CN110774261A - 机器人臂与其制造方法以及机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种机器人臂与其制造方法以及机器人，其保持强度的同时进一步实现轻量化，并且降低生产成本。机器人臂(1)具备长尺寸的筒状的臂主体(2)、以及固定于臂主体(2)的两侧且用于安装于其他部件的安装接口部(3)，臂主体(2)以及安装接口部(3)的外表面的至少一部分是树脂制，第一零件(21)与第二零件(20)相互接合，所述第一零件(21)具有一个安装接口部(3)、以及臂主体(2)的一部分，所述第二零件(20)具有另一个安装接口部(3)、以及臂主体(2)的一部分。
Description
技术领域
本发明涉及机器人臂与其制造方法以及机器人。
背景技术
一般而言，工业用机器人的臂为了实现轻量化并且保持强度，由铝合金等金属构成(例如，参照专利文献1。)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2013-018058号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，金属制的机器人臂在轻量化时存在局限，并且在高精度地制造促动器的安装面时，需要高精度地加工安装面，因此存在生产成本变高的不良情况。
本发明是鉴于上述的情况而做出的，其目的在于提供一种保持强度的同时进一步实现轻量化，并且能够降低生产成本的机器人臂与其制造方法以及机器人。
用于解决问题的方案
本发明的一个方案是一种机器人臂，其具备长尺寸的筒状的臂主体、以及固定于该臂主体的两侧且用于安装于其他部件的安装接口部，所述臂主体以及所述安装接口部的外表面的至少一部分是树脂制，第一零件与第二零件相互接合，所述第一零件具有一个所述安装接口部、以及所述臂主体的一部分，所述第二零件具有另一个所述安装接口部、以及所述臂主体的另一部分。
根据本方案，将构成机器人臂的臂主体以及安装接口部的至少一部分由树脂构成，因此与使用金属材料的以往的机器人臂相比，能够大幅度地实现轻量化。在该情况下，在长尺寸的筒状的臂主体的两端具备安装接口部的形状，不能利用成形模具一次成形。
相对于此，根据本方案，能够将臂主体沿长度方向被分割且内部空间至少向一个方向敞开的第一零件以及第二零件，利用成形模具简单地成形，通过接合成形后的第一零件与第二零件而能够容易制造。由此，能够降低生产成本。只要变更臂主体的长度，就能够比较容易地构成各种臂变化。
在上述方案中，各所述安装接口部还可以具备：金属部件，其构成用于安装于所述其他部件的安装面；以及树脂制的连接部，其在使该金属部件的至少所述安装面露出的状态下埋入并与所述臂主体连接。
根据该结构，预先对金属部件高精度地进行机械加工，并且分别埋入于构成臂主体的两端的安装接口部的树脂，由此能够实现具有未机械加工而高精度地对准的两个安装面的机器人臂，并且能够抑制生产成本较低。
在上述方案中，所述金属部件还可以形成为在中央具有沿板厚方向贯穿的中央孔的环板状，所述连接部具备内部空间，所述内部空间与所述臂主体的内孔连接且在所述金属部件的所述中央孔中向外部敞开。
根据该结构，能够使内部空间穿过臂主体的内孔而连接至两端的安装面为止。
在上述方案中，所述安装面还可以以与所述臂主体的长轴平行的方式配置。
根据该结构，构成围绕臂主体的一端的金属部件的中心轴旋转的机器人臂。
在上述方案中，所述金属部件还可以具备沿板厚方向贯穿且使安装螺钉贯穿的贯穿孔，并且使所述安装面以及该安装面的背面的所述贯穿孔的周围的所述安装螺钉的支承面露出而埋入于构成所述连接部的树脂中。
根据该结构，当利用贯穿于安装接口部所具备的金属部件的贯穿孔的安装螺钉，将机器人臂固定于促动器等被安装体的情况下，使金属部件的表面作为安装螺钉的支承面而露出，因此未使树脂介于安装螺钉的头部与被安装体之间而能够紧固安装螺钉，并且能够防止安装螺钉由于反复应力作用而松动等，进一步切实地进行固定。
在上述方案中，构成各所述安装接口部的树脂与各所述金属部件，还可以通过使设置于一者的凹部与设置于另一者的凸部嵌合而相互固定。
根据该结构，在金属部件向构成安装接口部的树脂埋入时，使凹部与凸部嵌合，从而即使外力起作用也能够防止金属部件相对于树脂错位。在该情况下，既可以使通过机械加工而形成的凹部与凸部嵌合，也可以通过化学处理而使熔融树脂流入形成于金属部件的凹凸并进行嵌合。
在上述方案中，两个所述金属部件还可以电导通。
根据该结构，能够容易进行安装于机器人臂的前端的电动的机械材料等的电接地。
在上述方案中，所述金属部件针对与碳纤维的组合，还可以由耐腐蚀性比铝更高的金属材料构成。
根据该结构，即使利用含有碳纤维的树脂，也能够防止金属部件腐蚀而提高耐久性。
在上述方案中，所述第一零件与所述第二零件还可以具有相同形状。
根据该结构，只要将一个种类的零件成形两个而相互接合即可，通过削减零件的种类来能够降低生产成本。
在上述方案中，所述第二零件还可以是接合了与所述第一零件相同形状的第三零件、以及延伸该第三零件的所述臂主体的一部分的第四零件。
根据该结构，只要通过使第一零件与第三零件成为相同形状，而将一个种类的零件成形两个并相互接合即可，通过削减零件的种类来能够降低生产成本。通过调整与第三零件接合的第四零件的长度，能够调整臂主体的长度。
在上述方案中，所述第四零件还可以是树脂制的横截面均等的筒体。
根据该结构，利用能够简单成形的第四零件，能够降低机器人臂的生产成本。通过使第四零件成为横截面均等的筒体，能够容易成形长度不同的臂主体。
在上述方案中，所述第四零件还可以是将金属管的外表面利用树脂包覆的横截面均等的筒体。
根据该结构，利用能够简单成形的第四零件，能够降低机器人臂的生产成本。通过使第四零件成为横截面均等的筒体，从而能够容易成形长度不同的臂主体。通过在内表面配置金属管，而能够提高机器人臂的刚性。由于表面的至少一部分用比金属更柔软的树脂覆盖，因此在与人接触了的情况下，能够将对人体施加的力比金属的情况更降低。
在上述方案中，所述第一零件与所述第二零件还可以利用机械性的结合要素进行接合。
根据该结构，与利用粘接剂接合的情况相比，能够提高接合强度，并且能够容易通过第一零件与第二零件的接合而进行电导通。作为机械性的结合要素，例如，能够举例螺栓或铆钉等。
在上述方案中，构成所述臂主体以及所述安装接口部的树脂还可以具有如下的阻燃性：即使沿竖直方向配置，并且点火10秒钟，火焰持续时间也为10秒以下，而且不能燃烧127mm以上。
根据该结构，能够保证机器人臂的自熄性。
在上述方案中，构成所述臂主体以及所述安装接口部的树脂的外表面还可以由如下的阻燃性的涂料进行包覆：即使沿竖直方向配置，并且点火10秒钟，火焰持续时间也为10秒以下，而且不能燃烧127mm以上。
根据该结构，通过阻燃性较高的涂料，能够保证机器人臂的自熄性。
本发明的另一个方案是一种机器人臂的制造方法，该机器人臂在长尺寸的筒状的臂主体的两端具备用于安装于其他部件的安装接口部，在机器人臂的制造方法中，成形外表面的至少一部分为树脂制的第一零件，该第一零件具有一个所述安装接口部、以及所述臂主体的一部分，成形外表面的至少一部分为树脂制的第二零件，该第二零件具有另一个所述安装接口部、以及所述臂主体的另一部分，将成形后的所述第一零件与所述第二零件在相互定位的状态下进行接合。
在上述方案中，还可以将所述第一零件以及所述第二零件通过注塑成形或冲压成形而成形。
本发明另一个方案是一种机器人臂的制造方法，该机器人臂在长尺寸的筒状的臂主体的两端具备用于安装于其他部件的安装接口部，在机器人臂的制造方法中，成形外表面的至少一部分为树脂制的相同形状的第一零件以及第三零件，该第一零件以及第三零件具有所述安装接口部、以及所述臂主体的一部分，成形延伸该第一零件的所述臂主体的一部分的筒状的第四零件，在成形后的所述第一零件与所述第三零件之间配置所述第四零件，在相互定位的状态下进行接合。
在上述方案中，还可以将所述第一零件、所述第三零件、以及所述第四零件通过注塑成形或冲压成形而成形。
在上述方案中，还可以在将所述第一零件、所述第三零件以及所述第四零件以定位状态固定于同一成形模具之后，以形成所述机器人臂的最终形状的方式一体接合。
本发明的另一个方案是具备上述任一个机器人臂的机器人。
在上述方案中，还可以具备两个以上的所述机器人臂。
在上述方案中，各所述机器人臂的所述安装接口部还可以是相同形状，各所述机器人臂的所述臂主体具有不同的长度。
在上述方案中，多个所述机器人臂还可以是相同长度。
发明效果
根据本发明，起到能够保持强度的同时进一步实现轻量化，并且降低生产成本的效果。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式的机器人臂的立体图。
图2是从安装面侧观察图1的机器人臂的立体图。
图3是从安装面侧观察图1的机器人臂的图。
图4是图1的机器人臂的俯视图。
图5是图1的机器人臂的侧视图。
图6是表示图1的机器人臂的纵剖视图。
图7是图1的机器人臂的安装接口部的局部的放大纵剖视图。
图8是表示本发明的一个实施方式的机器人臂的制造方法的流程图。
图9是表示将图1的机器人臂组装于减速器的机器人的关节轴部分的主视图。
图10是表示图9的关节轴部分的立体图。
图11是图7的A部分的放大纵剖视图。
图12是表示图11的金属板的变形例的立体图。
图13是表示图1的机器人臂的端部零件与中央零件的接合方法的变形例的纵剖视图。
图14是表示图1的机器人臂的金属板彼此的电导通方法的一个例子的纵剖视图。
图15是表示图1的机器人臂的变形例的立体图。
图16是表示图1的机器人臂的另一个变形例的立体图。
图17是表示图1的机器人臂的另一个变形例的立体图。
图18是表示图1的机器人臂的另一个变形例的立体图。
附图标记说明：
1：机器人臂
2：臂主体
2a：内孔
3：安装接口部
5：金属板(金属部件)
5a：安装面
6：中央孔
7：贯穿孔
9：安装螺钉
10：盖部件
15：凸部
16：凹部
20：第二零件
21、22：端部零件(第一零件、第三零件)
23：中央零件(第四零件)
100：机器人
具体实施方式
以下参照附图对本发明的一个实施方式的机器人臂1与其制造方法以及机器人100进行说明。
如图1至图5所示，本实施方式的机器人臂1具备：圆筒的管状的臂主体2；以及两个安装接口部3，其设置于该臂主体2的长轴方向的两端。
臂主体2由树脂构成。
安装接口部3具备：树脂制的连接部4，其与臂主体2连接；以及平板状的金属板(金属部件)5，其埋入于构成该连接部4的树脂。连接部4配置于在两端中遮挡臂主体2的内孔2a的位置，并且具有向与臂主体2的长轴正交的方向延伸的大致圆锥台的形状。
金属板5以与臂主体2的长轴平行的方式配置于相当于圆锥台形状的连接部4的底面的部分，例如通过嵌入成形而埋入于构成连接部4的树脂。
如图2以及图3所示，金属板5形成具有中央孔6的环板状。在金属板5沿周向隔开间隔而设置有沿板厚方向贯穿的多个贯穿孔7。
如图6所示，各连接部4构成为中空，连接部4的内孔连接于与连接部4的侧壁连接的臂主体2的内孔2a。由此，臂主体2的内孔2a在连接部4内弯折，向两个金属板5的中央孔6开口。在图6中，臂主体2的外周面与第一零件21以及第三零件22的内周面嵌合，但还可以在臂主体2的内周面嵌合第一零件21以及第三零件22的外周面。
金属板5，将板厚方向的一面作为安装面5a，使安装面5a整体露出。
如图7所示，金属板5的板厚方向的另一面，在使几个贯穿孔7的周围局部露出的状态下，利用构成连接部4的树脂覆盖。在贯穿孔7的周围露出的金属板5的表面，以比安装螺钉(参照图10)9的头部的外径稍微大的方式露出，并作为***于贯穿孔7的安装螺钉9的支承面而发挥功能。
对配置于与臂主体2重叠的位置的贯穿孔7而言，以将金属板5作为支承面而未露出的方式，利用构成连接部4的树脂覆盖贯穿孔7从而进行封堵。通过这样的结构，在放入了定位销的情况下，能够防止定位销通过机器人100的动作等而被脱落。
金属板5的安装面5a配置于从构成连接部4的树脂中突出的位置。而且，两个连接部4的金属板5的安装面5a配置于相同平面内。
在连接部4设置有在与金属板5的中央孔6不同的部位中使连接部4内的空间向外部开口的开口部8。在图1中，开口部8设置于中央孔6的相反侧，但不限于此，还可以设置于各连接部4的侧面部。开口部8能够利用下述的盖部件10进行封堵。
在本实施方式中，如图1至图6所示，机器人臂1通过相互接合两个端部零件(第一零件、第三零件)21、22和单纯的圆筒状的中央零件(第四零件)23而构成，所述两个端部零件(第一零件、第三零件)21、22具备一侧的安装接口部3、以及与该安装接口部3连接的臂主体2的一部分，所述中央零件(第四零件)23配置于两个端部零件21、22之间并构成臂主体2的中央部分。在此，由一侧的端部零件21与中央零件23构成第二零件20。
以下对如此构成的本实施方式的机器人臂1的制造方法进行说明。
如图8所示，在本实施方式的制造方法中，成形两个端部零件21、22(步骤S1)，成形中央零件23(步骤S2)，将两个端部零件21、22配置于中央零件23的两端而相互接合三个部件21、22、23(步骤S3)。
在将通过机械加工等而高精度制造的金属板5定位于成形模具内的状态下，端部零件21、22能够通过利用树脂嵌入成形而简单制造。即，端部零件21、22通过利用成形模具进行注塑成形或冲压成形而简单成形。
在此，由于本实施方式的机器人臂1在圆筒状的臂主体2的两端配置安装接口部3，因此利用连接部4在两端遮挡臂主体2的内孔2a。因此，在利用了成形模具的成形方法中不能一次成形机器人臂1整体。
相对于此，在本实施方式中，将机器人臂1分割为中央零件23与两个端部零件21、22，因此在端部零件21、22中，臂主体2的内孔2a以及连接部4的内孔分别向一个方向敞开。即，通过研究成形模具的分割结构，能够利用成形模具容易制造端部零件21、22。
由于中央零件23是单纯的圆筒部件，因此能够通过拉伸加工、挤压加工而容易成形。
作为两个端部零件21、22而使用具有相同形状的零件，由此能够削减使用零件的种类。削减使用零件的种类，由此能够容易管理零件，并且还能够削减成形模具的种类，能够有效地降低生产成本。
还存在如下优点：作为连接两个相同形状的端部零件21、22的中央零件23而采用单纯的圆筒部件，因此容易调整长轴方向的长度，并且能够简单制造不同长度的机器人臂1。由此，能够构成仅臂主体2的长度不同的各种长度的机器人臂1。
而且，在步骤S3中，在将两个端部零件21、22，尤其是在将成为端部零件21、22所具备的两张金属板5的安装面5a的一侧的表面，利用夹具等，高精度地定位于相同平面内的状态下进行固定之后，根据注塑成形或冲压成形等任意的接合方法，以形成机器人臂1的最终形状的方式一体接合，由此能够制造在臂主体2的两端具备两个安装接口部3的本实施方式的机器人臂1。
根据如此制造的本实施方式的机器人臂1，与由铝合金等金属构成的情况相比，将几乎整体由树脂构成，因此能够大幅度地实现轻量化。
将高精度构成的金属板5嵌入成形而制造，因此将两个金属板5的安装面5a无需机械加工而能够高精度配置。由此，不需要机械加工，从而能够削减生产成本。
尤其，存在如下优点：由于使金属板5的安装面5a从构成连接部4的树脂中突出，因此在将机器人臂1安装于减速器输出轴110时，树脂不会成为阻碍。
而且，如图9以及图10所示，将这样的机器人臂1固定于机器人100的减速器输出轴110等，因此能够简单地构成机器人100的关节轴。
在该情况下，使安装螺钉9贯穿于设置于金属板5的贯穿孔7并紧固到减速器输出轴110的螺纹孔，因此能够将安装螺钉9的头部向与金属板5的安装面5a相反的一侧的表面即支承面推压。
即，在安装螺钉9的头部与减速器输出轴110之间存在树脂的情况下，无法进行充分的紧固，因此机器人100进行反复动作，从而存在安装螺钉9松动的危险，但在本实施方式中，由于仅将金属板5配置于安装螺钉9的头部与减速器输出轴110之间，因此能够用充分的紧固力进行紧固，存在能够切实地防止安装螺钉9的松动的优点。
但是，还需要十分注意，以使金属板5自身不会因负载而从连接部4的树脂部件中剥落。如图11所示，若考虑该情况，则在金属板5的侧面中，在从安装面5a沿厚度方向隔开间隔的位置，设置有向径向突出的凸部15的结构为优选。通过如此设置，金属板5的横截面形状在长度方向中带凹凸的形状构成，因此凸部15能够挂在连接部4，从而不破坏连接部4的树脂部件的情况下，金属板5不会剥落。
举例说明了在金属板5设置凸部15的结构，但取而代之，在金属板5的侧面中，还可以在厚度方向的中途位置中设置向径向凹陷的凹部16。如图12所示，还可以在周向的一个部位以上设置向径向凹陷的凹部16。由此，即使转矩作用于金属板，也能够防止在与构成连接部的树脂之间发生的位置错位。为了进一步提及高强度、强化刚性，还可以并用结构用粘接剂。
根据本实施方式的机器人臂1，臂主体2形成具有内孔2a的中空的管状，金属板5形成具有中央孔6的环板状，连接部4以使内孔2a向中央孔6开口的方式形成中空，因此从一个安装接口部3的安装面5a穿过臂主体2的内孔2a而贯穿至另一个安装接口部3的安装面5a为止的一个空间，形成于机器人臂1内。由此，存在如下优点：电缆等线条体能够利用该空间穿过，并且能够使线条体无需向外侧露出而配线。
在与金属板5的中央孔6相反的一侧中设置有使连接部4内的空间向外部开口的开口部8，因此当通过将安装面5a固定于促动器120等被安装体，从而在封堵金属板5的中央孔6的状态下，能够经由开口部8来接近机器人臂1的内部空间，存在容易进行线条体的固定作业、配线作业等的优点。
如图10所示，在将封堵开口部8的盖部件10利用螺钉固定于连接部4的情况下，如图7所示，在连接部4侧嵌入成形口部8连通的中央孔14且形成环板状的金属板12从而被埋入，在该金属板12预先设置螺纹孔13，从而能够以使盖部件10不松动的方式进行固定。通过牢固地紧固盖部件10，能够实现机器人臂1的强度提高。
对使作为支承面的金属板5的表面露出的贯穿孔7，如上所述地，能够在利用安装螺钉9固定于减速器输出轴110等时利用，但是对与臂主体2重叠而被树脂封堵的贯穿孔7，能够作为使定位销嵌合的销孔而使用，所述定位销定位在与减速器输出轴110之间的周向的定位。
作为本实施方式的机器人臂1，举例说明了在以两个金属板5的安装面5a配置于相同平面内的方式定位的状态下制造的机器人臂，但取而代之，还可以在以相互平行配置两个金属板5的安装面5a的方式定位的状态下制造。
在本实施方式中，作为金属部件举例说明了，作为具备中央孔6与该中央孔6的周围的多个贯穿孔7的环板状的部件的金属板5，但取而代之，还可以将多个具有单一的贯穿孔7的垫圈状的金属部件，配置于中央孔6的周围，从而埋入于构成连接部4的树脂中。
在本实施方式中，说明了由树脂构成的臂主体2，但取而代之，还可以采用将铝等金属制的薄壁的圆筒部件的表面利用树脂包覆的部件。通过并用金属，能够提高臂主体2的刚性，并且通过并用金属与树脂而减少金属的使用量，能够实现轻量化。由树脂构成外表面，从而能够构成具有比较柔软的表面的机器人臂1。
优选地，作为构成臂主体2以及连接部4的树脂，优选即使沿竖直方向配置而点火10秒钟，火焰持续时间也为10秒以下，并且具有不能燃烧127mm以上的阻燃性。并且，将试片((125±5)×(13±0.5)×t)mm直接安装于夹子，利用20mm火焰的10秒钟接触火焰进行两次，各试片的燃烧时间为10秒以下，五根的合计燃烧时间为50秒以下，各试片的燃烧+发光时间为30秒以下，不存在至夹子为止的燃烧，不产生向配置于试片的下方的棉的着火。根据该结构，具有如下优点：即使机器人臂1由于某些原因而过热，也能够保证自熄性。即使阻燃性的性能不满足如上所述的条件并且是稍微低的级别，也可以满足作为机器人臂1的功能是不言而喻的。
作为树脂自身，除了使用上述阻燃性的树脂的情况之外，即使树脂自身的阻燃性较低，也可以将阻燃性比树脂更高的涂料涂敷于树脂的外表面整体。
作为树脂，能够采用热固性或热塑性为任意的树脂。
作为树脂，还可以采用玻璃纤维加强树脂等任意的纤维加强树脂。在玻璃纤维加强树脂中，由于纤维为无色透明，因此将颜色加入到母材材料，从而能够降低涂装费用。
优选地，在作为树脂而采用含有碳纤维的树脂的情况下，碳纤维取向于臂主体2的长轴方向，并且碳纤维彼此以接触状態的方式配置，而且碳纤维与金属板5接触。由此，能够使配置于机器人臂1的两端的金属板5彼此电导通。即，在机器人臂1的前端搭载电动工具等电动机械材料的情况下，无需另外设置地线，能够对电动机械材料进行电接地。
而且，如此地，在采用含有碳纤维的树脂的情况下，作为埋入于树脂的金属板5，针对与碳纤维的组合，由耐腐蚀性比铝更高的金属材料构成为优选。由此，能够防止金属板5的腐蚀而提高耐久性。
端部零件21、22与中央零件23的接合可以为任意的接合方法，但取而代之，如图13所示，还可以使端部零件21、22的筒状部分与中央零件23嵌合，在该嵌合部分中，利用贯穿于径向的轴24以及固定螺栓25机械地固定端部零件21、22以及中央零件23。根据该结构，能够防止：端部零件21、22与中央零件23沿长轴方向脱落、或者围绕长轴旋转，从而相互位置错位。
作为机械的固定方法，能够使用螺栓以及铆钉等机械的结合要素。在该情况下，为了防止支承面凹陷、强化内螺纹，优选并用垫圈、隔板等金属部件。由于螺栓、铆钉是金属，因此能够容易确保电导通。
作为机械的固定方法，还可以采用沿周向啮合的键、键槽、花键结合等。为了进一步提高强度、强化刚性，还可以并用结构用粘接剂。
由非导电性的树脂构成端部零件21、22以及中央零件23，如图14所示，还可以利用电缆26连接机器人臂1的两端的金属板5彼此，从而电导通。
在本实施方式中，利用单纯的圆筒状的中央零件23连接两个相同形状的端部零件21、22，但取而代之，如图15所示，还可以通过将臂主体2在中央进行分割，并且直接接合两个相同形状的端部零件21、22彼此，从而制造机器人臂1。
如图16所示，准备好构成臂主体2的一部分的部分的长度为不同的两个种类的端部零件21、22，还可以通过直接接合这些端部零件21、22彼此，制造机器人臂1。在该情况下，能够组合较短的端部零件21、22彼此、组合较长的端部零件21、22彼此、以及组合较长的端部零件21与较短的端部零件22，由此制造三个种类长度的机器人臂1，并且能够实现各种臂伸长变化。准备好长度不同的两种以上的端部零件21、22，由此能够进一步实现较多的臂伸长变化。
作为本实施方式的机器人100，还可以具备两个以上上述的机器人臂1。例如，能够对机器人100的前臂与上臂采用上述的机器人臂1，以轻量且低成本构成机器人100。通过采用相同长度的两个以上的机器人臂1，能够进一步降低成本。通过采用由于使臂主体2的长度不同而长度不同的两个以上的机器人臂1，能够构成各种伸长长度的机器人100。
在本实施方式中，在臂主体2的两端设置使臂主体2的内孔2a向正交的方向弯折的安装接口部3，但取而代之，作为安装接口部3，如图17以及图18所示，还可以采用如下安装接口部：具有向与臂主体2的长轴正交的方向延伸的安装面5a，并且使臂主体2的内孔2a向长轴方向开口。臂主体2越长，就越难以作成模具，因此本发明的结构是有效的。
作为机器人臂1，如图1或图17所示，在臂主体2的两端的至少一侧设置使臂主体2的内孔2a向正交的方向弯折的安装接口部3，如图18所示，具有向与臂主体2的长轴正交的方向延伸的安装面5a，并且使臂主体2的内孔2a向长轴方向开口，图1或图17所示的机器人臂1比图18所示的机器人臂1能够更有效地发挥本发明的分割结构。
在本实施方式中，作为机器人臂1，在图6中，举例说明了使端部零件21、22以及中央零件23重叠的机器人臂。对该重叠量，若能够确保臂强度，就可以是任何的长度。只是，为了使线条体穿过机器人臂1内，需要中央孔6与内孔2a必须连通。
Claims (24)
1.一种机器人臂，其特征在于，
所述机器人臂具备长尺寸的筒状的臂主体、以及固定于该臂主体的两侧且用于安装于其他部件的安装接口部，
所述臂主体以及所述安装接口部的外表面的至少一部分是树脂制，
第一零件与第二零件相互接合，所述第一零件具有一个所述安装接口部、以及所述臂主体的一部分，所述第二零件具有另一个所述安装接口部、以及所述臂主体的另一部分。
2.根据权利要求1所述的机器人臂，其特征在于，
各所述安装接口部具备：
金属部件，其构成用于安装于所述其他部件的安装面；以及
树脂制的连接部，其在使该金属部件的至少所述安装面露出的状态下埋入并与所述臂主体连接。
3.根据权利要求2所述的机器人臂，其特征在于，
所述金属部件形成为在中央具有沿板厚方向贯穿的中央孔的环板状，
所述连接部具备内部空间，所述内部空间与所述臂主体的内孔连接且在所述金属部件的所述中央孔中向外部敞开。
4.根据权利要求2或3所述的机器人臂，其特征在于，
所述安装面以与所述臂主体的长轴平行的方式配置。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的机器人臂，其特征在于，
所述金属部件具备沿板厚方向贯穿且使安装螺钉贯穿的贯穿孔，并且以使所述安装面以及该安装面的背面的所述贯穿孔的周围的所述安装螺钉的支承面露出的方式埋入于构成所述连接部的树脂中。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的机器人臂，其特征在于，
构成各所述安装接口部的树脂与各所述金属部件，通过使设置于一者的凹部与设置于另一者的凸部嵌合而相互固定。
7.根据权利要求2至6中任一项所述的机器人臂，其特征在于，
两个所述金属部件电导通。
8.根据权利要求2至7中任一项所述的机器人臂，其特征在于，
所述金属部件针对与碳纤维的组合，由耐腐蚀性比铝更高的金属材料构成。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人臂，其特征在于，
所述第一零件与所述第二零件具有相同形状。
10.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人臂，其特征在于，
所述第二零件接合了与所述第一零件相同形状的第三零件、以及延伸该第三零件的所述臂主体的一部分的第四零件。
11.根据权利要求10所述的机器人臂，其特征在于，
所述第四零件是树脂制的横截面均等的筒体。
12.根据权利要求10所述的机器人臂，其特征在于，
所述第四零件是将金属管的外表面利用树脂包覆的横截面均等的筒体。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的机器人臂，其特征在于，
所述第一零件与所述第二零件利用机械性的结合要素进行接合。
14.根据权利要求1至13中任一项所述的机器人臂，其特征在于，
构成所述臂主体以及所述安装接口部的树脂具有如下的阻燃性：即使沿竖直方向配置，并且点火10秒钟，火焰持续时间也为10秒以下，而且不能燃烧127mm以上。
15.根据权利要求1至13中任一项所述的机器人臂，其特征在于，
构成所述臂主体以及所述安装接口部的树脂的外表面由如下阻燃性的涂料进行包覆：即使沿竖直方向配置，并且点火10秒钟，火焰持续时间也为10秒以下，而且不能燃烧127mm以上。
16.一种机器人臂的制造方法，该机器人臂在长尺寸的筒状的臂主体的两端具备用于安装于其他部件的安装接口部，所述机器人臂的制造方法的特征在于，
成形外表面的至少一部分为树脂制的第一零件，该第一零件具有一个所述安装接口部、以及所述臂主体的一部分，
成形外表面的至少一部分为树脂制的第二零件，该第二零件具有另一个所述安装接口部、以及所述臂主体的另一部分，
将成形后的所述第一零件与所述第二零件在相互定位的状态下进行接合。
17.根据权利要求16所述的机器人臂的制造方法，其特征在于，
将所述第一零件以及所述第二零件通过注塑成形或冲压成形而成形。
18.一种机器人臂的制造方法，该机器人臂在长尺寸的筒状的臂主体的两端具备用于安装于其他部件的安装接口部，所述机器人臂的制造方法的特征在于，
成形外表面的至少一部分为树脂制且相同形状的第一零件以及第三零件，所述第一零件以及第三零件具有所述安装接口部、以及所述臂主体的一部分，
成形延伸该第一零件的所述臂主体的一部分的筒状的第四零件，
在成形后的所述第一零件与所述第三零件之间配置所述第四零件，在相互定位的状态下进行接合。
19.根据权利要求18所述的机器人臂的制造方法，其特征在于，
将所述第一零件、所述第三零件、以及所述第四零件通过注塑成形或冲压成形而成形。
20.根据权利要求18或19所述的机器人臂的制造方法，其特征在于，
在将所述第一零件、所述第三零件、以及所述第四零件以定位状态固定于同一成形模具之后，以形成所述机器人臂的最终形状的方式一体接合。
21.一种机器人，其特征在于，
所述机器人具备权利要求1至15中任一项所述的机器人臂。
22.根据权利要求21所述的机器人，其特征在于，
所述机器人具备两个以上的所述机器人臂。
23.根据权利要求22所述的机器人，其特征在于，
各所述机器人臂的所述安装接口部是相同形状，
各所述机器人臂的所述臂主体具有不同的长度。
24.根据权利要求22所述的机器人，其特征在于，
多个所述机器人臂是相同长度。
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