CN111047891B - 驾驶辅助装置、车辆、驾驶辅助***、驾驶辅助方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及驾驶辅助装置、车辆、驾驶辅助***、驾驶辅助方法及存储介质，并提供能够适当地判断是否使乘客乘坐中的被实施了自动驾驶控制的车辆顺便停靠在顺便停靠地的驾驶辅助装置。驾驶辅助装置具有：顺便停靠地决定部，其在从乘客的便携式终端或车辆的通信装置接收到乘车于车辆中的乘客发出的顺便停靠委托时，根据该委托来决定顺便停靠地；行驶路线生成部，其生成从车辆的当前所在地至顺便停靠地的车辆的行驶路线；顺便停靠判断部，其基于到顺便停靠地的行驶路线来计算为使车辆顺便停靠在顺便停靠地所需的顺便停靠时间，并在顺便停靠时间小于用于委托顺便停靠的分配时间的情况下，将使车辆向顺便停靠地移动的顺便停靠指示发送至车辆的通信装置。

Description

驾驶辅助装置、车辆、驾驶辅助***、驾驶辅助方法及存储 介质

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助装置、车辆、驾驶辅助***、驾驶辅助方法及存储介质。

背景技术

近年来，以实现利用了通过自动控制来实施驾驶的自动驾驶车辆的出租汽车、公共汽车、拼车等移动服务为目标，而对自动驾驶技术进行了开发。

例如，在非专利文献1中，公开了一种用于对车辆进行控制的车辆控制I/F(接口)，并记载了一种能够由车辆制造商以外的制造商来开发包含用于对车辆进行自动驾驶控制的软件在内的自动驾驶套件的车辆。通过将自动驾驶套件设为能够以此方式而进行替换或更新的结构，从而能够配合于移动、物流、商品销售等的、作为服务的移动性(Mobility-as-a-Service：MaaS；出行即服务)而使自动驾驶控制最优化。

虽然自动驾驶车辆具有可以不设置驾驶员等乘务员这样的优点，但另一方面，例如使自动驾驶车辆在下车地点等待预定时间较为困难。因此，例如，在专利文献1所记载的技术中，当自动驾驶车辆到达目的地时，利用者向话筒语音输入例如“厕所”从而设定下车后行动，并从自动驾驶车辆下车。如此，自动驾驶车辆的控制部对利用者的语音输入“厕所”进行语音识别，并将预定时间在该示例中推断为5分钟，从而使自动驾驶车辆在该地点处等待。而且，采用如下方式，即，实施对在预定时间以内、或者在容许范围内略长于预定时间的时间内返回的利用者的再乘车的认证，并允许其再次乘车。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-67172号公报

非专利文献

非专利文献1：丰田汽车、移动服务专用EV“e-Palette Concept”[平成30年8月31日检索]、互联网＜URL：https://newsroom.toyota.co.jp/jp/corporate/20508200.html＞

发明内容

发明所要解决的课题

然而，像专利文献1所记载的那样，也存在认为在自动驾驶车辆到达目的地之前，正乘车于自动驾驶车辆中的乘客欲顺便停靠在厕所等的情况。因此，需要一种能够适当地对是否使乘客正在乘车的被实施了自动驾驶控制的车辆顺便停靠在顺便停靠地进行判断的技术。

因此，本发明的目的在于，提供一种能够适当地对是否使乘客正在乘车的被实施自动驾驶控制的车辆顺便停靠在顺便停靠地进行判断的驾驶辅助装置。

用于解决课题的方法

本发明的一个实施方式所涉及的驾驶辅助装置具有：通信部，其以至少能够与被搭载于被实施自动驾驶控制的车辆中的通信装置进行通信的方式而被构成；顺便停靠地决定部，其在从正乘车于车辆中的乘客的便携式终端或车辆的通信装置经由通信部而接收到由乘客所发出的顺便停靠委托时，根据顺便停靠委托来决定顺便停靠地；行驶路线生成部，其生成从车辆的当前所在地起至顺便停靠地为止的车辆的行驶路线；顺便停靠判断部，其基于去往顺便停靠地的行驶路线而对为了使车辆顺便停靠在顺便停靠地而所需的顺便停靠时间进行计算，并在顺便停靠时间小于用于顺便停靠委托的分配时间的情况下，将使车辆向顺便停靠地移动的顺便停靠指示经由通信部而发送至车辆的通信装置。

在该驾驶辅助装置中，优选为，还具有存储部，所述存储部对正乘车于车辆中的其他乘客的目的地及到达目标时刻进行存储，行驶路线生成部生成使车辆从车辆的当前所在地起经由顺便停靠地而移动至其他乘客的目的地为止的第二行驶路线，顺便停靠判断部基于第二行驶路线，而对能够在使车辆顺便停靠在顺便停靠地之后使车辆移动至其他乘客的目的地的到达预定时刻进行计算，并根据从到达预定时刻起至到达目标时刻为止的富余时间来决定分配时间。

在该驾驶辅助装置中，优选为，顺便停靠判断部在顺便停靠时间为分配时间以上的情况下，将使征求车辆顺便停靠在顺便停靠地的许可的询问进行显示的信号发送至其他乘客的便携式终端或车辆的通信装置，并且当从其他乘客的便携式终端或车辆的通信装置接收到表示由其他乘客所发出的许可车辆顺便停靠在顺便停靠地的信号时，将顺便停靠指示发送至车辆的通信装置。

在该驾驶辅助装置中，优选为，当从乘客的便携式终端或车辆的通信装置经由通信部而接收到表示乘客已从停车在顺便停靠地的车辆下车的信号时，顺便停靠判断部将使乘客的便携式终端显示车辆的剩余停车时间的信号经由通信部而发送至乘客的便携式终端。

在该驾驶辅助装置中，优选为，在顺便停靠时间为分配时间以上的情况下，顺便停靠判断部对从车辆的当前所在地起存在于一定范围内的第二车辆进行检索，并将使所检索到的第二车辆配车到一定范围内的配车地点的信号经由通信部而发送至第二车辆，并且将使车辆移动至配车地点的信号经由通信部而发送至车辆的通信装置。

此外，本发明的一个实施方式所涉及的车辆具有：操作部，其通过乘客而***作；通信装置，其在检测出经由操作部而实施了请求顺便停靠的操作时，将顺便停靠委托发送至驾驶辅助装置，并从驾驶辅助装置一起接收顺便停靠指示和顺便停靠地；自动驾驶控制单元，其在通信装置接收到顺便停靠指示时，使车辆向顺便停靠地移动。

此外，本发明的一个实施方式所涉及的驾驶辅助***具有搭载于被实施自动驾驶控制的车辆中的通信装置、及经由网络而以至少能够与通信装置相互进行通信的方式与通信装置连接的服务器，并具有：服务器，其在从正乘车于车辆中的乘客的便携式终端或车辆的通信装置接收到由乘客所发出的顺便停靠委托时，根据顺便停靠委托来决定顺便停靠地，并生成从车辆的当前所在地起至顺便停靠地为止的车辆的行驶路线，并且基于去往顺便停靠地的行驶路线来对为了使车辆顺便停靠在顺便停靠地而所需的顺便停靠时间进行计算，并在顺便停靠时间小于用于顺便停靠委托的分配时间的情况下，将使车辆向顺便停靠地移动的顺便停靠指示发送至车辆的通信装置；通信装置，其在接收到顺便停靠指示时，使车辆向顺便停靠地移动。

此外，本发明的一个实施方式所涉及的驾驶辅助方法在具有以至少能够与搭载于被实施自动驾驶控制的车辆中的通信装置进行通信的方式而被构成的通信部的服务器中，当从正乘车于车辆中的乘客的便携式终端或车辆的通信装置经由通信部而接收到由乘客所发出的顺便停靠委托时，根据顺便停靠委托来决定顺便停靠地，生成从车辆的当前所在地起至顺便停靠地为止的车辆的行驶路线，基于去往顺便停靠地的行驶路线而对为了使车辆顺便停靠在顺便停靠地而所需的顺便停靠时间进行计算，并在顺便停靠时间小于用于顺便停靠委托的分配时间的情况下，将使车辆向顺便停靠地移动的顺便停靠指示经由通信部而发送至车辆的通信装置。

此外，本发明的一个实施方式所涉及的存储介质存储有用于使计算机执行如下操作的、计算机可读取的驾驶辅助用计算机程序，所述操作为：在具有以至少能够与搭载于被实施自动驾驶控制的车辆中的通信装置进行通信的方式而被构成的通信部的服务器中，当从正乘车于车辆中的乘客的便携式终端或车辆的通信装置经由通信部而接收到由乘客所发出的顺便停靠委托时，根据顺便停靠委托来决定顺便停靠地，生成从车辆的当前所在地起至顺便停靠地为止的车辆的行驶路线，基于去往顺便停靠地的行驶路线而对为了使车辆顺便停靠在顺便停靠地而所需的顺便停靠时间进行计算，并在顺便停靠时间小于用于顺便停靠委托的分配时间的情况下，将使车辆向顺便停靠地移动的顺便停靠指示经由通信部而发送至车辆的通信装置。

发明效果

本发明的驾驶辅助装置能够适当地对是否使乘客正在乘车的被实施自动驾驶控制的车辆顺便停靠在顺便停靠地进行判断。

附图说明

图1为表示第一实施方式所涉及的驾驶辅助***的结构的一个示例的图。

图2为表示第一实施方式所涉及的驾驶辅助***中的、使车辆顺便停靠在顺便停靠地的顺便停靠处理的一个示例的顺序图。

图3为表示第一实施方式所涉及的车辆的车厢内的一个示例的图。

图4为第一实施方式所涉及的车辆的硬件结构图。

图5为第一实施方式所涉及的服务器的硬件结构图。

图6为第一实施方式所涉及的服务器的控制部的功能框图。

图7为第一实施方式所涉及的便携式终端的硬件结构图。

图8为表示第一实施方式所涉及的服务器中的、使车辆顺便停靠在顺便停靠地的顺便停靠处理的一个示例的流程图。

图9为表示被显示于第一实施方式所涉及的便携式终端上的顺便停靠许可按钮的一个示例的图。

图10为表示第一实施方式所涉及的服务器中的、使便携式终端显示车辆的剩余停车时间的剩余停车时间显示处理的一个示例的流程图。

图11为表示被显示于第一实施方式所涉及的便携式终端上的车辆的剩余停车时间的一个示例的图。

图12为第二实施方式所涉及的车载装置的控制部的功能框图。

具体实施方式

本发明的驾驶辅助装置具有通信部，所述通信部以至少能够与搭载于被实施自动驾驶控制的车辆中的通信装置进行通信的方式而被构成。而且，当驾驶辅助装置从正乘车于车辆中的乘客的便携式终端或车辆的通信装置经由通信部而接收到由乘客所发出的顺便停靠委托时，根据顺便停靠委托来决定顺便停靠地，并生成从车辆的当前所在地起至顺便停靠地为止的车辆的行驶路线。而且，在为了使车辆顺便停靠在顺便停靠地而所需的顺便停靠时间小于用于顺便停靠委托的分配时间的情况下，驾驶辅助装置将使车辆向顺便停靠地移动的顺便停靠指示经由通信部而发送至车辆的通信装置。

由此，本发明的驾驶辅助装置能够适当地对是否使乘客正在乘车的被实施自动驾驶控制的车辆顺便停靠在顺便停靠地进行判断。

以下，使用附图而对本发明的优选的实施方式进行说明。另外，本发明并不被限定于以下的实施方式，而能够在不脱离其主旨的范围内适当地进行变更。此外，有时也在各个附图中对具有相同或相当的功能的部分标注相同的符号，并省略或简化其说明。

[第一实施方式]

图1为表示第一实施方式所涉及的驾驶辅助***1的结构的一个示例的图。本实施方式的驾驶辅助***1具有车载装置20、服务器30和便携式终端40。车载装置20及服务器30为驾驶辅助装置的一个示例。

图1所示的车辆2为出租汽车、公共汽车、提供拼车等移动服务的自动驾驶车辆。在车辆2中，乘坐有利用移动服务的乘客4。当乘客4考虑例如向厕所等顺便停靠地的顺便停靠时，对移动电话或平板电脑等便携式终端40进行操作，以将车辆2的顺便停靠委托发送至服务器30。

服务器30在接收到车辆2的顺便停靠委托时，将使车辆2向顺便停靠地移动的顺便停靠指示发送至车辆2的车载装置20。

车辆2搭载有车载装置20及自动驾驶控制单元21。车载装置20在接收到顺便停靠指示时，使自动驾驶控制单元21对车辆2进行自动驾驶控制，从而使车辆2向顺便停靠地移动。

欲利用车辆2所提供的移动服务的利用者4b对所携带的便携式终端40进行操作，从而能够向服务器30委托车辆2的配车。

这些车载装置20、服务器30及便携式终端40能够经由利用光通信线路等而构成的网络5来相互进行通信。服务器30例如经由未图示的网关等而与网络5连接。此外，车载装置20及便携式终端40例如经由无线基站6等而与网络5连接。

图2为表示第一实施方式所涉及的驾驶辅助***1中的、使车辆2顺便停靠在顺便停靠地的顺便停靠处理的一个示例的顺序图。在图2所示的顺序图中，服务器30与车辆2及便携式终端40之间的通信经由网络5而被实施。

服务器30从欲利用移动服务的利用者4b所携带的便携式终端40一起接收配车的委托以及利用者4b的识别信息、当前所在地、目的地及到达目标时刻等信息(步骤S201)。利用者4b的识别信息被设为，例如被赋予利用移动服务的利用者4b的利用者编号。此外，利用者4b的当前所在地及目的地例如通过设施名、地址或经度与纬度的组合而被指定。

接下来，服务器30对从利用者4b的当前所在地起存在于一定范围内的车辆2进行检索，并从所检索到的至少一个车辆2中选择能够配车的车辆2，进而向车辆2发送配车的指示以使之移动至利用者4b的当前所在地(步骤S202)。另外，在车辆2提供拼车服务等的情况下，存在车辆2中已乘车有其他乘客4的可能性。在这种情况下，例如也可以采用如下方式，即，使服务器30从所检索到的至少一个车辆2中选择利用者4b的目的地与已乘车于车辆2中的其他乘客4的目的地为相同方向的车辆2。

当从服务器30接收到配车的指示时，车辆2的车载装置20使自动驾驶控制单元21对车辆2进行自动驾驶控制，从而使车辆2向与配车的指示一同接收到的利用者4b的当前所在地移动(步骤S203)。

当利用者4b乘车于所配车的车辆2中时，车辆2的车载装置20通过例如车内摄像机或车辆2的车门的开闭动作而检测出利用者4b已乘车于车辆2中的情况，并向服务器30进行通知(步骤S204)。另外，也可以采用如下方式，即，代替车辆2的车载装置20对利用者4b已乘车于车辆2的情况进行通知，而通过利用者4b自身对便携式终端40进行操作，从而向服务器30通知已乘车的情况。

服务器30在接收到利用者4b已乘车于车辆2中的消息时，生成从车辆2的当前所在地起至利用者4b的目的地为止的车辆2的行驶路线。或者，也可以采用如下方式，即，使被搭载于车辆2上的例如汽车导航***基于与配车的指示一同接收到的利用者4b的识别信息、当前所在地、目的地及到达目标时刻等信息，而生成行驶路线。另外，在车辆2提供拼车服务等的情况下，生成去往利用者4b的目的地和已乘车于车辆2中的其他乘客4的目的地中的、距离车辆2的当前所在地最近的目的地的行驶路线

服务器30根据需要而向车辆2的车载装置20发送行驶路线，并向车辆2的车载装置20进行指示，以使车辆2按照行驶路线而进行移动(步骤S205)。如此，车辆2的车载装置20使自动驾驶控制单元21对车辆2进行自动驾驶控制，从而使车辆2按照行驶路线而朝向下一个目的地移动(步骤S206)。在车辆2通过自动驾驶控制单元21而被实施自动驾驶的期间内，车辆2定期地向服务器30发送表示车辆2的当前所在地的位置信息。

以下，将乘车于车辆2中的利用者4b称为乘客4。当乘车于车辆2中的乘客4考虑向例如厕所等顺便停靠地的顺便停靠时，例如对便携式终端40进行操作，以将使车辆2顺便停靠在顺便停靠地的顺便停靠委托发送至服务器30(步骤S207)。或者，也可以代替便携式终端40，而使乘客4例如对车辆2中所设置的顺便停靠按钮进行操作，从而将向顺便停靠地的顺便停靠委托发送至服务器30。该顺便停靠地除厕所之外，例如也可以为医院、车站、服务区、便利店等。

如此，服务器30从乘客4的便携式终端40或车辆2接收顺便停靠委托。该顺便停靠委托能够包含顺便停靠地的信息。顺便停靠地的信息例如通过设施名称、地址或经度与纬度的组合而被指定。

接下来，服务器30对是否使车辆2顺便停靠在顺便停靠地进行判断(步骤S208)。在例如为了使车辆2顺便停靠在顺便停靠地而所需的顺便停靠时间小于用于顺便停靠委托的分配时间(例如10分钟)的情况下，服务器30使车辆2顺便停靠在顺便停靠地。该分配时间例如在像车辆2中不存在其他乘客4那样的情况下，也可以被分配更长的时间(例如1小时)。

在判断为使车辆2顺便停靠在顺便停靠地的情况下，服务器30将使车辆2向顺便停靠地移动的顺便停靠指示发送至车辆2的车载装置20(步骤S209)。另外，也可以采用如下方式，即，在像从车辆2的当前所在地起至其他乘客4的目的地为止的距离小于从车辆2的当前所在地起至顺便停靠地为止的距离那样的情况下，服务器30先使车辆2移动至其他乘客4的目的地，并在此之后使车辆2向顺便停靠地移动。另一方面，服务器30在判断为不使车辆2顺便停靠在顺便停靠地的情况下，不向车辆2的车载装置20发送顺便停靠指示，而向乘客4的便携式终端40通知不使车辆2顺便停靠在顺便停靠地的消息。

车辆2的车载装置20在接收到顺便停靠指示时，使自动驾驶控制单元21对车辆2进行自动驾驶控制，从而使车辆2向顺便停靠地移动(步骤S210)。

当车辆2到达顺便停靠地(步骤S211)从而乘客4从车辆2下车时，车辆2的车载装置20通过例如车内摄像机或车辆2的车门的开闭动作而检测出乘客4已下车的情况，并向服务器30进行通知(步骤S212)。另外，也可以采用如下方式，即，代替车辆2的车载装置20对乘客4已从车辆2下车的情况进行通知，而通过乘客4自身对便携式终端40进行操作，从而向服务器30通知已下车的情况。在此之后，当乘客4再次乘车于车辆2中时，车辆2的车载装置20以同样的方式而检测出乘客4已经再次乘车于车辆2中，并向服务器30进行通知(步骤S213)。

当服务器30接收到乘客4已经再次乘车于车辆2中的消息时，根据需要而生成从车辆2的当前所在地起至下一个目的地为止的车辆2的行驶路线，并向车辆2的车载装置20进行指示，以使车辆2按照行驶路线而进行移动(步骤S214)。如此，车辆2的车载装置20使自动驾驶控制单元21对车辆2进行自动驾驶控制，从而使车辆2按照行驶路线而朝向目的地移动(步骤S215)。

图3为表示第一实施方式所涉及的车辆2的车厢内的一个示例的图。被配置于图3所示的车辆2的车厢内的座椅上，落座有利用车辆2所提供的移动服务的多个乘客4。

在车辆2的车厢内的顶部处，设置有用于使车辆2顺便停靠在例如厕所等顺便停靠地的顺便停靠按钮214。而且，在顺便停靠按钮214附近，例如像“厕所顺便停靠按钮”等那样，标记有顺便停靠按钮214的功能。由此，乘客4对顺便停靠按钮214进行操作，从而能够使车辆2顺便停靠在厕所等顺便停靠地。

此外，在车辆2的车厢内的中央处，设置有例如触摸显示器215。在触摸显示器215上，定期地显示有例如像“希望顺便停靠厕所的顾客请对顶部的厕所顺便停靠按钮进行操作”等那样的顺便停靠按钮214的引导。

另外，除厕所以外，顺便停靠按钮214例如还能够设为用于顺便停靠在医院、车站、服务区、便利店等设施的操作按钮。在车辆2中，也可以设置有用于使车辆2顺便停靠在不同的设施的多个顺便停靠按钮214。或者，顺便停靠按钮214也可以被构成为，能够例如对触摸显示器215进行操作，从而设定使车辆2顺便停靠的设施的种类。

此外，顺便停靠按钮214除了设为像图3所示的那样的被设置于车辆2上的物理式的操作按钮以外，也能够设为被显示于触摸显示器215或乘客4的便携式终端40上的操作按钮。然而，优选为在车辆2的车厢内设置有至少一个物理式的顺便停靠按钮214。由此，能够使例如着急想去厕所的人、身体状况突然恶化的急性病人、或无法操作触摸显示器215等的儿童等乘客4直观且快捷地对顺便停靠按钮214进行操作。

图4为第一实施方式所涉及的车辆2的硬件结构图。车辆2具有经由车内网络而相互被连接的车载装置20、车辆控制单元210、车外摄像机211、测距传感器212、测位传感器213、顺便停靠按钮214、触摸显示器215及车外通信设备216。此外，车辆2还具有自动驾驶控制单元21。车内网络例如被设为依据CAN(Controller Area Network：控制器局域网)规格的网络。

车载装置20为通信装置的一个示例，当其接收到使车辆2向顺便停靠地移动的顺便停靠指示时，使自动驾驶控制单元21对车辆2进行自动驾驶控制，从而使车辆2向顺便停靠地移动。车载装置20具有经由信号线而被相互连接的车内通信接口(I/F)201、存储部202及控制部203。

车内通信I/F201为用于使车载装置20经由车内网络而与车辆2的其他车载设备进行通信的通信I/F电路。

存储部202具有HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、光记录介质或半导体存储器等存储介质，并对在控制部203中被执行的计算机可读取的计算机程序进行存储。此外，存储部202对通过控制部203而生成的数据、及控制部203经由车内网络而从车辆2的其他车载设备接收到的数据等进行存储。此外，存储部202对从服务器30接收到的乘客4的识别信息、当前所在地、目的地、顺便停靠地及到达目标时刻等信息、和通过服务器30或车辆2的汽车导航***而生成的车辆2的行驶路线的信息进行存储。此外，存储部202对车辆2的自动驾驶控制单元21的种类或版本等进行存储，以作为与车辆2相关的信息的一个示例。此外，存储部202以将乘客4的地址等信息与乘客4的识别信息附加对应的方式而进行存储，以作为与乘客4相关的信息的一个示例。此外，存储部202也可以对显示于便携式终端40或车辆2的触摸显示器215上的引导的显示样式、及按钮的图像等数据进行存储。

控制部203能够设为在车载装置20中执行实施控制及运算的计算机程序的一个以上的处理器及其周边电路。或者，控制部203也可以通过FPGA(Field Programmable GateArray：现场可编程逻辑门阵列)、或ASIC(Application Specific Integrated Circuit：特殊应用集成电路)等而被构成。

控制部203经由车内通信I/F201而从下文中所叙述的测位传感器213取得表示车辆2的当前所在地的位置信息，并经由车外通信设备216而将所取得的位置信息定期地发送至服务器30。

此外，当控制部203经由车内通信I/F201而从顺便停靠按钮214接收到表示顺便停靠按钮214被乘客4操作的信号时，将顺便停靠委托经由车外通信设备216而发送至服务器30。在该顺便停靠委托中，作为顺便停靠地的信息而包含有与从顺便停靠按钮214被输出的信号被附加了对应的例如“厕所”或“医院”等设施的种类。

此外，控制部203也可以从存储部202中读取车辆2的当前所在地的周边的地图并使之显示在触摸显示器215上，并且在地图上显示顺便停靠地的候选设施。而且，当控制部203经由车内通信I/F201而从触摸显示器215接收到表示触摸显示器215上所显示的候选设施已被乘客4点击的信号时，也可以同样地向服务器30发送顺便停靠委托。在这种情况下，在顺便停靠委托中，作为顺便停靠地的信息而包含有被乘客4点击的顺便停靠地的候选设施的地址、或经度与纬度的组合。

此外，当控制部203经由车外通信设备216而从服务器30接收到顺便停靠指示时，使后述的自动驾驶控制单元21对车辆2进行自动驾驶控制，从而使车辆2向顺便停靠地移动。在该顺便停靠指示中，除了与顺便停靠委托同样地包含有顺便停靠地的信息之外，也可以进一步包含有通过服务器30而生成的车辆2的行驶路线等信息。

自动驾驶控制单元21具有执行实施车辆2的自动驾驶控制的计算机程序的一个以上的处理器及其周边电路、或者FPGA或ASIC等。此外，自动驾驶控制单元21具有半导体存储器等存储介质，且对自动驾驶控制单元21所执行的计算机程序、及由自动驾驶控制单元21所处理的数据等进行存储。

自动驾驶控制单元21对车辆2的驾驶进行自动控制。例如，自动驾驶控制单元21以使车辆2按照行驶路线而行驶的方式来求取决定车辆2的前进路线的车辆2的转向角。此外，自动驾驶控制单元21以使车辆2在到达目标时刻之前到达目的地的方式来求取车辆2的目标速度，并以使通过车速传感器(未图示)而被测量出的当前的车辆2的速度成为目标速度的方式来求取加速器开度或制动器量。

车辆控制单元210例如被设为车辆2的电子控制装置(ECU：Electrical ControlUnit)。车辆控制单元210具有执行实施车辆2的控制的计算机程序的一个以上的处理器及其周边电路、或者FPGA或ASIC等。此外，车辆控制单元210具有半导体存储器等存储介质，且对车辆控制单元210所执行的计算机程序、及由车辆控制单元210所处理的数据等进行存储。

车辆控制单元210具有至少一个自动驾驶控制单元21，且向对车辆2的转向盘进行控制的作动器(未图示)输出与通过自动驾驶控制单元21而求出的车辆2的转向角相应的控制信号。此外，车辆控制单元210根据通过自动驾驶控制单元21而求出的加速器开度来求取燃料喷射量，并向车辆2的发动机的燃料喷射装置输出与该燃料喷射量相应的控制信号。或者，车辆控制单元210向车辆2的制动器输出与通过自动驾驶控制单元21而求出的制动器量相应的控制信号。此外，车辆控制单元210将从后述的车外摄像机211、测距传感器212、测位传感器213被输出的信号转送至自动驾驶控制单元21。

车外摄像机211对车辆2的周围的物体及人进行拍摄并生成影像，并将该影像输出。通过车外摄像机211所拍摄到的物体及人的影像被用于自动驾驶控制单元21对车辆2的驾驶进行自动控制。为了清晰地拍摄到车辆2的周围的物体及人，车外摄像机211例如使拍摄面朝向车外而被配置在车辆2的前窗玻璃附近。

测距传感器212针对每个方位而分别对距存在于车辆2的前方的物体的距离进行计测，并输出该距离的计测值。通过测距传感器212所得到的距离的计测值同样地被用于自动驾驶控制单元21对车辆2的驾驶进行自动控制。测距传感器212例如被设为，被设置于车辆2上的LIDAR(Light Detection and Ranging：光学雷达)传感器。

测位传感器213生成表示车辆2的当前所在地的位置信息，并将之输出至车载装置20。由测位传感器213所生成的位置信息除了被用于自动驾驶控制单元21对车辆2的驾驶进行自动控制之外，还会经由网络5而定期地向服务器30被发送，以使服务器30能够掌握车辆2的当前所在地。测位传感器213例如被设为，被设置于车辆2上的汽车导航***的GPS(Global Positioning System：全球定位***)接收器。

顺便停靠按钮214为操作部的一个示例，且将表示顺便停靠按钮214被乘车于车辆2中的乘客4实施了操作的信号输出至车载装置20。顺便停靠按钮214例如被设为像图3所示的那样的被设置于车辆2中的物理式的操作按钮。顺便停靠按钮214也可以在车内被配置多个。顺便停靠按钮214被配置于使从落座于车辆2的座椅上的乘客4伸手可及的位置、例如车辆2的座椅的周边或车辆2的车厢内的顶部等处。

触摸显示器215通过车载装置20而被控制，并对乘车于车辆2中的乘客4显示引导。例如，在车辆2向顺便停靠地移动时，在触摸显示器215上，显示有“根据顾客的请求，本车辆将顺便停靠在厕所”等引导。此外，如上文所述，在车辆2通过自动驾驶控制单元21而被实施自动驾驶控制期间，在触摸显示器215上，显示有“希望顺便停靠厕所的顾客请对顶部的厕所顺便停靠按钮进行操作”等引导。另外，也可以代替触摸显示器215，而使用通过车载装置20而被控制从而在车内广播同样的引导的扬声器等。

如上文所述，也可以在触摸显示器215上，根据从服务器30被发送的信号而显示有顺便停靠按钮214。在这种情况下，触摸显示器215为操作部的另一个示例，且将表示被显示于触摸显示器215上的顺便停靠按钮214被乘客4实施了操作的信号经由车内通信I/F201而输出至车载装置20。

此外，如上文所述，也可以在触摸显示器215上，与车辆2的当前所在地的周边的地图而一同显示有顺便停靠地的候选设施。触摸显示器215将被乘客4点击了的候选设施的触摸显示器215上的坐标经由车内通信I/F20而输出至车载装置20。如此，控制部203将与被乘客4点击了的候选设施的触摸显示器215上的坐标相对应的地图上的地址、或经度与纬度的组合作为顺便停靠地的信息而发送至服务器30。由此，乘客4能够点击被显示于触摸显示器215上的地图上的候选设施，从而指定所期望的顺便停靠地。

车外通信设备216为具有无线通信功能的车载的终端，且例如被设为车载的导航***、或者非专利文献1所记载的DCM(Data Communication Module：数据通信模块)。车外通信设备216例如通过访问与网络5经由未图示的网关等而被连接的无线基站6，从而经由无线基站6而与网络5连接。此外，车外通信设备216也可以被构成为，例如利用Bluetooth(注册商标)等近距离无线通信，而使乘客4的便携式终端40能够与车辆2的车载装置20进行直接通信。

图5为第一实施方式所涉及的服务器30的硬件结构图。服务器30具有经由信号线而被相互连接的通信I/F301、存储部302及控制部303。

通信I/F301为通信部的一个示例，且为用于将服务器30经由例如网关等而与网络5连接的通信I/F电路。通信I/F301以能够经由网络5而与车辆2的车载装置20及便携式终端40进行通信的方式被构成。

存储部302具有HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、光记录介质、或半导体存储器等存储介质，并对在控制部303中所执行的计算机可读取的计算机程序进行存储。此外，存储部302对通过控制部303而生成的数据、及控制部303经由网络5接收到的数据等进行存储。此外，存储部302对从便携式终端40接收到的乘客4的识别信息、当前所在地、目的地、顺便停靠地及到达目标时刻等信息进行存储。此外，存储部302对通过控制部303的后述的行驶路线生成部305或车辆2的汽车导航***而生成的车辆2的行驶路线的信息、和用于使行驶路线生成部305生成车辆2的行驶路线所参照的地图数据进行存储。此外，存储部302对车辆2的自动驾驶控制单元21的种类或版本等进行存储，以作为与车辆2相关的信息的一个示例。此外，存储部302以将乘客4的地址等信息与乘客4的识别信息附加对应的方式而进行存储，以作为与乘客4相关的信息的一个示例。此外，存储部302也可以对显示于便携式终端40或车辆2的触摸显示器215上的引导的显示样式、及按钮的图像等数据进行存储。

图6为第一实施方式所涉及的服务器30的控制部303的功能框图。控制部303能够设为在服务器30中执行实施控制及运算的计算机程序的一个以上的处理器及其周边电路。或者，控制部303也可以通过FPGA或ASIC等而被构成。

控制部303具有顺便停靠地决定部304、行驶路线生成部305及顺便停靠判断部306。顺便停靠地决定部304、行驶路线生成部305及顺便停靠判断部306例如作为通过在处理器上所执行的计算机可读取的计算机程序而实现的软件模块或固件而被安装。或者，顺便停靠地决定部304、行驶路线生成部305及顺便停靠判断部306也可以作为被形成于FPGA或ASIC中的运算电路而被实现。关于顺便停靠地决定部304、行驶路线生成部305及顺便停靠判断部306所实施的处理，由于将在此之后利用图8及图10的流程图来进行详细说明，因此在此仅进行简单说明。

顺便停靠地决定部304在从乘车于车辆2中的乘客4的便携式终端40或车辆2的车载装置20经由通信I/F301而接收到由乘客4所发出的顺便停靠委托时，根据顺便停靠委托来决定顺便停靠地。

行驶路线生成部305生成从车辆2的当前所在地起至顺便停靠地为止的车辆2的行驶路线。

顺便停靠判断部306基于去往顺便停靠地的行驶路线，而对为了使车辆2顺便停靠在顺便停靠地而所需的顺便停靠时间进行计算。而且，在顺便停靠时间小于用于顺便停靠委托的分配时间的情况下，顺便停靠判断部306将使车辆2向顺便停靠地移动的顺便停靠指示经由通信I/F301而发送至车辆2的车载装置20。

图7为第一实施方式所涉及的便携式终端40的硬件结构图。便携式终端40具有经由信号线而被相互连接的通信I/F401、触摸显示器402、存储部403、及控制部404。

通信I/F401为用于将便携式终端40经由例如网关等而与网络5连接的通信I/F电路。通信I/F401以能够经由网络5而与服务器30进行通信的方式被构成。此外，通信I/F401也可以被构成为，例如利用Bluetooth(注册商标)等近距离无线通信，从而使乘客4的便携式终端40能够与车辆2的车载装置20进行直接通信。

在触摸显示器402上，根据从服务器30被发送的信号而显示有引导及操作按钮等。车辆2的乘客4通过对被显示于触摸显示器402上的按钮进行操作，从而能够将对于被显示在触摸显示器402上的引导的回复发送至服务器30。关于该引导及操作按钮的具体示例，将在此之后利用图9及图11来进行说明。

存储部403具有HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、光记录介质、或半导体存储器等存储介质，并对在控制部404中所执行的计算机可读取的计算机程序进行存储。此外，存储部403对通过控制部404而生成的数据、及控制部404经由网络5而接收到的数据等进行存储。此外，存储部403也可以对便携式终端40或车辆2的触摸显示器215上所显示的引导的显示样式、及按钮的图像等数据进行存储。此外，存储部403也可以对用于使触摸显示器215显示的后述的地图数据进行存储。

控制部404能够设为在便携式终端40中执行实施控制及运算的计算机程序的一个以上的处理器及其周边电路。或者，控制部404也可以通过FPGA或ASIC等而被构成。

控制部404在从触摸显示器402接收到表示被显示于触摸显示器402上的顺便停靠按钮被乘客4实施了操作的信号时，将顺便停靠委托经由通信I/F401而发送至服务器30。在该顺便停靠委托中，作为顺便停靠地的信息而包含有与从顺便停靠按钮被输出的信号附加了对应的例如“厕所”或“医院”等设施的种类。

此外，控制部404也可以从存储部403读取车辆2的当前所在地的周边的地图并使之显示在触摸显示器402上，并且在地图上显示顺便停靠地的候选设施。而且，控制部404在从触摸显示器402接收到表示被显示于触摸显示器402上的候选设施被乘客4点击了的信号时，也可以同样地将顺便停靠委托发送至服务器30。在这种情况下，在顺便停靠委托中，作为顺便停靠地的信息而包含有被乘客4点击了的顺便停靠地的候选设施的地址、或经度与纬度的组合。

图8为表示第一实施方式所涉及的服务器30中的、使车辆2顺便停靠在顺便停靠地的顺便停靠处理的一个示例的流程图。服务器30的顺便停靠地决定部304、行驶路线生成部305及顺便停靠判断部306根据以下的流程而执行顺便停靠处理。对于与上述的图2的顺序图重复的内容而省略说明。

顺便停靠地决定部304在从乘客4的便携式终端40或车辆2的车载装置20经由通信I/F301而接收到车辆2的顺便停靠委托时(步骤S801)，根据顺便停靠委托来决定顺便停靠地。具体而言，在顺便停靠委托中所含有的顺便停靠地的信息通过地址或经度与纬度的组合而被指定的情况下，顺便停靠地决定部304将被指定的地址或经度与纬度的组合决定作为顺便停靠地。

另一方面，在顺便停靠地的信息例如像“厕所”那样由设施的种类所指定的情况下，顺便停靠地决定部304参照被存储于存储部302中的地图数据，而对从车辆2的当前所在地起至下一个目的地为止的行驶路线上的被指定的种类的候选设施进行检索。而且，当在从车辆2的当前所在地起至下一个目的地为止的行驶路线上检索到一个以上的候选设施的情况下，顺便停靠地决定部304将检索到的候选设施中的距离车辆2的当前所在地最近的候选设施决定作为顺便停靠地。另一方面，在从车辆2的当前所在地起至下一个目的地为止的行驶路线上未检索到任何一个被指定的种类的候选设施的情况下，顺便停靠地决定部304将距离车辆2的当前所在地最近的设施决定作为顺便停靠地。

或者，也可以采用如下方式，即，顺便停靠地决定部304对处于去往下一个目的地的行驶路线上的候选设施(称为第一候选设施)、和距离车辆2的当前所在地最近的候选设施(称为第二候选设施)的双方进行检索。在这种情况下，顺便停靠地决定部304也可以在例如距第一候选设施的距离小于距第二候选设施的距离的预定倍数(例如2倍)的情况下，将第一候选设施设为顺便停靠地，而在并非如此的情况下，将第二候选设施设为顺便停靠地。由此，乘客4能够更快地顺便停靠在顺便停靠地。

接下来，行驶路线生成部305通过例如利用了戴克斯特拉算法的路径探索算法，而生成从车辆2的当前所在地起至通过顺便停靠地决定部304所决定的顺便停靠地为止的车辆2的行驶路线。

接下来，顺便停靠判断部306基于所生成的行驶路线而对为了使车辆2顺便停靠在顺便停靠地而所需的顺便停靠时间进行计算(步骤S802)。在该顺便停靠时间中，除了使车辆2移动至顺便停靠地的移动时间之外，还包含有直至乘客4再次乘车于车辆2中为止而使车辆2在顺便停靠地等待的车辆2的停车时间。

另外，在顺便停靠按钮214为用于顺便停靠在例如医院的按钮的情况下，对顺便停靠按钮214进行了操作的乘客4为身体状况突然恶化的急性病人等的可能性较高，且顺便停靠在医院的乘客4不会返回至车辆2中的可能性较高。如此，也可以采用如下方式，即，在顺便停靠地为乘客4不会返回至车辆2中的可能性较高的种类的设施的情况下，顺便停靠判断部306使顺便停靠时间中不包含车辆2的停车时间。乘客4不返回至车辆2中的可能性较高的种类的设施被预先存储于服务器30的存储部302中。

接下来，顺便停靠判断部306将为了顺便停靠委托而被分配的分配时间决定为例如预定的长度(例如10分钟)的时间(步骤S803)。或者，顺便停靠判断部306也可以基于被预先存储于存储部302中的乘客4的目的地及到达目标时刻等信息来决定该分配时间。

具体而言，行驶路线生成部305生成使车辆2从车辆2的当前所在地起经由顺便停靠地而到达其他乘客4的各自的目的地为止依次移动的第二行驶路线。而且，顺便停靠判断部306基于第二行驶路线，针对各个乘客4而对到达预定时刻进行计算，所述到达预定时刻为，在使车辆2顺便停靠在顺便停靠地之后能够使车辆2依次移动至其他乘客4的目的地的时刻。而且，顺便停靠判断部306将从针对乘客4而分别计算出的到达预定时刻起至乘客4的到达目标时刻为止的富余时间的最小值决定为分配时间。在这种情况下，也存在分配时间成为0的情况。由此，以不会给正乘车于车辆2中的其他乘客4的到达目标时刻带来影响的方式，来决定了分配时间。

并且，也可以采用如下方式，即，顺便停靠判断部306在从其他乘客4接受到配车的委托的情况下，基于去往其他乘客4所等待的配车地点的行驶路线，并根据需要而从富余时间中减去为了使车辆2移动至其他乘客4的配车地点而所需的配车时间。

接下来，顺便停靠判断部306对为了使车辆2顺便停靠在顺便停靠地而所需的顺便停靠时间是否小于分配时间进行判断(步骤S804)。

在顺便停靠时间为分配时间以上的情况下(步骤S804：否)，顺便停靠判断部306向正乘车于车辆2中的其他乘客4征求使车辆2顺便停靠在顺便停靠地的许可(步骤S805)。具体而言，顺便停靠判断部306将使其他乘客4的便携式终端40的触摸显示器402显示像例如后述的图9那样的、征求车辆2的顺便停靠许可的询问的信号，经由通信I/F301而发送至其他乘客4的便携式终端40。或者，顺便停靠判断部306也可以将使车辆2的触摸显示器215显示征求车辆2的顺便停靠许可的询问的信号经由通信I/F301而发送至车载装置20。

另外，也可以采用如下方式，即，顺便停靠判断部306仅向顺便停靠时间成为从到达预定时刻起至乘客4的到达目标时刻为止的富余时间以上那样的其他乘客4征求车辆2的顺便停靠许可。此外，也可以采用如下方式，即，顺便停靠判断部306仅在请求向像厕所或医院等那样的紧急程度较高的设施的顺便停靠的情况下，向其他乘客4征求车辆2的顺便停靠许可。

接下来，顺便停靠判断部306对是否由已询问了车辆2的顺便停靠许可的其他乘客4而许可了车辆2在预定时间内(例如2分钟以内)的顺便停靠进行判断(步骤S806)。在并未从任何一人获得来自询问顺便停靠许可的其他乘客4的许可的情况下(步骤S806：否)，顺便停靠判断部306不向车载装置20发送顺便停靠指示，而向乘客4的便携式终端40通知不使车辆2进行顺便停靠。在这种情况下，服务器30例如也可以对其他的第二车辆进行配车，以使乘客4换乘于第二车辆中，并使第二车辆向顺便停靠地移动。

具体而言，顺便停靠判断部306对从车辆2的当前所在地起存在于一定范围内的第二车辆进行检索。而且，顺便停靠判断部306将使所检索到第二车辆配车到一定范围内的配车地点的信号经由通信I/F301而发送至第二车辆，并且将使车辆2移动至配车地点的信号经由通信I/F301而发送至车辆2。由此，能够使乘客4换乘于第二车辆中，从而在顺便停靠地顺便停靠。

另一方面，在顺便停靠时间小于分配时间的情况下(步骤S804：是)，或者在从已询问顺便停靠许可的所有其他乘客4均获得了许可的情况下(步骤S806：是)，顺便停靠判断部306将顺便停靠指示经由通信I/F301而发送至车载装置20，并使车辆2向顺便停靠地移动(步骤S807)。而且，顺便停靠判断部306结束顺便停靠处理。由此，能够使乘客4在顺便停靠地顺便停靠。

图9为表示被显示于第一实施方式所涉及的便携式终端40上的顺便停靠许可按钮41的一个示例的图。图9所示的顺便停靠许可按钮41根据从服务器30被发送的信号，而被显示在便携式终端40的例如触摸显示器402上。由此，正乘车于车辆2中的其他乘客4能够对被显示于便携式终端40的触摸显示器402上的顺便停靠许可按钮41进行操作，从而对被显示于便携式终端40的触摸显示器402上的车辆2的顺便停靠许可的询问做出回复。

从服务器30被发送的使顺便停靠许可按钮41显示的信号能够包含在便携式终端40的触摸显示器215上显示车辆2的顺便停靠许可的询问的引导的显示样式、及顺便停靠许可按钮41的图像等信息。或者，引导的显示样式及顺便停靠许可按钮41的图像等信息也可以被预先存储于便携式终端40的存储部403中。在这种情况下，便携式终端40在从服务器30接收到使车辆2的剩余停车时间显示的信号时，从存储部403读取引导的显示样式及顺便停靠许可按钮41的图像，并使触摸显示器402进行显示。

另外，车辆2的顺便停靠许可的询问的引导及顺便停靠许可按钮41也可以被显示于车辆2的触摸显示器215上，以代替被显示于便携式终端40的触摸显示器402上。由此，正乘车于车辆2中的其他乘客4能够对被显示于车辆2的触摸显示器215上的顺便停靠许可按钮41进行操作，从而对被显示于车辆2的触摸显示器215上的车辆2的顺便停靠许可的询问做出回复。

图10为表示第一实施方式所涉及的服务器30中的、使便携式终端40显示车辆2的剩余停车时间的剩余停车时间显示处理的一个示例的流程图。服务器30的顺便停靠判断部306根据以下的流程而执行剩余停车时间显示处理。

当通过来自例如车辆2或便携式终端40的通知而检测出乘客4已从车辆2下车时(步骤S1001)，顺便停靠判断部306对车辆2的剩余停车时间的初始值进行计算(步骤S1002)。该剩余有效时间的初始值被设为，从例如上述的用于请求顺便停靠的分配时间中减去使车辆2移动至顺便停靠地而所需的移动时间所得到的时间。在分配时间基于乘客4的目的地及到达目标时刻等信息而被计算出的情况下，也存在该剩余有效时间的初始值成为0的情况。

接下来，顺便停靠判断部306对车辆2的剩余停车时间是否大于0进行判断(步骤S1003)。在车辆2的剩余停车时间大于0的情况下(步骤S1003：是)，顺便停靠判断部306将例如像后述的图11那样的、使车辆2的剩余停车时间显示的信号经由通信I/F301而发送至便携式终端40(步骤S1004)。该信号例如也可以以包含剩余有效时间的显示样式的信息在内的HTML(Hyper Text Markup Language：超文本标记语言)等数据形式而被发送。由此，车辆2的剩余停车时间被显示于乘客4的便携式终端40上。

接下来，顺便停靠判断部306对车辆2的剩余停车时间的值进行更新(步骤S1005)。该剩余有效时间的值例如根据乘客4从车辆2下车起的经过时间而对剩余有效时间的初始值进行倒计时。在车辆2的剩余停车时间大于0的期间，顺便停靠判断部306以固定的控制周期而反复执行步骤S1003～步骤S1005。另外，对车辆2的剩余停车时间进行更新并显示的处理也可以通过便携式终端40而被执行，以代替顺便停靠判断部306。

另一方面，在车辆2的剩余停车时间为0的情况下(步骤S1003：否)，顺便停靠判断部306使车辆2朝向下一个目的地移动，并且向便携式终端40发送使通知车辆2已发车的引导显示的信号(步骤S1006)。由此，能够使乘客4知晓车辆2已发车的情况。

图11为表示被显示于第一实施方式所涉及的便携式终端40上的车辆2的剩余停车时间42的一个示例的图。图11所示的车辆2的剩余停车时间42根据从服务器30被发送的信号，而被显示在便携式终端40的例如触摸显示器402上。由此，能够使已从车辆2下车的乘客4在顺便停靠于顺便停靠地期间内，利用便携式终端40的触摸显示器402来确认车辆2的剩余停车时间42。

此外，在图11所示的车辆2的停车剩余时间42的下方，显示有在车辆2的剩余停车时间42成为0之前向服务器30发送许可车辆2的发车的信号的发车许可按钮43。该发车许可按钮43也根据从服务器30被发送的信号而被显示。由此，由于乘客4能够在决定不返回至车辆2时或者知道不会返回至车辆2时对发车许可按钮43进行操作以使车辆2发车，因此能够使车辆2尽快地移动至下一个目的地。

另外，与使顺便停靠许可按钮41显示的信号同样地，从服务器30被发送的使车辆2的剩余停车时间42显示的信号能够包含剩余停车时间42的显示样式、及发车许可按钮43的图像等信息。

如上文所述，本实施方式的驾驶辅助装置具有通信部，所述通信部以至少能够与搭载于被实施自动驾驶控制的车辆中的通信装置进行通信的方式而被构成。而且，当驾驶辅助装置从正乘车于车辆中的乘客的便携式终端或车辆的通信装置经由通信部而接收到由乘客所发出的顺便停靠委托时，根据顺便停靠委托来决定顺便停靠地，并生成从车辆的当前所在地起至顺便停靠地为止的车辆的行驶路线。而且，在为了使车辆顺便停靠在顺便停靠地而所需的顺便停靠时间小于用于顺便停靠委托的分配时间的情况下，驾驶辅助装置将使车辆向顺便停靠地移动的顺便停靠指示经由通信部而发送至车辆的通信装置。

由此，本实施方式的驾驶辅助装置能够适当地对是否使乘客正在乘车的被实施自动驾驶控制的车辆顺便停靠在顺便停靠地进行判断。

[第二实施方式]

根据另一个实施方式，由上述的服务器30的顺便停靠地决定部304、行驶路线生成部305及顺便停靠判断部306所执行的处理也能够通过车载装置20的控制部203而被执行。由此，即使在例如由于网络5的故障而使车载装置20与服务器30之间的通信被切断那样的情况下，也能够由车载装置20的控制部203来执行图8所示的顺便停靠处理、及图10所示的剩余停车时间显示处理。

图12为第二实施方式所涉及的车载装置20的控制部203的功能框图。控制部203具有顺便停靠地决定部204、行驶路线生成部205及顺便停靠判断部206。这些顺便停靠地决定部204、行驶路线生成部205及顺便停靠判断部206具有与服务器30的顺便停靠地决定部304、行驶路线生成部305及顺便停靠判断部306各自相同的功能。

顺便停靠地决定部204、行驶路线生成部205及顺便停靠判断部206例如作为通过在处理器上所执行的计算机可读取的计算机程序而实现的软件模块或固件而被安装。或者，顺便停靠地决定部204、行驶路线生成部205及顺便停靠判断部206也可以作为被形成于FPGA或ASIC中的运算电路而被实现。

顺便停靠地决定部204在从乘车于车辆2中的乘客4的便携式终端40或触摸显示器215经由车内通信I/F201而接收到由乘客4所发出的顺便停靠委托时，根据顺便停靠委托来决定顺便停靠地。

行驶路线生成部305生成从车辆2的当前所在地起至顺便停靠地为止的车辆2的行驶路线。

顺便停靠判断部306基于去往顺便停靠地的行驶路线而对为了使车辆2顺便停靠在顺便停靠地而所需的顺便停靠时间进行计算。而且，在顺便停靠时间小于用于顺便停靠委托的分配时间的情况下，顺便停靠判断部306将使车辆2向顺便停靠地移动的顺便停靠指示经由通信I/F301而发送至车辆2的车载装置20。

如此，即使在驾驶辅助装置作为车载装置20而被构成的情况下，也可以获得与驾驶辅助装置作为服务器30而构成的第一实施方式的情况相同的效果。

上述的实施方式均只不过示出了实施本发明时的具体化的示例，而并非通过这些方式来对本发明的技术范围限定性地进行解释。即，本发明能够在不脱离其技术思想或其主要的特征的条件下，以各种各样的方式来实施。

根据其他的改变例，也可以采用如下方式，即，驾驶辅助装置向管理乘客4的信息的其他服务器进行指示，以根据为了使车辆2顺便停靠在顺便停靠地而所需的顺便停靠时间来向乘客4收缴追加的费用。由此，由于乘客4在例如决定不会再次乘车于车辆2中时，为了将追加的费用抑制得较低而会尽快对图11所示的发车许可按钮43进行操作，因此，能够使车辆2尽快移动至下一个目的地。

符号说明

1 驾驶辅助***；

2 车辆；

4 乘客；

4b 利用者；

5 网络；

6 无线基站；

20 车载装置(通信装置)；

21 自动驾驶控制单元；

30 服务器；

40 便携式终端；

41 顺便停靠许可按钮(操作部)；

42 剩余停车时间；

43 发车许可按钮；

201 车内通信I/F；

202 存储部；

203 控制部；

204 顺便停靠地决定部；

205 行驶路线生成部；

206 顺便停靠判断部；

210 车辆控制单元；

211 车外摄像机；

212 测距传感器；

213 测位传感器；

214 顺便停靠按钮；

215 触摸显示器；

216 车外通信设备；

301 通信I/F(通信部)；

302 存储部；

303 控制部；

304 顺便停靠地决定部；

305 行驶路线生成部；

306 顺便停靠判断部；

401 通信I/F；

402 触摸显示器(操作部)；

403 存储部；

404 控制部。

Claims (9)

1.一种驾驶辅助装置，具有：

通信部，其以至少能够与被搭载于被实施自动驾驶控制的车辆中的通信装置进行通信的方式而被构成；

顺便停靠地决定部，其在从正乘车于所述车辆上的乘客的便携式终端或所述车辆的所述通信装置并经由所述通信部而接收到由所述乘客所发出的顺便停靠委托时，根据所述顺便停靠委托来决定顺便停靠地；

行驶路线生成部，其生成从所述车辆的当前所在地起至所述顺便停靠地为止的所述车辆的行驶路线；

顺便停靠判断部，其基于去往所述顺便停靠地的所述行驶路线而对为了使所述车辆顺便停靠在所述顺便停靠地而所需的顺便停靠时间进行计算，并在所述顺便停靠时间小于用于所述顺便停靠委托的分配时间的情况下，将使所述车辆向所述顺便停靠地移动的顺便停靠指示经由所述通信部而发送至所述车辆的所述通信装置。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

还具有存储部，所述存储部对正乘车于所述车辆中的其他乘客的目的地及到达目标时刻进行存储，

所述行驶路线生成部生成使所述车辆从所述车辆的当前所在地起经由所述顺便停靠地而移动至所述其他乘客的目的地为止的第二行驶路线，

所述顺便停靠判断部基于所述第二行驶路线，而对能够在使所述车辆顺便停靠在所述顺便停靠地之后使所述车辆移动至所述其他乘客的目的地的到达预定时刻进行计算，并根据从所述到达预定时刻起至所述到达目标时刻为止的富余时间来决定所述分配时间。

3.如权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，

所述顺便停靠判断部在所述顺便停靠时间为所述分配时间以上的情况下，将使征求所述车辆顺便停靠在所述顺便停靠地的许可的询问进行显示的信号发送至所述其他乘客的便携式终端或所述车辆的所述通信装置，并且当从所述其他乘客的便携式终端或所述车辆的所述通信装置接收到表示由所述其他乘客所发出的许可所述车辆顺便停靠在所述顺便停靠地的信号时，将所述顺便停靠指示发送至所述车辆的所述通信装置。

4.如权利要求1至3中的任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，

当从所述乘客的便携式终端或所述车辆的所述通信装置经由所述通信部而接收到表示所述乘客已从停车在所述顺便停靠地的所述车辆下车的信号时，所述顺便停靠判断部将使所述乘客的便携式终端显示所述车辆的剩余停车时间的信号经由所述通信部而发送至所述乘客的便携式终端。

5.如权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，

在所述顺便停靠时间为所述分配时间以上的情况下，所述顺便停靠判断部对从所述车辆的当前所在地起而存在于一定范围内的第二车辆进行检索，并将使所检索到的所述第二车辆配车到所述一定范围内的配车地点的信号经由所述通信部而发送至所述第二车辆，并且将使所述车辆移动至所述配车地点的信号经由所述通信部而发送至所述车辆的所述通信装置。

6.一种车辆，具有：

驾驶辅助装置；

操作部，其在到达目的地之前正乘车中的乘客具有向顺便停靠地的顺便停靠委托时通过所述乘客而***作；

通信装置，其在检测出经由所述操作部而实施了委托顺便停靠的操作时，将顺便停靠委托发送至所述驾驶辅助装置，并从所述驾驶辅助装置一起接收顺便停靠指示和顺便停靠地；

自动驾驶控制单元，其在所述通信装置接收到所述顺便停靠指示时，使车辆向所述顺便停靠地移动，

所述驾驶辅助装置具有：

通信部，其以至少能够与所述通信装置进行通信的方式而被构成；

顺便停靠地决定部，其在从正乘车于所述车辆上的乘客的便携式终端或所述车辆的所述通信装置并经由所述通信部而接收到由所述乘客所发出的顺便停靠委托时，根据所述顺便停靠委托来决定顺便停靠地；

行驶路线生成部，其生成从所述车辆的当前所在地起至所述顺便停靠地为止的所述车辆的行驶路线；

顺便停靠判断部，其基于去往所述顺便停靠地的所述行驶路线而对为了使所述车辆顺便停靠在所述顺便停靠地而所需的顺便停靠时间进行计算，并在所述顺便停靠时间小于用于所述顺便停靠委托的分配时间的情况下，将使所述车辆向所述顺便停靠地移动的顺便停靠指示经由所述通信部而发送至所述车辆的所述通信装置。

7.一种驾驶辅助***，其具有搭载于被实施自动驾驶控制的车辆中的通信装置、及经由网络而以至少能够与所述通信装置相互进行通信的方式与所述通信装置连接的服务器，其中，

驾驶辅助***具有：

所述服务器，其在从正乘车于所述车辆中的乘客的便携式终端或所述车辆的所述通信装置接收到由所述乘客所发出的顺便停靠委托时，根据所述顺便停靠委托来决定顺便停靠地，并生成从所述车辆的当前所在地起至所述顺便停靠地为止的所述车辆的行驶路线，并且基于去往所述顺便停靠地的所述行驶路线来对为了使所述车辆顺便停靠在所述顺便停靠地而所需的顺便停靠时间进行计算，并在所述顺便停靠时间小于用于所述顺便停靠委托的分配时间的情况下，将使所述车辆向所述顺便停靠地移动的顺便停靠指示发送至所述车辆的所述通信装置；

所述通信装置，其在接收到所述顺便停靠指示时，使所述车辆向所述顺便停靠地移动。

8.一种驾驶辅助方法，其在具有以至少能够与搭载于被实施自动驾驶控制的车辆中的通信装置进行通信的方式而被构成的通信部的服务器中，

当从正乘车于所述车辆中的乘客的便携式终端或所述车辆的所述通信装置经由所述通信部而接收到由所述乘客所发出的顺便停靠委托时，根据所述顺便停靠委托来决定顺便停靠地，

生成从所述车辆的当前所在地起至所述顺便停靠地为止的所述车辆的行驶路线，

基于去往所述顺便停靠地的所述行驶路线而对为了使所述车辆顺便停靠在所述顺便停靠地而所需的顺便停靠时间进行计算，并在所述顺便停靠时间小于用于所述顺便停靠委托的分配时间的情况下，将使所述车辆向所述顺便停靠地移动的顺便停靠指示经由所述通信部而发送至所述车辆的所述通信装置。

9.一种存储介质，其存储有用于使计算机执行如下操作的、计算机可读取的驾驶辅助用计算机程序，所述操作为：

在具有以至少能够与搭载于被实施自动驾驶控制的车辆中的通信装置进行通信的方式而被构成的通信部的服务器中，

当从正乘车于所述车辆中的乘客的便携式终端或所述车辆的所述通信装置经由所述通信部而接收到由所述乘客所发出的顺便停靠委托时，根据所述顺便停靠委托来决定顺便停靠地，

生成从所述车辆的当前所在地起至所述顺便停靠地为止的所述车辆的行驶路线，

基于去往所述顺便停靠地的所述行驶路线而对为了使所述车辆顺便停靠在所述顺便停靠地而所需的顺便停靠时间进行计算，并在所述顺便停靠时间小于用于所述顺便停靠委托的分配时间的情况下，将使所述车辆向所述顺便停靠地移动的顺便停靠指示经由所述通信部而发送至所述车辆的所述通信装置。

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