JPS63174505A - 活線工事用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は高所活線作業を行なうための活線工事用ロボ
ットに関するものである。

〈従来の技術〉 最近、配電工事における高所活線作業の労働安全条件を
改善するため、第７図に示すように、高所作業車１に自
動アーム２を搭載し、その上のパケット５にマニプレー
タ６を取付け、パケット５上の作業者がこの自動アーム
２とマニプレータ６に指令を与えて、高圧電！１３の皮
剥ぎ、コネクタの取付は及びコネクタのカバー取付は等
の作業を自動的に行なわせるものが各所で検討されてい
る。

このような高所活線作業を行なうために用いるロボット
には、マニプレータ６の先端に取付けた工具４を、並列
する高圧電１２３に対して接触することなく通過させて
所望の作業位置に臨ませるアブローヂ動作と共に、工具
４を作動させて所定の作業を行なう自由度とが要求され
、更に作業者が危険からまもるために、作業車１のパケ
ット５を高圧電線から充分に距離をとることができる長
さが要求される。

上記のような高所活線作業用として提案されている従来
のロボットは特開昭６０−２８７０４号公報記載の発明
等の如く、アームの外側絶縁は施されているものの、内
部に駆動制御部が存在したり、アームの外部にアクチュ
エータが存在する等、絶縁部と導電部が混在し、電気絶
縁性能上、不安定な構造となっていた。

又、各アーム間の関節部が金属製で外部に露出している
ため、例えば作業中に、この絶縁がとられてない関節部
が同時に活線に接触するか、活線とアース体の間で橋絡
すると、相間短絡や地格事故に至る危険性があり、複数
のアームの一部又は一つを絶縁するＩＩ４造のロボット
は絶縁の信頼性が低いという問題がある。

〈発明の目的〉 この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たものであり、＄８縁の信頼性が高く、相間短絡や地絡
事故の発生を防ぐことができる安全性の高い活線工事用
ロボットを提供することを目的とする。

〈問題点を解決するための手段〉 上記のような問題点を解決するため、この発明は、高所
作業車のマニプレータのアーム、リスト、工具等を互い
に電気絶縁状態を保持しつつ機械的に接続したもので、
具体的にはマニプレータのアーム又は、リストと工具の
間に電気絶縁性の工具取付アタッチメントを介在させた
もの、該アタッチメントをＦＲＰパイプ、絶縁ゴムを被
覆した電気絶縁ｇ管、油圧ホースで構成し、ＦＲＰパイ
プの外側を電気絶縁套管で覆い、内側に油圧ホースを挿
入したもの、マニプレータのアーム、工具取付はアタッ
チメント等の前後の外側に電気絶縁材料からなるテーバ
状のスカートを取付けたもの、或いはアームの関節部の
金具の間を電気絶縁フレームでｎ械的に接続すると共に
、内側には駆動力伝達用の電気絶縁性の配管やロッド及
び信丹伝達用の光ケーブルを収納して、アームの長手方
向及び貫通方向の電気絶縁を確実としたもの及びマニプ
レータのアクチュエータは電気絶縁アームから突出しな
いように関節金具部に収納するか、又はメインフレーム
部に集中設置し、これらの金属部には、外部との電気絶
縁を確実に行なう為の電気絶縁カバーや電気絶縁コーテ
ィングを施したものである。

〈作用〉 作業車の架台上に設置したマニプレータの各アームを起
伏動させ、アームの先端に取付けた工具を架空配電線に
対する作業位置に臨ませ、所定の作業を行なう。

このとき、マニプレータの各アームは長手方向の内部絶
縁及び貫通方向の外部絶縁が施されているので、アーム
が活線に接触するか、活線とアース対の間でａ絡しても
相間短絡や地格事故が発生するようなおそれはない。

〈実施例〉 以下、この発明の実施例を添付図面の第１図ないし第３
図にもとづいて説明する。

第１図は活線用ロボットを示しており、作業車（図示省
略）に昇降自在に取り付けたパケット１１に設けた架台
１２上にマニプレータ１３が設置されている。

上記マニプレータ１３は架台１２上に上下伸縮自在とな
るように設けたメインフレーム１４と、このメインフレ
ーム１４に起伏自在となるように取付けた第１アーム１
５と、この第１アーム上に油圧シリンダ等のアクチュエ
ータ１４ａ及び１４ｂ並びに平行リンク１４ｃで起伏動
するように取付けた第２アーム１６と、第２アーム１６
の先端に起伏自在となるように取付けたりスト１７とに
よって構成され、工具１９は工具取付アタッチメント１
８を介してリスト１７に取付ける。

前記の第１アーム１５及び第２アーム１６は、その筒状
フレーム１５ａ、１６ａがＦＲＰを用いて形成され、こ
の両者を接続する関節部の関節金具２０は金属材料を用
いて形成されている。

しかし、大きな機械強度を要求される場合には第１アー
ム１５及び第２アーム１６の母材を金属とし、その外側
に絶縁カバー又は絶縁コーティングを施してもよい。

上記第１アーム１５及び第２アーム１６内にはりスト１
７や工具１９を駆動させるために必要な油圧配管２１、
ＦＲＰロッド２２ｃが第２図、第３図のように収納され
ている。

又、必要に応じて光フアイバケーブル２３を信号伝達用
に使用する。

該油圧配管２１はサポート２４で支持するが、このサポ
ート２４は、前記のようにアームの母材が金属の場合、
電気絶縁材料とする。

尚、第１、第２アーム１５．１６の一部に開口を設けて
、内部点検が可能なようにしておくと便利である。

第４図は電気絶縁套管挿入型の工具取付アタッチメント
の構造例を示すもので、剛性の高いＦＲＰパイプ３１を
絶縁ゴム３２ａ及び導電ゴム３２ｂでゴムモールド加工
された絶縁素３２に挿入し、金属又はＦＲＰで製作した
端金具３４を両端に取付けて絶縁套管３９を形成する。

上記のような構造の絶縁套管３９内に油圧ホース３３を
引込むが、この油圧ホース３３の一端には配管継手３５
を接続し、この配管継手３５は前記端金具３４にボルト
等で固定する。

又、該配管継手３５には工具取付部３６を一体に設けて
、この工具取付部３６に油圧作動の工具を取付けて配管
継手３５の油圧取出口３５ａからの油圧により該工具を
作動させるようにする。

即ち、該配管継手３５の油圧取出口３５ａと第１図の工
具１９の油圧口とを短尺の油圧ホースでつなぐことによ
り先端部の油圧回路が簡単に形成される。

第５図に示すものは、ＦＲＰパイプ７の外側に絶縁性の
テーパー状のスカート３８を固定した簡易型の絶縁套管
４０であり、その他の構造は第４図の実施例と同じであ
る。

尚、電気絶縁套管内で電気絶縁コンパウンドを充填すれ
ば絶縁性能が向上する。

く効果〉 以上のように、この発明によると、マニプレータのアー
ム、リスト、工具等を互いに電気絶縁状態を保持しつつ
機械的に接続したものであり、具体的には、アーム又は
リストと工具の間に電気絶縁性の工具取付アタッチメン
トを介在させたもので、且つ該工具取付はアタッチメン
トの電気絶縁構成をＦＲＰパイプ、電気絶縁ゴムを被覆
した絶縁套管、油圧ホースで構成し、マニプレータのア
ーム、工具取付アタッチメント等の前後の外側に電気絶
縁材料からなるテーパ状のスカートを取付け、更にマニ
プレータのアームの関節部の金具と金具の間を絶縁フレ
ームに機械的に接続すると共に、内側には駆動力伝達用
の電気絶縁性の配管やロッド及び信号伝達用の光ケーブ
ルを収納してアームの長手方向及び貫通方向の絶縁を確
実とし、しかもマニプレータのアクチュエータは絶縁ア
ームから突出しないように関節金具内に収納するか、又
はメインフレーム部の内部に集中設置し、これらの金属
部には、外部との電気絶縁を確実に行なうための絶縁カ
バーや絶縁コーティングを施したものであるから、作業
中に誤ってマニプレータのアームや工具取付アタッチメ
ント或いは関節部が同時に活線に接触するか、或いは活
線とアース体の間で橋絡するようなことがあっても相間
短絡や地絡事故の発生等のおそれは全くなくなる。

又、活線作業中にパケット車の作業員がアース体に接触
するようなことがあっても、電気絶縁が安全なため安全
である。

４、図面のｌｌｔ！ｉｌｌな説明 第１図はこの発明に係る活線工事用ロボットの要部を示
す側面図、第２図は同上のマニプレータのアームを示す
斜視図、第３図は同上アームの拡大横断面図、第４図は
工具取付アタッチメントの拡大ｌ！１［！ｌｉ側面図、
第５図は同上の端面図、第６図は工具取付アタッチメン
トの他の例を示す拡大縦断側面図、第７図は従来の活線
工事用ロボットの全体を示す側面図である。

１３・・・マニプレータ　　　　　　１５・・・第１ア
ーム１６・・・第２アーム　　　　　　　１７・・・リ
スト１８・・・工具取付アタッチメント　１９・・・工
具２０・・・関節金具　　　　　　　　３１・・・ＦＲ
Ｐパイプ３３・・・油圧ホース　　　　　　　３８・・
・スカート３９・・・絶縁套管

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）高所作業車の上にマニプレータを搭載し、このマ
   ニプレータの先端に工事用工具を取付けられるようにし
   た活線工事用ロボットにおいて、前記マニプレータのア
   ーム、リスト、工具等を互いに電気絶縁状態を保持しつ
   つ機械的に接続したことを特徴とする活線工事用ロボッ
   ト。
2. （２）前記マニプレータのアーム又はリストと工具の間
   に電気絶縁性の工具取付アタッチメントを介在させたこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の活線工事
   用ロボット。
3. （３）前記工具取付アタッチメントをＦＲＰパイプ、電
   気絶縁ゴムを被覆して電気絶縁套管、油圧ホースで構成
   し、ＦＲＰパイプの外側を電気絶縁套管で覆い、内側に
   油圧ホースを挿入したことを特徴とする特許請求の範囲
   第１項又は第２項に記載の活線工事用ロボット。
4. （４）前記マニプレータのアーム工具取付アタッチメン
   ト等の前後の外側に電気絶縁材料からなるテーパ状のス
   カートを取付けたことを特徴とする特許請求の範囲第１
   項ないし第３項の何れかに記載の活線工事用ロボット。
5. （５）前記マニプレータのアームの関節部の金具の間を
   電気絶縁フレームで機械的に接続すると共に、内側には
   駆動力伝達用の電気絶縁性の配管やロッド及び信号伝達
   用の光ケーブルを収納して、アームの長手方向及び貫通
   方向の電気絶縁を確実としたことを特徴とする特許請求
   の範囲第１項ないし第４項の何れかに記載の活線工事用
   ロボット。
6. （６）前記マニプレータのアクチュエータは絶縁アーム
   から突出しないように関節金具部に収納するか、又はメ
   インフレーム部に集中設置し、これらの金属部には、外
   部との絶縁を確実に行なうための絶縁カバーや絶縁コー
   ティングを施したことを特徴とする特許請求の範囲第１
   項ないし第５項の何れかに記載の活線工事用ロボット。