所述非独立电机控制类型，且所述车轮位置为左前轮和右前轮中的至少一个以及左后轮和右后轮中的至少一个，则确定所述车辆制动方式为关闭车辆前轴处和车辆后轴处的制动防抱死控制功能，并将所述车辆前轴处和车辆后轴处的车轮压力调整为主缸压力。
对于两轮故障(故障轮分别处于前轴和后轴)或三轮故障或四轮故障，关闭前轴和后轴的制动防抱死控制功能，保证制动力以及车辆不跑偏。
实施例三
图2为本发明实施例三提供的一种车辆制动控制装置的结构示意图。该装置可以由硬件和/或软件的方式来实现，可执行本发明任意实施例所提供的一种车辆制动控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图2所示，该装置包括：
轮速传感器状态获取模块210，用于获取车辆中每个车轮的轮速传感器状态；
位置类型确定模块220，用于若存在至少一个所述轮速传感器状态为故障状态，则确定所述故障状态对应车轮的车轮位置和车轮电机驱动类型；其中，所述车轮电机驱动类型为独立电机控制类型或非独立电机控制类型；
车辆制动方式确定模块230，用于根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式。
本发明实施例通过获取车辆中每个车轮的轮速传感器状态；若存在至少一个所述轮速传感器状态为故障状态，则确定所述故障状态对应车轮的车轮位置和车轮电机驱动类型；其中，所述车轮电机驱动类型为独立电机控制类型或非独立电机控制类型；根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式。解决在轮速传感器故障时，制动防抱死控制功能直接停止，容易导致车轮抱死无法转向，甚至制动转向时车辆失稳的问题，实现提高车辆的稳定性、制动性能以及安全性的效果。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述车辆制动方式确定模块，包括：
电机转速获取单元，用于若所述车轮电机驱动类型为所述独立电机控制类型，则获取该独立电机的电机转速，以根据所述电机转速确定车轮轮速；
第一车辆制动方式确定单元，用于根据所述车轮轮速和所述车轮位置确定所述车辆制动方式。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述车辆制动方式确定模块，包括：
第二车辆制动方式确定单元，用于若所述车轮电机驱动类型为所述非独立电机控制类型，则根据所述车轮位置确定车辆制动方式；其中，所述车辆制动方式包括第一车辆制动方式和第二车辆制动方式；
车轮压力调整单元，用于关闭所述车辆制动方式对应的制动位置处的制动防抱死控制功能，并按照预设方式调整所述车轮位置处的车轮压力；其中，所述第一车辆制动方式对应的制动位置为车辆前轴，所述第二车辆制动方式对应的制动位置为车辆后轴。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述车轮压力调整单元，包括：
车轮压力调整子单元，用于将所述制动位置处的所述车轮压力调整为主缸压力。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述车辆制动方式确定单元，包括：
第一车辆制动方式确定子单元，用于若所述车轮位置为左前轮、右前轮和两前轮中的一种，则确定所述车辆制动方式包括所述第一车辆制动方式；
第二车辆制动方式确定子单元，用于若所述车轮位置为左后轮、右后轮和两后轮中的一种，则确定所述车辆制动方式包括所述第二车辆制动方式。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述车辆制动方式确定模块，还用于包括：
若所述车轮电机驱动类型为所述非独立电机控制类型，且所述车轮位置为左前轮和/或右前轮，则确定所述车辆制动方式为关闭车辆后轴处的制动防抱死控制功能，并将所述车辆前轴处的车轮压力调整为主缸压力；
若所述车轮电机驱动类型为所述独立电机控制类型，且所述车轮位置为左后轮和/或右后轮，则获取车辆后轴处独立电机的电机转速，以根据所述电机转速确定车轮轮速；
根据所述车轮轮速和所述车轮位置确定所述车辆制动方式。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述车辆制动方式确定模块，还用于：
若所述车轮电机驱动类型为所述非独立电机控制类型，且所述车轮位置为左前轮和/或右前轮，则确定所述车辆制动方式为关闭车辆后轴处的制动防抱死控制功能，并将所述车辆前轴处的车轮压力调整为主缸压力。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述车辆制动方式确定模块，还用于：
若所述车轮电机驱动类型为所述非独立电机控制类型，且所述车轮位置为左后轮和/或右后轮，则根据所述车辆制动方式关闭车辆后轴处的制动防抱死控制功能，并将所述车辆后轴处的车轮压力调整为主缸压力。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述车辆制动方式确定模块，还用于：
若所述车轮电机驱动类型为所述独立电机控制类型，且所述车轮位置为左前轮和/或右前轮，则获取车辆前轴处独立电机的电机转速，以根据所述电机转速确定车轮轮速；
根据所述车轮轮速和所述车轮位置确定所述车辆制动方式；
若所述车轮电机驱动类型为所述非独立电机控制类型，且所述车轮位置为左后轮和/或右后轮，则确定所述车辆制动方式为关闭车辆后轴处的制动防抱死控制功能，并将所述车辆后轴处的车轮压力调整为主缸压力。
实施例四
图3为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图，如图3所示，该电子设备包括处理器30、存储器31、输入装置32和输出装置33；电子设备中处理器30的数量可以是一个或多个，图3中以一个处理器30为例；电子设备中的处理器30、存储器31、输入装置32和输出装置33可以通过总线或其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。
存储器31作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆制动控制方法对应的程序指令/模块。处理器30通过运行存储在存储器31中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆制动控制方法。
存储器31可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器31可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器31可进一步包括相对于处理器30远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆制动控制方法，该方法包括：
获取车辆中每个车轮的轮速传感器状态；
若存在至少一个所述轮速传感器状态为故障状态，则确定所述故障状态对应车轮的车轮位置和车轮电机驱动类型；其中，所述车轮电机驱动类型为独立电机控制类型或非独立电机控制类型；
根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆制动控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述车辆制动控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆中每个车轮的轮速传感器状态；
若存在至少一个所述轮速传感器状态为故障状态，则确定所述故障状态对应车轮的车轮位置和车轮电机驱动类型；其中，所述车轮电机驱动类型为独立电机控制类型或非独立电机控制类型；
根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式，包括：
若所述车轮电机驱动类型为所述独立电机控制类型，则获取该独立电机的电机转速，以根据所述电机转速确定车轮轮速；
根据所述车轮轮速和所述车轮位置确定所述车辆制动方式。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式，包括：
若所述车轮电机驱动类型为所述非独立电机控制类型，则根据所述车轮位置确定车辆制动方式；其中，所述车辆制动方式包括第一车辆制动方式和第二车辆制动方式；
关闭所述车辆制动方式对应的制动位置处的制动防抱死控制功能，并按照预设方式调整所述制动位置处的车轮压力；其中，所述第一车辆制动方式对应的制动位置为车辆前轴，所述第二车辆制动方式对应的制动位置为车辆后轴。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，按照预设方式调整所述制动位置处的车轮压力，包括：
将所述制动位置处的所述车轮压力调整为主缸压力。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述车轮位置确定车辆制动方式，包括：
若所述车轮位置为左前轮、右前轮和两前轮中的一种，则确定所述车辆制动方式包括所述第一车辆制动方式；
若所述车轮位置为左后轮、右后轮和两后轮中的一种，则确定所述车辆制动方式包括所述第二车辆制动方式。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式，包括：
若所述车轮电机驱动类型为所述非独立电机控制类型，且所述车轮位置为左前轮和/或右前轮，则确定所述车辆制动方式为关闭车辆后轴处的制动防抱死控制功能，并将所述车辆前轴处的车轮压力调整为主缸压力；
若所述车轮电机驱动类型为所述独立电机控制类型，且所述车轮位置为左后轮和/或右后轮，则获取车辆后轴处独立电机的电机转速，以根据所述电机转速确定车轮轮速；
根据所述车轮轮速和所述车轮位置确定所述车辆制动方式。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式，包括：
若所述车轮电机驱动类型为所述非独立电机控制类型，且所述车轮位置为左前轮和/或右前轮，则确定所述车辆制动方式为关闭车辆后轴处的制动防抱死控制功能，并将所述车辆前轴处的车轮压力调整为主缸压力。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式，包括：
若所述车轮电机驱动类型为所述非独立电机控制类型，且所述车轮位置为左后轮和/或右后轮，则根据所述车辆制动方式关闭车辆后轴处的制动防抱死控制功能，并将所述车辆后轴处的车轮压力调整为主缸压力。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车轮电机驱动类型和所述车轮位置确定车辆制动方式，包括：
若所述车轮电机驱动类型为所述独立电机控制类型，且所述车轮位置为左前轮和/或右前轮，则获取车辆前轴处独立电机的电机转速，以根据所述电机转速确定车轮轮速；
根据所述车轮轮速和所述车轮位置确定所述车辆制动方式；
若所述车轮电机驱动类型为所述非独立电机控制类型，且所述车轮位置为左后轮和/或右后轮，则确定所述车辆制动方式为关闭车辆后轴处的制动防抱死控制功能，并将所述车辆后轴处的车轮压力调整为主缸压力。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的车辆制动控制方法。
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|---|---|---|---|
| CN202110594745.5A CN113147703A (zh) | 2021-05-28 | 2021-05-28 | 一种车辆制动控制方法及存储介质 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2024082405A1 (zh) * | 2022-10-19 | 2024-04-25 | 湖南星邦智能装备股份有限公司 | 一种电驱制动的方法、装置、设备及计算机存储介质 |
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