CN112585554A - 无人机巡检方法、装置及无人机 - Google Patents
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Abstract
一种无人机巡检方法、装置及无人机，该方法包括：在无人机飞抵一巡检位置点并根据巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，获取相机采集到的当前画面；判断当前画面中是否包括待巡检设备；若当前画面中不包括待巡检设备，则调整第一目标参数，以扩大相机的视野范围。该方法减少了在巡检位置点所拍摄的图像或视频中末包括待巡检设备的概率，有利于减少巡检失败的概率。
Description
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机巡检方法、装置及无人机。
背景技术
随着无人机技术的不断发展，无人机的应用越来越广泛，例如可以应用于电力巡检，桥梁巡检，输油气管道巡检等。
目前，可以通过如下方式实现无人机的自动化巡检：首先，由人工操作无人机完成巡检任务，并在完成任务过程中记录航点的无人机姿态数据、无人机上所设置云台的姿态数据以及云台所设置相机的相机参数；然后，根据这些数据生成用于无人机自动化巡检的自动化巡检任务；最后，无人机可以基于自动化巡检任务实现自动化巡检。在无人机基于自动化巡检任务进行自动化巡检的过程中，具体的，无人机可以在飞行至单个航点之后，根据该航点的数据调整无人机的姿态、云台的姿态以及相机的参数，并在调整完成之后进行拍摄。
然而，由于各种因素的影响，例如控制云台姿态的控制误差、控制无人机姿态的控制误差、外力干扰导致无人机存在晃动等，导致拍摄画面中未包括待巡检设备，从而导致巡检失败的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种无人机巡检方法、装置及无人机，用以解决现有技术中由于各种因素的影响，导致拍摄画面中未包括待巡检设备，从而导致巡检失败的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种无人机巡检方法，所述无人机上设置有相机，所述方法包括：
在所述无人机飞抵一巡检位置点并根据所述巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，获取所述相机采集到的当前画面；
判断所述当前画面中是否包括待巡检设备；
若所述当前画面中不包括所述待巡检设备，则调整第一目标参数，以扩大所述相机的视野范围。
第二方面，本申请实施例提供一种无人机巡检装置，所述无人机上设置有相机，所述装置包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
在所述无人机飞抵一巡检位置点并根据所述巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，获取所述相机采集到的当前画面；
判断所述当前画面中是否包括待巡检设备；
若所述当前画面中不包括所述待巡检设备，则调整第一目标参数，以扩大所述相机的视野范围，以便所述相机采集到的当前画面中能够包括所述待巡检设备。
第三方面，本申请实施例提供一种无人机，所述无人机包括机身、设置于所述机身上的动力***、相机和巡检装置；
所述动力***，用于为所述无人机提供动力；
所述相机，用于在所述无人机进行巡检的过程中进行巡检拍摄；
所述巡检装置包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
在所述无人机飞抵一巡检位置点并根据所述巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，获取所述相机采集到的当前画面；
判断所述当前画面中是否包括待巡检设备；
若所述当前画面中不包括所述待巡检设备，则调整第一目标参数，以扩大所述相机的视野范围，以便所述相机采集到的当前画面中能够包括所述待巡检设备。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包含至少一段代码，所述至少一段代码可由计算机执行，以控制所述计算机执行上述第一方面任一项所述的方法。
第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于实现上述第一方面任一项所述的方法。
本申请实施例提供一种无人机巡检方法、装置及无人机，通过在无人机飞抵一巡检位置点并根据巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，获取相机采集到的当前画面，判断当前画面中是否包括待巡检设备，若不包括则调整第一目标参数以扩大相机的视野范围，实现了在无人机巡检过程中，无人机根据预设巡检数据调整至预设状态情况下，如果相机采集到的当前画面不包括待巡检设备，能够通过调整第一目标参数来扩大相机的视野范围，从而能够提高相机采集到的当前画面包括待巡检设备的概率，减少了在巡检位置点所拍摄的图像或视频中未包括待巡检设备的概率，有利于减少巡检失败的概率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的对焦方法的应用场景示意图；
图2为本申请一实施例提供的无人机巡检方法的流程示意图；
图3为本申请另一实施例提供的无人机巡检方法的流程示意图；
图4A和图4B为本申请实施例提供的调整无人机控制参数以扩大相机视野范围的示意图；
图5为本申请又一实施例提供的无人机巡检方法的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的调整云台控制参数以扩大相机视野范围的示意图；
图7为本申请又一实施例提供的无人机巡检方法的流程示意图；
图8A和图8B为本申请实施例提供的改变待巡检设备在当前画面中位置的示意图；
图9为本申请一实施例提供的无人机巡检装置的结构示意图；
图10为本申请一实施例提供的无人机的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供的无人机巡检方法可以应用于如图1所示的巡检***10，巡检***10可以包括相机11和巡检装置12，相机11设置于无人机上。其中，相机11用于采集画面；巡检装置12可以获得相机11采集到的当前画面，并基于当前画面采用本申请实施例提供的无人机巡检方法进行处理。
可选的，所述无人机可以包括巡检装置12，或者，控制终端可以包括巡检装置12，所述控制终端用于对所述无人机进行控制，所述控制终端例如可以为智能手机、平板电脑、可穿戴设备、带屏遥控器等。
本申请实施例提供的无人机巡检方法，通过在所述无人机飞抵一巡检位置点并根据所述巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，获取所述相机采集到的当前画面，判断所述当前画面中是否包括待巡检设备，若所述当前画面中不包括所述待巡检设备，则调整第一目标参数以扩大所述相机的视野范围，实现了在无人机巡检过程中，无人机根据预设巡检数据调整至预设状态情况下，如果相机采集到的当前画面不包括待巡检设备，能够调整第一目标参数来扩大相机的视野范围，从而提高相机采集到的当前画面包括待巡检设备的概率。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
图2为本申请一实施例提供的无人机巡检方法的流程示意图，本实施例的执行主体可以为巡检装置12，具体可以为巡检装置12的处理器。如图2所示，本实施例的方法可以包括：
步骤201，在所述无人机飞抵一巡检位置点并根据所述巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，获取所述相机采集到的当前画面。
本步骤中，所述巡检位置点是指无人机上设置的相机需要对待巡检设备进行图像或视频拍摄时无人机所处的航点。以待巡检设备的类别为电力设备为例，待巡检设备例如可以为电线、电线杆、光伏发电站的太阳电池板、电塔的绝缘子、防脱销钉、挂点螺栓、防震锤等中一个或多个。当然，在其他实施例中，待巡检设备具体还可以为其他设备，本申请对此不做限定。
所述预设巡检数据是指预先设置好的用于在无人机飞抵所述巡检位置点时，控制相机视野范围的相关数据，预设巡检数据对应了无人机飞抵所述巡检位置点时相机的预设视野范围，该预设视野范围中理论上可以包括待巡检设备。预设巡检数据具体可以为能够影响相机的视野范围的任意类型数据，示例性的，预设巡检数据可以包括无人机的姿态数据、云台的姿态数据以及相机参数中的一种或多种。
需要说明的是，预设巡检数据的获得方式可以根据需求灵活实现。可选的，所述预设巡检数据可以通过人工操作无人机完成巡检任务获得。例如，在人工操作无人机完成巡检任务的过程中，针对需要进行图像或视频拍摄的航点，可以记录该航点的无人机姿态数据、无人机上所设置云台的姿态数据以及云台上所设置相机的相机参数，该航点即为巡检位置点，该航点的无人机姿态数据、云台姿态数据以及相机参数即为巡检位置点的预设巡检数据。
其中，人工操作无人机完成一巡检任务可以理解为无人机自动化巡检的一示教阶段，基于该示教阶段所记录的数据生成自动化巡检任务，无人机基于自动化巡检任务自动完成该巡检任务可以理解为该示教阶段对应的复演阶段。
理论上，在根据所述巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态的情况下，相机采集到的当前画面中会包括待巡检设备。但是，在实际应用中，由于各种因素的影响，存在飞抵一巡检位置点并根据所述巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，相机采集到的当前画面中未包括待巡检设备的情形，导致自动化巡检无法获得针对该巡检位置点下待巡检设备的场景内容，从而导致巡检失败。
影响因素包括但不限于：1，示教阶段存储的无人机姿态数据、云台姿态数据、相机参数等存在定位误差；2，无人机飞抵巡检位置点存在控制误差；3，无人机在飞抵巡检位置点之后，根据预设巡检数据包括的云台姿态数据调整云台的姿态存在姿态误差；4，无人机在拍摄过程中由于外力(风等)的干扰，可能存在晃动；5，不同型号无人机执行相同的巡检任务，由于无人机结构等的差异导致的误差。
步骤202，判断所述当前画面中是否包括待巡检设备。
本步骤中，可以基于当前画面判断是否满足一定条件，在满足一定条件下可以表示当前画面包括待巡检设备，在不满足一定条件下，可以表示当前画面不包括待巡检设备。对于判断当前画面中是否包括待巡检设备的具体方式，可以根据需求灵活实现，可以理解的是，在某种场景下，在当前画面仅包括待巡检设备的部分时，可以识别为当前画面中不包括待巡检设备。
步骤203，若所述当前画面中不包括所述待巡检设备，则调整第一目标参数，以扩大所述相机的视野范围。
本步骤中，针对当前画面中不包括所述待巡检设备的情况，需要调整第一目标参数，以扩大相机的视野范围。其中，第一目标参数具体可以为能够扩大相机的视野范围的任意类型参数，示例性的，所述第一目标参数包括下述中的一种或多种：无人机控制参数、云台控制参数或焦段参数。其中，无人机控制参数是指用于控制无人机的参数，云台控制参数是指用于控制云台的参数，焦段参数是指用于控制相机焦段的参数。
需要说明的是，在实际应用中，扩大相机的视野范围可以是指将相机的视野范围由原视野范围A，更新为包括原视野范围A以及原视野范围A周围一定范围的视野范围B，由于新视野范围B不仅包括了原视野范围A还包括了其周围一定范围，从而实现了扩大相机的视野范围，扩大后的视野范围即为新视野范围B。并且，通过新视野范围B包括原视野范围A周围的一定范围，能够实现同时向原视野范围A的四周扩大视野，有利于提高单次扩大相机视野使得相机采集到的当前画面包括待巡检设备的效率。
进一步的，扩大相机的视野范围还可以是指将相机的视野范围由原视野范围C，更新为包括部分原视野范围C以及原视野范围C某一方向一定范围的视野范围D，由于原视野范围C和新视野范围D均为相机能够观察到视野范围，且新视野范围D包括了原视野范围A某一方向的一定范围，从而实现了扩大相机的视野范围，扩大后的视野范围即为原视野范围C和新视野范围D的并集。
由于扩大相机的视野范围能够增加相机采集的画面内容，将原本未采集到的内容包含在当前画面中，因此能够提高相机采集到的当前画面包括待巡检设备的概率，减少了在巡检位置点所拍摄的图像或视频中未包括待巡检设备的概率，从而有利于减少巡检失败的概率。
可选的，可以进行单次扩大相机视野范围的调整，在进行单次调整之后，可以直接对相机采集到的当前画面进行拍摄；或者，可以进行多次扩大相机视野范围的调整，进行多次调整时所调节的具体参数可以相同也可以不同。
可选的，在画面找到所述待巡检设备后，可以根据对所述待巡检设备进行跟踪，并在调整参数后，对所述待巡检设备进行对焦拍摄。
本实施例中，通过在无人机飞抵一巡检位置点并根据巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，获取相机采集到的当前画面，判断当前画面中是否包括待巡检设备，若不包括则调整第一目标参数以扩大相机的视野范围，实现了在无人机巡检过程中，无人机根据预设巡检数据调整至预设状态情况下，如果相机采集到的当前画面不包括待巡检设备，能够通过调整第一目标参数来扩大相机的视野范围，从而能够提高相机采集到的当前画面包括待巡检设备的概率，减少了在巡检位置点所拍摄的图像或视频中未包括待巡检设备的概率，有利于减少巡检失败的概率。
图3为本申请另一实施例提供的无人机巡检方法的流程示意图，本实施例在图2所示实施例的基础上，主要描述了第一目标参数包括无人机控制参数的可选实现方式。如图3所示，本实施例的方法可以包括：
步骤301，在所述无人机飞抵一巡检位置点并根据所述巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，获取所述相机采集到的当前画面。
需要说明的是，步骤301与步骤201类似，在此不再赘述。
步骤302，判断所述当前画面中是否包括待巡检设备。
本步骤中，可以根据待巡检设备的目标特征确定当前画面中是否包括待巡检设备，其中，待巡检设备的目标特征可以是能够表示待巡检设备特点的特征。
示例性的，可以根据待巡检设备的目标特征对所述当前画面进行特征匹配，以确定所述当前画面中是否存在与所述目标特征的相似度大于一定阈值的区域。若所述当前画面中不存在与所述目标特征的相似度大于一定阈值的区域，则所述当前画面中不包括所述待巡检设备；若所述当前画面中存在与所述目标特征的相似度大于该阈值的区域，则所述当前画面中包括所述待巡检设备。可以理解的是，当前画面中与所述目标特征的相似度大于一定阈值的区域可以理解为当前画面中待巡检设备所在的区域。
在巡检任务中需要巡检的设备为同一类型设备情况下，例如巡检任务中需要巡检的设备均为电线杆情况下，目标特征可以与巡检任务对应。在巡检任务中需要巡检的设备包括不同类型设备情况下，例如巡检任务需要巡检的设备包括绝缘子和防脱销钉，目标特征可以与巡检位置点对应。
示例性的，目标特征可以通过所述预设巡检数据获得。可选的，所述预设巡检数据中可以包括所述目标特征。例如，示教阶段人工操作无人机进行巡检的过程中，在人工操作无人机飞抵巡检位置点，调整至能够清晰获得待巡检设备的预设状态并拍摄得到包括待巡检设备的预设图像的情况下，用户可以在预设图像中选择出待巡检设备所在的目标区域，进一步针对目标区域进行特征提取得到目标特征，并将目标特征作为预设巡检数据的一部分进行记录。
或者，所述预设巡检数据中可以包括预设图像，所述预设图像中包括所述待巡检设备，所述目标特征从所述预设图像中提取得到。例如，示教阶段人工操作无人机进行巡检的过程中，在人工操作无人机飞抵巡检位置点，调整至能够清晰获得待巡检设备的预设状态并拍摄得到包括待巡检设备的预设图像的情况下，可以将预设图像作为预设巡检数据的一部分进行记录。基于此，在执行步骤302之前，还可以对预设图像进行特征提取以得到目标特征。考虑到在人工操作时待巡检设备通常会作为图像的前景物体，为了提高目标特征的准确性，可以先采用预设的算法识别预设图像中的前景像素，然后针对预设图像中前景像素所占的区域进行特征提取以得到目标特征。
步骤303，若所述当前画面中不包括所述待巡检设备，则调整无人机控制参数，以控制所述无人机沿预设方向飞行一段距离，直至满足第一停止条件。
本步骤中，所述预设方向与所述相机视野方向的反方向一致。预设方向与相机视野方向的反方向一致具体可以是指预设方向与相机视野方向的反方向的夹角小于角度阈值。其中，角度阈值大于或等于0°，具体可以根据需求灵活实现。所述无人机控制参数具体可以能够控制无人机沿预设方向飞行一段距离的任意类型参数，一段距离例如可以为0.5米、1米等，具体可以根据需求灵活实现。
由于预设方向是与相机视野方向的反方向一致，通过控制无人机沿预设方向飞行一段距离，可以增大物体与相机之间的距离，且由于相机的视场角是一定的，因此通过控制无人机沿预设方向飞行一段距离能够将相机的视野范围由原视野范围A，更新为包括原视野范围A以及原视野范围A周围一定范围的视野范围B。在一个实施例中，相机设置于所述无人机的下方，所述预设方向包括竖直向上方向。在相机设置于无人机的下方情况下，相机通常用于拍摄无人机下方的物体即相机的视野方向通常为无人机下方，通过预设方向包括竖直向上方向即控制无人机竖直向上飞行一段距离，既能够扩大视野范围，又能够便于无人机控制。
如图4A所示，假设相机的视野方向为方向O，控制无人机沿预设方向飞行一段距离之前，相机的视野范围如图4A中的范围A，预设方向与相机视野方向的反方向相同，则控制无人机沿预设方向飞行一段距离之后，相机的视野范围如图4A中的范围B，可以看出视野范围B较视野范围A大，从而实现了扩大相机的视野范围。
如图4B所示，假设相机的视野方向为方向O’，控制无人机沿预设方向飞行一段距离之前，相机的视野范围如图4B中的范围A’，预设方向为竖直向上方向，则控制无人机沿预设方向飞行一段距离之后，相机的视野范围如图4B中的范围B’，可以看出视野范围B’较视野范围A’大，从而实现了扩大相机的视野范围。
所述第一停止条件用于决定停止调整无人机控制参数的时机，第一停止条件可以根据需求灵活实现，在满足第一停止条件时不再调整无人机控制参数，即不再控制无人机沿预设方向飞行。示例性的，所述第一停止条件具体可以包括下述中的一种或多种：调整无人机控制参数次数大于次数阈值、沿预设方向飞行距离总和大于距离阈值或当前画面中包括待巡检设备。需要说明的是，在第一停止条件包括多个条件情况下，满足多个条件中的任意一个条件可以表征满足第一停止条件，即该多个条件之间可以为逻辑“或”关系。
其中，调整无人机控制参数次数大于次数阈值，用于限制调整无人机控制参数的最大次数，避免调整无人机控制参数过大所带来的问题，例如巡检耗时过长。需要说明的是，多次调整无人机控制参数以控制无人机沿预设方向飞行的距离可以相同，也可以不同，例如，第一次调整无人机控制参数可以控制无人机沿预设方向飞行0.5米，第二次调整无人机控制参数可以控制无人机沿预设方向飞行1米。沿预设方向飞行距离总和大于距离阈值用于限制调整无人机沿预设方向飞行的最大距离，避免沿预设方向飞行距离过大所带来的问题，例如偏移预设航线过远。
在满足的第一停止条件为当前画面包括待巡检设备，可以表示针对所述待巡检位置的巡检能够拍摄到待巡检设备，即针对所述待巡检位置能够巡检成功。在满足的第一停止条件为当前画面不包括待巡检设备，可以表示针对所述待巡检位置的巡检不能拍摄到待巡检设备，即针对所述待巡检位置巡检失败。
示例性的，在第一次调整无人机控制参数以扩大相机视野范围情况下，可以获取相机采集到的当前画面(可以记为当前画面1)，并判断当前画面1中是否包括待巡检设备，在当前画面1中包括待巡检设备时可以结束调整无人机控制参数，在当前画面1中未包括待巡检设备且调整次数和/或飞行距离不满足停止条件时可以第二次调整无人机控制参数以进一步扩大相机视野范围；在进一步扩大相机视野范围情况下，可以获取第二次扩大相机视野范围后相机采集到的当前画面(可以记为当前画面2)，并判断当前画面2中是否包括待巡检设备，在当前画面2中包括待巡检设备时可以结束调整无人机控制参数，在当前画面2中未包括待巡检设备且调整次数和/或飞行距离不满足停止条件时可以第三次调整无人机控制参数以再进一步扩大相机视野范围；……，依次类推直至当前画面中包括待巡检设备或者调整次数或飞行距离满足停止条件。
需要说明的是，关于判断当前画面1、当前画面2等中是否包括待巡检设备的具体方式与前述步骤202、步骤302的方式类似，在此不再赘述。
可选的，对于针对待巡检位置巡检失败的情况，为了便于用户能够获知巡检事变的相关信息，在结束调整满足的第一停止条件为当前画面不包括待巡检设备，还可以包括：向控制终端发送巡检失败信息，所述巡检失败信息用于指示所述巡检位置点的巡检失败。
本实施例中，通过在无人机飞抵一巡检位置点并根据巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，获取相机采集到的当前画面，判断当前画面中是否包括待巡检设备，若不包括则调整无人机控制参数，以控制所述无人机沿预设方向飞行一段距离，从而扩大相机的视野范围，实现了在无人机巡检过程中，无人机根据预设巡检数据调整至预设状态情况下，如果相机采集到的当前画面不包括待巡检设备，能够通过控制无人机沿预设方向飞行一段距离来扩大相机的视野范围，从而能够提高相机采集到的当前画面包括待巡检设备的概率，减少了在巡检位置点所拍摄的图像或视频中未包括待巡检设备的概率，有利于减少巡检失败的概率。
图5为本申请又一实施例提供的无人机巡检方法的流程示意图，本实施例在图2所示实施例的基础上，主要描述了第一目标参数包括云台控制参数的可选实现方式。如图5所示，本实施例的方法可以包括：
步骤501，在所述无人机飞抵一巡检位置点并根据所述巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，获取所述相机采集到的当前画面。
需要说明的是，步骤501与步骤201类似，在此不再赘述。
步骤502，判断所述当前画面中是否包括待巡检设备。
需要说明的是，步骤502与步骤202、步骤302类似，在此不再赘述。
步骤503，若所述当前画面中不包括所述待巡检设备，则调整云台控制参数，以控制云台绕预设转轴旋转一定角度，直至满足第二停止条件。
本步骤中，所述相机是通过所述云台设置在所述无人机上，通过控制所述云台能够改变所述相机的视野方向。预设转轴例如可以为横滚轴、俯仰轴、航向轴中的一个或多个，所述云台控制参数具体可以为能够控制云台绕预设转轴旋转一定角度的任意类型参数，一定角度例如可以为5°、10°等，具体可以根据需求灵活实现。由于控制云台绕预设转轴旋转一定角度能够改变相机的视野方向，因此通过控制云台绕预设转轴旋转一定角度能够将相机的视野范围由原视野范围C，更新为包括部分原视野范围C以及原视野范围C某一方向一定范围的视野范围D。
如图6所示，假设相机的视野方向为方向O，控制云台绕预设转轴旋转一定角度之前，相机的视野范围如图6中的范围C，预设转轴为俯仰轴，则控制云台沿预设转轴转动一定角度之后，相机的视野范围由仅为范围C扩大到范围C与范围D的并集，从而实现了扩大相机的视野范围。
所述第二停止条件用于决定停止调整云台控制参数的时机，第二停止条件可以根据需求灵活实现，在满足第二停止条件时不再调整云台控制参数，即不再控制云台绕预设转轴旋转。示例性的，所述第二停止条件具体可以包括下述中的一种或多种：调整云台控制参数次数大于次数阈值、绕预设转轴旋转角度之和大于角度阈值或当前画面中包括待巡检设备。需要说明的是，在第二停止条件包括多个条件情况下，满足多个条件中的任意一个条件可以表征满足第二停止条件，即该多个条件之间可以为逻辑“或”关系。
其中，调整云台控制参数次数小于次数阈值，用于限制调整云台控制参数的最大次数，避免调整云台控制参数过大所带来的问题，例如巡检耗时过长。需要说明的是，多次调整云台控制参数以控制云台旋转所绕的预设转轴可以相同也可以不同，多次调整云台控制参数以控制绕预设转轴所旋转的角度可以相同也可以不同，多次调整云台参数以控制云台绕预设转轴旋转的旋转方向可以相同也可以不同。绕预设转轴旋转角度之和大于角度阈值用于限制调整云台沿预设转轴旋转的最大角度，避免沿预设转轴旋转角度过大所带来的问题，例如偏离正确方向过远。
示例性的，在第一次调整云台控制参数以扩大相机视野范围情况下，可以获取相机采集到的当前画面(可以记为当前画面1)，并判断当前画面1中是否包括待巡检设备，在当前画面1中包括待巡检设备时可以结束调整云台控制参数，在当前画面1中未包括待巡检设备且调整次数和/或旋转角度不满足停止条件时可以第二次调整云台控制参数以进一步扩大相机视野范围；在进一步扩大相机视野范围情况下，可以获取相机采集到的当前画面(可以记为当前画面2)，并判断当前画面2中是否包括待巡检设备，在当前画面2中包括待巡检设备时可以结束调整云台控制参数，在当前画面2中未包括待巡检设备且调整次数和/或旋转角度不满足停止条件时可以第三次调整云台控制参数以再进一步扩大相机视野范围；……，依次类推直至当前画面中包括待巡检设备或者调整次数或旋转角度满足停止条件。
类似的，在结束调整满足的第二停止条件不为当前画面包括待巡检设备情况下，还可以包括：向控制终端发送巡检失败信息，所述巡检失败信息用于指示所述巡检位置点的巡检失败。
本实施例中，通过在无人机飞抵一巡检位置点并根据巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，获取相机采集到的当前画面，判断当前画面中是否包括待巡检设备，若不包括则调整云台控制参数，以控制所述云台绕预设转轴旋转一定角度，从而扩大相机的视野范围，实现了在无人机巡检过程中，无人机根据预设巡检数据调整至预设状态情况下，如果相机采集到的当前画面不包括待巡检设备，能够通过控制云台绕预设转轴旋转一定角度来扩大相机的视野范围，从而能够提高相机采集到的当前画面包括待巡检设备的概率，减少了在巡检位置点所拍摄的图像或视频中未包括待巡检设备的概率，有利于减少巡检失败的概率。
图7为本申请又一实施例提供的无人机巡检方法的流程示意图，本实施例在图2所示实施例的基础上，主要描述了第一目标参数包括焦段参数的可选实现方式。如图7所示，本实施例的方法可以包括：
步骤701，在所述无人机飞抵一巡检位置点并根据所述巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，获取所述相机采集到的当前画面。
需要说明的是，步骤701与步骤201类似，在此不再赘述。
步骤702，判断所述当前画面中是否包括待巡检设备。
需要说明的是，步骤702与步骤202、步骤302类似，在此不再赘述。
步骤703，若所述当前画面中不包括所述待巡检设备，则调整焦段参数，以将所述相机的焦段向焦段缩小方向调整一定值，直至满足第三停止条件。
本步骤中，焦段是指变焦镜头焦距的变化范围，镜头焦距长短与视角大小成反比，焦距越长视角越小，焦距越短视角越大，因此通过缩小相机的焦段可以扩大相机的视野范围。一定值例如可以为5毫米(mm)、10mm等，具体可以根据需求灵活实现。由于焦距越短视角越大，视角越大相机的视野范围越大，且相机的视野范围是以原视野范围为中心向周围扩大，因此通过控制相机的焦段向焦段参数缩小方向调整能够将相机的视野范围由原视野范围A，更新为包括原视野范围A以及原视野范围A周围一定范围的视野范围B。
所述第三停止条件用于决定停止调整焦段参数的时机，第三停止条件可以根据需求灵活实现，在满足第三停止条件时不再调整焦段参数，即不再控制焦段参数向焦段缩小方向调整。示例性的，所述第三停止条件具体可以包括下述中的一种或多种：当前焦段为最小焦段或当前画面中包括待巡检设备。需要说明的是，在第三停止条件包括多个条件情况下，满足多个条件中的任意一个条件可以表征满足第三停止条件，即该多个条件之间可以为逻辑“或”关系。
其中，最小焦段可以为相机理论上的最小焦段，或者可以为预先设置的一个焦段，当前焦段为最小焦段，用于限制调整相机采集画面的最小焦段。需要说明的是，多次调整焦段参数以将相机的焦段向焦段缩小方向调整的值可以相同，也可以不同，例如，第一次调整焦段参数可以控制将相机的焦段由135mm到200mm调整为100mm到135mm，第二次调整焦段参数可以控制将相机的焦段由100mm到135mm调整为35mm-100mm。
示例性的，在第一次调整焦段参数以扩大相机视野范围情况下，可以获取相机采集到的当前画面(可以记为当前画面1)，并判断当前画面1中是否包括待巡检设备，在当前画面1中包括待巡检设备时可以结束调整焦段参数，在当前画面1中未包括待巡检设备且当前焦段不为最小焦段时可以第二次调整焦段参数以进一步扩大相机视野范围；在进一步扩大相机视野范围情况下，可以获取相机采集到的当前画面(可以记为当前画面2)，并判断当前画面2中是否包括待巡检设备，在当前画面2中包括待巡检设备时可以结束调整焦段参数，在当前画面2中未包括待巡检设备且当前焦段不为最小焦段时可以第三次调整云台控制参数以再进一步扩大相机视野范围；……，依次类推直至当前画面中包括待巡检设备或者当前焦段为最小焦段。
类似的，在结束调整满足的第三停止条件不为当前画面包括待巡检设备情况下，还可以包括：向控制终端发送巡检失败信息，所述巡检失败信息用于指示所述巡检位置点的巡检失败。
可选的，所述预设巡检参数可以包括预设焦段。所述预设焦段是指预先设置好的用于在无人机飞抵所述巡检位置点时，控制相机的焦段的参数，例如所述预设焦段可以是指示教模式下在所述巡检位置点进行拍摄时所使用的焦段参数。为了使得在无人机自动巡检过程中所拍摄的图像或视频中待巡检设备的大小与预先设置一致，在相机的当前画面包括所述待巡检设备情况下，还可以包括：将焦段参数调整为所述预设焦段。可以理解的是，将焦段参数调整为预设焦段的过程需要确保待巡检设备在当前画面中，避免由于将焦段参数调整为预设焦段导致待巡检设备脱离当前画面。
可选的，在画面中找到所述待巡检设备后，调整焦段参数以使其与示教阶段的焦段参数相同再进行对焦拍摄。
本实施例中，通过在无人机飞抵一巡检位置点并根据巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，获取相机采集到的当前画面，判断当前画面中是否包括待巡检设备，若不包括则调整焦段参数，以将相机的焦段向焦段缩小方向调整一定值，从而扩大相机的视野范围，实现了在无人机巡检过程中，无人机根据预设巡检数据调整至预设状态情况下，如果相机采集到的当前画面不包括待巡检设备，能够通过控制将相机的焦段向焦段缩小方向调整一定值来扩大相机的视野范围，从而能够提高相机采集到的当前画面包括待巡检设备的概率，减少了在巡检位置点所拍摄的图像或视频中未包括待巡检设备的概率，有利于减少巡检失败的概率。
需要说明的是，图3、图5、图7所示的调整第一目标参数的方式可以单独使用，也可以结合使用。
以图3和图7结合为例，假设第一停止条件包括调整无人机控制参数次数大于次数阈值和当前画面中包括待巡检设备，第三停止条件包括当前焦段为最小焦段和当前画面中包括待巡检设备，则调整过程例如可以为：在第一次调整焦段参数以扩大相机视野范围情况下，可以获取相机采集到的当前画面(可以记为当前画面1)，并判断当前画面1中是否包括待巡检设备，在当前画面1中包括待巡检设备时可以结束调整焦段参数，在当前画面1中未包括待巡检设备且当前焦段不为最小焦段时可以第二次调整焦段参数以进一步扩大相机视野范围；在进一步扩大相机视野范围情况下，可以获取相机采集到的当前画面(可以记为当前画面2)，并判断当前画面2中是否包括待巡检设备；进一步假设当前画面2中不包括待巡检设备且当前焦段为最小焦段，则可以第一次调整无人机控制参数以扩大相机视野范围，时可以第三次调整云台控制参数以再进一步扩大相机视野范围；在再进一步扩大相机视野范围情况下，可以获取相机采集到的当前画面(可以记为当前画面3)，并判断当前画面3中是否包括待巡检设备……，依次类推直至当前画面中包括待巡检设备或者调整无人机控制参数次数大于次数阈值。
需要说明的是，以上图3和图7结合的结合方式仅为举例，关于具体的结合方式，可以根据需求灵活实现。
上述实施例的基础上，在所述相机采集到的当前画面包括所述待巡检设备情况下，进一步的还可以包括：调整第二目标参数，以改变所述待巡检设备在当前画面中的位置，以便待巡检设备能够位于当前画面中的预设位置。通过调整第二目标参数能够调整待巡检设备在当前画面中的位置，使得无人机自动巡检所拍摄的图像或视频中待巡检设备能够处于期望的特定位置，有利于提高施拍摄效果。
其中，所述第二目标参数具体可以为能够调整待巡检设备在当前画面中位置的任意类型参数，示例性的，所述第二目标参数包括无人机姿态参数和/或云台控制参数。无人机姿态参数是指用于调整无人机的姿态的参数，例如控制无人机俯仰角的参数、又例如控制无人机横滚角的参数。云台控制参数是指用于控制云台的参数，例如控制云台绕俯仰轴转动的参数，又例如控制云台绕航向轴转转动的参数。
所述预设位置可以根据需求灵活实现，在一个实施例中，所述预设位置可以包括中央位置。通过调整第二参数以便待巡检设备能够位于当前画面中的中央位置，使得无人机自动巡检所拍摄的图像或视频中待巡检设备能够处于中央位置，有利于在画面中凸显待巡检设备。以待巡检设备为太阳能电池板为例，调整第二目标参数之前，待巡检设备在当前画面中的位置可以如图8A所示，参考图8A调整第二目标参数之前待巡检设备在当前画面中的左边位置。在调整第二目标参数之后，待巡检设备在当前画面中的位置可以如图8B所示，参考图8B调整第二目标参数之后待巡检设备在当前画面中的中央位置。
需要说明的是，针对前述的调整将焦段参数调整为所述预设焦段，可以在调整第二目标参数以使待巡检设备位于当前画面中的中央位置之后，进一步将焦段参数调整为预设焦段。基于此，在将焦段参数调整为预设焦段的过程无需进一步处理即可确保待巡检设备在当前画面中，有利于简化实现。
可选的，所述调整第二目标参数具体可以包括：根据所述预设位置以及第一目标参数调整完成情况下所述待巡检设备在当前画面中的当前位置，调整第二目标参数。基于此，能够实现通过单次调整第二目标参数，以便待巡检设备位于当前画面中的预设位置，有利于简化实现。
或者，所述调整第二目标参数具体可以包括：根据所述预设位置以及针对所述待巡检设备进行目标追踪所确定的所述待巡检设备在当前画面中的当前位置，调整所述第二目标参数，直至所述待巡检设备位于当前画面中的预设位置。其中，所述目标追踪是用于在调整第二目标参数的过程中不断确定待巡检设备在当前画面中的当前位置，实现基于目标追踪不断动态调整第二目标参数的调整量。基于此，能够实现通过多次调整第二目标参数，以便待巡检位置位于当前画面中的预设位置，有利于提高调整精度。
上述方法实施例的基础上，在所述相机采集到的当前画面包括所述待巡检设备情况下，进一步的还可以包括：判断所述待巡检设备在所述当前画面中的区域占比是否满足一定的占比条件；以及，若所述待巡检设备在所述当前画面中的区域占比不满足所述占比条件，则调整所述相机的焦段参数，以将所述相机的焦段参数向焦段增大方向调整，直至所述待巡检设备在当前画面中的区域占比满足所述占比条件。
其中，满足一定的占比条件具体可以是指占比大于或等于比例阈值。其中，比例阈值可以根据需求灵活实现，比例阈值越大则待巡检设备在当前画面中的所占的区域越大，比例阈值越小则待巡检设备在当前画面中所占的区域越小。通过在待巡检设备在当前画面中的区域占比不满足占比条件情况下，调整相机的焦段参数，能够使得无人机自动巡检过程中所拍摄的图像或视频中待巡检设备的大小能够满足一定要求，避免待巡检设备在所拍摄的图像或视频中所占区域过小所带来的问题，例如无法清楚获知待巡检设备的细节信息。
在上述实施例的基础上，所述调整第一目标参数之后，还可以包括：对所述相机采集到的当前画面进行拍摄。其中，拍摄具体可以是图像拍摄或者视频拍摄，通过对相机采集到的当前画面进行拍摄，能够最终得到包括待巡检设备的图像或视频，完成针对巡检位置点的巡检。对于拍摄获得的图像或视频，可以存储相机中，和/或可以实时发送至控制终端，以便控制终端可以对其进行存储。
在上述实施例的基础上，在画面中找到所述待巡检设备后，可以将当前画面和示教阶段的拍摄画面进行比对，根据两者中所述待巡检设备在画面中的位置、大小和角度，调整无人机、云台或者拍摄装置的参数，以使所述待巡检设备在所述当前画面中的位置、大小和角度和在所述示教阶段的拍摄画面的位置、大小和角度相一致。
对于调整位置，分别获取当前画面中待巡检设备的第一平均位置和示教阶段的拍摄画面中待巡检设备的第二平均位置，根据第一平均位置和第二平均位置的像素差生成控制指令，根据控制指令调整云台或者无人机的位姿，以调整当前画面中待巡检设备的位置。
对于调整大小，分别获取当前画面中待巡检设备所占的第一像素个数和示教阶段的拍摄画面中待巡检设备所占的第二像素个数，根据第一像素个数和第二像素个数的像素差生成控制指令，根据控制指令调整云台、无人机的位姿或者拍摄装置的焦段，以调整当前画面中待巡检设备的大小。
对于调整角度，可以根据所述待巡检设备的预设参考轴线，分别获取当前画面中待巡检设备关于该预设参考轴线的第一角度和示教阶段的拍摄画面中待巡检设备关于该预设参考轴线的第二角度，根据第一角度和第二角度的差生成控制指令，根据控制指令调整云台或无人机的位姿，以调整当前画面中待巡检设备的角度。需要说明的是，参考轴线也可以根据待巡检设备的形状实时确定，例如当待巡检设备为电线时，以检测到前景像素中的直线段作为参考轴线；而当待巡检设备为对称形状时，以检测到对称形状的中轴线作为参考轴线。
在一实施例中，三者的调整可以按照位置、大小和角度的顺序依次调整，以提高调整的准确度，保证在自动化巡检阶段拍摄得到的画面和示教阶段的拍摄画面相一致，有利于巡检结果的可靠性，为后续判断待巡检设备是否发生故障提供参考。
图9为本申请一实施例提供的无人机巡检装置的结构示意图，所述无人机上设置有相机，如图9所示，该装置900可以包括：处理器901和存储器902。
所述存储器902，用于存储程序代码；
所述处理器901，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
在所述无人机飞抵一巡检位置点并根据所述巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，获取所述相机采集到的当前画面；
判断所述当前画面中是否包括待巡检设备；
若所述当前画面中不包括所述待巡检设备，则调整第一目标参数，以扩大所述相机的视野范围，以便所述相机采集到的当前画面中能够包括所述待巡检设备。
本实施例提供的无人机巡检装置，可以用于执行前述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果与方法实施例类似，在此不再赘述。
图10为本申请一实施例提供的无人机的结构示意图，如图10所示，该无人机100可以包括：机身101、设置于所述机身101上的动力***102、相机103和巡检装置104；
所述动力***102，用于为所述无人机提供动力；
所述相机103，用于在所述无人机进行巡检的过程中进行巡检拍摄；
所述巡检装置104包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
在所述无人机飞抵一巡检位置点并根据所述巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，获取所述相机采集到的当前画面；
判断所述当前画面中是否包括待巡检设备；
若所述当前画面中不包括所述待巡检设备，则调整第一目标参数，以扩大所述相机的视野范围，以便所述相机采集到的当前画面中能够包括所述待巡检设备。
可选的，无人机100还可以包括云台105，相机102可以通过云台105设置在机身101上。当然，无人机除上述列出装置外，还可以包括其他元件或装置，这里不一一例举。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (59)
1.一种无人机巡检方法，其特征在于，所述无人机上设置有相机，所述方法包括：
在所述无人机飞抵一巡检位置点并根据所述巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，获取所述相机采集到的当前画面；
判断所述当前画面中是否包括待巡检设备；
若所述当前画面中不包括所述待巡检设备，则调整第一目标参数，以扩大所述相机的视野范围。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目标参数包括下述中的一种或多种：
无人机控制参数、云台控制参数或焦段参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目标参数包括无人机控制参数；
所述调整第一目标参数，包括：调整无人机控制参数，以控制所述无人机沿预设方向飞行一段距离，直至满足第一停止条件，所述预设方向与所述相机视野方向的反方向一致。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一停止条件包括下述中的一种或多种：
调整无人机控制参数次数大于次数阈值、沿预设方向飞行距离总和大于距离阈值或当前画面中包括待巡检设备。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相机设置于所述无人机的下方，所述预设方向包括竖直向上方向。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相机通过云台设置在所述无人机上，所述第一目标参数包括云台控制参数；
所述调整第一目标参数，包括：调整云台控制参数，以控制所述云台绕预设转轴旋转一定角度，直至满足第二停止条件。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二停止条件包括下述中的一种或多种：
调整云台控制参数次数大于次数阈值、绕预设转轴旋转角度之和大于角度阈值或当前画面中包括待巡检设备。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目标参数包括焦段参数；
所述调整第一目标参数，包括：调整焦段参数，以将所述相机的焦段向焦段缩小方向调整一定值，直至满足第三停止条件。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第三停止条件包括下述中的一种或多种：
当前焦段为最小焦段或当前画面中包括待巡检设备。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设巡检参数包括预设焦段；在相机的当前画面包括所述待巡检设备情况下，所述方法还包括：
将焦段参数调整为所述预设焦段。
11.根据权利要求4、7、9任一项所述的方法，其特征在于，在结束调整满足的停止条件不为当前画面包括待巡检设备情况下，所述方法还包括：
向控制终端发送巡检失败信息，所述巡检失败信息用于指示所述巡检位置点的巡检失败。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前画面中是否包括待巡检设备，包括：
根据待巡检设备的目标特征对所述当前画面进行特征匹配，以确定所述当前画面中是否存在与所述目标特征的相似度大于一定阈值的区域；
若所述当前画面中不存在与所述目标特征的相似度大于一定阈值的区域，则所述当前画面中不包括所述待巡检设备。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述预设巡检数据包括所述目标特征；或者，所述预设巡检数据包括预设图像，所述预设图像中包括所述待巡检设备，所述目标特征从所述预设图像中提取得到。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述相机采集到的当前画面包括所述待巡检设备情况下，所述方法还包括：
调整第二目标参数，以改变所述待巡检设备在当前画面中的位置，以便待巡检设备能够位于当前画面中的预设位置。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第二目标参数包括无人机姿态参数和/或云台控制参数。
16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述预设位置包括中央位置。
17.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述调整第二目标参数，包括：
根据所述预设位置以及针对所述待巡检设备进行目标追踪所确定的所述待巡检设备在当前画面中的当前位置，调整所述第二目标参数，直至所述待巡检设备位于当前画面中的预设位置。
18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述相机采集到的当前画面包括所述待巡检设备情况下，所述方法还包括：
判断所述待巡检设备在所述当前画面中的区域占比是否满足一定的占比条件；
若所述待巡检设备在所述当前画面中的区域占比不满足所述占比条件，则调整所述相机的焦段参数，以将所述相机的焦段参数向焦段增大方向调整，直至所述待巡检设备在当前画面中的区域占比满足所述占比条件。
19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整第一目标参数之后，所述方法还包括：
对所述相机采集到的当前画面进行拍摄。
20.一种无人机巡检装置，其特征在于，所述无人机上设置有相机，所述装置包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
在所述无人机飞抵一巡检位置点并根据所述巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，获取所述相机采集到的当前画面；
判断所述当前画面中是否包括待巡检设备；
若所述当前画面中不包括所述待巡检设备，则调整第一目标参数，以扩大所述相机的视野范围，以便所述相机采集到的当前画面中能够包括所述待巡检设备。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述第一目标参数包括下述中的一种或多种：
无人机控制参数、云台控制参数或焦段参数。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述第一目标参数包括无人机控制参数；
所述处理器用于调整第一目标参数，具体包括：调整无人机控制参数，以控制所述无人机沿预设方向飞行一段距离，直至满足第一停止条件，所述预设方向与所述相机视野方向的反方向一致。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述第一停止条件包括：
调整无人机控制参数次数大于次数阈值、沿预设方向飞行距离总和大于距离阈值或当前画面中包括待巡检设备。
24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述相机设置于所述无人机的下方，所述预设方向包括竖直向上方向。
25.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述相机通过云台设置在所述无人机上，所述第一目标参数包括云台控制参数；
所述处理器用于调整第一目标参数，具体包括：调整云台控制参数，以控制所述云台绕预设转轴旋转一定角度，直至满足第二停止条件。
26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述第二停止条件包括：
调整云台控制参数次数大于次数阈值、绕预设转轴旋转角度之和大于角度阈值或当前画面中包括待巡检设备。
27.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述第一目标参数包括焦段参数；
所述处理器用于调整第一目标参数，具体包括：调整焦段参数，以将所述相机的焦段向焦段缩小方向调整一定值，直至满足第三停止条件。
28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述第三停止条件包括：
当前焦段为最小焦段或当前画面中包括待巡检设备。
29.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述预设巡检参数包括预设焦段；在相机的当前画面包括所述待巡检设备情况下，所述方法还包括：
将焦段参数调整为所述预设焦段。
30.根据权利要求23、26、28任一项所述的装置，其特征在于，在结束调整满足的停止条件不为当前画面包括待巡检设备情况下，所述处理器还用于：
向控制终端发送巡检失败信息，所述巡检失败信息用于指示所述巡检位置点的巡检失败。
31.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述处理器用于判断所述当前画面中是否包括待巡检设备，具体包括：
根据待巡检设备的目标特征对所述当前画面进行特征匹配，以确定所述当前画面中是否存在与所述目标特征的相似度大于一定阈值的区域；
若所述当前画面中不存在与所述目标特征的相似度大于一定阈值的区域，则所述当前画面中不包括所述待巡检设备。
32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述预设巡检数据包括所述目标特征；或者，所述预设巡检数据包括预设图像，所述预设图像中包括所述待巡检设备，所述目标特征从所述预设图像中提取得到。
33.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，在所述相机采集到的当前画面包括所述待巡检设备情况下，所述处理器还用于：
调整第二目标参数，以改变所述待巡检设备在当前画面中的位置，以便待巡检设备能够位于当前画面中的预设位置。
34.根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述第二目标参数包括无人机姿态参数和/或云台控制参数。
35.根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述预设位置包括中央位置。
36.根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述处理器用于调整第二目标参数，具体包括：
根据所述预设位置以及针对所述待巡检设备进行目标追踪所确定的所述待巡检设备在当前画面中的当前位置，调整所述第二目标参数，直至所述待巡检设备位于当前画面中的预设位置。
37.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，在所述相机采集到的当前画面包括所述待巡检设备情况下，所述处理器还用于：
判断所述待巡检设备在所述当前画面中的区域占比是否满足一定的占比条件；
若所述待巡检设备在所述当前画面中的区域占比不满足所述占比条件，则调整所述相机的焦段参数，以将所述相机的焦段参数向焦段增大方向调整，直至所述待巡检设备在当前画面中的区域占比满足所述占比条件。
38.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于在调整所述第一目标参数之后，对所述相机采集到的当前画面进行拍摄。
39.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括机身、设置于所述机身上的动力***、相机和巡检装置；
所述动力***，用于为所述无人机提供动力；
所述相机，用于在所述无人机进行巡检的过程中进行巡检拍摄；
所述巡检装置包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
在所述无人机飞抵一巡检位置点并根据所述巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，获取所述相机采集到的当前画面；
判断所述当前画面中是否包括待巡检设备；
若所述当前画面中不包括所述待巡检设备，则调整第一目标参数，以扩大所述相机的视野范围，以便所述相机采集到的当前画面中能够包括所述待巡检设备。
40.根据权利要求39所述的无人机，其特征在于，所述第一目标参数包括下述中的一种或多种：
无人机控制参数、云台控制参数或焦段参数。
41.根据权利要求40所述的无人机，其特征在于，所述第一目标参数包括无人机控制参数；
所述处理器用于调整第一目标参数，具体包括：调整无人机控制参数，以控制所述无人机沿预设方向飞行一段距离，直至满足第一停止条件，所述预设方向与所述相机视野方向的反方向一致。
42.根据权利要求41所述的无人机，其特征在于，所述第一停止条件包括：
调整无人机控制参数次数大于次数阈值、沿预设方向飞行距离总和大于距离阈值或当前画面中包括待巡检设备。
43.根据权利要求42所述的无人机，其特征在于，所述相机设置于所述无人机的下方，所述预设方向包括竖直向上方向。
44.根据权利要求40所述的无人机，其特征在于，所述相机通过云台设置在所述无人机上，所述第一目标参数包括云台控制参数；
所述处理器用于调整第一目标参数，具体包括：调整云台控制参数，以控制所述云台绕预设转轴旋转一定角度，直至满足第二停止条件。
45.根据权利要求44所述的无人机，其特征在于，所述第二停止条件包括：
调整云台控制参数次数大于次数阈值、绕预设转轴旋转角度之和大于角度阈值或当前画面中包括待巡检设备。
46.根据权利要求40所述的无人机，其特征在于，所述第一目标参数包括焦段参数；
所述处理器用于调整第一目标参数，具体包括：调整焦段参数，以将所述相机的焦段向焦段缩小方向调整一定值，直至满足第三停止条件。
47.根据权利要求46所述的无人机，其特征在于，所述第三停止条件包括：
当前焦段为最小焦段或当前画面中包括待巡检设备。
48.根据权利要求46所述的无人机，其特征在于，所述预设巡检参数包括预设焦段；在相机的当前画面包括所述待巡检设备情况下，所述方法还包括：
将焦段参数调整为所述预设焦段。
49.根据权利要求42、45、47任一项所述的无人机，其特征在于，在结束调整满足的停止条件不为当前画面包括待巡检设备情况下，所述处理器还用于：
向控制终端发送巡检失败信息，所述巡检失败信息用于指示所述巡检位置点的巡检失败。
50.根据权利要求39所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于判断所述当前画面中是否包括待巡检设备，具体包括：
根据待巡检设备的目标特征对所述当前画面进行特征匹配，以确定所述当前画面中是否存在与所述目标特征的相似度大于一定阈值的区域；
若所述当前画面中不存在与所述目标特征的相似度大于一定阈值的区域，则所述当前画面中不包括所述待巡检设备。
51.根据权利要求40所述的无人机，其特征在于，所述预设巡检数据包括所述目标特征；或者，所述预设巡检数据包括预设图像，所述预设图像中包括所述待巡检设备，所述目标特征从所述预设图像中提取得到。
52.根据权利要求39所述的无人机，其特征在于，在所述相机采集到的当前画面包括所述待巡检设备情况下，所述处理器还用于：
调整第二目标参数，以改变所述待巡检设备在当前画面中的位置，以便待巡检设备能够位于当前画面中的预设位置。
53.根据权利要求42所述的无人机，其特征在于，所述第二目标参数包括无人机姿态参数和/或云台控制参数。
54.根据权利要求42所述的无人机，其特征在于，所述预设位置包括中央位置。
55.根据权利要求42所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于调整第二目标参数，具体包括：
根据所述预设位置以及针对所述待巡检设备进行目标追踪所确定的所述待巡检设备在当前画面中的当前位置，调整所述第二目标参数，直至所述待巡检设备位于当前画面中的预设位置。
56.根据权利要求39所述的无人机，其特征在于，在所述相机采集到的当前画面包括所述待巡检设备情况下，所述处理器还用于：
判断所述待巡检设备在所述当前画面中的区域占比是否满足一定的占比条件；
若所述待巡检设备在所述当前画面中的区域占比不满足所述占比条件，则调整所述相机的焦段参数，以将所述相机的焦段参数向焦段增大方向调整，直至所述待巡检设备在当前画面中的区域占比满足所述占比条件。
57.根据权利要求39所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于在调整所述第一目标参数之后，对所述相机采集到的当前画面进行拍摄。
58.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包含至少一段代码，所述至少一段代码可由计算机执行，以控制所述计算机执行如权利要求1-19任一项所述的方法。
59.一种计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被计算机执行时，用于实现如权利要求1-19任一项所述的方法。
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