CN112792798A - 轨道机器人巡检定位装置、方法、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种轨道机器人巡检定位装置、方法、设备及可读存储介质，属于机器人巡检技术领域，针对轨道机器人电机编码器本身精度、电机本身误差、无法实时反馈位置的问题，提出以下方案：轨道机器人巡检定位装置，包括设置在机器人内的控制器、电机传动结构和编码器，控制器驱动电机传动运行，编码器与控制器双向电连接，还包括：编码器，用于实时记录机器人在轨道上移动的距离；控制器包括滤波单元，用于根据编码器实时记录的机器人移动距离，计算编码器的位置数据，并经滤波单元进行滤波处理；位置调节单元，用于将滤波处理后的编码器位置数据与预设编码器位置数据进行比对，以对机器人的位置进行调节。

Description

轨道机器人巡检定位装置、方法、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及机器人巡检技术领域，具体涉及一种轨道机器人巡检定位装置、方法、终端设备及可读存储介质。

背景技术

目前，市场上普遍使用的轨道机器人的定位方式主要是:电机编码方式、二维码辅助定位和磁条定位；电机编码方式是通过驱动电机编码器计数，二维码辅助定位是通过行走机构读取二维码实现站点定位，磁条定位是通过在轨道固定间隔磁条进行定位；然而这些定位方式由于电机编码器本身精度、电机本身误差、无法实时反馈位置的问题，导致轨道机器人误差较大，定位精度较低。

发明内容

本发明所解决的技术问题在于提供一种轨道机器人巡检定位装置、方法、设备及可读存储介质，解决了轨道机器人中电机编码器本身精度、电机本身误差、无法实时反馈位置的问题，提升了轨道机器人巡检定位的精确性。

本发明提供的基础方案：

一种轨道机器人巡检定位方法，包括设置在所述机器人内的控制器、电机传动结构和编码器，所述控制器驱动所述电机传动结构运行，所述编码器与所述控制器双向电连接，还包括：

所述编码器，用于实时记录所述机器人在所述轨道上移动的距离；

所述控制器包括滤波单元，用于根据所述编码器实时记录的机器人移动距离，计算所述编码器的位置数据，并经所述滤波单元进行滤波处理；

位置调节单元，用于将滤波处理后的编码器位置数据与预设编码器位置数据进行比对，以对所述机器人的位置进行调节。

本发明基础方案的原理为：

轨道机器人巡检定位装置中机器人上具有电机传动结构和控制器，电机传动结构包括电机、传动杆、驱动轮，电机的输出轴与传动杆的一端连接，传动杆的另一端与驱动轮连接；控制器输出控制信号控制电机运行，电机转动带动连接至传动杆的驱动轮转动，以使得机器人在轨道上移动。电机转动时驱动传动杆，通过驱动轮与轨道的贴合使得机器人的前进或后退，实现机器人在轨道上移动。

电机的输出轴上安装有编码器，编码器可以实时对电机的转动圈数进行计数，该计数自机器人离开初始位置时就实时记录；根据电机的转动圈数以及机器人上驱动轮的直径确定机器人移动的距离，即机器人的位置数据。由于编码器本身精度、电机本身误差的问题，会导致编码器数据异常，本方案就设置滤波单元，通过滤波单元中的滤波算法对编码器输出的位置数据进行滤波处理，以消除编码器的异常数据。

由于机器人中编码器本身精度问题，机器人在轨道上长距离移动时，对电机转动圈数进行计数会存在较大累计误差，导致轨道机器人巡检定位精度偏差较大。也即本方案中机器人不会一直在轨道上移动，具体是根据预设的多个巡检点位置，分别在多个巡检点位置对编码器位置数据进行计算，并通过控制器中滤波单元的滤波算法对巡检点位置的编码器数据进行滤波处理，在消除编码器异常数据之后。本方案就进一步结合位置调节单元对编码器的累计误差进行修正，具体控制器控制位置调节单元进一步将滤波处理后的编码器位置数据与预设编码器数据进行比对，以此修正编码器累计误差，也即消除编码器的累计误差，提升了轨道机器人巡检定位的精度。

本发明技术方案的效果：

(1)本方案中，对机器人中的编码器无较高精度要求，采用普通的编码器即可实现对电机输出轴转动圈数的检测，不需要考虑编码器本身的精度，以及在长距离检测后带来的累计误差问题。相对于现有技术，本方案的轨道机器人巡检定位装置可运行在各种环境下，适应性更强。

(2)本方案中，设置滤波单元对记录的位置数据进行滤波处理，以此消除编码器的异常数据，提升了轨道机器人巡检定位的精确性。

(3)本方案中，位置调节单元具有存储能力，可以存储预设位置数据，如机器人偏移距离、巡检点位置的坐标等巡检点信息，通过机器人移动到巡检点时，可以实时反馈机器人位置信息，并对机器人的移动位置进行调节。

(4)本方案中，位置调节单元将经滤波处理后的编码器位置数据与存储的预设位置数据进行比对，根据比对结果对编码器位置数据进行修正，相对于传统轨道机器人中位置修正，数据计算简单便捷，提升了轨道机器人巡检定位装置的位置修正效率，同时进一步提升了轨道机器人巡检定位的精确性。

(5)本方案中，由于编码器实时获取机器人在轨道上的移动距离，是通过编码器对电机转动圈数进行计数来计算，从而可以结合位置调节单元的存储能力，将轨道机器人正常巡检时编码器记录的电机转动圈数预先存储，据此对实时记录的电机转动圈数进行比对，以此通过控制器判断轨道机器人巡检定位装置中轨道是否损坏，电机是否正常工作。

进一步，所述位置调节单元包括：

间隔贴设于轨道的二维码标签及安装于机器人的二维码扫描器；其中，所述二维码标签具有预设编码器位置数据；或者

间隔贴设于轨道的RFID射频标签及安装于机器人的RFID感应器。

贴设于轨道上的二维码标签对应一个巡检点，机器人移动到一个巡检点时，就通过二维码扫描器扫描二维码标签读取预设编码器数据，以将滤波处理后的编码器位置数据与预设编码器数据进行比对，根据比对结果对滤波处理后的编码器位置数据进行修正。相对于传统的仅采用编码器计数或者间隔磁条定位，本方案采用二维码辅助位置修正可以更好的标识出目标巡检点位置和当前巡检点位置的位置差，可以实时反馈机器人的位置数据，同时提升了机器人巡检定位的精确性。

此外，传统二维码辅助修正需要获取二维码信息，并根据机器人上相应单元计算其坐标，数据处理复杂，本方案通过控制器控制二维码扫面器获取二维码标签预设编码器数据比对修正，更加简单便捷。

或者，位置调节单元包括间隔贴设于轨道上的RFID射频标签，通过安装于机器人的RFID感应器对RFID射频标签进行检测，获取RFID射频标签存储的预设编码器位置数据，以对滤波处理后的编码器位置数据进行比对修正。相对于传统的仅采用编码器计数或者间隔磁条定位，本方案采用RFID辅助位置修正可以实时反馈机器人的位置数据，同时提升了机器人巡检定位的精确性。

进一步，还包括：

设置于所述机器人上的轨道取电结构和不间断机载电池，均用于为所述机器人整机供电。

本方案通过机器人上设置的轨道取电结构连接轨道，直接从轨道上取电，以为机器人整体供电；或者在轨道取电结构异常断电时，直接切换至机器人上的不间断机载电池供电，提升了轨道机器人巡检定位装置的便捷性，同时不会因异常断电导致轨道机器人不能工作。

进一步，还包括：

设置于所述机器人的转向结构和牵引转向结构，所述机器人通过所述转向结构和所述牵引转向结构挂接于所述轨道。

在轨道机器人巡检定位装置中，将机器人通过转向结构和牵引转向结构挂接于轨道，不需要独立设置连接机构将机器人与轨道连接，降低轨道机器人巡检定位装置的成本；同时基于转向结构和牵引转向结构，使得机器人更便捷的在轨道上移动。

进一步，还包括：

设置于所述机器人内的通信单元及安装于所述机器人的云台相机，所述通信单元分别与所述云台相机和所述控制器双向通信连接。

通过通信单元的设置，可与终端设备通信，显示轨道机器人巡检定位装置的运行参数信息，便于维护人员对轨道机器人巡检定位装置进行维护。机器人上的云台相机经通信单元与控制器通信连接，可以经控制器输出控制信号驱动云台相机的运行，以及云台相机拍摄车底图像信息经通信单元反馈至控制器进行相应处理，并输出至终端设备，实现维护人员对列车检修维护，提高了列车检修效率及检修质量。

进一步，还包括：

设置于所述机器人的支撑件，用于固定所述云台相机。

本方案设置支撑件将云台相机固定在机器人上，使得机器人在轨道运行过程中，便于机器人通过支撑件对云台相机的角度方位进行控制。

进一步，所述支撑件为铰链升降结构。

支撑件采用铰链升降结构设计，可以使得支撑件上的云台相机可以自由移动伸缩，以便于云台相机更便捷的采集到轨道机器人巡检所需的图像，实现了维护人员对列车更加全面的检修维护。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种轨道机器人巡检定位方法，基于上述的轨道机器人巡检定位装置，包括：

生成多个机器人巡检点，建立巡检任务；

根据所述巡检任务实时获取每一所述述机器人巡检点的编码器位置数据，并调用滤波算法对所述编码器位置数据进行滤波处理；

获取每一所述机器人巡检点的预设编码器位置数据；

将滤波处理后的编码器数据与所述机器人巡检点的预设编码器位置数据进行比对，以对所述机器人的位置进行调节。

本发明还提出一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的轨道机器人巡检定位程序，所述轨道机器人巡检定位程序被所述处理器执行时实现如上所述的轨道机器人巡检定位方法的步骤。

本发明还提出一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的轨道机器人巡检定位方法的步骤。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的终端设备内部结构示意图；

图2为本发明轨道机器人巡检定位装置一实施例的控制结构示意图；

图3为本发明轨道机器人巡检定位方法一实施例的流程示意图；

图4为本发明轨道机器人巡检定位装置一实施例的侧面结构示意图；

图5为本发明轨道机器人巡检定位装置另一实施例的俯视结构示意图；

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面通过具体实施方式进一步详细说明：

说明书附图中的附图标记包括：处理器1001、通信总线1002、用户接口1003、网络接口1004、存储器1005、轨道1、电机传动结构2、机载电池3、铰链升降结构4、云台相机5、位置调节单元6、轨道取电结构7、转向结构8、牵引转向结构9、控制器10、编码器11、通信单元12。

如图1所示，其为本发明实施例方案涉及的终端设备内部结构示意图。

需要说明的是，图1也即是终端设备的硬件运行环境的结构示意图。本发明实施例终端设备可以是PC、便携计算机等终端设备。

如图1所示，该终端设备可以包括：处理器1001，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现处理器1001、用户接口1003、网络接口1004、存储器1005之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)、手写板、触控笔等，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口(如RJ45接口)、无线接口(如WIFI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中的终端设备结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及分布式任务的处理程序。其中，操作***是管理和控制样本终端设备硬件和软件资源的程序，支持分布式任务的处理程序以及其它软件或程序的运行。

在图1所示的终端设备中，用户接口1003主要用于与各个终端进行数据通信；网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的轨道机器人巡检定位的识别程序，并执行如图3所示的以下操作：

步骤S100，生成多个机器人巡检点，建立巡检任务；

步骤S200，根据所述巡检任务实时获取每一所述述机器人巡检点的编码器位置数据，并调用滤波算法对所述编码器位置数据进行滤波处理；

步骤S300，获取每一所述机器人巡检点的预设编码器位置数据；

步骤S400，将滤波处理后的编码器数据与所述机器人巡检点的预设编码器位置数据进行比对，以对所述机器人的位置进行调节。

本发明实施例提供了轨道机器人巡检定位方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在实际应用中，电机传动结构中电机的输出轴与传动杆的一端连接，传动杆的另一端与驱动轮连接；控制器输出控制信号控制电机运行，电机转动带动连接至传动杆的驱动轮转动，以使得机器人在轨道上移动。电机转动时驱动传动杆，通过驱动轮与轨道的贴合使得机器人的前进或后退，实现机器人在轨道上移动。轨道机器人巡检定位装置需要控制机器人在轨道的不同位置定位巡检，由于编码器本身精度、电机本身误差的问题，会导致机器人在轨道上停止巡检的时候，与预设巡检点位置存在误差，在长距离运行时还会存在累计误差。

在一实施例中，如图2所示，其为轨道机器人巡检定位装置的电路结构示意图，控制器10发出控制信号控制电机传动结构2工作，以使得机器人在轨道上移动，通过编码器11实时对电机转动圈数进行计数，通过控制器10计算机器人在轨道的移动距离，以及结合位置调节单元6中预设编码器11位置数据。即是将实时计算的编码器11位置数据与预设编码器11数据进行比对，以判断机器人在巡检过程中相对于预设巡检点是否偏移，若存在偏移，则通过比对结果调节编码器11的位置，以提升轨道机器人巡检定位装置检测的精确性。

需要说明的是，编码器11可以但不限定于为光电编码器、增量式编码器或者绝对式编码器。具体地，光电编码器应用光电转换原理，可以将输出轴上的机械集合位移量转换成脉冲或数字量。由于光电码盘与电机同轴，电机旋转时，光电码盘(光栅盘)与电机同速旋转，反应电机当前的转速，也即是反应电机转动圈数，对应于本方案中即可记录机器人在轨道上移动的距离，计算出编码器11位置数据。

增量式编码器，可以将位移转换为周期性的电信号，再把这个电信号转换成计数脉冲，旋转增量式编码器以在转动时输出脉冲，通过计数设备在知道其位置。并且位置是从零位标记开始计算的脉冲数量是确定的，当停电后，编码器11不能有任何的移动，再次上电工作时，编码器11输出脉冲的过程中，也不能有干扰而丢失脉冲，否则计数设备记忆的零点就会偏移，不能准确定位参考点，则不能保证位置的准确性。

绝对式编码器，每一个位置对应一个确定的数字码，因此他的式值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间位置无关。其位置是由输出代码的读数确定的。当电源断开时，绝对式编码器并不与实际的位置分离。重新上电时，位置信息仍是当前的。可以直接读出角度坐标的绝对值，没有累计误差，电源切除后位置信息不回丢失，编码器11的抗干扰性，数据的可靠性较大提高。

在一实施例中，如图2所示，轨道机器人巡检定位装置具有通信单元12，及经通信单元12与控制器10通信的云台相机5，具体地，可以经控制器10输出控制信号驱动云台相机5的运行，以及云台相机5拍摄车底图像信息经通信单元12反馈至控制器10进行相应处理，并输出至终端设备，实现维护人员对列车的检修维护，提高了检修效率及检修质量。

在一实施例中，如图4和如图5所示，其分别为轨道机器人巡检定位装置的侧面结构示意图和俯视结构示意图，轨道机器人巡检定位装置中包括有轨道1、电机传动结构2、机载电池3、铰链升降结构4、云台相机5、位置调节单元6、轨道取电结构7、转向结构8和牵引转向结构9。机器人通过转向结构8和牵引转向结构9挂接于轨道1上，通过控制器10控制电机传动结构2驱动机器人在轨道1上移动，即是通过控制器10控制电机传动结构2由其两侧连接橡胶驱动轮与轨道1摩擦传动；机器人上设置有固定云台相机5的支撑件，云台相机5通过通信单元12与控制器10通信；机器人上设置有二维码扫描器，轨道1上在每一预设巡检点设置有二维码标签，通过二维码扫描器扫描二维码标签获取其存储的预设信息，以对机器人的位置进行调节。

具体地，当位置调节单元6包括二维码扫描器和二维码标签时，轨道机器人巡检定位装置在巡检前：通过控制器10控制机器人至每一预设的巡检点，对每一预设巡检点的编码器11正确位置信息进行存储，同时在每一预设巡检点对应的轨道1下加贴二维码标签。

轨道机器人巡检定位装置在工作过程中：控制器10根据多个预设巡检点建立巡检任务；根据巡检任务控制机器人在轨道1上移动，以实时获取编码器11位置数据，并通过控制器10中滤波算法进行滤波处理；在巡检点位置时，通过二维码扫描器扫描对应巡检点的二维码标签获取预设编码器11位置数据进行比对，并通过比对结果调节机器人位置，升降铰链并调整云台对图像进行采集，完成一个巡检点的巡检定位之后，控制进入下一个巡检点进行定位。

当位置调节单元6包括RFID感应器和RFID射频标签时，轨道机器人巡检定位装置在巡检前：通过控制器10控制机器人至每一预设的巡检点，对每一预设巡检点的编码器11正确位置信息进行存储，同时在每一预设巡检点对应的轨道1下加贴二维码标签。

轨道机器人巡检定位装置在工作过程中：控制器10根据多个预设巡检点建立巡检任务；根据巡检任务控制机器人在轨道1上移动，以实时获取编码器11位置数据，并通过控制器10中滤波算法进行滤波处理；在巡检点位置时，通过RFID感应器感应对应巡检点的RFID射频标签获取预设编码器11位置数据进行比对，并通过比对结果调节机器人位置，升降铰链并调整云台对图像进行采集，完成一个巡检点的巡检定位之后，控制进入下一个巡检点进行定位。

可以理解的是，由于RFID射频标签仅能存储信息，无法较好的标识出目标巡检点和当前位置的位置差，可以提高轨道机器人巡检定位的精度，定位精度可以保持在±5mm左右。而本方案优选为采用二维码标签，其可以存储轨道1距离、记录铰链高度、云台相机5角度、云台相机5焦距等轨道机器人巡检定位装置的参数，定位精度可保持在±2mm左右，精确性更高。

需要说明的是，上述方案中固定云台相机5的支撑件可以但不限定为铰链升降结构4，也可以是其他对云台相机5位置进行控制的结构，根据实际应用情况设置。上述滤波算法可以但不限定于采用卡尔曼滤波算法。

在一实施例中，如图5所示，本方案通过机器人上设置的轨道取电结构7连接轨道1，直接从轨道1上取电，以为机器人整体供电，当机器人在轨道1上移动时，可能会存在颠簸造成轨道取电结构7异常断电，此时就可自动切换至机器人上的不间断机载电池3供电，解决了上述采用增量式编码器带来的断电影响，以及断电导致的机器人巡检定位装置不能正常工作的问题，提升了轨道机器人巡检定位装置的可靠性。需要说明的是，本实施例中，轨道取电结构7输出的电源和不间断机载电池3输出的电源均为24V直流电源。

本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器、通信总线以及存储在所述存储器上的轨道机器人巡检定位程序：

所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器用于执行所述轨道机器人巡检定位程序，以实现上述轨道机器人巡检定位方法的步骤。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，应用于计算机，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有轨道机器人巡检定位程序，所述轨道机器人巡检定位程序被处理器执行时实现如上所述的轨道机器人巡检定位方法的步骤。

其中，在所述处理器上运行的轨道机器人巡检定位程序被执行时所实现的步骤可参照本发明中轨道机器人巡检定位方法的实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

以上的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知***不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (10)

1.一种轨道机器人巡检定位装置，包括设置在所述机器人内的控制器、电机传动结构和编码器，所述控制器驱动所述电机传动结构运行，所述编码器与所述控制器双向电连接，其特征在于，还包括：

所述编码器，用于实时记录所述机器人在所述轨道上移动的距离；

所述控制器包括滤波单元，用于根据所述编码器实时记录算的机器人移动距离，计算所述编码器的位置数据，并经所述滤波单元进行滤波处理；

位置调节单元，用于将滤波处理后的编码器位置数据与预设编码器位置数据进行比对，以对所述机器人的位置进行调节。

2.根据权利要求1所述的轨道机器人巡检定位装置，其特征在于，所述位置调节单元包括：

间隔贴设于轨道的二维码标签及安装于机器人的二维码扫描器；其中，所述二维码标签具有预设编码器位置数据；或者

间隔贴设于轨道的RFID射频标签及安装于机器人的RFID感应器。

3.根据权利要求1所述的轨道机器人巡检定位装置，其特征在于，还包括：

设置于所述机器人上的轨道取电结构和不间断机载电池，均用于为所述机器人整机供电。

4.根据权利要求1所述的轨道机器人巡检定位装置，其特征在于，还包括：

设置于所述机器人的转向结构和牵引转向结构，所述机器人通过所述转向结构和所述牵引转向结构挂接于所述轨道。

5.根据权利要求1所述的轨道机器人巡检定位装置，其特征在于，还包括：

设置于所述机器人内的通信单元及安装于所述机器人的云台相机，所述通信单元分别与所述云台相机和所述控制器双向通信连接。

6.根据权利要求5所述的轨道机器人巡检定位装置，其特征在于，还包括：

设置于所述机器人的支撑件，用于固定所述云台相机。

7.根据权利要求6所述的轨道机器人巡检定位装置，其特征在于，所述支撑件为铰链升降结构。

8.一种轨道机器人巡检定位方法，基于权利要求1至7任意一项所述的轨道机器人巡检定位装置，其特征在于，包括：

生成多个机器人巡检点，建立巡检任务；

根据所述巡检任务实时获取每一所述述机器人巡检点的编码器位置数据，并调用滤波算法对所述编码器位置数据进行滤波处理；

获取每一所述机器人巡检点的预设编码器位置数据；

将滤波处理后的编码器数据与所述机器人巡检点的预设编码器位置数据进行比对，以对所述机器人的位置进行调节。

9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的轨道机器人巡检定位程序，所述轨道机器人巡检定位程序被所述处理器执行时实现如权利要求8所述的轨道机器人巡检定位方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求8所述的轨道机器人巡检定位方法的步骤。

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