CN110709910A - 空闲空间通知装置、空闲空间通知***以及空闲空间通知方法 - Google Patents

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Abstract

停车车辆检测部(12c)使用俯瞰停车场得到的视频，检测停车场内的停车车辆。空闲空间检测部(12d)将停车场中没有停车车辆检测部(12c)检测出的停车车辆的区域、且判定为可容纳引导对象车辆的大小的区域检测为空闲空间。并且，信息生成部(12g)生成表示空闲空间检测部(12d)检测出的空闲空间的通知信息。

Description

空闲空间通知装置、空闲空间通知***以及空闲空间通知 方法
技术领域
本发明涉及一种用于辅助在停车场的停车的空闲空间通知装置。
背景技术
例如，专利文献1记载了一种导航装置，其在车辆进入大型停车场时对从飞行器发送的拍摄视频进行图像分析，以判别空闲的停车空间。并且，该导航装置也可能播放“从当前位置起4列后的右侧第5个有空闲空间。”这样的声音消息。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2016-138853号公报
发明内容
本发明要解决的技术问题
停车场中既有在地面上画白线等而存在停车框的停车场，也有像临时停车场那样没有停车框的停车场。
例如，上述专利文献1的导航装置是根据声音消息的内容设想了具有停车场框的停车场的装置。由于停车框预先以大多数的大小的车辆能够停车的大小被划出，因此能够在空着的停车框中没有问题地使车辆停车。因此，在具有停车框的停车场中，如上述专利文献1的导航装置那样，如果能够判别空着的停车空间，则即使不考虑该空间是否可真正地容纳车辆而通知驾驶员也没有问题。
另一方面，在没有停车框的情况下，车辆不规则地停车等，相邻的停车车辆的间隔也变得不规则。因此，即使在停车车辆之间找到了空闲的空间，也存在想要停车的车辆无法容纳于该空间的可能性。
因此，在如上述专利文献1那样不考虑车辆是否可真正容纳的现有装置中，难以在没有停车框的停车场中通知适当的空闲空间。
本发明是为了解决如上所述的问题而完成的，其目的在于得到一种即使对于没有停车框的停车场也能够适用的空闲空间通知装置。
用于解决技术问题的技术方案
本发明所涉及的空闲空间通知装置的特征在于，包括：视频获取部，该视频获取部获取俯瞰停车场得到的视频；停车车辆检测部，该停车车辆检测部使用视频来检测停车场内的停车车辆；空闲空间检测部，该空闲空间检测部将停车场中没有停车车辆检测部检测出的停车车辆的区域、且判定为可容纳引导对象车辆的大小的区域检测为空闲空间；及信息生成部，该信息生成部生成表示空闲空间检测部检测出的空闲空间的通知信息。
发明效果
根据本发明，将判定为可容纳引导对象车辆的区域检测为空闲空间，因此，对于没有停车框的停车场也能够适用。
附图说明
图1是表示实施方式1所涉及的空闲空间通知装置及其周边的结构的图。
图2是示意性地表示飞行器和引导对象车辆的位置关系的图。
图3A及图3B是表示实施方式1所涉及的空闲空间通知装置的硬件结构例的图。
图4是表示飞行器和车载装置的处理的一个示例的流程图。
图5是图4的步骤ST3的处理的示意图。
图6是入库空间、出库空间以及开门空间的说明图。
图7是表示将出库空间、入库空间以及开门空间考虑在内的空闲空间的检测处理的流程图。
图8是表示停车布局的图。
图9是图7的步骤ST43的处理的示意图。
图10是图7的步骤ST44的处理的示意图。
图11是图7的步骤ST45的处理的示意图。
图12A和图12B是图4的步骤ST6的处理的示意图。
图13是信息生成部生成的图像信息所表示的图像的一个示例。
图14是表示实施方式2所涉及的空闲空间通知装置及其周边的结构的图。
图15是表示引导人员及引导对象车辆的配置例的图。
具体实施方式
下面，为了更详细地说明本发明，根据附图对用于实施本发明的方式进行说明。
实施方式1.
图1是表示实施方式1所涉及的空闲空间通知装置12及其周边的结构的图。图1示出了空闲空间通知装置12被内置于飞行器10中的情况。车载装置20能够与飞行器10通信。图2是示意性地表示飞行器10和搭载有车载装置20的车辆V之间的位置关系的图。图2是从俯瞰停车场的视点观察时的图。车辆V是要进入停车场停车的引导对象车辆。
飞行器10在停车场的上空飞行。飞行器10例如是无人机。飞行器10具有摄像头11、空闲空间通知装置12和通信设备13。
摄像头11生成并输出视频，内置于飞行器10中以生成俯瞰停车场的视频。摄像头11将生成的视频输出到空闲空间通知装置12。
空闲空间通知装置12具有视频获取部12a、计算部12b、停车车辆检测部12c、空闲空间检测部12d、优先级设定部12e、出库推测部12f、信息生成部12g以及通信处理部12h。
视频获取部12a获取摄像头11输出的俯瞰停车场得到的视频。视频获取部12a将获取的视频输出到由计算部12b、停车车辆检测部12c、空闲空间检测部12d、优先级设定部12e和出库推测部12f构成的运算部。
计算部12b通过使用了视频获取部12a获取的视频的图像处理，计算车辆V的大小。另外，通过使用由后述的位置信息生成部25生成的位置信息来确定成为要计算大小的对象的车辆V的位置。计算部12b将计算出的车辆V的大小输出到空闲空间检测部12d。
停车车辆检测部12c通过使用视频获取部12a获取的视频的图像处理，检测在停车场内已经停车的停车车辆。在图2中，在停车场中以矩形示出了停车车辆。停车车辆检测部12c将检测结果输出到空闲空间检测部12d。
空闲空间检测部12d接受计算部12b以及停车车辆检测部12c的处理，将停车场中可容纳车辆V的区域检测为空闲空间。对于空闲空间检测部12d进行的空闲空间的检测处理的详细内容，在使用后述的图4进行说明时将进行叙述。空闲空间检测部12d将检测出的空闲空间输出到优先级设定部12e以及信息生成部12g。
优先级设定部12e设定由空闲空间检测部12d检测出的每个空闲空间的优先级。优先级设定部12e例如将距停车场的车辆入口较近的空闲空间的优先级设定得较高。优先级设定部12e将所设定的优先级输出到信息生成部12g。
出库推测部12f从在停车场内已经停车的停车车辆中，推测即将出库的停车车辆。出库推测部12f将被推测为出库的停车车辆输出给信息生成部12g。
信息生成部12g生成表示空闲空间检测部12d检测出的空闲空间的通知信息。信息生成部12g将所生成的通知信息输出到通信处理部12h。
通信处理部12h负责在空闲空间通知装置12和通信设备13之间交换信息。例如，通信处理部12h将信息生成部12g生成的通知信息输出到通信设备13。另外，例如，通信处理部12h将通信设备13从车载装置20接收到的信息向运算部输出。
通信设备13负责飞行器10和车载装置20之间的通信。通信设备13将由通信处理部12h输出的通知信息等发送到车载装置20，并且从车载装置20接收信息。通信设备13是与电波信标、光信标、DSRC(Dedicated Short Range Communications：专用短程通信)、Wi-Fi或LTE(Long Term Evolution：长期演进)等移动电话网等相对应的通信设备。
车载装置20具有GPS(Global Positioning System：全球定位***)接收机21、输入装置22、显示装置23、通信设备24、位置信息生成部25、通信处理部26、显示控制部27。
GPS接收机21接收GPS卫星输出的电波，将接收信息输出到位置信息生成部25。
输入装置22接受车辆V的驾驶员等用户的操作。输入装置22例如是触摸面板或按钮等硬件按键。输入装置22在由用户操作时，将表示其操作内容的操作信息输出到位置信息生成部25。
显示装置23由显示控制部27进行控制，显示视频。显示装置23例如是LCD(LiquidCrystal Display：液晶显示器)等。
通信设备24负责车载装置20和飞行器10之间的通信。通信设备24向飞行器10发送由通信处理部26输出的后述的位置信息等，并且从飞行器10接收通知信息等。通信设备24与通信设备13同样地，是与电波信标、光信标、DSRC、Wi-Fi、或LTE等移动电话网等对应的通信设备。
位置信息生成部25使用GPS接收机21输出的接收信息或输入装置22输出的操作信息，生成位置信息。位置信息生成部25将生成的位置信息输出到通信处理部26。
通信处理部26负责位置信息生成部25以及显示控制部27与通信设备13之间的信息的交换。例如，通信处理部26将位置信息生成部25生成的位置信息输出到通信设备24。另外，例如，通信处理部26将通信设备24从飞行器10接收到的信息向显示控制部27输出。
显示控制部27控制显示装置23显示的视频。
接着，利用图3A和图3B说明空闲空间通知装置12的硬件结构例。
空闲空间通知装置12的视频获取部12a、计算部12b、停车车辆检测部12c、空闲空间检测部12d、优先级设定部12e、出库推测部12f、信息生成部12g以及通信处理部12h的各功能通过处理电路来实现。该处理电路可以是专用的硬件，也可以是执行存放于存储器的程序的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)。CPU也被称为中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机、处理器或DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)。
图3A是表示通过作为专用硬件的处理电路101来实现视频获取部12a、计算部12b、停车车辆检测部12c、空闲空间检测部12d、优先级设定部12e、出库推测部12f、信息生成部12g以及通信处理部12h的各部的功能的情况下的硬件结构例的图。处理电路101例如为单一电路、复合电路、程序化后的处理器、并行程序化后的处理器、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit：专用集成电路)、或FPGA(Field-programmable GateArray：现场可编程门阵列)或将它们组合后的部件。可以将视频获取部12a、计算部12b、停车车辆检测部12c、空闲空间检测部12d、优先级设定部12e、出库推测部12f、信息生成部12g以及通信处理部12h的各部的功能通过单独的处理电路101来组合实现，也可以将各部的功能通过一个处理电路101来实现。
图3B是表示通过执行存储于存储器102的程序的CPU103来实现视频获取部12a、计算部12b、停车车辆检测部12c、空闲空间检测部12d、优先级设定部12e、出库推测部12f、信息生成部12g以及通信处理部12h的各部的功能的情况下的硬件结构例的图。在该情况下，视频获取部12a、计算部12b、停车车辆检测部12c、空闲空间检测部12d、优先级设定部12e、出库推测部12f、信息生成部12g以及通信处理部12h的各部的功能通过软件、固件、或者软件与固件的组合来实现。软件和固件被记载为程序，存放于存储器102。CPU103通过读出并执行存储在存储器102中的程序，来实现视频获取部12a、计算部12b、停车车辆检测部12c、空闲空间检测部12d、优先级设定部12e、出库推测部12f、信息生成部12g以及通信处理部12h的各部的功能。即，空闲空间通知装置12具有用于存储程序等的存储器102，该程序最终执行后述的图4的流程图所示的步骤ST2～ST8。另外，这些程序也可以说是使计算机执行视频获取部12a、计算部12b、停车车辆检测部12c、空闲空间检测部12d、优先级设定部12e、出库推测部12f、信息生成部12g以及通信处理部12h的各部的步骤或方法的程序。此处，存储器102例如有RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable Programmable ROM：可擦除可编程只读存储器)、或EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM：电可擦除可编程只读存储器)等非易失性或易失性半导体存储器、或磁盘、软盘、光盘、压缩光盘、迷你光盘、或DVD(Digital VersatileDisc：数字多功能光盘)等盘状的记录介质等。
此外，对于视频获取部12a、计算部12b、停车车辆检测部12c、空闲空间检测部12d、优先级设定部12e、出库推测部12f、信息生成部12g以及通信处理部12h的各部的功能，也可以通过专用的硬件实现一部分，通过软件或固件实现一部分。例如，对于视频获取部12a、计算部12b、停车车辆检测部12c以及空闲空间检测部12d，能够通过作为专用硬件的处理电路来实现其功能，对于优先级设定部12e、出库推测部12f、信息生成部12g以及通信处理部12h，能够通过处理电路读出并执行存储于存储器的程序来实现其功能。
这样，处理电路能够通过硬件、软件、固件或它们的组合来实现上述视频获取部12a、计算部12b、停车车辆检测部12c、空闲空间检测部12d、优先级设定部12e、出库推测部12f、信息生成部12g以及通信处理部12h的各部的功能。
另外，关于车载装置20的位置信息生成部25、通信处理部26以及显示控制部27也同样，能够通过图3A所示那样的处理电路101、或者图3B所示那样的存储器102以及CPU103来实现。
接下来，将参照图4所示的流程图说明上述那样构成的飞行器10和车载装置20所执行的处理的一例。在以下的例子中，以没有停车框的停车场为例进行说明，但对于有停车框的停车场，也能够应用以下所示的处理。
首先，位置信息生成部25生成位置信息。由位置信息生成部25生成的位置信息经由通信处理部26和通信设备24发送到飞行器10(步骤ST1)。通过该位置信息，飞行器10能够知道作为引导对象车辆的车辆V在哪里。
位置信息生成部25例如使用来自GPS接收机21的接收信息来生成位置信息。或者，位置信息生成部25也可以使用输入装置22输出的操作信息来生成位置信息。当飞行器10将已经由摄像头11生成的停车场的视频发送到车载装置20并且该视频显示在显示装置23上时，用户使用作为输入装置22的触摸面板来触摸该视频中的车辆V。位置信息生成部25使用输入装置22输出的操作信息，生成表示触摸了视频内的何处的信息以作为位置信息。
或者，在停车场管理员等预先设定了被识别为引导对象车辆的场所的情况下，也可以在到达该场所例如停车场的车辆入口时，从车载装置20向飞行器10发送“请求通知空闲空间的消息”作为位置信息。飞行器10在接收到该消息时，视为车辆V位于停车场的车辆入口等的设定场所。
飞行器10通过通信设备13接收从车载装置20发送的位置信息，并且通过通信处理部12h将位置信息输出至计算部12b。
接着，计算部12b使用视频获取部12a获取的视频，通过图像处理计算位于位置信息表示的位置的车辆V的大小(步骤ST2)。由此，如图2所示，计算出车辆V的大致的纵向宽度和大致的横向宽度。在此，将车辆的前后方向的长度设为纵向宽度，将车辆的左右方向的长度设为横向宽度。另外，视频获取部12a在适当的定时从摄像头11获取俯瞰停车场得到的视频。为了使用视频获取部12a获取的视频计算车辆V的大小，摄像头11设置成使要进入停车场的车辆也进入拍摄范围。
计算部12b将计算出的车辆V的大小输出到空闲空间检测部12d。
接着，停车车辆检测部12c使用视频获取部12a获取的视频，通过图像处理来检测在停车场内已经停车的停车车辆(步骤ST3)。例如，在未图示的存储器中预先保存有在停车场内1台停车车辆都没有时的视频，通过使用了该视频的差分处理，停车车辆检测部12c能够检测停车车辆。此时，停车车辆检测部12c将停车车辆的位置、大小和朝向作为检测结果输出到空闲空间检测部12d。
图5是步骤ST3的处理的示意图。如图5中停车场内的矩形所示，检测出停车车辆。此外，停车车辆检测部12c除了停车车辆之外还可以检测停车场内的障碍物。另外，所谓停车车辆的朝向，只要表示作为停车车辆而检测到的物体在哪个方向上较长即可，可以不表示停车车辆的前方朝向哪个方向、停车车辆的后方朝向哪个方向。
接着，空闲空间检测部12d接受步骤ST2、3的处理，将停车场中可容纳车辆V的区域检测为空闲空间(步骤ST4)。
最简单的空闲空间的检测方法是在停车场内的没有停车车辆的区域中检测可容纳车辆V的区域的方法。空闲空间检测部12d从视频获取部12a获取的视频中提取没有停车车辆检测部12c检测出的停车车辆的区域。另外，此时，空闲空间检测部12d也可以不使用停车场的视频。例如，空闲空间检测部12d将停车场的大小等信息保存到未图示的存储器中。如果在该信息表示的平面上按照停车车辆检测部12c检测出的那样映射停车车辆，则空闲空间检测部12d能够提取停车场内的没有停车车辆的区域。然后，空闲空间检测部12d将所提取的区域适当地划分为矩形形状，并且针对划分的每个区域来判定其是否可容纳由计算部12b计算出的大小的车辆V。此时判定为可容纳车辆V的区域被检测为空闲空间。
此外，在空闲空间检测部12d检测空闲空间时，通过考虑车辆的出库以及入库等，能够更高精度地检测更适当的空闲空间。使用图6～图11详细说明该情况下的空闲空间的检测方法。
图6是在检测空闲空间时考虑优选的空间的说明图。在车辆的前方或后方，存在该车辆出库时所需的出库空间、或该车辆入库时所需的入库空间。出库空间和入库空间在图6中表示为空间S1。空间S1中有任何物体时，车辆难以入库或出库。
另外，在车辆的左方和右方存在该车辆的门打开时所需的开门空间。关于开门空间，在图6中表示为空间S2。另外，如果还考虑后备箱的门，则如图6所示，在车辆的纵向宽度方向也存在开门空间。如上所述，由于未检测出哪个方向是车辆的前方，哪个方向是车辆的后方，因此用于后备箱的门的空间被设定在车辆的纵向宽度方向的双方，但是如图6所示，由于其中一方与空间S1重复，因此如图6所示，在车辆的左方、右方以及车辆的纵向宽度方向上的空间S1的相反侧设定空间S2。当空间S2中有任何物体时，打开车辆的门变得困难。另外，作为开门空间，也可以仅考虑打开驾驶席的门的空间。
入库空间、出库空间以及开门空间能够由空闲空间检测部12d使用车辆的纵向宽度和横向宽度、门打开时的车辆的纵向宽度和横向宽度、以及最小旋转半径等车辆固有的特性信息来计算。
引导对象车辆的固有的特性信息例如在步骤ST1的位置信息的发送时，同时从车载装置20向飞行器10发送。
另外，对于各停车车辆的固有的特性信息，只要将停车车辆为引导对象车辆时发送的固有的特性信息在飞行器10中存储即可。
另外，在无法获取引导对象车辆及停车车辆的固有特性信息的情况下，也可以使用车辆的平均特性信息。另外，关于车辆的纵向宽度和横向宽度，也可以用在步骤ST2中计算出的大致的纵向宽度和大致的横向宽度来代替。
下面，结合图7所示的流程图，对上述考虑了入库空间、出库空间以及开门空间的空闲空间的检测处理进行说明。
首先，空闲空间检测部12d判断是否存在停车布局(步骤ST41)。停车布局表示停车场管理者等假定的停车场的使用方式。例如，如图8所示，表示停车空间和用于车辆行驶的道路空间的信息作为停车布局被预先保存在未图示的存储器中。
在不存在停车布局的情况下(步骤ST41：否)，即，在停车布局未保存在未图示的存储器中的情况下，处理转移到后述的步骤ST43的处理。
另一方面，在存在停车布局的情况下(步骤ST41：是)，即，在停车布局保存在未图示的存储器中的情况下，空闲空间检测部12d生成图8所示那样的布局(步骤ST42)。
接着，空闲空间检测部12d如图9所示，针对停车车辆生成出库空间(步骤ST43)。如图9所示，所生成的出库空间可以作为停车车辆出库时所通过的假想道路。
此外，在存在步骤ST42中生成的布局的情况下，空闲空间检测部12d将该布局所示的道路空间也作为出库空间用于以后的处理。另外，在步骤ST43中，空闲空间检测部12d也可以针对停车车辆生成开门空间。
接着，空闲空间检测部12d设定不可停车区域(步骤ST44)。空闲空间检测部12d例如如图10中×标记所示，将停车场的车辆入口的附近以及比车辆V的横向宽度窄的区域设为不可停车区域。另外，空闲空间检测部12d也可以将停车场管理者独自设定的区域设为不可停车区域。
接着，空闲空间检测部12d在除了停车车辆、停车车辆的出库空间及设定的不可停车区域以外的停车场内检测空闲空间(步骤ST45)。此时，如图11所示，空闲空间检测部12d将判定为可容纳车辆V的入库空间和开门空间的区域检测为空闲空间。另外，在图11中，为了容易观察附图，在图9和图10所示的停车车辆的出库空间未图示的状态下，用阴影线表示车辆V的入库空间和开门空间。
如上所述，通过考虑车辆的出库和入库等，能够更高精度地检测出更适当的空闲空间。
再次使用图4所示的流程图来说明在空闲空间检测部12d检测空闲空间的处理之后的处理。
空闲空间检测部12d判断是否找到了空闲空间(步骤ST5)。在未找到空闲空间的情况下(步骤ST5：否)，例如在停车场是满车的情况下，处理转移到后述的步骤ST7的处理。
另一方面，在找到了空闲空间的情况下(步骤ST5：是)，优先级设定部12e设定空闲空间检测部12d所检测出的每个空闲空间的优先级(步骤ST6)。例如，如图12A所示，优先级设定部12e按照距离停车场的车辆入口从近到远的顺序设定优先级。或者，如图12B所示，优先级设定部12e按照宽度从宽到窄的顺序设定优先级。或者，优先级设定部12e也可以按照距离停车场的车辆出口从近到远的顺序、或者距离停车场的行人入口从近到远或从远到近的顺序来设定优先级。优先级设定部12e将所设定的优先级输出到信息生成部12g。设定优先级时使用的条件例如在步骤ST1的位置信息的发送时，同时从车载装置20向飞行器10发送。例如，在用户想要在距停车场的车辆入口较近的场所停车的情况下，用户预先在车载装置20中设定该意思。
接着，出库推测部12f从已经停在停车场内的停车车辆中，推测即将出库的停车车辆(步骤ST7)。例如，出库推测部12f通过视频获取部12a周期性地获取摄像头11输出的视频，并进行图像处理，由此检测停车车辆中的人的上下车状况并进行管理。作为上下车状况，可以考虑以下四种分类：人没有从车辆出来、从车辆出来了1人以上的人、从车辆出来了1人以上且有1人以上返回来、以及有与从车辆出来的人数相同的人数的人返回来。出库推测部12f使用检测出的上下车状况，推测出即将出库的停车车辆。人没有从车辆出来的情况下，出库的可能性最低，然后是从车辆出来了1人以上的情况，然后是从车辆出来了1人以上且有1人以上返回来的情况，然后是有与从车辆出来的人数相同的人数的人返回来的情况，按此顺序，出库的可能性依次变高。或者，出库推测部12f也可以根据停车车辆的停车时间来推测是否出库。出库推测部12f将有与从车辆出来的人数相同的人数的人返回来等推测为出库的停车车辆输出给信息生成部12g。
接着，信息生成部12g生成表示空闲空间检测部12d检测出的空闲空间的通知信息(步骤ST8)。信息生成部12g例如如图13所示，生成对空闲空间进行着色(在图示例中涂灰)等来差别化地表示的图像信息以作为通知信息。此外，在优先级设定部12e进行了优先级的设定的情况下，信息生成部12g如图13所示，可以生成还示出了优先级的图像信息。另外，在存在因有与从车辆出来的人数相同的人数的人返回来等而由出库推测部12f推测为要出库的停车车辆的情况下，信息生成部12g如图13所示，可以生成对该停车车辆进行着色(在图示例中涂黑)等来差别化地表示的图像信息。
由信息生成部12g生成的通知信息经由通信处理部12h和通信设备13被发送到车载装置20。显示控制部27经由通信设备24以及通信处理部26获取通知信息，并控制显示装置23以显示该通知信息表示的视频(步骤ST9)。
此外，信息生成部12g也可以生成包含例如“在入口的右方有宽的空闲空间”、“在入口的左方有1个空闲空间”、或者“在停车场深处有1个空闲空间”等文本消息的图像信息。这些消息最终显示在显示装置23上。另外，信息生成部12g也可以生成表示这些消息的声音信息作为通知信息。该声音信息在由车载装置20接收之后，通过未图示的车载装置20的声音控制部，从未图示的车载扬声器输出。
另外，信息生成部12g可以将空闲空间、优先级以及出库的停车车辆重叠于摄像头11生成的视频来生成图像信息，也可以生成不是通过摄像头11生成的视频而是通过单纯的图形来呈现空闲空间、优先级以及出库的停车车辆的图像信息。在前者的情况下，用户容易将停车场的状况图像化，在后者的情况下，能够抑制图像信息的数据量。
以这种方式，即使在没有停车框的停车场中，空闲空间通知装置12也可以检测具有可容纳车辆V的程度的大小的空闲空间，并且经由车载装置20向用户进行通知。
另外，上文中示出了空闲空间通知装置12内置在飞行器10中的情况。然而，也可以在车载装置20内构建空闲空间通知装置12。在这种情况下，空闲空间通知装置12从飞行器10适当获取由摄像头11生成的视频等检测空闲空间所需的信息并进行处理。同样地，可以在外部服务器内构建空闲空间通知装置12。该外部服务器与飞行器10和车载装置20双方以可通信的方式进行连接。此外，同样地，可以在智能电话和平板终端等带入车辆内的移动终端内构建空闲空间通知装置12。该移动终端与飞行器10和车载装置20双方以可通信的方式进行连接。
另外，也可以将空闲空间通知装置12的视频获取部12a、计算部12b、停车车辆检测部12c、空闲空间检测部12d、优先级设定部12e、出库推测部12f、信息生成部12g以及通信处理部12h分散设置于飞行器10以及车载装置20，从而构成跨越飞行器10以及车载装置20的空闲空间通知装置12。
此外，可以不在飞行器10而在可以俯瞰停车场的位置处设置摄像头，并且可以在该摄像头中内置空闲空间通知装置12，或者可以在停车场中的任意场所设置空闲空间通知装置12，使得可以与该摄像头通信。
另外，在空闲空间通知装置12中具有优先级设定部12e和出库推测部12f的情况下，用户所知道的信息量较多，较为优选，但如果仅通知具有可容纳车辆V的程度的大小的空闲空间，则也可以从空闲空间通知装置12中去除优先级设定部12e和出库推测部12f。
另外，针对出库推测部12f推测为出库的停车车辆所停车的区域，空闲空间检测部12d判定该区域是否容纳车辆V，仅在判定为容纳的情况下，如图13所示，作为要出库的停车车辆通知给用户。
此外，飞行器10可以是设置在停车场并始终在该停车场的上空飞行的飞行器，也可以是设置在引导对象车辆并在该引导对象车辆进入停车场时开始向该停车场的上空飞行的飞行器。在后者的情况下，飞行器10成为引导对象车辆专用的飞行器10，因此，飞行器10可以在未图示的存储器中预先存储引导对象车辆的大小。这样，即使在飞行器10中不设置计算部12b，空闲空间检测部12d也能够从未图示的存储器中读出引导对象车辆的大小，并用于处理。
如上所述，根据该实施方式1所涉及的空闲空间通知装置12，即使是没有停车框的停车场，也能够检测具有可容纳车辆V的程度的大小的空闲空间，并经由车载装置20通知给用户。也就是说，空闲空间通知装置12也可以应用于没有停车框的停车场。此外，当然，空闲空间通知装置12通过执行上述说明的处理，即使在以具有停车框的停车场为对象的情况下，也可以同样地检测空闲空间。
另外，空闲空间检测部12d使用停车车辆出库时所需的出库空间、引导对象车辆入库时所需的入库空间、引导对象车辆的门打开时所需的开门空间，来检测空闲空间。由此，能够更高精度地检测更适当的空闲空间。
另外，空闲空间检测部12d使用引导对象车辆的固有的特性信息，计算出入库空间和开门空间。由此，能够更高精度地计算出引导对象车辆的入库空间和开门空间。
另外，具备设定由空闲空间检测部12d检测出的每个空闲空间的优先级的优先级设定部12e，信息生成部12g生成表示空闲空间的优先级的通知信息。由此，用户能够知道哪个空闲空间更优选。
另外，具备利用在停车场内的停车车辆中的人的上下车状况来推测出库的停车车辆的出库推测部12f，信息生成部12g生成表示出库推测部12f推测为出库的停车车辆的通知信息。由此，用户能够知道哪里会成为新的空闲空间。这在满车时的情况下特别有用。
另外，还具备使用视频来计算引导对象车辆的大小的计算部12b。由此，即使飞行器10设置在停车场，也可以计算出引导对象车辆的大小并用于处理。
实施方式2.
在实施方式1中，假设向引导对象车辆的驾驶员通知空闲空间来进行了说明。在实施方式2中，说明向引导进入停车场的车辆的引导人员通知空闲空间的方式。
图14是表示实施方式2所涉及的空闲空间通知装置12及其周边的结构的图。在图14中，将图1中作为车载装置20而示出的结构作为引导人员所持有的移动终端30来示出。然而，移动终端30具有与车载装置20同样的GPS接收机21、输入装置22、显示装置23、通信设备24、位置信息生成部25、通信处理部26和显示控制部27。飞行器10也具有与图1所示的飞行器10相同的结构。因此，对于具有与实施方式1中已经说明的结构相同或相当的功能的结构，标注相同的标号，在实施方式2中省略或简化其说明。另外，在移动终端30中，对于负责电话功能等的结构省略了图示。
接下来，将参照图4所示的流程图说明上述那样构成的飞行器10和移动终端30所执行的处理的一例。另外，图15是从俯瞰停车场的视点观察时的图，表示引导人员以及引导对象车辆的配置例。
在步骤ST1中发送的位置信息是通过引导人员触摸作为输入装置22的触摸面板而生成的。即，飞行器10发送的停车场的视频已经显示在显示装置23上，引导人员使用触摸面板在该视频内触摸想引导的车辆。位置信息生成部25生成表示触摸了视频内的何处的信息作为位置信息。
步骤ST2～ST8的处理与已经在实施方式1中说明的相同，因此为了避免重复而省略说明。
在步骤ST8中生成的通知信息被发送到移动终端30。然后，在移动终端30中，显示控制部27控制显示设备23，以显示该通知信息所表示的视频。由此，引导人员能够看到图13所示的视频，能够参考该视频来进行引导对象车辆的引导。另外，如在实施方式1中说明的那样，文本消息可以由显示装置23显示，也可以从移动终端30的扬声器输出表示该消息的声音。
如上所述，根据该实施方式2所涉及的空闲空间通知装置12，即使是没有停车框的停车场，也能够检测具有可容纳车辆V的程度的大小的空闲空间，并经由移动终端30通知停车场的引导人员。也就是说，空闲空间通知装置12也可以应用于没有停车框的停车场。此外，当然，空闲空间通知装置12通过执行上述说明的处理，即使在以具有停车框的停车场为对象的情况下，也可以同样地检测空闲空间。
此外，本申请发明在其发明范围内，能够自由组合各实施方式，或者将各实施方式的任意构成要素进行变形，或者也可以在各实施方式中省略任意的构成要素。
工业上的实用性
如上所述，本发明的空闲空间通知装置能够检测容纳引导对象车辆的大小的空闲空间，因此特别适合用作为在没有停车框的停车场检测空闲空间的装置。
标号说明
10飞行器、11摄像头、12空闲空间通知装置、12a视频获取部、12b计算部、12c停车车辆检测部、12d空闲空间检测部、12e优先级设定部、12f出库推测部、12g信息生成部、12h通信处理部、13通信设备、20车载装置、21GPS接收机、22输入装置、23显示装置、24通信设备、25位置信息生成部、26通信处理部、27显示控制部、30移动终端、101处理电路、102存储器、103CPU。

Claims (8)

1.一种空闲空间通知装置，其特征在于，包括：
视频获取部，该视频获取部获取俯瞰停车场得到的视频；
停车车辆检测部，该停车车辆检测部使用所述视频来检测所述停车场内的停车车辆；
空闲空间检测部，该空闲空间检测部将所述停车场中没有所述停车车辆检测部检测出的停车车辆的区域、且判定为可容纳引导对象车辆的大小的区域检测为空闲空间；及
信息生成部，该信息生成部生成表示所述空闲空间检测部检测出的空闲空间的通知信息。
2.如权利要求1所述的空闲空间通知装置，其特征在于，
所述空闲空间检测部利用停车车辆出库时所需的出库空间、所述引导对象车辆入库时所需的入库空间以及所述引导对象车辆的门打开时所需的开门空间来检测空闲空间。
3.如权利要求2所述的空闲空间通知装置，其特征在于，
所述空闲空间检测部使用所述引导对象车辆的固有的特性信息，计算出所述入库空间和所述开门空间。
4.如权利要求1所述的空闲空间通知装置，其特征在于，
包括优先级设定部，该优先级设定部设定所述空闲空间检测部所检测出的每个空闲空间的优先级，
所述信息生成部生成表示空闲空间的优先级的通知信息。
5.如权利要求1所述的空闲空间通知装置，其特征在于，
包括出库推测部，该出库推测部使用在所述停车场内的停车车辆中的人的上下车状况，推测出库的停车车辆，
所述信息生成部生成表示所述出库推测部推测为出库的停车车辆的通知信息。
6.如权利要求1所述的空闲空间通知装置，其特征在于，
包括计算部，该计算部使用所述视频来计算所述引导对象车辆的大小。
7.一种空闲空间通知***，其特征在于，包括：
权利要求1所述的空闲空间通知装置；及
摄像头，该摄像头生成俯瞰所述停车场得到的视频。
8.一种空闲空间通知方法，其特征在于，包括如下步骤：
视频获取部获取俯瞰停车场得到的视频的视频获取步骤；
停车车辆检测部使用所述视频来检测所述停车场内的停车车辆的停车车辆检测步骤；
空闲空间检测部将所述停车场中没有由所述停车车辆检测步骤检测出的停车车辆的区域、且判定为可容纳引导对象车辆的大小的区域检测为空闲空间的空闲空间检测步骤；及
信息生成部生成表示由所述空闲空间检测步骤检测出的空闲空间的通知信息的信息生成步骤。
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