CN109823758A - 物料搬运方法、装置、***、服务器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种物料搬运方法、装置、***、服务器及存储介质。所述方法包括：响应于目标处理工位的目标物料获取请求，向位于第一区域的机器人发送第一控制指令，控制第一区域的机器人，将第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人；向位于第二区域的机器人发送第二控制指令，控制第二区域的机器人，将目标物料搬运至目标处理工位。采用本发明实施例的技术方案，能够通过不同区域的具备不同功能的机器人之间的协作，实现跨区域灵活地搬运物料，同时整个物料搬运过程采用了机器人进行协作搬运，相应的在存储物料的区域只需为机器人提供预设的行驶通道即可，从而可以在存储物料的区域存放大量的物料，进而节约了存储空间。

Description

物料搬运方法、装置、***、服务器及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及物料搬运技术领域，尤其涉及一种物料搬运方法、装置、***、服务器及存储介质。

背景技术

随着电子商务的快速发展，既给流水生产线行业带来了前所未有的发展机遇，同时也提出了严峻的挑战。

相关技术中，在一条流水生产线上，物料在流水生产线附近，通常可以采用机器人将流水生产线附近的物料搬运给流水生产线，从而通过机器人代替人工搬运物料造成的人工成本问题。

但是，在实际操作过程中，物料一般会集中放置在仓库中，而不会放置在流水生产线附近，鉴于仓库与生产线之间的位置复杂性，当需要向流水生产线供应物料时，只有采用更加智能化的机器人才可以灵活地将仓库中的物料搬运到流水生产线，这无疑会对机器人的使用条件提出了更高的要求，从而在一定程度上增加机器人的使用成本。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例中提供了一种物料搬运方法、装置、***、服务器及存储介质，以实现灵活地向流水生产线供应所需物料。

第一方面，本发明实施例中提供了一种物料搬运方法，包括：

响应于目标处理工位的目标物料获取请求，向位于第一区域的机器人发送第一控制指令，控制所述第一区域的机器人，将所述第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人；

向位于第二区域的机器人发送第二控制指令，控制所述第二区域的机器人，将所述目标物料搬运至所述目标处理工位。

第二方面，本发明实施例中还提供了一种物料搬运装置，包括：

第一控制模块，用于响应于目标处理工位的目标物料获取请求，向位于第一区域的机器人发送第一控制指令，控制所述第一区域的机器人，将所述第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人；

第二控制模块，用于向位于第二区域的机器人发送第二控制指令，控制所述第二区域的机器人，将所述目标物料搬运至所述目标处理工位。

第三方面，本发明实施例中还提供了一种物料搬运***，包括：控制服务器、位于第一区域的机器人、位于第二区域的机器人和库存容器；其中，库存容器上放置有物料容器和/或物料；物料容器中盛有物料；

所述控制服务器配置为响应目标处理工位的目标物料获取请求，向位于第一区域的机器人发送第一控制指令，以及，向位于第二区域的机器人发送第二控制指令；

所述第一区域的机器人配置为响应所述第一控制指令，将所述第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人；

所述第二区域的机器人配置为响应所述第二控制指令，将所述目标物料搬运至所述目标处理工位。

第四方面，本发明实施例中还提供了一种控制服务器，包括：

一个或多个处理装置；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理装置执行，使得所述一个或多个处理装置实现如本发明实施例中任意所述的物料搬运方法。

第五方面，本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本发明实施例中任意所述的物料搬运方法。

本发明实施例中提供了一种物料搬运的方案，包括：响应于目标处理工位的目标物料获取请求，向位于第一区域的机器人发送第一控制指令，控制第一区域的机器人，将第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人；向位于第二区域的机器人发送第二控制指令，控制第二区域的机器人，将目标物料搬运至目标处理工位。采用本发明实施例的技术方案，能够通过不同区域的具备不同功能的机器人之间的协作，实现跨区域灵活地搬运物料，同时整个物料搬运过程采用了机器人进行协作搬运，相应的在存储物料的区域只需为机器人提供预设的行驶通道即可，从而可以在存储物料的区域存放大量的物料，进而节约了存储空间。

上述发明内容仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1是本发明实施例中提供的一种在工作区域与物料存储区域之间进行物料搬运的示意图；

图2是本发明实施例中提供的一种物料搬运方法的流程示意图；

图3是本发明实施例中提供的一种控制第一区域的机器人搬运目标物料的搬运方法的流程示意图；

图4是本发明实施例中提供的一种库存容器的结构示意图；

图5是本发明实施例中提供的一种第一区域的机器人搬运目标物料的搬运示意图；

图6是本发明实施例中提供的一种位于第一区域的第一类机器人的结构示意图；

图7是本发明实施例中提供的另一种控制第一区域的机器人搬运目标物料的方法的流程示意图；

图8是本发明实施例中提供的另一种第一区域的机器人搬运目标物料的搬运示意图；

图9是本发明实施例中提供的一种位于第一区域的第三类机器人的结构示意图；

图10是本发明实施例中提供的又一种控制第一区域的机器人搬运目标物料的方法的流程示意图；

图11是本发明实施例中提供的又一种第一区域的机器人搬运目标物料的搬运示意图；

图12是本发明实施例中提供的一种位于第一区域的第四类机器人的结构示意图；

图13是本发明实施例中提供的一种物料搬运装置的结构示意图；

图14是本发明实施例中提供的一种物料搬运***的结构示意图；

图15是本发明实施例中提供的一种控制服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前，应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作(或步骤)可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

为了更好地理解本发明实施例的技术方案，下面详细地提供了一种在工作区域与物料存储区域之间进行物料搬运的示意图的，具体请参见图1所示的在工作区域与物料存储区域之间进行物料搬运的示意图的。参见图1，物料存储区域100中可以设置有多个库存容器101，在库存容器101上可以放置有各种物料、或者在库存容器101上可以放置有各种盛有物料的物料容器、或者在库存容器101上可以放置有各种物料以及各种盛有物料的物料容器。如同在超市中见到的放置有各种商品的货架一样，多个库存容器101可以排列成一个库存容器群组，库存容器群组与库存容器群组之间排布成阵列形式。通常，在物料存储区域100的一侧设置有多个物料补货位130，通过物料补货位130对物料存储区域的物料进行补货。参见图1，工作区域110中可以设置多个用于进行物料处理的处理工位111，工作人员或者自动化设备可以在用于进行物料处理的处理工位111上处理物料，多个用于进行物料处理的处理工位111之间可以排布成阵列形式。

鉴于物料存储区域100与工作区域110之间的位置复杂性，当需要向流水生产线中用于进行物料处理的处理工位111供应物料时，需要采用智能化很高的机器人或者通过人工搬运才可以实现将物料存储区域100中的物料120精确搬运到流水生产线中用于进行物料处理的处理工位111，供流水生产线中用于进行物料处理的处理工位111处理物料120。然而，采用人工搬运会增加人工成本，而采用高智能化的机器人搬运物料，这无疑对机器人的智能化提出了很高的要求，变相增加了机器人的使用成本。

下面针对本发明实施例中提供的物料搬运方法、装置、***、控制服务器及存储介质，通过各实施例进行详细阐述。

图2是本发明实施例中提供的一种物料搬运方法的流程示意图，本实施例可适用于在不同区域之间进行物料搬运的情况。该方法可以由物料搬运装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并集成在任何具有网络通信功能的控制服务器。如图2所示，本发明实施例的物料搬运方法可以包括：

S201、响应于目标处理工位的目标物料获取请求，向位于第一区域的机器人发送第一控制指令，控制第一区域的机器人，将第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人。

在本实施例中，本实施例的物料搬运方案的应用场景可以为需要多种物料支持的流水线作业的场景，例如该场景可以包括但不限于仓储物流行业中物料搬运的场景、电子产品生产加工行业中物料搬运的场景以及汽车与机械装配等行业中物料搬运的场景。

在本实施例中，在实际物料搬运场景中，可以包括在两个区域之间进行物料搬运的情况，还可以包括在更多区域之间进行物料搬运的情况。为了便于描述本实施例的物料搬运方案，现以两个区域为例，其中两个区域分别包括：第一区域和第二区域。其中，不同的区域可以设置有各自对应类型的机器人，不同类型的机器人可以实现各自不同的功能。需要说明的是，“第一区域”和“第二区域”可以理解为是一种代指，通过“第一区域”和“第二区域”可以区分不同的区域，以避免区域之间出现逻辑上的混乱。

在本实施例中，处理工位可以理解为针对获取的物料进行相应处理的工作位，例如，在电子产品生产加工的应用场景中，处理工位可以是生产加工线中针对需要加工的配件进行生产加工的工作位。目标处理工位可以直接向控制服务器发送目标物料获取请求，或者借助物料获取请求发送设备间接向控制服务器发送目标物料获取请求。其中，目标物料获取请求中可以携带目标处理工位所需要的目标物料信息。需要说明的是，鉴于不同处理工位所需物料可能存在一定的差异，任何一个处理工位在一定情况下均可以作为目标处理工位，“目标处理工位”可以理解为是一种代指，通过“目标处理工位”可以区分不同的处理工位，以避免出现逻辑上的混乱。

在本实施例中，控制服务器可以接收目标处理工位所属的目标物料获取请求，并对目标处理工位的目标物料获取请求做出响应。服务器可以响应目标处理工位的目标物料获取请求，向位于第一区域的机器人发送第一控制指令。服务器可以通过已发送的第一控制指令，控制位于第一区域的机器人在第一区域中寻找目标物料，并将位于第一区域的目标物料搬运给位于第二区域的机器人，以便通过第二区域的机器人将目标物料搬运到目标处理工位。

示例性的，以第一区域为物料存储区域和第二区域为工作区域为例，参见图1，服务器可以响应目标处理工位的目标物料获取请求，向位于物料存储区域100的机器人发送第一控制指令。服务器可以通过已发送的第一控制指令，控制位于物料存储区域的机器人在物料存储区域中寻找目标物料，并将位于物料存储区域的目标物料搬运给位于工作区域的机器人，以便通过位于工作区域的机器人将目标物料搬运到目标处理工位。

下面将详细阐述几种控制第一区域的机器人，将第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人的方法。

图3是本发明实施例中提供的一种控制第一区域的机器人搬运目标物料的方法的流程示意图，本实施例在上述实施例的基础上进行优化，本实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。如图3所示，本发明实施例的控制第一区域的机器人搬运目标物料的方法可以包括步骤S301～S302：

S301、控制第一区域的第一类机器人，将第一区域的目标库存容器搬运至第一区域的第二类机器人的预设位置处；目标库存容器上放置有目标物料。

在本实施例中，图4是本发明实施例中提供的一种库存容器的结构示意图，参见图4，库存容器101上可以直接放置物料401；库存容器101上也可以放置物料容器402，物料容器402中可以盛有物料。在一个可选示例中，库存容器101可以包括多个延垂直方向叠加的隔层，在每个隔层上可以放置多个物料401、或者在每个隔层上可以放置多个用于盛放物料的物料容器402、或者在每个隔层可以放置多个物料401以及放置多个用于盛放物料的物料容器402，例如库存容器可以为可移动货架。其中，物料容器402也可以在库存容器101内或库存容器101上的挂钩或杆进行悬挂。物料容器可以为用于容纳物料的物料箱。物料容器402在库存容器101上能够以任何适当的方式放置在库存容器101的内部或外表面。库存容器101还可以包括一个或多个支撑部405。

在本实施例中，目标处理工位所需要的目标物料可能位于目标库存容器的不同位置处，如果直接搬运目标库存容器中的目标物料或盛有目标物料的物料容器，那么就需要第一区域的机器人搬运多次才能将目标处理工位所需要的目标物料集齐。图5是本发明实施例中提供的一种第一区域的机器人搬运目标物料的搬运示意图。参见图5，为了节约机器人的搬运资源，提高机器人的搬运效率和减少机器人的搬运次数，在检测到目标物料分散放置在目标库存容器的不同位置时，服务器可以通过第一控制指令，控制位于第一区域的第一类机器人510，将位于第一区域的目标库存容器511搬运至第一区域的第二类机器人520的预设位置处。其中，目标库存容器511可以放置有目标物料或者放置有盛有目标物料的物料容器。

在本实施例中，图6是本发明实施例中提供的一种位于第一区域的第一类机器人的结构示意图。参见图6，第一类机器人可以包括：驱动组件601，第一类机器人可以通过驱动组件601在第一区域的工作空间内进行移动。第一类机器人还可以包括用于搬运目标库存容器的举升组件602，第一类机器人可以运行到目标库存容器的下方，采用举升组件602举起目标库存容器。其中，举升组件602升起时将整个目标库存容器从地面抬起，以使得第一类机器人搬运目标库存容器，举升组件602下降时将目标库存容器放在地面上。可选的，参见图5和图6所示，服务器可以通过第一控制指令，控制位于第一区域的第一类机器人510，运行至目标库存容器511的下方，并通过第一类机器人510的举升组件602举起目标库存容器511。服务器可以控制第一类机器人510的驱动组件601将举起的目标库存容器511搬运至第一区域的第二类机器人520的预设位置处。

在本实施例中，可选的，参见图4，库存容器的底部可以设置有库存容器标识405，继续参见图5，当服务器控制第一类机器人510运行至目标库存容器511的下方时，第一类机器人510可以通过识别位于目标库存容器底部的库存容器标识运行至目标库存容器的正下方，以保证可以平稳地举起和搬运目标库存容器。可选的，参见图6，第一类机器人还可以设置有目标识别组件603，第一类机器人510可以通过目标识别组件603有效识别位于目标库存容器底部的库存容器标识，以保证第一类机器人510运行至目标库存容器的正下方。

S302、控制第一区域的第二类机器人，从目标库存容器上取出目标物料，并将取出的目标物料分配给第二区域的机器人。

在本实施例中，参见图5，第一区域的第一类机器人只负责将目标处理工位所需要的目标物料所在的目标库存容器的搬运操作，即只负责将目标库存容器搬运至第一区域中的第二类机器人的预设位置处。其中，该预设位置可以根据第二类机器人的实际位置进行适当调整，只要保证第二类机器人可以对预设位置处的目标库存容器进行正常操作即可，例如只要保证第二类机器人能执行从目标库存容器中取出目标物料等操作即可。可选的，当第一区域的目标库存容器511被搬运至第一区域的第二类机器人520的预设位置处后，服务器还可以通过第一控制指令，控制位于第一区域的第二类机器人520，从目标库存容器511上取出目标物料，并将取出的目标物料分配给第二区域的机器人530。

在本实施例中，参见图4，在物料和物料容器402的正面附近可以设置有可读标记403，例如二维码。参见图5，当第一区域的第一类机器人510将目标库存容器511搬运至第一区域的第二类机器人520的预设位置处后，控制服务器可以控制第一区域的第二类机器人，通过位于第二类机器人上的目标识别组件识别位于库存容器上的目标物料的可读标记或盛有目标物料的物料容器的可读标识，从目标库存容器上取出目标物料。

在上述各个实施例的技术方案的基础上提供一种可选示例，从目标库存容器上取出目标物料，并将取出的目标物料分配给第二区域的机器人，可以包括以下步骤S3021a～S3021b：

S3021a、控制第二类机器人的抓取组件，直接从目标库存容器上抓取目标物料或从目标库存容器上的目标物料容器中抓取目标物料；

S3021b、控制第二类机器人的抓取组件，将抓取到的目标物料放入目标集料容器，并将目标集料容器放置到第二区域的机器人的预设物料载体上；目标集料容器预先设置在第一区域和第二区域的进出***界处。

具体地，第一区域的第二类机器人可以固定设置在第一区域和第二区域的进出***界处。第二类机器人上可以设置有机械臂，该机械臂上可以包括抓取组件，其中，该抓取组件可以包括抓手或者吸盘。当第一区域的目标库存容器被搬运至第一区域的第二类机器人的预设位置处后，控制服务器可以通过第一控制指令控制第二类机器人的抓取组件，直接从目标库存容器上抓取目标物料或从放置于目标库存容器上的目标物料容器中抓取目标物料。可选的，在从目标库存容器上抓取目标物料时，可以通过识别目标物料上的可读标记或者盛有目标物料的目标物料容器上的可读标记，从目标库存容器上抓取目标物料或从放置于目标库存容器上的目标物料容器中定向抓取目标物料。

具体地，目标集料容器可以理解为用于收集目标处理工位所需要的目标物料的容器，集料容器可以为笼车或者其他用于收集物料的容器。目标集料容器可以预先设置在第一区域和第二区域的进出***界处。当服务器通过第一控制指令，控制第二类机器人的抓取组件抓取到目标物料后，可以将抓取到的目标物料放入目标集料容器，同时将目标集料容器放置到第二区域的机器人的预设物料载体上，以实现将取出的目标物料分配给第二区域的机器人。

在上述各个实施例的技术方案的基础上提供另一种可选示例，从目标库存容器上取出目标物料，并将取出的目标物料分配给第二区域的机器人，可以包括以下步骤S3022a～S3022b：

S3022a、控制第二类机器人的抓取组件，直接从目标库存容器上抓取目标物料或从目标库存容器上的目标物料容器中抓取目标物料；

S3022b、控制第二类机器人将抓取到的目标物料放入目标集料容器；目标集料容器预先设置在第二类机器人的预设物料载体。

具体地，本示例的技术方案与前述示例的技术方案的不同在于，前述示例的目标集料容器预先设置在第一区域和第二区域的进出***界处，而本示例的标集料容器预先设置在第二类机器人的预设物料载体。为此，当服务器通过第一控制指令，控制第二类机器人的抓取组件抓取到目标物料后，可以将抓取到的目标物料直接放入预先设置在第二类机器人的预设物料载体上的目标集料容器中，从而在一定程度上减少了目标物料的收集时间。

图7是本发明实施例中提供的另一种控制第一区域的机器人搬运目标物料的方法的流程示意图，本实施例在上述实施例的基础上进行优化，本实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。如图7所示，本发明实施例的控制第一区域的机器人搬运目标物料的方法可以包括步骤S701～S702：

S701、控制第一区域的第三类机器人，从第一区域的目标库存容器上取出目标物料容器，并将取出的目标物料容器搬运至第一区域的第二类机器人的预设位置处；目标物料容器中盛有目标物料。

在本实施例中，本实施例的库存容器上可以放置物料容器，物料容器中可以盛有物料，本实施例的库存容器上也可以直接放置物料。目标处理工位所需要的目标物料可能位于目标库存容器的某一位置的目标物料容器中，此时如果直接搬运目标库存容器，那么必然会给位于第一区域的第一类机器人增加不必要的负担，且搬运库存容器会浪费较多的时间。

在本实施例中，图8是本发明实施例中提供的另一种第一区域的机器人搬运目标物料的搬运示意图。参见图8，为了尽可能减少第一区域的机器人搬运整个库存容器所造成的额外负担，在检测到目标物料集中放置在目标库存容器的同一位置的目标物料容器时，服务器可以通过第一控制指令，控制位于第一区域的第三类机器人810，从第一区域的目标库存容器511上取出目标物料容器811，并将取出的目标物料容器811搬运至第一区域的第二类机器人520的预设位置处。其中，目标库存容器511可以放置有目标物料或者放置有盛有目标物料的目标物料容器811。

在上述各个实施例的技术方案的基础上提供的一种可选示例，从第一区域的目标库存容器上取出目标物料容器，可以包括：

控制第三类机器人的夹抱组件，从第一区域的目标库存容器中夹抱出目标物料容器。

具体地，图9是本发明实施例中提供的一种位于第一区域的第三类机器人的结构示意图。参见图9，第三类机器人可以具有夹抱组件，该夹抱组件可以包括伸缩部件91，伸缩部件91可以用于从库存容器中夹抱出物料容器。该夹抱组件还可以包括升降部件92，该升降部件92可以将伸缩部件91提升或降到预设高度，从而可以通过调整该夹抱组件的高度可以使得夹抱组件深入到库存容器的隔层中，从库存容器的隔层上夹抱出物料容器，或者使得夹抱组件将物料容器放置在第三类机器人的物料容器载体上。可选的，夹抱组件还可以包括分别设置在伸缩部件91内侧的防滑垫，该防滑垫可折叠，在不夹抱物料容器时该防滑垫折叠，在夹抱物料容器时该防滑垫张开。

具体地，可选的，第三类机器人还可以为具有叉车臂的叉车机器人，从第一区域的目标库存容器上取出目标物料容器，可以包括：控制第三类机器人的叉车臂，从第一区域的目标库存容器中取出目标物料容器。

具体地，第三类机器人上可以设置有目标识别组件。参见图8，控制服务器在控制第三类机器人的夹抱组件，从第一区域的目标库存容器511中夹抱出目标物料容器811时，控制服务器可以通过第三类机器人上设置的目标识别组件，识别位于目标库存容器511上的盛有目标物料的目标物料容器811的可读标识，从目标库存容器511上取出目标物料容器811。

S702、控制第一区域的第二类机器人，从目标物料容器中取出目标物料，并将取出的目标物料分配给第二区域的机器人。

在本实施例中，参见图8，第一区域的第三类机器人负责将目标处理工位所需要的目标物料所在的目标物料容器从目标库存容器中取出，并将取出的目标物料容器搬运至第一区域中的第二类机器人的预设位置处。其中，该预设位置可以根据第二类机器人的实际位置进行适当调整，只要保证第二类机器人可以对预设位置处的目标物料容器进行正常操作即可，例如只要保证第二类机器人能执行从目标物料容器中取出目标物料等操作即可。可选的，参见图8，当第一区域的目标物料容器811被搬运至第一区域的第二类机器人520的预设位置处后，服务器还可以通过第一控制指令，控制第一区域的第二类机器人520，从目标物料容器811上取出目标物料，并将取出的目标物料分配给第二区域的机器人530。

在本实施例中，目标物料容器中容纳的目标物料上设置有可读标记，例如二维码。参见图8，当第一区域的第三类机器人810将目标物料容器811搬运至第一区域的第二类机器人520的预设位置处后，控制服务器可以控制第一区域的第二类机器人，通过位于第二类机器人上的目标识别组件识别位于目标物料容器中容纳的目标物料的可读标记，以从目标物料容器中取出目标物料。

在上述各个实施例的技术方案的基础上提供一种可选示例，从目标物料容器中取出目标物料，并将取出的目标物料分配给第二区域的机器人，可以包括以下步骤S7021a～S7021b：

S7021a、控制第二类机器人的抓取组件，从目标物料容器中抓取目标物料；

S7021b、控制第二类机器人的抓取组件，将抓取到的目标物料放入目标集料容器，并将目标集料容器放置到第二区域的机器人的预设物料载体上；目标集料容器预先设置在第一区域和第二区域的进出***界处。

具体地，本示例与图3中所示的控制第一区域的机器人搬运目标物料的方式的区别在于，本示例是控制服务器控制第二类机器人的抓取组件，从目标物料容器中抓取目标物料，而图3中所示的抓取方式是从目标库存容器中抓取目标物料，其他操作方式均相同或相似。

在上述各个实施例的技术方案的基础上提供另一种可选示例，从目标物料容器中取出目标物料，并将取出的目标物料分配给第二区域的机器人，可以包括以下步骤S7022a～S7022b：

S7022a、控制第二类机器人的抓取组件，从目标物料容器中抓取目标物料；

S7022b、控制第二类机器人的抓取组件，将抓取到的目标物料放入目标集料容器；目标集料容器预先设置在第二类机器人的预设物料载体。

图10是本发明实施例中提供的又一种控制第一区域的机器人搬运目标物料的方法的流程示意图，本实施例在上述实施例的基础上进行优化，本实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。如图10所示，本发明实施例的控制第一区域的机器人搬运目标物料的方法可以包括步骤S1001～S1002：

S1001、控制第一区域的第四类机器人，从第一区域的目标库存容器上取出目标物料，并将目标物料搬运至第一区域和第二区域进出***界的预设位置处；目标库存容器上放置有目标物料。

在本实施例中，既可以在库存容器的隔层上直接放置物料容器，又可以在库存容器上放置物料容器，且物料容器中盛有物料。为此，目标物料可以位于目标库存容器的隔层上，也可以位于目标库存容器上的目标物料容器中。当目标处理工位所需要的目标物料具有针对性的物料时，由于只需要取出某一个或某几个物料，而非批量的物料，此时不管是搬运目标库存容器，还是搬运目标物料容器均会造成不必要的搬运成本。

在本实施例中，图11是本发明实施例中提供的又一种第一区域的机器人搬运目标物料的搬运示意图。参见图11，为了尽可能减少不必要的搬运成本，在检测到目标物料为非批量的物料时，服务器可以通过第一控制指令，控制第一区域的第四类机器人1110，从第一区域的目标库存容器511上取出目标物料，并将目标物料搬运至第一区域和第二区域进出***界的预设位置处。

在上述各个实施例的技术方案的基础上提供的一种可选示例，从第一区域的目标库存容器上取出目标物料，并将目标物料搬运至第一区域和第二区域进出***界的预设位置处，可以包括以下步骤S10011a～S10011b：

S10011a、控制第四类机器人的抓取组件，从第一区域的目标库存容器上抓取目标物料；

S10011b、控制第四类机器人的抓取组件，将抓取到的目标物料放置在第四类机器人的预设物料载体上，并搬运至第一区域和第二区域进出***界的预设位置处。

具体地，图12是本发明实施例中提供的一种位于第一区域的第四类机器人的结构示意图。参见图12，第四类机器人上可以设置抓取组件1202例如，抓取组件1202可以包括机械臂，机械臂上可以设置有机械抓手或者吸盘。第一区域的第四类机器人1110可以通过抓取组件1202从目标库存容器上或者位于目标库存容器的目标物料容器中抓取目标物料。第一区域的第四类机器人1110上还可以设置有用于容纳物料的物料载体，例如，第一物料载体12011、第二物料载体12012、第三物料载体12013以及第四物料载体12014。参见图11和图12，当第一区域的第四类机器人1110抓取到目标物料后，可以通过抓取组件1202将抓取的目标物料放置在第四类机器人的预设物料载体上，并将目标物料搬运至第一区域和所述第二区域进出***界的预设位置处。当然，关于第四类机器人的类型可以不限定图12所示的机器人，只要第四类机器人可以实现抓取并容纳目标物料的功能即可。

在本实施例中，目标物料上可以设置有可读标记，例如二维码。参见图11，控制服务器通过位于第四类机器人上的目标识别组件识别目标库存容器上目标物料的可读标记，通过控制第四类机器人的抓取组件从第一区域的目标库存容器上抓取目标物料。

S1002、控制第一区域的第四类机器人，将取出的目标物料分配给第二区域的机器人。

在本实施例中，参见图11，第一区域的第四类机器人负责将目标处理工位所需要的目标物料从目标库存容器或位于目标库存容器的物料容器中取出，将取出的目标物料放置在第四类机器人的预设物料载体上，并搬运至第一区域和第二区域进出***界的预设位置处。其中，第一区域和第二区域进出***界的预设位置处可以根据实际情况进行适当调整，只要保证第一区域的第四类机器人可以对预设位置处的目标物料进行正常操作即可，例如只要能保证第一区域的第四类机器人能将目标物料分配给第二区域的机器人。

在上述各个实施例的技术方案的基础上提供一种可选示例，将目标物料分配给第二区域的机器人，可以包括以下步骤S10021a～S10021b：

S10021a、控制第四类机器人的抓取组件，从第四类机器人的预设物料载体上抓取放置的目标物料；

S10021b、控制第四类机器人的抓取组件，将抓取到的目标物料放入目标集料容器，并将目标集料容器放置到第二区域的机器人的预设物料载体上；目标集料容器预先设置在第一区域和第二区域的进出***界处。

具体地，本示例与图3和图7中所示的控制第一区域的机器人搬运目标物料的方式的区别在于，本示例是控制第四类机器人的抓取组件自身携带的目标物料，其他操作方式均相同或相似。

在上述各个实施例的技术方案的基础上提供一种可选示例，将目标物料分配给第二区域的机器人，可以包括以下步骤S10022a～S10022b：

S10022a、控制第四类机器人的抓取组件，从第四类机器人的预设物料载体上抓取放置的目标物料；

S10022b、控制第四类机器人的抓取组件，将抓取到的目标物料放入目标集料容器；目标集料容器预先设置在第二类机器人的预设物料载体。

需要说明的是，在选择采用何种方式将第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人时，可以根据目标物料的实际情况进行适应性选择。例如，如果目标处理工位所需的目标物料需求量较多，且分散放置在目标库存容器上，则可以采用图3所示的方式；如果目标处理工位所需的目标物料需求量较多，且集中放置在目标库存容器的某一个或多个物料容器中，则可以采用图7所示的方式；如果目标处理工位所需的目标物料需求量较少，仅需要几种，则可以采用图10所示的方式。

S202、向位于第二区域的机器人发送第二控制指令，控制第二区域的机器人，将目标物料搬运至目标处理工位。

在本实施例中，参见图5、图8和图11，在通过上述任一方式控制第一区域的机器人，将第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人后，控制服务器可以向第二区域的机器人发送第二控制指令，通过第二控制指令控制第二区域的机器人，将目标物料搬运至目标处理工位。第二区域的机器人上可以设置有用于容纳集料容器的预设集料容器载体。目标集料容器可以放置在该预设集料容器载体上，目标集料容器可以容纳有目标物料。此外，为了方便位于第二区域的机器人能够及时响应并搬运目标物料，第二区域的机器人可以待命于第一区域和第二区域的进出***界处。当控制服务器向位于第二区域的机器人发送第二控制指令后，可以直接控制待命于第一区域和第二区域的进出***界处的第二区域的机器人，将目标物料搬运至目标处理工位。

本发明实施例中提供了一种物料搬运的方案，包括：响应于目标处理工位的目标物料获取请求，向位于第一区域的机器人发送第一控制指令，控制第一区域的机器人，将第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人；向位于第二区域的机器人发送第二控制指令，控制第二区域的机器人，将目标物料搬运至目标处理工位。采用本发明实施例的技术方案，解决了由于不同区域之间位置复杂性导致无法跨区域搬运物料的问题，能够通过不同区域的具备不同功能的机器人之间的协作，实现跨区域灵活地搬运物料，同时整个物料搬运过程采用了机器人进行协作搬运，相应的在存储物料的区域只需为机器人提供预设的行驶通道即可，从而可以在存储物料的区域存放大量的物料，进而节约了物料存储空间。

在上述实施例的基础上，向位于第二区域的机器人发送第二控制指令之前，还可以包括：

若检测到盛有目标物料的目标集料容器满足预设的搬运条件，则触发向位于第二区域的机器人发送第二控制指令操作，以及将第一区域和第二区域交界处的行驶通道向第二区域的机器人解禁。

在本实施例中，控制服务器控制所述第一区域的机器人，将所述第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人时，可以将目标物料放入目标集料容器中，并将盛有目标物料的目标集料容器分配给第二区域的机器人。为了尽可能利用目标集料容器的空间，避免浪费集料容器的存储空间，控制服务器先检测到盛有目标物料的目标集料容器满足预设的搬运条件。若检测到盛有目标物料的目标集料容器满足预设的搬运条件，则触发向位于第二区域的机器人发送第二控制指令操作，向位于第二区域的机器人发送第二控制指令。若检测到盛有目标物料的目标集料容器不满足预设的搬运条件，则不触发向位于第二区域的机器人发送第二控制指令操作。其中，搬运条件为盛有目标物料的目标集料容器中已集满物料；或者，目标处理工位所需要的目标物料已在目标集料容器中集齐。

在本实施例中，参见图5、图8以及图11，在第一区域和第二区域的交界区域可以设置交通管制区域。通常情况下，交通管制区既可以作为机器人的行驶通道，又可以作为工人的行走通道。为了将人机分开通过，可以设置一个交通管制策略。若检测到盛有目标物料的目标集料容器满足预设的搬运条件，将第一区域和所述第二区域交界处的行驶通道向第二区域的机器人解禁，同时禁止行人通过交通管制区域。若检测到盛有目标物料的目标集料容器不满足预设的搬运条件，将第一区域和所述第二区域交界处的行驶通道向工人解禁，腾出时间给工人通过。采用上述交通管制策略，既可以满足行人通过，同时又不会耽误机器人搬运物料的过程，并且由于人机共用同一个通道，在一定程度上节约的空间。

图13是本发明实施例中提供的一种物料搬运装置的结构示意图，本实施例可适用于在不同区域之间进行物料搬运的情况。该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并集成在任何具有网络通信功能的控制服务器。

如图13所示，本发明实施例的物料搬运装置可以包括：第一控制模块1301和第二控制模块1302。其中：

第一控制模块1301，用于响应于目标处理工位的目标物料获取请求，向位于第一区域的机器人发送第一控制指令，控制所述第一区域的机器人，将所述第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人；

第二控制模块1302，用于向位于第二区域的机器人发送第二控制指令，控制所述第二区域的机器人，将所述目标物料搬运至所述目标处理工位。

在上述实施例的技术方案的基础上，可选的，第一控制模块1301可以包括：

第一控制单元，用于控制所述第一区域的第一类机器人，将所述第一区域的目标库存容器搬运至所述第一区域的第二类机器人的预设位置处；所述目标库存容器上放置有目标物料；

第二控制单元，用于控制所述第一区域的第二类机器人，从所述目标库存容器上取出目标物料，并将取出的目标物料分配给所述第二区域的机器人。

在上述实施例的技术方案的基础上，可选的，第二控制单元具体可以用于：

采用所述第二类机器人的抓取组件，从所述目标库存容器上抓取目标物料；

将抓取的目标物料放入目标集料容器，并将所述目标集料容器放置到所述第二区域的机器人的预设物料载体上。

在上述实施例的技术方案的基础上，可选的，第二控制单元具体可以用于：

控制所述第二类机器人的抓取组件，直接从所述目标库存容器上抓取目标物料或从所述目标库存容器上的目标物料容器中抓取目标物料；

控制所述第二类机器人将抓取到的目标物料放入目标集料容器；所述目标集料容器预先设置在所述第二类机器人的预设物料载体。

在上述实施例的技术方案的基础上，可选的，第一控制模块1301可以包括：

第三控制单元，用于控制所述第一区域的第三类机器人，从所述第一区域的目标库存容器上取出目标物料容器，并将取出的目标物料容器搬运至所述第一区域的第二类机器人的预设位置处；所述目标物料容器中盛有目标物料；

第四控制单元，用于控制所述第一区域的第二类机器人，从所述目标物料容器中取出目标物料，并将取出的目标物料分配给所述第二区域的机器人。

在上述实施例的技术方案的基础上，可选的，第三控制单元具体可以用于：

采用所述第三类机器人的夹抱组件，从所述第一区域的目标库存容器中夹抱出目标物料容器。

在上述实施例的技术方案的基础上，可选的，第四控制单元具体可以用于：

控制所述第二类机器人的抓取组件，从所述目标物料容器中抓取目标物料；

控制所述第二类机器人的抓取组件，将抓取到的目标物料放入目标集料容器，并将所述目标集料容器放置到所述第二区域的机器人的预设物料载体上；所述目标集料容器预先设置在第一区域和第二区域的进出***界处。

在上述实施例的技术方案的基础上，可选的，第四控制单元具体可以用于：

控制所述第二类机器人的抓取组件，从所述目标物料容器中抓取目标物料；

控制所述第二类机器人的抓取组件，将抓取到的目标物料放入目标集料容器；所述目标集料容器预先设置在所述第二类机器人的预设物料载体。

在上述实施例的技术方案的基础上，可选的，第一控制模块1301可以包括：

第五控制单元，用于控制所述第一区域的第四类机器人，从所述第一区域的目标库存容器上取出目标物料，并将所述目标物料搬运至所述第一区域和所述第二区域进出***界的预设位置处；所述目标库存容器上放置有目标物料；

第六控制单元，用于控制所述第一区域的第四类机器人，将所述目标物料分配给所述第二区域的机器人。

在上述实施例的技术方案的基础上，可选的，第五控制单元具体可以用于：

控制所述第四类机器人的抓取组件，从所述第一区域的目标库存容器上抓取目标物料；

控制所述第四类机器人的抓取组件，将抓取到的目标物料放置在所述第四类机器人的预设物料载体上，并搬运至所述第一区域和所述第二区域进出***界的预设位置处。

在上述实施例的技术方案的基础上，可选的，第六控制单元具体可以用于：

控制所述第四类机器人的抓取组件，从所述第四类机器人的预设物料载体上抓取放置的目标物料；

控制所述第四类机器人的抓取组件，将抓取到的目标物料放入目标集料容器，并将所述目标集料容器放置到所述第二区域的机器人的预设物料载体上；所述目标集料容器预先设置在第一区域和第二区域的进出***界处。

在上述实施例的技术方案的基础上，可选的，第六控制单元具体可以用于：

控制所述第四类机器人的抓取组件，从所述第四类机器人的预设物料载体上抓取放置的目标物料；

控制所述第四类机器人的抓取组件，将抓取到的目标物料放入目标集料容器；所述目标集料容器预先设置在所述第二类机器人的预设物料载体。

在上述实施例的技术方案的基础上，可选的，所述第二区域的机器人待命于所述第一区域和所述第二区域的进出***界处。

在上述实施例的技术方案的基础上，可选的，所述装置还可以包括：

通道解禁模块1303，用于若检测到盛有目标物料的目标集料容器满足预设的搬运条件，则触发向位于第二区域的机器人发送第二控制指令操作，以及将所述第一区域和所述第二区域交界处的行驶通道向所述第二区域的机器人解禁。

在上述实施例的技术方案的基础上，可选的，所述搬运条件为所述目标集料容器中已集满物料；或者，所述目标物料已在所述目标集料容器中集齐。

本发明实施例中所提供的物料搬运装置可执行上述本发明任意实施例中所提供的物料搬运方法，具备执行该物料搬运方法相应的功能模块和有益效果。

图14是本发明实施例中提供的一种物料搬运***的结构示意图，本实施例可适用于在不同区域之间进行物料搬运的情况。本发明实施例中的物料搬运***包括：控制服务器1401、位于第一区域的机器人1402、位于第二区域的机器人1403和库存容器1404；其中，库存容器1404上放置有物料容器和/或物料；物料容器中盛有物料；

控制服务器1401配置为响应目标处理工位的目标物料获取请求，向位于第一区域的机器人发送第一控制指令，以及，向位于第二区域的机器人发送第二控制指令；

第一区域的机器人1402配置为响应第一控制指令，将第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人；

第二区域的机器人1403配置为响应第二控制指令，将目标物料搬运至目标处理工位。

需要说明的是，本实施例中库存容器1404的数量不作限定，具体根据实际情况来决定。同时，本实施例中的控制服务器1401、第一区域的机器人1402以及第二区域的机器人1403可以采用上述各个实施例的物料搬运方法，具体的过程可参见上述物料搬运方法，在此不再赘述。

图15是本发明实施例中提供的一种控制服务器的结构示意图。图15示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性控制服务器1512的框图。图15中显示的控制服务器1512仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图15所示，控制服务器1512以通用计算设备的形式表现。控制服务器1512的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器1516，***存储器1528，连接不同***组件(包括***存储器1528和处理器1516)的总线1518。

总线1518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。

控制服务器1512典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被控制服务器1512访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

***存储器1528可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)1530和/或高速缓存存储器1532。控制服务器1512可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***1534可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图15未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管在图15中并未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线1518相连。存储器1528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块1542的程序/实用工具1540，可以存储在例如存储器1528中，这样的程序模块1542包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块1542通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

控制服务器1512也可以与一个或多个外部设备1514(例如键盘、指向设备、显示器1524等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与控制服务器1512交互的设备通信，和/或与使得该控制服务器1512能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口1522进行。并且，控制服务器1512还可以通过网络适配器1520与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器1520通过总线1518与控制服务器1512的其它模块通信。应当明白，尽管图15中未示出，可以结合控制服务器1512使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。

处理器1516通过运行存储在***存储器1528中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如，实现本发明实施例中所提供的物料搬运方法，该方法包括：

响应于目标处理工位的目标物料获取请求，向位于第一区域的机器人发送第一控制指令，控制所述第一区域的机器人，将所述第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人；

向位于第二区域的机器人发送第二控制指令，控制所述第二区域的机器人，将所述目标物料搬运至所述目标处理工位。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例中所提供的物料搬运方法中的技术方案。

本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中提供的物料搬运方法，该方法包括：

响应于目标处理工位的目标物料获取请求，向位于第一区域的机器人发送第一控制指令，控制所述第一区域的机器人，将所述第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人；

向位于第二区域的机器人发送第二控制指令，控制所述第二区域的机器人，将所述目标物料搬运至所述目标处理工位。

当然，本发明实施例中所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的物料搬运方法的操作，还可以执行本发明任意实施例中所提供的物料搬运方法中的相关操作，且具备相应的功能和有益效果。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本发明还公开了以下内容：

a1、一种物料搬运方法，包括：

响应于目标处理工位的目标物料获取请求，向位于第一区域的机器人发送第一控制指令，控制所述第一区域的机器人，将所述第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人；

向位于第二区域的机器人发送第二控制指令，控制所述第二区域的机器人，将所述目标物料搬运至所述目标处理工位。

a2、根据权利要求a1所述的方法，控制所述第一区域的机器人，将所述第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人，包括：

控制所述第一区域的第一类机器人，将所述第一区域的目标库存容器搬运至所述第一区域的第二类机器人的预设位置处；所述目标库存容器上放置有目标物料；

控制所述第一区域的第二类机器人，从所述目标库存容器上取出目标物料，并将取出的目标物料分配给所述第二区域的机器人。

a3、根据权利要求a2所述的方法，从所述目标库存容器上取出目标物料，并将取出的目标物料分配给所述第二区域的机器人，包括：

控制所述第二类机器人的抓取组件，直接从所述目标库存容器上抓取目标物料或从所述目标库存容器上的目标物料容器中抓取目标物料；

控制所述第二类机器人的抓取组件，将抓取到的目标物料放入目标集料容器，并将所述目标集料容器放置到所述第二区域的机器人的预设物料载体上；所述目标集料容器预先设置在第一区域和第二区域的进出***界处。

a4、根据权利要求a2所述的方法，从所述目标库存容器上取出目标物料，并将取出的目标物料分配给所述第二区域的机器人，包括：

控制所述第二类机器人的抓取组件，直接从所述目标库存容器上抓取目标物料或从所述目标库存容器上的目标物料容器中抓取目标物料；

控制所述第二类机器人将抓取到的目标物料放入目标集料容器；所述目标集料容器预先设置在所述第二类机器人的预设物料载体。

a5、根据权利要求a1所述的方法，控制所述第一区域的机器人，将所述第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人，包括：

控制所述第一区域的第三类机器人，从所述第一区域的目标库存容器上取出目标物料容器，并将取出的目标物料容器搬运至所述第一区域的第二类机器人的预设位置处；所述目标物料容器中盛有目标物料；

控制所述第一区域的第二类机器人，从所述目标物料容器中取出目标物料，并将取出的目标物料分配给所述第二区域的机器人。

a6、根据权利要求a5所述的方法，从所述第一区域的目标库存容器上取出目标物料容器，包括：

控制所述第三类机器人的夹抱组件，从所述第一区域的目标库存容器中夹抱出目标物料容器。

a7、根据权利要求a5或a6所述的方法，从所述目标物料容器中取出目标物料，并将取出的目标物料分配给所述第二区域的机器人，包括：

控制所述第二类机器人的抓取组件，从所述目标物料容器中抓取目标物料；

控制所述第二类机器人的抓取组件，将抓取到的目标物料放入目标集料容器，并将所述目标集料容器放置到所述第二区域的机器人的预设物料载体上；所述目标集料容器预先设置在第一区域和第二区域的进出***界处。

a8、根据权利要求a5或a6所述的方法，从所述目标物料容器中取出目标物料，并将取出的目标物料分配给所述第二区域的机器人，包括：

控制所述第二类机器人的抓取组件，从所述目标物料容器中抓取目标物料；

控制所述第二类机器人的抓取组件，将抓取到的目标物料放入目标集料容器；所述目标集料容器预先设置在所述第二类机器人的预设物料载体。

a9、根据权利要求a1所述的方法，控制所述第一区域的机器人，将所述第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人，包括：

控制所述第一区域的第四类机器人，从所述第一区域的目标库存容器上取出目标物料，并将所述目标物料搬运至所述第一区域和所述第二区域进出***界的预设位置处；所述目标库存容器上放置有目标物料；

控制所述第一区域的第四类机器人，将所述目标物料分配给所述第二区域的机器人。

a10、根据权利要求a9所述的方法，从所述第一区域的目标库存容器上取出目标物料，并将所述目标物料搬运至所述第一区域和所述第二区域进出***界的预设位置处，包括：

控制所述第四类机器人的抓取组件，从所述第一区域的目标库存容器上抓取目标物料；

控制所述第四类机器人的抓取组件，将抓取到的目标物料放置在所述第四类机器人的预设物料载体上，并搬运至所述第一区域和所述第二区域进出***界的预设位置处。

a11、根据权利要求a9或a10所述的方法，将所述目标物料分配给所述第二区域的机器人，包括：

控制所述第四类机器人的抓取组件，从所述第四类机器人的预设物料载体上抓取放置的目标物料；

控制所述第四类机器人的抓取组件，将抓取到的目标物料放入目标集料容器，并将所述目标集料容器放置到所述第二区域的机器人的预设物料载体上；所述目标集料容器预先设置在第一区域和第二区域的进出***界处。

a12、根据权利要求9或10所述的方法，将所述目标物料分配给所述第二区域的机器人，包括：

控制所述第四类机器人的抓取组件，从所述第四类机器人的预设物料载体上抓取放置的目标物料；

控制所述第四类机器人的抓取组件，将抓取到的目标物料放入目标集料容器；所述目标集料容器预先设置在所述第二类机器人的预设物料载体。

a13、根据权利要求a1所述的方法，所述第二区域的机器人待命于所述第一区域和所述第二区域的进出***界处。

a14、根据权利要求a1所述的方法，向位于第二区域的机器人发送第二控制指令之前，还包括：

若检测到盛有目标物料的目标集料容器满足预设的搬运条件，则触发向位于第二区域的机器人发送第二控制指令操作，以及将所述第一区域和所述第二区域交界处的行驶通道向所述第二区域的机器人解禁。

a15、根据权利要求a14中所述的方法，所述搬运条件为所述目标集料容器中已集满物料；或者，所述目标物料已在所述目标集料容器中集齐。

a16、一种物料搬运装置，包括：

第一控制模块，用于响应于目标处理工位的目标物料获取请求，向位于第一区域的机器人发送第一控制指令，控制所述第一区域的机器人，将所述第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人；

第二控制模块，用于向位于第二区域的机器人发送第二控制指令，控制所述第二区域的机器人，将所述目标物料搬运至所述目标处理工位。

a17、根据权利要求a16所述的装置，第一控制模块包括：

第一控制单元，用于控制所述第一区域的第一类机器人，将所述第一区域的目标库存容器搬运至所述第一区域的第二类机器人的预设位置处；所述目标库存容器上放置有目标物料；

第二控制单元，用于控制所述第一区域的第二类机器人，从所述目标库存容器上取出目标物料，并将取出的目标物料分配给所述第二区域的机器人。

a18、根据权利要求a17所述的装置，第二控制单元具体用于：

采用所述第二类机器人的抓取组件，从所述目标库存容器上抓取目标物料；

将抓取的目标物料放入目标集料容器，并将所述目标集料容器放置到所述第二区域的机器人的预设物料载体上。

a19、根据权利要求a17所述的装置，第二控制单元具体用于：

控制所述第二类机器人的抓取组件，直接从所述目标库存容器上抓取目标物料或从所述目标库存容器上的目标物料容器中抓取目标物料；

控制所述第二类机器人将抓取到的目标物料放入目标集料容器；所述目标集料容器预先设置在所述第二类机器人的预设物料载体。

a20、根据权利要求a16所述的装置，第一控制模块包括：

第三控制单元，用于控制所述第一区域的第三类机器人，从所述第一区域的目标库存容器上取出目标物料容器，并将取出的目标物料容器搬运至所述第一区域的第二类机器人的预设位置处；所述目标物料容器中盛有目标物料；

第四控制单元，用于控制所述第一区域的第二类机器人，从所述目标物料容器中取出目标物料，并将取出的目标物料分配给所述第二区域的机器人。

a21、根据权利要求a20所述的装置，第三控制单元具体用于：

采用所述第三类机器人的夹抱组件，从所述第一区域的目标库存容器中夹抱出目标物料容器。

a22、根据权利要求a20或a21所述的装置，第四控制单元具体用于：

控制所述第二类机器人的抓取组件，从所述目标物料容器中抓取目标物料；

控制所述第二类机器人的抓取组件，将抓取到的目标物料放入目标集料容器，并将所述目标集料容器放置到所述第二区域的机器人的预设物料载体上；所述目标集料容器预先设置在第一区域和第二区域的进出***界处。

a23、根据权利要求a20或a21所述的装置，第四控制单元具体用于：

控制所述第二类机器人的抓取组件，从所述目标物料容器中抓取目标物料；

控制所述第二类机器人的抓取组件，将抓取到的目标物料放入目标集料容器；所述目标集料容器预先设置在所述第二类机器人的预设物料载体。

a24、根据权利要求a16所述的装置，第一控制模块包括：

第五控制单元，用于控制所述第一区域的第四类机器人，从所述第一区域的目标库存容器上取出目标物料，并将所述目标物料搬运至所述第一区域和所述第二区域进出***界的预设位置处；所述目标库存容器上放置有目标物料；

第六控制单元，用于控制所述第一区域的第四类机器人，将所述目标物料分配给所述第二区域的机器人。

a25、根据权利要求a24所述的装置，第五控制单元具体用于：

控制所述第四类机器人的抓取组件，从所述第一区域的目标库存容器上抓取目标物料；

控制所述第四类机器人的抓取组件，将抓取到的目标物料放置在所述第四类机器人的预设物料载体上，并搬运至所述第一区域和所述第二区域进出***界的预设位置处。

a26、根据权利要求a24或a25所述的装置，第六控制单元具体用于：

控制所述第四类机器人的抓取组件，从所述第四类机器人的预设物料载体上抓取放置的目标物料；

控制所述第四类机器人的抓取组件，将抓取到的目标物料放入目标集料容器，并将所述目标集料容器放置到所述第二区域的机器人的预设物料载体上；所述目标集料容器预先设置在第一区域和第二区域的进出***界处。

a27、根据权利要求a24或a25所述的装置，第六控制单元具体用于：

控制所述第四类机器人的抓取组件，从所述第四类机器人的预设物料载体上抓取放置的目标物料；

控制所述第四类机器人的抓取组件，将抓取到的目标物料放入目标集料容器；所述目标集料容器预先设置在所述第二类机器人的预设物料载体。

a28、根据权利要求a16所述的装置，所述第二区域的机器人待命于所述第一区域和所述第二区域的进出***界处。

a29、根据权利要求a16所述的装置，所述装置还包括：

通道解禁模块，用于若检测到盛有目标物料的目标集料容器满足预设的搬运条件，则触发向位于第二区域的机器人发送第二控制指令操作，以及将所述第一区域和所述第二区域交界处的行驶通道向所述第二区域的机器人解禁。

a30、根据权利要求a29中所述的装置，所述搬运条件为所述目标集料容器中已集满物料；或者，所述目标物料已在所述目标集料容器中集齐。

a31、一种物料搬运***，包括：控制服务器、位于第一区域的机器人、位于第二区域的机器人和库存容器；其中，库存容器上放置有物料容器和/或物料；物料容器中盛有物料；

所述控制服务器配置为响应目标处理工位的目标物料获取请求，向位于第一区域的机器人发送第一控制指令，以及，向位于第二区域的机器人发送第二控制指令；

所述第一区域的机器人配置为响应所述第一控制指令，将所述第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人；

所述第二区域的机器人配置为响应所述第二控制指令，将所述目标物料搬运至所述目标处理工位。

a32、一种控制服务器，包括：

一个或多个处理装置；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理装置执行，使得所述一个或多个处理装置实现权利要求a1-a15中任一所述的物料搬运方法。

a33、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现权利要求a1-a15中任一所述的物料搬运方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种物料搬运方法，其特征在于，包括：

响应于目标处理工位的目标物料获取请求，向位于第一区域的机器人发送第一控制指令，控制所述第一区域的机器人，将所述第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人；

向位于第二区域的机器人发送第二控制指令，控制所述第二区域的机器人，将所述目标物料搬运至所述目标处理工位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述第一区域的机器人，将所述第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人，包括：

控制所述第一区域的第一类机器人，将所述第一区域的目标库存容器搬运至所述第一区域的第二类机器人的预设位置处；所述目标库存容器上放置有目标物料；

控制所述第一区域的第二类机器人，从所述目标库存容器上取出目标物料，并将取出的目标物料分配给所述第二区域的机器人。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述第一区域的机器人，将所述第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人，包括：

控制所述第一区域的第三类机器人，从所述第一区域的目标库存容器上取出目标物料容器，并将取出的目标物料容器搬运至所述第一区域的第二类机器人的预设位置处；所述目标物料容器中盛有目标物料；

控制所述第一区域的第二类机器人，从所述目标物料容器中取出目标物料，并将取出的目标物料分配给所述第二区域的机器人。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述第一区域的机器人，将所述第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人，包括：

控制所述第一区域的第四类机器人，从所述第一区域的目标库存容器上取出目标物料，并将所述目标物料搬运至所述第一区域和所述第二区域进出***界的预设位置处；所述目标库存容器上放置有目标物料；

控制所述第一区域的第四类机器人，将所述目标物料分配给所述第二区域的机器人。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二区域的机器人待命于所述第一区域和所述第二区域的进出***界处。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向位于第二区域的机器人发送第二控制指令之前，还包括：

若检测到盛有目标物料的目标集料容器满足预设的搬运条件，则触发向位于第二区域的机器人发送第二控制指令操作，以及将所述第一区域和所述第二区域交界处的行驶通道向所述第二区域的机器人解禁。

7.一种物料搬运装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于响应于目标处理工位的目标物料获取请求，向位于第一区域的机器人发送第一控制指令，控制所述第一区域的机器人，将所述第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人；

第二控制模块，用于向位于第二区域的机器人发送第二控制指令，控制所述第二区域的机器人，将所述目标物料搬运至所述目标处理工位。

8.一种物料搬运***，其特征在于，包括：控制服务器、位于第一区域的机器人、位于第二区域的机器人和库存容器；其中，库存容器上放置有物料容器和/或物料；物料容器中盛有物料；

所述控制服务器配置为响应目标处理工位的目标物料获取请求，向位于第一区域的机器人发送第一控制指令，以及，向位于第二区域的机器人发送第二控制指令；

所述第一区域的机器人配置为响应所述第一控制指令，将所述第一区域的目标物料搬运给第二区域的机器人；

所述第二区域的机器人配置为响应所述第二控制指令，将所述目标物料搬运至所述目标处理工位。

9.一种控制服务器，其特征在于，包括：

一个或多个处理装置；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理装置执行，使得所述一个或多个处理装置实现权利要求1-6中任一所述的物料搬运方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理装置执行时实现权利要求1-6中任一所述的物料搬运方法。