JP7358744B2 - ロボットシステム、制御装置、および制御方法 - Google Patents
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Description
1.1:第1実施形態に係るロボットシステムの全体構成
先ず、第1実施形態に係るロボットシステムの構成について、図1、図2、および図3を参照して説明する。図1は、第1実施形態に係るロボットシステムの全体構成を示す図である。図2は、第1実施形態に係るロボットシステムに適用されるロボットの概略図である。なお、図1ではエンドエフェクターの図示は省略されている。また、図2ではエンドエフェクターおよび対象物を模式的に示している。
基台21は、例えば図示しない床面にボルト等によって固定されている。アーム22は、基台21に連結され、基台21に対して第1回動軸J1周りに回動可能な第1アーム23と、第1アーム23の先端部に設けられ、第1アーム23に対して第1回動軸J1と平行な第2回動軸J2周りに回動可能に連結されている第2アーム24と、を有する。
次に、スプラインシャフト253の第3角速度検出軸A3周りの振動を抑制する制御方法について、図1~図3に加え、図4、図5A、および図5Bを参照して説明する。図3は、第1実施形態に係るロボットシステムの制御系を示すブロック図である。図4は、第1実施形態に係るロボットシステムの回路系を示すブロック図である。図5Aは、アームの動作ステップを説明する図1中のQ2視図である。図5Bは、アームの動作ステップを説明する図1中のQ1視図である。なお、以下説明する本形態におけるアームの振動を抑制する制御方法では、アーム22のロール軸周りの角速度ωA3を、慣性センサー20の一例としての角速度センサー201によって検出する検出工程と、検出した角速度に基づいて、第1モーター261を制御する制御工程と、を含む。
2.1.第2実施形態に係るロボットシステムの全体構成
次に、第2実施形態に係るロボットシステムの構成について、図6、図7、図8、および図9を参照して説明する。図6は、第2実施形態に係るロボットシステムの加速度センサーの配置例を説明する概略図である。図7は、第2実施形態に係るロボットシステムの制御系を示すブロック図である。図8は、第2実施形態に係るロボットシステムの回路系の実施例1を示すブロック図である。図9は、第2実施形態に係るロボットシステムの回路系の実施例2を示すブロック図である。
第2実施形態の実施例1に係るロボットシステム100aを構成する加速度センサー202aは、図6に示すように、アーム22のロール軸である第2アーム24の第3角速度検出軸A3の上側に取り付けられ、第3角速度検出軸A3を中心とした円c1の接線方向f1、すなわち水平方向の加速度を検出する。
第2実施形態の実施例2に係るロボットシステム100bを構成する加速度センサー202bは、図6に示すように、アーム22のロール軸である第2アーム24の第3角速度検出軸A3の図中Y軸に沿った水平面上に取り付けられ、第3角速度検出軸A3を中心とした円c2の接線方向f2、すなわち垂直方向の加速度を検出する。
Claims (5)
- 基台と、
前記基台に接続され、第1回動軸周りに回動する第1アーム、および前記第1アームに
接続され、前記第1回動軸と平行な第2回動軸周りに回動する第2アームを含むアームと
、
前記第2アームに接続され、前記第2回動軸と平行に移動するシャフトと、
前記第1アームを前記第1回動軸周りに回動させる第1モーターと、
前記第2アームに設けられており、前記第2回動軸と直交し、かつ、前記第2回動軸と
前記シャフトの中心軸と含む平面に平行な軸をロール軸とした時、前記第2アームに生じ
る前記ロール軸周りの角速度、または、前記ロール軸を中心とした円の接線方向の加速度
を検出する慣性センサーと、
前記慣性センサーからの出力に基づいて前記第1モーターを制御する第1モーター制御
部と、を備え、
前記慣性センサーは、前記第2アームにおける前記シャフトの近傍の位置に設けられ、
前記第1モーター制御部は、前記慣性センサーからの出力に基づいて前記第1モーター
を速度制御する速度制御部と、前記第1モーターを位置制御する位置制御部と、を有し、
前記速度制御部は、前記ロール軸周りの角速度の発生する方向、または、前記円の接線
方向の加速度から算出した角速度の発生する方向に、前記アームが移動するように前記第
1モーターの作動を制御し、
前記位置制御部は、前記速度制御部の制御によって前記アームが移動した分の距離を、
目標位置に戻す位置制御を行うことにより、前記第2アームを目標位置に移動させること
、
を特徴とする、ロボットシステム。 - 前記第1アームの外表面を構成する部材は、樹脂を含む、
請求項1に記載のロボットシステム。 - 基台と、前記基台に接続され、第1回動軸周りに回動する第1アーム、および前記第1
アームに接続され、前記第1回動軸と平行な第2回動軸周りに回動する第2アームを含む
アームと、前記第2アームに接続され、前記第2回動軸と平行に移動するシャフトと、前
記第1アームを前記第1回動軸周りに回動させる第1モーターと、前記第2アームに設け
られており、前記第2回動軸と直交し、かつ、前記第2回動軸と前記シャフトの中心軸と
含む平面に平行な軸をロール軸とした時、前記第2アームに生じる前記ロール軸周りの角
速度、または、前記ロール軸を中心とした円の接線方向の加速度を検出する慣性センサー
と、を有するロボットシステムを制御する制御装置であって、
前記慣性センサーの出力に基づいて前記第1モーターを制御する第1モーター制御部を
備え、
前記慣性センサーは、前記第2アームにおける前記シャフトの近傍の位置に設けられ、
前記第1モーター制御部は、前記慣性センサーからの出力に基づいて前記第1モーター
を速度制御する速度制御部と、前記第1モーターを位置制御する位置制御部と、を有し、
前記速度制御部は、前記ロール軸周りの角速度の発生する方向、または、前記円の接線
方向の加速度から算出した角速度の発生する方向に、前記アームが移動するように前記第
1モーターの作動を制御し、
前記位置制御部は、前記速度制御部の制御によって前記アームが移動した分の距離を、
目標位置に戻す位置制御を行うことにより、前記第2アームを目標位置に移動させること
、
を特徴とする、制御装置。 - 基台と、前記基台に接続され、第1回動軸周りに回動する第1アームおよび前記第1ア
ームに接続され、前記第1回動軸と平行な第2回動軸周りに回動する第2アームを含むア
ームと、前記第2アームに接続され、前記第2回動軸と平行に移動するシャフトと、前記
第1アームを前記第1回動軸周りに回動させる第1モーターと、前記第2アームに設けら
れており、前記第2回動軸と直交し、かつ、前記第2回動軸と前記シャフトの中心軸と含
む平面に平行な軸をロール軸とした時、前記第2アームに生じる前記ロール軸周りの角速
度、または、前記ロール軸を中心とした円の接線方向の加速度を検出する慣性センサーと
、前記第1モーターを制御する第1モーター制御部と、を備えるロボットシステムの制御
方法であって、
前記角速度、または、前記加速度を、前記慣性センサーによって検出する検出工程と、
検出した前記角速度または前記加速度に基づいて、前記第1モーター制御部が前記第1
モーターを制御する制御工程と、を備え、
前記慣性センサーは、前記第2アームにおける前記シャフトの近傍の位置に設けられ、
前記第1モーターを制御する制御工程は、
前記ロール軸周りの角速度の発生する方向、または、前記円の接線方向の加速度から
算出した角速度の発生する方向に、前記アームが移動するように前記第1モーターの作動
を制御することと、
速度制御部の制御によって前記アームが移動した分の距離を、目標位置に戻す位置制
御を行うことにより、前記第2アームを目標位置に移動させることと、を含むこと、
を特徴とする、制御方法。 - 基台と、
前記基台に接続され、第1回動軸周りに回動する第1アーム、および前記第1アームに
接続され、前記第1回動軸と平行な第2回動軸周りに回動する第2アームを含むアームと
、
前記第2アームに接続され、前記第2回動軸と平行に移動するシャフトと、
前記第1アームを前記第1回動軸周りに回動させる第1モーターと、
前記第2アームに設けられており、前記第2回動軸と直交し、かつ、前記第2回動軸と
前記シャフトの中心軸と含む平面に平行な軸をロール軸とした時、前記第2アームに生じ
る前記ロール軸周りの角速度、または、前記ロール軸を中心とした円の接線方向の加速度
を検出する慣性センサーと、
前記慣性センサーからの出力に基づいて前記第1モーターを制御する第1モーター制御
部と、を備え、
前記慣性センサーは、前記第1アームにおける前記第1回動軸からできるだけ離れた位
置に設けられ、
前記第1モーター制御部は、前記慣性センサーからの出力に基づいて前記第1モーター
を速度制御する速度制御部と、前記第1モーターを位置制御する位置制御部と、を有し、
前記速度制御部は、前記ロール軸周りの角速度の発生する方向、または、前記円の接線
方向の加速度から算出した角速度の発生する方向に、前記アームが移動するように前記第
1モーターの作動を制御し、
前記位置制御部は、前記速度制御部の制御によって前記アームが移動した分の距離を、
目標位置に戻す位置制御を行うことにより、前記第2アームを目標位置に移動させること
、
を特徴とする、ロボットシステム。
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