CN111136689A - 自检方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了自检方法，所述自检方法应用于机器人，所述自检方法包括：若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据；根据所述实际运动数据和基准运动数据获取运动行为自检结果，所述基准运动数据为所述机器人处于运动行为正常状态时所采集的运动数据。通过上述方法，能够及时获知机器人的运动能力情况。

Description

自检方法及装置

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及自检方法及装置。

背景技术

运动能力是机器人的基本能力之一，是机器人实现服务的保障。

目前，在无人值守的服务现场，只有当机器人执行任务失败时机器人的运动能力异常才有可能被发现，即通过现有技术，并不能及时获知机器人的运动能力情况。

发明内容

本申请实施例提供了自检方法及装置，可以解决不能及时获知机器人的运动能力情况的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种自检方法，所述自检方法应用于机器人，所述自检方法包括：

若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据；

根据所述实际运动数据和基准运动数据获取运动行为自检结果，所述基准运动数据为所述机器人处于运动行为正常状态时所采集的运动数据。

在第一方面的第一种可能的实现方式中，在所述若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据之前，包括：

执行指定任务；

对应地，所述若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据包括：

在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述自检触发信息为指定地理位置信息，对应地，在所述若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据之前，包括：

确定机器人所处的地理位置信息；

对应地，所述若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据具体为：

若检测到所述机器人所处的地理位置信息为指定地理位置信息，则获取所述机器人的实际运动数据。

在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述自检触发信息为指定标志物信息，对应地，在所述若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据之前，包括：

确定预设范围内的物品的信息；

对应地，所述若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据具体为：

若检测到预设范围内的物品的信息为指定标志物信息，则获取所述机器人的实际运动数据。

在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述实际运动数据包括：实际运动轨迹，所述基准运动数据包括：基准运动轨迹；对应地，所述根据所述实际运动数据和基准运动数据获取运动行为自检结果，包括：

根据所述实际运动轨迹和所述基准运动轨迹之间的偏差获取运动行为自检结果。

基于本申请第一方面的第四种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述根据所述实际运动轨迹和所述基准运动轨迹之间的偏差获取运动行为自检结果，包括：

根据所述实际运动轨迹的形态和所述基准运动轨迹的形态之间的偏差获取运动行为自检结果。

在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述实际运动数据包括：实际运动轨迹对应的运动控制命令，所述基准运动数据包括：基准运动轨迹对应的运动控制命令，对应地，所述根据所述实际运动数据和基准运动数据获取运动行为自检结果，包括：

根据所述实际运动轨迹对应的运动控制命令与所述基准运动轨迹对应的运动控制命令之间的偏差获取运动行为自检结果。

第二方面，本申请实施例提供了一种自检装置，所述自检装置应用于机器人，所述自检装置包括：

第一获取单元，用于若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据；

第二获取单元，用于根据所述实际运动数据和基准运动数据获取运动行为自检结果，所述基准运动数据为所述机器人处于运动行为正常状态时所采集的运动数据。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如所述自检方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如所述自检方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一项所述自检方法的步骤。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：由于当检测到自检触发信息时，能获取所述机器人的实际运动数据，再根据所述实际运动数据和基准运动数据获取运动行为自检结果，机器人的运动行为自检结果能体现机器人的运动能力情况，即机器人的运动能力情况不需要等到机器人执行任务失败才被体现出来，因此，使得运维人员能够及时地获知机器人的运动能力情况。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种自检方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种自检装置的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

实施例一：

图1示出了本申请实施例提供的第一种自检方法的流程示意图，所述自检方法应用于机器人，详述如下：

步骤S101，若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据。

具体地，若通过指定器件检测到自检触发信息，则通过自检程序获取所述机器人的实际运动数据。其中，所述自检触发信息用于触发(启动)自检程序。

作为示例而非限定的是，所述指定器件可包括以下任意一种：摄像头、激光雷达。所述自检触发信息包括但不限于以下任意一种：指定二维图像信息、指定三维物品信息。当所述指定器件为摄像头时，对应地，所述步骤S101具体为：若通过摄像头检测到指定二维图像信息，则获取所述机器人的实际运动数据。或者，当所述指定器件为激光雷达时，对应地，所述步骤S101具体为：若通过激光雷达检测到指定三维物品信息，则获取所述机器人的实际运动数据。

可选地，由于机器人经常需要执行任务，因此，若指定任务的执行过程和所述自检方法的执行过程是相互独立的，则会对自检效率或任务执行效率产生负面的影响，例如，若先执行指定任务，再执行所述自检方法，则会降低自检效率；若先执行所述自检方法，再执行指定任务，则会降低机器人的任务执行效率，因此，为了保证机器人的自检效率和任务执行效率，且节省执行任务和机器人执行所述自检方法的总时间，在所述步骤S101之前，包括：执行指定任务；对应地，所述步骤S101包括：若检测到自检触发信息，则继续执行所述指定任务，获取所述机器人所继续执行的指定任务对应的实际运动数据。

具体地，所述指定任务的实现需要依靠机器人进行空间上的运动，即，所述若检测到自检触发信息，则继续执行所述指定任务，获取所述机器人所继续执行的指定任务对应的实际运动数据包括：若检测到自检触发信息，则继续执行所述指定任务，在继续执行所述指定任务的期间，每隔预设时间长度获取所述机器人所继续执行的指定任务对应的实际运动数据，直至检测到自检停止指示信息。

其中，所述自检停止指示信息用于指示所述机器人停止自检。例如，所述自检结束指示信息可包括以下任一种：指定任务完成信息、指定自检停止时间点到达信息。

作为示例而非限定的是，假设指定任务是到指定充电桩，机器人到达指定桩后可开始进行充电，所述自检触发信息为与所述指定充电桩相距预设长度的地理位置的信息，预设时间长度为0.2秒，自检停止指示信息为指定任务完成信息，具体为已到达指定充电桩信息，或为上桩就绪且准备充电信息。所述执行指定任务具体为：根据指定充电桩的地理位置规划运动路径，在所规划的运动路径上运动，对应地，所述若检测到自检触发信息，则继续执行所述指定任务，获取所述机器人所继续执行的指定任务对应的实际运动数据具体为：若检测到与所述指定充电桩相距预设长度的地理位置的信息，则继续在所规划的运动路径上运动，每隔0.2秒获取在所规划的运动路径上运动对应的实际运动数据，直至检测到指定任务完成信息。

可选地，所述自检触发信息为指定地理位置信息，对应地，在所述步骤S101之前，包括：确定机器人所处的地理位置信息；对应地，所述步骤S101具体为：若检测到所述机器人所处的地理位置信息为指定地理位置信息，则获取所述机器人的实际运动数据。

具体地，所述确定机器人所处的地理位置信息包括：获取指定器件采集到的环境感知信息，将所述环境数据和地图信息进行匹配，根据匹配结果确定机器人所处的地理位置信息。

作为示例而非限定的是，所述指定器件为激光雷达，所述环境感知信息为基于传感器数据处理得到的环境空间信息，所述环境空间信息对应的形式可为点云数据，基于当前获取的环境空间信息和导航地图信息，可以确定机器人所在的位置。

可选地，所述自检触发信息为指定标志物信息，对应地，在所述步骤S101之前，包括：确定预设范围内的物品的信息；对应地，所述步骤S101具体为：若检测到预设范围内的物品的信息为指定标志物信息，则获取所述机器人的实际运动数据。

作为示例而非限定的是，所述物品的信息为所述物品的身份标识信息，例如，所述物品的信息为物品的名称，指定标志物信息为指定标志物名称。假设指定标志物名称为二维码，若检测到预设范围内的物品的名称为二维码，则获取所述机器人的实际运动数据。

步骤S102，根据所述实际运动数据和基准运动数据获取运动行为自检结果，所述基准运动数据为所述机器人处于运动行为正常状态时所采集的运动数据。

具体地，将所述实际运动数据和基准运动数据进行比对，根据比对结果获取运动行为自检结果，所述运动行为自检结果为：表示运动行为正常的自检结果或表示运动行为异常的自检结果。

可选地，为了能够获取到基准运动数据，以保证所述步骤S102的顺利执行，因此，在所述步骤S102之前，包括：若接收到初始化状态触发指令，则进入初始化状态，进入初始化状态的机器人能采集运动样本数据，所述运动样本数据为进入初始化状态的机器人的实际运动数据，根据运动样本数据获取基准运动数据。

作为示例而非限定的是，进入初始化状态的机器人能采集运动样本数据，具体为：当进入初始化状态的机器人检测到自检触发信息时，采集运动样本数据，当进入初始化状态的机器人再次检测到自检触发信息时，则再次采集运动样本数据，直至采集到运动样本数据等于预设数据数量阈值。

可选地，所述实际运动数据包括：实际运动轨迹，所述基准运动数据包括：基准运动轨迹；对应地，所述步骤S102，包括：根据所述实际运动轨迹和所述基准运动轨迹之间的偏差获取运动行为自检结果。

具体地，所述实际运动轨迹和基准运动轨迹进行比对，获取比对结果，根据所述比对结果确定所述实际运动轨迹和所述基准运动轨迹之间的偏差，若所述实际运动轨迹和基准运动轨迹之间的偏差小于或者等于预设偏差阈值，则将表示运动行为正常的自检结果确定为运动行为自检结果，若所述实际运动轨迹和基准运动轨迹之间的偏差大于预设偏差阈值，则将表示运动行为异常的自检结果确定为运动行为自检结果。

在一些实施例中，所述实际运动轨迹和基准运动轨迹的采样时间间隔相同，所述实际运动轨迹的起始采样点和所述基准运动轨迹的指定采样点相同，对应地，所述根据所述实际运动轨迹和所述基准运动轨迹之间的偏差获取运动行为自检结果，包括：根据所述实际运动轨迹对应的采样点的坐标和所述基准运动轨迹对应的采样点的坐标之间的偏差获取运动行为自检结果，其中，所述实际运动轨迹对应的采样点和所述基准运动轨迹对应的采样点的数量都大于一，由于能通过坐标获取运动行为自检结果，即能通过量化数据获取运动行为自检结果，因此，能提高所述运动行为自检结果的准确度。

在现实情况中，机器人可能为了躲避障碍物，导致所述实际运动轨迹的起始采样点和所述基准运动轨迹的任意指定采样点都不相同，因此，为了能够执行所述根据所述实际运动轨迹对应的采样点的坐标和所述基准运动轨迹对应的采样点的坐标之间的偏差获取运动行为自检结果，在所述根据所述实际运动轨迹对应的采样点的坐标和所述基准运动轨迹对应的采样点的坐标之间的偏差获取运动行为自检结果之前，包括：对所述基准运动轨迹的所有采样点进行坐标变换，使得所述基准运动轨迹的其中一个指定采样点的坐标与所述实际运动轨迹的起始采样点的坐标相同，对应地，所述根据所述实际运动轨迹对应的采样点的坐标和所述基准运动轨迹对应的采样点的坐标之间的偏差获取运动行为自检结果包括：根据所述实际运动轨迹对应的采样点的坐标和经过坐标变换后的基准运动轨迹的采样点的坐标之间的偏差获取运动行为自检结果。

在一些实施例中，由于机器人的实际运动轨迹的形态能体现机器人的实际运动行为情况，因此，为了能够通过机器人的实际运动行为情况获取运动行为自检结果，此时，所述根据所述实际运动轨迹和所述基准运动轨迹之间的偏差获取运动行为自检结果，包括：根据所述实际运动轨迹的形态和所述基准运动轨迹的形态之间的偏差获取运动行为自检结果。

作为示例而非限定的是，假设所述实际运动轨迹的形态为“L型”，所述基准运动轨迹的形态为“S型”，判定“L型”和“S型”之间的偏差大于预设偏差阈值，将表示运动行为异常的自检结果确定为运动行为自检结果。

可选地，由于机器人的实际运动行为都是基于运动控制指令产生的，因此，机器人的实际运动轨迹对应的运动控制命令能体现机器人的实际运动行为情况，为了能够通过机器人的实际运动行为情况获取运动行为自检结果，所述实际运动数据包括：实际运动轨迹对应的运动控制命令，所述基准运动数据包括：基准运动轨迹对应的运动控制命令，对应地，所述步骤S102包括：根据所述实际运动轨迹对应的运动控制命令与所述基准运动轨迹对应的运动控制命令之间的偏差获取运动行为自检结果。

作为示例而非限定的是，所述基准运动轨迹对应的运动控制命令可包括但不限于：所述基准运动轨迹对应的运动方向控制指令或/和转向角度控制指令，所述实际运动轨迹对应的运动控制命令可包括但不限于：所述实际运动轨迹对应的运动方向控制指令或/和转向角度控制指令。一般地，形态大致为直线的基准运动轨迹，其对应的运动控制命令所包括的转向角度控制指令较少，假设所述基准运动轨迹对应的运动控制命令包括所述基准运动轨迹对应的2个转向角度为30度的转向角度控制指令，所述实际运动轨迹对应的运动控制命令包括所述实际运动轨迹对应的20个转向角度为30度的转向角度控制指令，则根据所述基准运动轨迹对应的运动控制命令中所包括的转向角度为30度的转向角度控制指令的数量和所述实际运动轨迹对应的运动控制命令所包括的转向角度为30度的转向角度控制指令的数量的偏差，获取运动行为自检结果。

可选地，由于运动行为自检结果能体现机器人的运动能力情况，因此，为了方便运维人员了解机器人的运动能力情况，在所述步骤S102之后，包括：将所述运动行为自检结果上传至指定终端。

作为示例而非限定的是，所述指定终端包括以下任一种：指定服务器、指定手机终端。

本申请实施例中，由于当检测到自检触发信息时，能获取所述机器人的实际运动数据，再根据所述实际运动数据和基准运动数据获取运动行为自检结果，机器人的运动行为自检结果能体现机器人的运动能力情况，即机器人的运动能力情况不需要等到机器人执行任务失败才被体现出来，因此，使得运维人员能够及时地获知机器人的运动能力情况。

实施例二：

与上述实施例一对应，图2示出了本申请实施例提供的一种自检装置的结构示意图，所述自检装置应用于机器人，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

该自检装置包括：第一获取单元201和第二获取单元202。

所述第一获取单元201，用于若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据；

可选地，由于机器人经常需要执行任务，因此，若指定任务的执行过程和所述自检方法的执行过程是相互独立的，则会对自检效率或任务执行效率产生负面的影响，例如，若先执行指定任务，再执行所述自检方法，则会降低自检效率；若先执行所述自检方法，再执行指定任务，则会降低机器人的任务执行效率，因此，为了保证机器人的自检效率和任务执行效率，且节省执行任务和机器人执行所述自检方法的总时间，所述第一获取单元201在执行所述若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据之前，还用于：执行指定任务；对应地，所述第一获取单元201在执行所述若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据时，具体用于：若检测到自检触发信息，则继续执行所述指定任务，获取所述机器人所继续执行的指定任务对应的实际运动数据。

可选地，所述自检触发信息为指定地理位置信息，对应地，该自检装置还包括：第一信息确定单元，所述第一信息确定单元用于：在所述第一获取单元201执行所述若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据之前，确定机器人所处的地理位置信息；对应地，所述第一获取单元201在执行所述若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据时，具体用于：若检测到所述机器人所处的地理位置信息为指定地理位置信息，则获取所述机器人的实际运动数据。

可选地，所述自检触发信息为指定标志物信息，对应地，该自检装置还包括：第二信息确定单元，所述第二信息确定单元用于：在所述第一获取单元201执行所述若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据之前，确定预设范围内的物品的信息；对应地，所述第一获取单元201在执行所述若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据时，具体用于：若检测到预设范围内的物品的信息为指定标志物信息，则获取所述机器人的实际运动数据。

所述第二获取单元202，用于根据所述实际运动数据和基准运动数据获取运动行为自检结果，所述基准运动数据为所述机器人处于运动行为正常状态时所采集的运动数据。

可选地，为了能够获取到基准运动数据，以保证所述第二获取单元202能够顺利执行所述根据所述实际运动数据和基准运动数据获取运动行为自检结果，因此，该自检装置还包括：基准运动数据获取单元。

所述基准运动数据获取单元用于：在所述第二获取单元202执行所述根据所述实际运动数据和基准运动数据获取运动行为自检结果之前，若接收到初始化状态触发指令，则进入初始化状态，进入初始化状态的机器人能采集运动样本数据，所述运动样本数据为进入初始化状态的机器人的实际运动数据，根据运动样本数据获取基准运动数据。

可选地，所述实际运动数据包括：实际运动轨迹，所述基准运动数据包括：基准运动轨迹；对应地，所述第二获取单元202在执行所述根据所述实际运动数据和基准运动数据获取运动行为自检结果时，具体用于：根据所述实际运动轨迹和所述基准运动轨迹之间的偏差获取运动行为自检结果。

在一些实施例中，所述实际运动轨迹和基准运动轨迹的采样时间间隔相同，所述实际运动轨迹的起始采样点和所述基准运动轨迹的指定采样点相同，对应地，所述第二获取单元202在执行所述根据所述实际运动轨迹和所述基准运动轨迹之间的偏差获取运动行为自检结果时，具体用于：根据所述实际运动轨迹对应的采样点的坐标和所述基准运动轨迹对应的采样点的坐标之间的偏差获取运动行为自检结果，其中，所述实际运动轨迹对应的采样点和所述基准运动轨迹对应的采样点的数量都大于一，由于能通过坐标获取运动行为自检结果，即能通过量化数据获取运动行为自检结果，因此，能提高所述运动行为自检结果的准确度。

在现实情况中，机器人可能为了躲避障碍物，导致所述实际运动轨迹的起始采样点和所述基准运动轨迹的任意指定采样点都不相同，因此，为了所述第二获取单元202能够执行所述根据所述实际运动轨迹对应的采样点的坐标和所述基准运动轨迹对应的采样点的坐标之间的偏差获取运动行为自检结果，该自检装置还包括：坐标变换单元。

所述坐标变换单元用于：在所述第二获取单元202执行所述根据所述实际运动轨迹对应的采样点的坐标和所述基准运动轨迹对应的采样点的坐标之间的偏差获取运动行为自检结果之前，对所述基准运动轨迹的所有采样点进行坐标变换，使得所述基准运动轨迹的其中一个指定采样点的坐标与所述实际运动轨迹的起始采样点的坐标相同，对应地，所述第二获取单元202在执行所述根据所述实际运动轨迹对应的采样点的坐标和所述基准运动轨迹对应的采样点的坐标之间的偏差获取运动行为自检结果时，具体用于：根据所述实际运动轨迹对应的采样点的坐标和经过坐标变换后的基准运动轨迹的采样点的坐标之间的偏差获取运动行为自检结果。

可选地，由于运动行为自检结果能体现机器人的运动能力情况，因此，为了方便运维人员了解机器人的运动能力情况，该自检装置还包括：结果上传单元。

所述结果上传单元用于：在所述第二获取单元202执行所述根据所述实际运动数据和基准运动数据获取运动行为自检结果之后，将所述运动行为自检结果上传至指定终端。

本申请实施例中，由于当检测到自检触发信息时，能获取所述机器人的实际运动数据，再根据所述实际运动数据和基准运动数据获取运动行为自检结果，机器人的运动行为自检结果能体现机器人的运动能力情况，即机器人的运动能力情况不需要等到机器人执行任务失败才被体现出来，因此，使得运维人员能够及时地获知机器人的运动能力情况。

实施例三：

图3为本申请一实施例提供的机器人的结构示意图。如图3所示，该实施例的机器人3包括：至少一个处理器30(图3中仅示出一个)处理器、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述至少一个处理器30上运行的计算机程序32，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述任意各个自检方法实施例中的步骤。

该机器人可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是机器人3的举例，并不构成对机器人3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器30还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31在一些实施例中可以是所述机器人3的内部存储单元，例如机器人3的硬盘或内存。所述存储器31在另一些实施例中也可以是所述机器人3的外部存储设备，例如所述机器人3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述机器人3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储操作***、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要说明的是，上述单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到机器人的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自检方法，其特征在于，所述自检方法应用于机器人，所述自检方法包括：

若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据；

根据所述实际运动数据和基准运动数据获取运动行为自检结果，所述基准运动数据为所述机器人处于运动行为正常状态时所采集的运动数据。

2.如权利要求1所述的自检方法，其特征在于，在所述若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据之前，包括：

执行指定任务；

对应地，所述若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据包括：

若检测到自检触发信息，则继续执行所述指定任务，获取所述机器人所继续执行的指定任务对应的实际运动数据。

3.如权利要求1所述的自检方法，其特征在于，所述自检触发信息为指定地理位置信息，对应地，在所述若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据之前，包括：

确定机器人所处的地理位置信息；

对应地，所述若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据具体为：

若检测到所述机器人所处的地理位置信息为指定地理位置信息，则获取所述机器人的实际运动数据。

4.如权利要求1所述的自检方法，其特征在于，所述自检触发信息为指定标志物信息，对应地，在所述若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据之前，包括：

确定预设范围内的物品的信息；

对应地，所述若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据具体为：

若检测到预设范围内的物品的信息为指定标志物信息，则获取所述机器人的实际运动数据。

5.如权利要求1所述的自检方法，其特征在于，所述实际运动数据包括：实际运动轨迹，所述基准运动数据包括：基准运动轨迹；对应地，所述根据所述实际运动数据和基准运动数据获取运动行为自检结果，包括：

根据所述实际运动轨迹和所述基准运动轨迹之间的偏差获取运动行为自检结果。

6.如权利要求5所述的自检方法，其特征在于，所述根据所述实际运动轨迹和所述基准运动轨迹之间的偏差获取运动行为自检结果，包括：

根据所述实际运动轨迹的形态和所述基准运动轨迹的形态之间的偏差获取运动行为自检结果。

7.如权利要求1所述的自检方法，其特征在于，所述实际运动数据包括：实际运动轨迹对应的运动控制命令，所述基准运动数据包括：基准运动轨迹对应的运动控制命令，对应地，所述根据所述实际运动数据和基准运动数据获取运动行为自检结果，包括：

根据所述实际运动轨迹对应的运动控制命令与所述基准运动轨迹对应的运动控制命令之间的偏差获取运动行为自检结果。

8.一种自检装置，其特征在于，所述自检装置应用于机器人，所述自检装置包括：

第一获取单元，用于若检测到自检触发信息，则获取所述机器人的实际运动数据；

第二获取单元，用于根据所述实际运动数据和基准运动数据获取运动行为自检结果，所述基准运动数据为所述机器人处于运动行为正常状态时所采集的运动数据。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

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