CN110850872A - 机器人巡检方法、装置、计算机可读存储介质及机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请属于计算机技术领域，尤其涉及一种机器人巡检方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取目标巡检点的位置信息，并控制机器人按照所述位置信息移动至所述目标巡检点；按照预设的拍摄参数对巡检标的物进行拍摄，得到所述巡检标的物的巡检图像；根据所述巡检图像和预设的基准图像对所述机器人的朝向和/或位置进行调整，直至所述巡检图像和所述基准图像之间的差异处于预设的精度范围内为止。通过本申请实施例，预先设置了基准图像，为判断巡检图像的精确性提供了可靠的依据，从而可以根据巡检图像和基准图像对机器人的朝向和/或位置进行调整，使其最终拍摄得到的巡检图像可以满足图像识别的需求，提高了巡检结果的准确率。
Description
技术领域
本申请属于计算机技术领域，尤其涉及一种机器人巡检方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。
背景技术
近年来，随着机器人技术的发展，开始出现应用于电力配电机房、电信IDC机房的室内巡检机器人。这类室内巡检机器人的主要功能是在机房内移动，巡视检查机房内各仪器设备是否工作正常。机器人判断这些仪器设备工作是否正常的重要方法是拍摄图像，然后识别图像中的仪表读数是否在指定的正常读数范围之内，识别图像中的设备指示灯是否正常。可见图像识别是否准确是巡检是否能成功的关键。
要保证图像识别准确，图像识别流程和算法非常重要，同样重要的是要保证图像拍摄的正确性，需要保证机器人巡检拍摄图像是的位置和朝向要与部署是的位置和朝向一致或者误差尽量的小。目前这个位置和朝向主要是有激光雷达slam来保障。但是激光雷达slam有时候容易受到一些环境因素的干扰，导致定位会略有偏差，有时候会达到中心偏差会有7厘米左右，这种偏差会导致巡检结果的准确率极低。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人巡检方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有的机器人巡检方法中因巡检拍摄图像的偏差而导致巡检结果的准确率极低的问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种机器人巡检方法，可以包括：
获取目标巡检点的位置信息，并控制机器人按照所述位置信息移动至所述目标巡检点；
按照预设的拍摄参数对巡检标的物进行拍摄，得到所述巡检标的物的巡检图像；
根据所述巡检图像和预设的基准图像对所述机器人的朝向和/或位置进行调整，直至所述巡检图像和所述基准图像之间的差异处于预设的精度范围内为止。
进一步地，所述根据所述巡检图像和预设的基准图像对所述机器人的朝向和/或位置进行调整包括：
将所述巡检图像与所述基准图像进行比对，判断所述机器人的朝向是否处于预设的朝向范围内；
若所述机器人的朝向不处于所述朝向范围内，则调整所述机器人的朝向，并返回执行所述按照预设的拍摄参数对巡检标的物进行拍摄的步骤。
进一步地，所述的机器人巡检方法还包括：
若所述机器人的朝向处于所述朝向范围内，则判断所述机器人的位置是否处于预设的位置范围内；
若所述机器人的位置不处于所述位置范围内，则调整所述机器人的位置，并返回执行所述按照预设的拍摄参数对巡检标的物进行拍摄的步骤。
进一步地，所述的机器人巡检方法还包括：
若所述机器人的位置处于所述位置范围内，则判断所述机器人与所述巡检标的物之间的距离是否处于预设的距离范围内；
若所述机器人与所述巡检标的物之间的距离不处于所述距离范围内，则调整所述机器人与所述巡检标的物之间的距离，并返回执行所述按照预设的拍摄参数对巡检标的物进行拍摄的步骤。
进一步地，所述调整所述机器人与所述巡检标的物之间的距离包括：
若所述机器人与所述巡检标的物之间的距离大于第一距离值，则控制所述机器人调整前进方向，以保持前进方向正对所述巡检标的物，所述第一距离值为所述距离范围的上限值；
控制所述机器人前进预设的距离。
进一步地，所述调整所述机器人与所述巡检标的物之间的距离包括：
若所述机器人与所述巡检标的物之间的距离小于第二距离值，则控制所述机器人调整前进方向，以保持前进方向背对所述巡检标的物，所述第二距离值为所述距离范围的下限值；
控制所述机器人前进预设的距离。
进一步地，所述的机器人巡检方法还包括：
若所述机器人与所述巡检标的物之间的距离处于所述距离范围内，则确定所述巡检图像和所述基准图像之间的差异处于所述精度范围内，并将当前的所述巡检图像确定为目标巡检图像。
本申请实施例的第二方面提供了一种机器人巡检装置，可以包括：
巡检移动模块，用于获取目标巡检点的位置信息，并控制机器人按照所述位置信息移动至所述目标巡检点；
巡检图像拍摄模块，用于按照预设的拍摄参数对巡检标的物进行拍摄，得到所述巡检标的物的巡检图像；
拍摄调整模块，用于根据所述巡检图像和预设的基准图像对所述机器人的朝向和/或位置进行调整，直至所述巡检图像和所述基准图像之间的差异处于预设的精度范围内为止。
进一步地，所述拍摄调整模块可以包括：
朝向判断单元，用于将所述巡检图像与所述基准图像进行比对，判断所述机器人的朝向是否处于预设的朝向范围内；
朝向调整单元，用于若所述机器人的朝向不处于所述朝向范围内，则调整所述机器人的朝向，并返回执行所述按照预设的拍摄参数对巡检标的物进行拍摄的步骤。
进一步地，所述拍摄调整模块还可以包括：
位置判断单元，用于若所述机器人的朝向处于所述朝向范围内，则判断所述机器人的位置是否处于预设的位置范围内；
位置调整单元，用于若所述机器人的位置不处于所述位置范围内，则调整所述机器人的位置，并返回执行所述按照预设的拍摄参数对巡检标的物进行拍摄的步骤。
进一步地，所述拍摄调整模块还可以包括：
距离判断单元，用于若所述机器人的位置处于所述位置范围内，则判断所述机器人与所述巡检标的物之间的距离是否处于预设的距离范围内；
距离调整单元，用于若所述机器人与所述巡检标的物之间的距离不处于所述距离范围内，则调整所述机器人与所述巡检标的物之间的距离，并返回执行所述按照预设的拍摄参数对巡检标的物进行拍摄的步骤。
进一步地，所述距离调整单元可以包括：
第一调整子单元，用于若所述机器人与所述巡检标的物之间的距离大于第一距离值，则控制所述机器人调整前进方向，以保持前进方向正对所述巡检标的物，所述第一距离值为所述距离范围的上限值；
第一前进子单元，用于控制所述机器人前进预设的距离。
进一步地，所述距离调整单元还可以包括：
第二调整子单元，用于若所述机器人与所述巡检标的物之间的距离小于第二距离值，则控制所述机器人调整前进方向，以保持前进方向背对所述巡检标的物，所述第二距离值为所述距离范围的下限值；
第二前进子单元，用于控制所述机器人前进预设的距离。
进一步地，所述拍摄调整模块还可以包括：
巡检图像确定单元，用于若所述机器人与所述巡检标的物之间的距离处于所述距离范围内，则确定所述巡检图像和所述基准图像之间的差异处于所述精度范围内，并将当前的所述巡检图像确定为目标巡检图像。
本申请实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种机器人巡检方法的步骤。
本申请实施例的第四方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种机器人巡检方法的步骤。
本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述任一种机器人巡检方法的步骤。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例获取目标巡检点的位置信息，并控制机器人按照所述位置信息移动至所述目标巡检点；按照预设的拍摄参数对巡检标的物进行拍摄，得到所述巡检标的物的巡检图像；根据所述巡检图像和预设的基准图像对所述机器人的朝向和/或位置进行调整，直至所述巡检图像和所述基准图像之间的差异处于预设的精度范围内为止。通过本申请实施例，预先设置了基准图像，为判断巡检图像的精确性提供了可靠的依据，从而可以根据巡检图像和基准图像对机器人的朝向和/或位置进行调整，使其最终拍摄得到的巡检图像可以满足图像识别的需求，提高了巡检结果的准确率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请实施例中一种机器人巡检方法的一个实施例流程图；
图2为基准图像的示意图；
图3为存在明显的特征梯形差的巡检图像的示意图；
图4为存在明显的前后偏移的巡检图像的示意图；
图5为图像特征明显放大的巡检图像的示意图；
图6为本申请实施例中一种机器人巡检装置的一个实施例结构图；
图7为本申请实施例中一种机器人的示意框图；
图8为本申请实施例中一种机器人的示意结构图。
具体实施方式
为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
请参阅图1，本申请实施例中一种机器人巡检方法的一个实施例可以包括：
步骤S101、获取目标巡检点的位置信息，并控制机器人按照所述位置信息移动至所述目标巡检点。
所述目标巡检点的位置信息可以在巡检部署阶段预先进行设置，具体地，在巡检部署阶段，可以控制所述机器人移动至指定的巡检拍摄区域，调整所述机器人的位置和拍摄参数，确保所述机器人的摄像头能正对着预设的巡检标的物，且需要拍摄的内容都在图像内。此时，保存当前拍摄到的图像，将其确定为基准图像，以作为后续的巡检拍摄过程中的对照基准；保存所述机器人当前的位置信息，将其确定为所述目标巡检点的位置信息；保存所述摄像头当前的拍摄参数，将其作为后续的巡检拍摄过程中的基准。其中，所述位置信息包括坐标(x，y)和朝向(theta)；所述拍摄参数包括但不限于拍摄角度、对焦参数(focus)及变焦参数(zoom)，如果所述摄像头是在云台上，所述拍摄参数还可以包括所述云台的俯仰角(pitch)和偏航角(yaw)等角度参数。优选地，所述云台可以进行360度旋转。
在需要执行巡检任务时，则可以获取预先保存的所述目标巡检点的位置信息，并控制所述机器人按照所述位置信息移动至所述目标巡检点。
具体地，可以首先获取预设的电子地图，通过定位确定所述机器人在所述电子地图中的起始位置。所述电子地图可以预先存储在所述机器人的存储介质中，也可以由所述机器人从预设的巡检管理终端处获取，在导入所述电子地图之后，所述机器人可以通过定位确定其在所述电子地图中的起始位置。具体的定位方法可以为现有技术中常用的任意一种定位方法，本申请实施例中对此不作具体限定。
然后可以进行全局路径规划，得到一条从所述起始位置到所述目标巡检点的最优全局路径，在得到所述最优全局路径之后，控制所述机器人按照所述最优全局路径进行移动，并在移动过程中进行避障处理和局部路径规划，以避开所述最优全局路径上的障碍物，最终到达所述目标巡检点。在到达所述目标巡检点之后，按照所述位置信息调整好所述机器人的朝向，从而完成阶段性导航任务。
步骤S102、按照预设的拍摄参数对巡检标的物进行拍摄，得到所述巡检标的物的巡检图像。
由于此时的位置信息和拍摄参数均与巡检部署阶段的位置信息和拍摄参数一致，那么在理论上，此时拍摄得到的图像(也即所述巡检图像)应与所述基准图像基本一致，需要拍摄的内容都在所述巡检图像中。然而在实际中，由于激光雷达所存在的定位偏差，所述巡检图像可能会与所述基准图像产生较大的差异，在所述巡检图像中会遗漏掉部分需要拍摄的内容。
步骤S103、根据所述巡检图像和预设的基准图像对所述机器人的朝向和/或位置进行调整，直至所述巡检图像和所述基准图像之间的差异处于预设的精度范围内为止。
具体地，首先可以将所述巡检图像与所述基准图像进行比对，判断所述机器人的朝向是否处于预设的朝向范围内。
图2所示为所述基准图像的示意图，需要注意的是，该图中的框线并非实际的图像，而仅仅用于方便本申请实施例的示意描述，代表视觉算法从图像中提取的图像特征。在本申请实施例中，可以比对所述巡检图像的图像特征与所述基准图像的图像特征，若两者存在明显的特征梯形差(即大于预设的梯形差阈值)，则说明所述机器人的朝向不处于所述朝向范围内，反之，若两者不存在明显的特征梯形差(即小于或等于所述梯形差阈值)，则说明所述机器人的朝向处于所述朝向范围内。
例如，若所述巡检图像如图3所示，则所述巡检图像的图像特征与所述基准图像的图像特征存在明显的特征梯形差，此时则可判定所述机器人的朝向不处于所述朝向范围内；若所述巡检图像也如图2所示，则所述巡检图像的图像特征与所述基准图像的图像特征不存在明显的特征梯形差，此时则可判定所述机器人的朝向处于所述朝向范围内。
若所述机器人的朝向不处于所述朝向范围内，则调整所述机器人的朝向，并返回执行步骤S102及其后续步骤，也即重新按照预设的拍摄参数对所述巡检标的物进行拍摄，得到新的巡检图像，并重新将该图像与所述基准图像进行比对。
若所述机器人的朝向处于所述朝向范围内，则继续将所述巡检图像与所述基准图像进行比对，判断所述机器人的位置是否处于预设的位置范围内。
在本申请实施例中，可以比对所述巡检图像的图像特征与所述基准图像的图像特征，若两者存在明显的前后偏移(即大于预设的偏移阈值)，则说明所述机器人的位置不处于所述位置范围内，反之，若两者不存在明显的前后偏移(即小于或等于所述偏移阈值)，则说明所述机器人的位置处于所述位置范围内。
例如，若所述巡检图像如图4所示，则所述巡检图像的图像特征与所述基准图像的图像特征存在明显的前后偏移，此时则可判定所述机器人的位置不处于所述位置范围内；若所述巡检图像也如图2所示，则所述巡检图像的图像特征与所述基准图像的图像特征不存在明显的前后偏移，此时则可判定所述机器人的位置处于所述位置范围内。
若所述机器人的位置不处于所述位置范围内，则调整所述机器人的位置。例如，可以假设所述巡检标的物位于所述机器人前进方向的右侧，所述摄像头也朝向机器人的右侧，此时，若所述巡检图像的图像特征相较于所述基准图像的图像特征存在明显的向前偏移，则可以控制所述机器人后退预设的距离，若所述巡检图像的图像特征相较于所述基准图像的图像特征存在明显的向后偏移，则可以控制所述机器人前进预设的距离。
在调整完所述机器人的位置之后，可以返回执行步骤S102及其后续步骤，也即重新按照预设的拍摄参数对所述巡检标的物进行拍摄，得到新的巡检图像，并重新将该图像与所述基准图像进行比对。
若所述机器人的位置处于所述位置范围内，则判断所述机器人与所述巡检标的物之间的距离是否处于预设的距离范围内。
在本申请实施例中，可以比对所述巡检图像的图像特征与所述基准图像的图像特征，若两者存在明显的距离差(即大于预设的距离阈值)，则说明所述机器人的位置不处于所述距离范围内，反之，若两者不存在明显的距离差(即小于或等于所述距离阈值)，则说明所述机器人的位置处于所述距离范围内。
例如，若所述巡检图像如图5所示，所述巡检图像的图像特征相较于所述基准图像的图像特征明显放大，即所述机器人的位置与所述巡检标的物距离太近，则所述巡检图像的图像特征与所述基准图像的图像特征存在明显的距离差，此时则可判定所述机器人与所述巡检标的物之间的距离不处于所述距离范围内；类似地，若所述巡检图像的图像特征相较于所述基准图像的图像特征明显缩小，即所述机器人的位置与所述巡检标的物距离太远，则所述巡检图像的图像特征与所述基准图像的图像特征存在明显的距离差，此时则可判定所述机器人与所述巡检标的物之间的距离不处于所述距离范围内；若所述巡检图像也如图2所示，则所述巡检图像的图像特征与所述基准图像的图像特征不存在明显的距离差，此时则可判定所述机器人与所述巡检标的物之间的距离处于所述距离范围内。
若所述机器人与所述巡检标的物之间的距离不处于所述距离范围内，则调整所述机器人与所述巡检标的物之间的距离。具体地，若所述巡检图像的图像特征相较于所述基准图像的图像特征明显缩小，即所述机器人与所述巡检标的物之间的距离大于第一距离值，所述第一距离值为所述距离范围的上限值，此时则可控制所述机器人调整前进方向(例如，可以顺时针旋转90度)，以保持前进方向正对所述巡检标的物，控制所述机器人前进预设的距离，从而缩短所述机器人与所述巡检标的物之间的距离。
若所述巡检图像的图像特征相较于所述基准图像的图像特征明显放大，即所述机器人与所述巡检标的物之间的距离小于第二距离值，所述第二距离值为所述距离范围的下限值，此时则可控制所述机器人调整前进方向(例如，可以逆时针旋转90度)，以保持前进方向背对所述巡检标的物，控制所述机器人前进预设的距离，从而增大所述机器人与所述巡检标的物之间的距离。
在调整完所述机器人与所述巡检标的物之间的距离之后，可以返回执行步骤S102及其后续步骤，也即重新按照预设的拍摄参数对所述巡检标的物进行拍摄，得到新的巡检图像，并重新将该图像与所述基准图像进行比对。
若所述机器人与所述巡检标的物之间的距离处于所述距离范围内，则可以确定所述巡检图像和所述基准图像之间的差异处于所述精度范围内，此时可以将当前的所述巡检图像确定为目标巡检图像。所述机器人可以根据所述目标巡检图像执行对应的巡检操作，对其进行图像识别，检查巡检标的物的仪表仪器工作状态是否正常，是否有火警信息等等。
综上所述，本申请实施例本申请实施例获取目标巡检点的位置信息，并控制机器人按照所述位置信息移动至所述目标巡检点；按照预设的拍摄参数对巡检标的物进行拍摄，得到所述巡检标的物的巡检图像；根据所述巡检图像和预设的基准图像对所述机器人的朝向和/或位置进行调整，直至所述巡检图像和所述基准图像之间的差异处于预设的精度范围内为止。通过本申请实施例，预先设置了基准图像，为判断巡检图像的精确性提供了可靠的依据，从而可以根据巡检图像和基准图像对机器人的朝向和/或位置进行调整，使其最终拍摄得到的巡检图像可以满足图像识别的需求，提高了巡检结果的准确率。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的一种机器人巡检方法，图6示出了本申请实施例提供的一种机器人巡检装置的一个实施例结构图。
本实施例中，一种机器人巡检装置可以包括：
巡检移动模块601，用于获取目标巡检点的位置信息，并控制机器人按照所述位置信息移动至所述目标巡检点；
巡检图像拍摄模块602，用于按照预设的拍摄参数对巡检标的物进行拍摄，得到所述巡检标的物的巡检图像；
拍摄调整模块603，用于根据所述巡检图像和预设的基准图像对所述机器人的朝向和/或位置进行调整，直至所述巡检图像和所述基准图像之间的差异处于预设的精度范围内为止。
进一步地，所述拍摄调整模块可以包括：
朝向判断单元，用于将所述巡检图像与所述基准图像进行比对，判断所述机器人的朝向是否处于预设的朝向范围内；
朝向调整单元，用于若所述机器人的朝向不处于所述朝向范围内，则调整所述机器人的朝向，并返回执行所述按照预设的拍摄参数对巡检标的物进行拍摄的步骤。
进一步地，所述拍摄调整模块还可以包括：
位置判断单元，用于若所述机器人的朝向处于所述朝向范围内，则判断所述机器人的位置是否处于预设的位置范围内；
位置调整单元，用于若所述机器人的位置不处于所述位置范围内，则调整所述机器人的位置，并返回执行所述按照预设的拍摄参数对巡检标的物进行拍摄的步骤。
进一步地，所述拍摄调整模块还可以包括：
距离判断单元，用于若所述机器人的位置处于所述位置范围内，则判断所述机器人与所述巡检标的物之间的距离是否处于预设的距离范围内；
距离调整单元，用于若所述机器人与所述巡检标的物之间的距离不处于所述距离范围内，则调整所述机器人与所述巡检标的物之间的距离，并返回执行所述按照预设的拍摄参数对巡检标的物进行拍摄的步骤。
进一步地，所述距离调整单元可以包括：
第一调整子单元，用于若所述机器人与所述巡检标的物之间的距离大于第一距离值，则控制所述机器人调整前进方向，以保持前进方向正对所述巡检标的物，所述第一距离值为所述距离范围的上限值；
第一前进子单元，用于控制所述机器人前进预设的距离。
进一步地，所述距离调整单元还可以包括：
第二调整子单元，用于若所述机器人与所述巡检标的物之间的距离小于第二距离值，则控制所述机器人调整前进方向，以保持前进方向背对所述巡检标的物，所述第二距离值为所述距离范围的下限值；
第二前进子单元，用于控制所述机器人前进预设的距离。
进一步地，所述拍摄调整模块还可以包括：
巡检图像确定单元，用于若所述机器人与所述巡检标的物之间的距离处于所述距离范围内，则确定所述巡检图像和所述基准图像之间的差异处于所述精度范围内，并将当前的所述巡检图像确定为目标巡检图像。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置，模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
图7示出了本申请实施例提供的一种机器人的示意结构图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
如图7所示，该实施例的机器人7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个机器人巡检方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S103。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块601至模块603的功能。
示例性的，所述计算机程序72可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述机器人7中的执行过程。
所述处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器71可以是所述机器人7的内部存储单元，例如机器人7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述机器人7的外部存储设备，例如所述机器人7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述机器人7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述机器人7所需的其它程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域技术人员可以理解，图7仅仅是机器人7的示例，并不构成对机器人7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人7还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
如图8所示，所述机器人还可以包括移动底盘、摄像头、雷达传感器、地图模块、雷达slam导航模块、非地图移动(locomotion)模块、视觉算法模块和巡检移动控制模块。
所述移动底盘为机器人得以移动的运动设备，导航移动和非地图本地移动都要通过这个模块，才能实现机器人移动到指定位置。
所述雷达slam导航模块是机器人的重要移动控制模块，主要通过雷达数据来探测分析机器人在地图中的当前位置，并且根据目标移动位置和地图障碍物的情况来规划前往目标位置的移动路径。因为机器人在地图中的定位是存在一定误差的，所以最终导航的位置可能也是会存在误差的，如果误差偏大，就需要通过视觉对比来做位置矫正。
所述巡检移动控制模块是机器人的核心控制单元，该模块首先通过所述雷达slam导航模块控制机器人到达目标巡检点。导航完成后，再通过视觉来判断位置与预先部署的该点的位置是否在精度范围内，如果在精度范围之外，则通过指定的摄像头拍摄照片，再由视觉算法模块分析需要调整的朝向和/或位置，由巡检移动控制模块通过所述非地图移动模块来控制所述移动底盘的移动。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人巡检方法，其特征在于，包括：
获取目标巡检点的位置信息，并控制机器人按照所述位置信息移动至所述目标巡检点；
按照预设的拍摄参数对巡检标的物进行拍摄，得到所述巡检标的物的巡检图像；
根据所述巡检图像和预设的基准图像对所述机器人的朝向和/或位置进行调整，直至所述巡检图像和所述基准图像之间的差异处于预设的精度范围内为止。
2.根据权利要求1所述的机器人巡检方法，其特征在于，所述根据所述巡检图像和预设的基准图像对所述机器人的朝向和/或位置进行调整包括：
将所述巡检图像与所述基准图像进行比对，判断所述机器人的朝向是否处于预设的朝向范围内；
若所述机器人的朝向不处于所述朝向范围内，则调整所述机器人的朝向，并返回执行所述按照预设的拍摄参数对巡检标的物进行拍摄的步骤。
3.根据权利要求2所述的机器人巡检方法，其特征在于，还包括：
若所述机器人的朝向处于所述朝向范围内，则判断所述机器人的位置是否处于预设的位置范围内；
若所述机器人的位置不处于所述位置范围内，则调整所述机器人的位置，并返回执行所述按照预设的拍摄参数对巡检标的物进行拍摄的步骤。
4.根据权利要求3所述的机器人巡检方法，其特征在于，还包括：
若所述机器人的位置处于所述位置范围内，则判断所述机器人与所述巡检标的物之间的距离是否处于预设的距离范围内；
若所述机器人与所述巡检标的物之间的距离不处于所述距离范围内，则调整所述机器人与所述巡检标的物之间的距离，并返回执行所述按照预设的拍摄参数对巡检标的物进行拍摄的步骤。
5.根据权利要求4所述的机器人巡检方法，其特征在于，所述调整所述机器人与所述巡检标的物之间的距离包括：
若所述机器人与所述巡检标的物之间的距离大于第一距离值，则控制所述机器人调整前进方向，以保持前进方向正对所述巡检标的物，所述第一距离值为所述距离范围的上限值；
控制所述机器人前进预设的距离。
6.根据权利要求4所述的机器人巡检方法，其特征在于，所述调整所述机器人与所述巡检标的物之间的距离包括：
若所述机器人与所述巡检标的物之间的距离小于第二距离值，则控制所述机器人调整前进方向，以保持前进方向背对所述巡检标的物，所述第二距离值为所述距离范围的下限值；
控制所述机器人前进预设的距离。
7.根据权利要求4所述的机器人巡检方法，其特征在于，还包括：
若所述机器人与所述巡检标的物之间的距离处于所述距离范围内，则确定所述巡检图像和所述基准图像之间的差异处于所述精度范围内，并将当前的所述巡检图像确定为目标巡检图像。
8.一种机器人巡检装置，其特征在于，包括：
巡检移动模块，用于获取目标巡检点的位置信息，并控制机器人按照所述位置信息移动至所述目标巡检点；
巡检图像拍摄模块，用于按照预设的拍摄参数对巡检标的物进行拍摄，得到所述巡检标的物的巡检图像；
拍摄调整模块，用于根据所述巡检图像和预设的基准图像对所述机器人的朝向和/或位置进行调整，直至所述巡检图像和所述基准图像之间的差异处于预设的精度范围内为止。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人巡检方法的步骤。
10.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人巡检方法的步骤。
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