CN110550048A - 车辆用警报*** - Google Patents

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CN110550048A CN201910405448.4A CN201910405448A CN110550048A CN 110550048 A CN110550048 A CN 110550048A CN 201910405448 A CN201910405448 A CN 201910405448A CN 110550048 A CN110550048 A CN 110550048A
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吉田优己
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Abstract

提供一种能够减轻让驾驶者感到烦躁的警报的车辆用警报***。车辆用警报***(1)具备判定警报部(52)，该判定警报部(52)判定在规定时间以内物体是否与右警报线(61)或者左警报线(62)交叉，判定为在该规定时间以内物体与该警报线交叉的情况下，使警报装置工作。在物体相对于右警报线(61)或者左警报线(62)的相对速度处于减少中的情况下，与相对速度不是减少中的情况相比，判定警报部(52)执行抑制警报装置的工作的警报抑制控制。

Description

车辆用警报***
技术领域
本发明涉及车辆用警报***，尤其涉及在物体接近时发出警报的车辆用警报***。
背景技术
提出了在物体接近时发出警报的***。例如在专利文献1中，提出了基于在车辆的侧方存在的物体和车辆之间的距离、以及物体的相对速度，判定物体与车辆碰撞的可能性的***。判定为物体可能会与车辆碰撞的情况下，该***向车辆的驾驶者发出警报。
专利文献1所记载的***，取得在车辆的周围存在的各物体的可停止距离(即，物体到停止为止移动的距离)。在物体的可停止距离比从物体到车辆的距离大的情况下，该***使警报装置工作。这样的***能够使驾驶者的注意力朝向驾驶者难以看到的物体，促使驾驶者进行用于避免碰撞的驾驶，在这一点上是有效的。
专利文献1：日本特开2012-160103号公报
专利文献1所记载的***，在车辆的周围的物体满足与碰撞相关的物理条件的情况下，认为该物体可能会与车辆碰撞，发出警报。但是，在物理条件不能准确地反映实际的碰撞可能性的情况下，这样的***可能会多余地发出警报。即，即便实际上物体与车辆碰撞的可能性很低，该***也发出警报，可能会让驾驶者感到烦躁。
发明内容
本发明是为了解决这样的课题而做出的，其目的在于，提供一种能够减少让驾驶者感到烦躁的警报的车辆用警报***。
为了解决上述课题，本发明是一种车辆用警报***，其具备：物体检测部，检测在车辆的周围存在的物体；以及判定警报部，设定从车辆向前方延伸的警报线，判定在规定时间以内物体是否与该警报线交叉，当判定为在该规定时间以内物体与警报线交叉的情况下，使警报装置工作，在物体相对于警报线的相对速度处于减少中的情况下，与该相对速度不是减少中的情况相比，判定警报部执行抑制警报装置的工作的警报抑制控制。
例如，物体为了暂时停止而减速的情况下，与物体不是减速中的情况相比，物体与车辆碰撞的可能性更低。在此，根据上述构成，在物体为减速中的情况下，与物体不是减速中的情况相比，判定警报部执行抑制警报装置的工作的警报抑制控制。其结果，物体与车辆碰撞的可能性比较高的情况下，通过警报向驾驶者较强地促使注意，另一方面，物体与车辆碰撞的可能性比较低的情况下，能够减少让驾驶者感到烦躁的警报。
在本发明中，优选为，警报装置具有第1警报装置及第2警报装置，在相对速度不是减少中的情况下，判定警报部使第1警报装置及第2警报装置工作，在相对速度处于减少中的情况下，作为警报抑制控制，不使第1警报装置工作，而是使第2警报装置工作。
根据该构成，在物体为减速中的情况下(即，物体与车辆碰撞的可能性比较低的情况)，判定警报部不使第1警报装置工作，从而能够减少让驾驶者感到烦躁的警报。
在本发明中，优选为，第1警报装置通过声音发出警报，第2警报装置通过显示发出警报。
与基于显示的警报相比，基于声音的警报更容易让驾驶者感到烦躁。根据上述构成，物体处于减速中的情况下(即，物体与车辆碰撞的可能性比较低的情况)，不发出基于声音的警报，从而能够减少让驾驶者感到烦躁的警报。
在本发明中，优选为，在到物体与警报线交叉为止所需的碰撞富余时间为规定时间以下的情况下，判定警报部判定为在规定时间以内物体与警报线交叉，在相对速度不是减少中的情况下，看作物体进行等速度运动而计算碰撞富余时间，在相对速度处于减少中的情况下，作为警报抑制控制，看作物体进行等加速度运动而计算碰撞富余时间。
根据该构成，在碰撞富余时间(以下称作“TTC”(Time to collision))为规定时间以下的情况下，判定警报部使警报装置工作。TTC的计算方法根据物体相对于警报线的相对速度而不同。具体地说，相对速度不使减少中的情况下，看作物体进行等速度运动而计算TTC(以下将这样计算出的TTC称作“TTC1”)。与此相对，相对速度处于减少中的情况下，看作物体进行等加速度运动而计算TTC(以下将这样计算出的TTC称作“TTC2”)。反映了相对速度的减少的TTC2是比没有反映相对速度的减少的TTC1大的值。
因此，根据上述构成，物体相对于警报线的相对速度处于减少中的情况下，判定警报部基于TTC2判定在规定时间以内物体是否与警报线交叉。TTC2是比TTC1大的值，所以在物体相对于警报线的相对速度处于减少中的情况下，与该相对速度不是减少中的情况相比，不易判定为在规定时间以内物体与警报线交叉。其结果，在物体相对于警报线的相对速度处于减少中的情况下，与该相对速度不是减少中的情况相比，判定警报部抑制警报装置的工作，能够减少让驾驶者感到烦躁的警报。
在本发明中，优选为，在相对速度不是减少中的情况下，判定警报部将警报线的长度设定为第1长度，在相对速度处于减少中的情况下，作为警报抑制控制，将警报线的长度设定为比第1长度短的第2长度。
根据该构成，在物体相对于警报线的相对速度为减少中的情况下，与该相对速度不是减少中的情况相比，警报线更短。由此，在该相对速度处于减少中的情况下，与该相对速度不是减少中的情况下，不易判定为在规定时间以内物体与警报线交叉。其结果，在该相对速度处于减少中的情况下，与该相对速度不是减少中的情况相比，判定警报部抑制警报装置的工作，能够减少让驾驶者感到烦躁的警报。
在本发明中，优选为，上述判定警报部在上述物体相对于上述警报线的减速度为规定减速度以上的情况下执行上述警报抑制控制。
根据该构成，能够抑制因物体的微少减速而判定警报部抑制警报装置的工作、无法促使驾驶者注意的事态。
在本发明中，优选为，具备交通信号检测部，该交通信号检测部检测在物体的行进方向上存在的交通灯发出的交通信号，判定警报部在交通灯发出了停止信号的情况下执行警报抑制控制。
根据该构成，物体基于停止信号而减速时，能够可靠地抑制警报装置的工作。
发明的效果：
根据本发明，能够提供一种能够减少让驾驶者感到烦躁的警报的车辆用警报***。
附图说明
图1是表示第1实施方式的车辆用警报***的框图。
图2是图1的车辆用警报***的碰撞判定的说明图。
图3是在路口处的碰撞判定的说明图。
图4是表示图1的ECU执行的处理的流程图。
图5是表示图1的ECU执行的处理的流程图。
图6是表示图1的ECU执行的处理的流程图。
图7是表示第2实施方式的车辆用警报***的ECU执行的处理的流程图。
图8是表示第2实施方式的车辆用警报***的ECU执行的处理的流程图。
符号的说明：
1、10车辆用警报***(警报***)；2车辆；41扬声器(第1警报装置)；42显示器(第2警报装置)；51物体检测部；52判定警报部；53交通信号检测部；61右警报线(警报线)；62左警报线(警报线)
具体实施方式
以下基于附图说明实施方式。为了便于说明，在各图中对于同一构成要素附加同一符号，并省略重复的说明。
[第1实施方式]
首先，参照图1说明第1实施方式的车辆用警报***1(以下称作“警报***1”)的构成。图1是表示警报***1的框图。
警报***1搭载于车辆，是向车辆的驾驶者发出警报而唤起注意的***。在本说明书中，将搭载了警报***1的车辆称作“车辆2”。另外，本发明的车辆用警报***不限于4轮车，也能够搭载在2轮车等行驶体上。
此外，在本说明书中，将车辆2前进的方向称作“前”，将后退的方向称作“后”。此外，将车辆2朝向前进方向时的左方向称作“左”，将右方向称作“右”。
警报***1具备：侧部雷达31、车外摄像机32、导航装置33、速度传感器34。警报***1还具备：扬声器41、显示器42、ECU(Electronic Control Unit：电子控制装置)5。
侧部雷达31用于车辆2的外部所存在的物体的检测、该物体的速度的检测、从后述的警报线到物体的距离的检测。作为能够检测的物体的例子，可以举出其他车辆、路上固定构造物或行人等。另外，“其他车辆”不限于4轮车，还包括2轮车和自行车等行驶体。如后述那样，侧部雷达31以在设置于车辆2的侧方的检测区域中存在的物体作为对象，进行上述检测。侧部雷达31例如是毫米波雷达(频率76GHz～77GHz)，具备与车辆2的右方及左方分别对应的天线。天线可以是收发兼用的天线，也可以由单独的发送用天线和接收用天线构成。侧部雷达31向比该天线更靠车辆2的侧方发送侧定波，并接收由物体反射的反射波。侧部雷达31将与接收到的反射波对应的信号发送至ECU5。
车外摄像机32对包含侧部雷达31的检测区域的范围进行摄影，取得图像信息。车外摄像机32例如是图像传感器，设置于车辆2的未图示的内后视镜等。车外摄像机32将与取得的图像信息对应的信号发送至ECU5。
导航装置33向车辆2的乘客提供规定的信息。导航装置33存储地图信息，或者通过与车辆2外的服务器进行通信来取得地图信息。在该地图信息中包含与道路、路口、交通灯、建筑物等有关的信息。导航装置33例如具有GPS(Global Positioning System)或自主定位传感器等检测车辆2的位置的传感器。导航装置33确定车辆2在地图上的位置，通过声音或显示向乘客提供与该位置有关的信息，此外还将与该信息对应的信号发送至ECU5。另外，“路口”不仅包括十字路口，还包括丁字路口和环岛路口等。
速度传感器34检测车辆2的速度。速度传感器34基于车辆2的未图示的车轮的旋转速度、以及发动机的旋转速度等，检测车辆2的速度，并将与该速度对应的信号发送至ECU5。
扬声器41及显示器42是本发明的警报装置的一例。特别是，扬声器41是本发明的第1警报装置的一例，显示器42是本发明的第2警报装置的一例。扬声器41基于接收的控制信号来工作，通过输出警告音或语音来发出警报。显示器42例如是液晶面板，基于接收的控制信号来工作，通过显示图画或文字等来发出警报。
ECU5是通过收发信号来控制设备的控制装置。ECU5的一部分或全部由模拟电路构成，或者作为数字处理器构成。ECU5具有：物体检测部51、判定警报部52、交通信号检测部53。
另外，图1将ECU5的各功能作为功能框示出。但是，ECU5的模拟电路或数字处理器中装入的软件模块并不是必须如图1那样分割。即，图1所示的各功能块可以更细分，也可以由单一的功能块具备多个功能块的功能。只要能够执行后述的处理，本领域技术人员可以适当变更ECU5的内部构成。
物体检测部51检测在车辆2的外部存在的物体的移动方向、从警报线到该物体的距离、该物体相对于警报线的相对速度、物体相对于警报线的相对加速度。具体地说，物体检测部51基于从侧部雷达31接收的信号进行规定的运算，基于其运算结果进行检测。
判定警报部52设定警报线。警报线是在车辆2的附近配置的假想线，用于碰撞判定。警报线的详细情况留待后述。
此外，判定警报部52进行碰撞判定。在碰撞判定中，判定在预先决定的规定时间以内在车辆2的外部存在的物体是否与警报线交叉。碰撞判定的详细情况留待后述。
判定警报部52还基于碰撞判定的结果，向扬声器41或者显示器42发送控制信号。具体地说，判定警报部52在判定为物体可能会与车辆2碰撞的情况下，发送控制信号，使扬声器41或者显示器42工作。
交通信号检测部53检测交通灯发出的交通信号。详细地说，在车辆2的外部存在物体且在该物体的行进方向上存在交通灯时，交通信号检测部53检测该交通灯发出的交通信号。交通信号检测部53基于从车外摄像机32或导航装置33接收的信号，确定在物体的行进方向上存在的交通灯的位置。进而，交通信号检测部53基于由车外摄像机32取得的图像信息，检测该交通灯发出的信号。交通灯发出的信号的检测可以使用样式匹配等各种技术。除此之外，交通灯的位置的确定和信号的检测还可以采用路车间通信或车车间通信等各种技术。
接着，参照图2说明警报***1的碰撞判定。图2是警报***1的碰撞判定的说明图。
ECU5的判定警报部(参照图1)在车辆2停止或者以比较低速(例如10km/h以下)行驶的情况下，如图2所示那样设定右警报线61及左警报线62。右警报线61及左警报线62是不可见的假想线。右警报线61设定在从车辆2的右端向右方离开规定距离(例如1m以下)的位置，左警报线62设定在从车辆2的左端向左方离开规定距离(例如1m以下)的位置。即，右警报线61和左警报线62之间的距离比车辆2的宽度大。
右警报线61及左警报线62以基准线BL为基端向车辆2的前方延伸。基准线BL是从车辆2的前端后撤规定距离(例如2m)的假想线。右警报线61及左警报线62沿着车辆2的前后方向以直线延伸，相互大致平行。
ECU5的物体检测部51(参照图1)在右警报线61的右方设定检测区域A1，在左警报线62的左方设定检测区域A2。检测区域A1从右警报线61向右方延伸规定距离，并且在相对于右警报线61成大致135°的范围被设定。检测区域A2从左警报线62向左方延伸规定距离，并且在相对于左警报线62成大致135°的范围内设定。物体检测部51基于从侧部雷达31接收的信号，检测在检测区域A1、A2内存在的物体。
在此，说明与在检测区域A1内存在、一边移动一边接近车辆2的其他车辆91相关的碰撞判定。沿着其他车辆91的移动方向的假想线L91与右警报线61交叉的情况下，ECU5的判定警报部52(参照图1)基于由物体检测部51检测到的信息，计算其他车辆91相对于右警报线61的碰撞富余时间：TTC(Time to collision)。
判定警报部52能够通过两种方法计算与在检测区域A1、A2内存在的物体相关的TTC。首先，将从右警报线61或者左警报线62到物体的距离定义为L0、将物体相对于该警报线的相对速度定义为V0的情况下，判定警报部52能够基于式f1计算TTC。物体的相对速度V0以物体向该警报线接近的方向为正方向。式f1在物体进行等速度运动这一条件下从运动方程式导出。
【数1】
此外，物体相对于右警报线61或者左警报线62的相对速度正在减少的情况下，判定警报部52也可以反映该相对速度的减少而计算TTC。即，将从右警报线61或者左警报线62到物体的距离定义为L0，将物体相对于该警报线的相对速度定义为V0，将物体相对于该警报线的相对加速度定义为a0的情况下，判定警报部52能够基于式f2计算TTC。物体的相对速度V0以物体向该警报线接近的方向为正方向。式f2在物体进行等加速度运动这一条件下从运动方程式导出。
【数2】
判定警报部52根据基于式f1或式f2计算出的TTC，判定在预先决定的规定时间以内其他车辆91是否与右警报线61交叉。具体地说，在TTC为预先决定的阈值(例如2秒)以下的情况下，判定警报部52判定为其他车辆91将在规定时间以内(例如2秒以内)与右警报线61交叉。这种情况下，存在其他车辆91与车辆2碰撞的可能性。
像这样，警报***1以右警报线61为基准，判定在车辆2的右方存在的物体是否有与车辆2碰撞的可能性。同样，警报***1以左警报线62为基准，判定在车辆2的左方存在的物体是否有与车辆2碰撞的可能性。
判定警报部52可以将右警报线61及左警报线62的长度设定为L1(例如7m)。L1是本发明的第1长度的一例。此外，判定警报部52也可以将右警报线61及左警报线62的长度设定为比L1短的L2(例如5m)(即，L2＜L1)。L2是本发明的第2长度的一例。
这样的右警报线61及左警报线62的长度的变化对碰撞判定产生影响。例如，说明在检测区域A2内存在其他车辆92、93，而其他车辆92、93向左警报线62接近的情况的碰撞判定。左警报线62的长度被设定为L1的情况下，沿着其他车辆92、93的移动方向的假想线L92、L93均与左警报线62交叉。因此，判定警报部52进行与其他车辆92、93相关的碰撞判定。
与此相对，左警报线62的长度被设定为L2的情况下，沿着其他车辆93的移动方向的假想线L93不与左警报线62交叉。因此，判定警报部52不进行与其他车辆93相关的碰撞判定，只进行与其他车辆92相关的碰撞判定。即，判定警报部52在其他车辆93接近时不使扬声器41及显示器42(参照图1)工作。
这样构成的警报***1在对于车辆2的驾驶者来说存在死角的环境下特别有效地发挥功能。作为对驾驶者来说存在死角的环境的例子，可以举出在行驶车道的周围存在墙壁的环境、以及在车辆2的周围存在停车中的其他车辆的环境。即，从死角接近来的物体存在与车辆2碰撞的可能性的情况下，扬声器41及显示器42的至少一方发出警报，从而使驾驶者意识到物体的存在，促使避免碰撞的驾驶。
接着，参照图3说明路口处的碰撞判定。图3是路口83处的碰撞判定的说明图。图3～图5示出了日本的交通情况那样由交通法规决定了车辆在左侧车道行驶的环境的例子。
在路口83，车道80和车道81、82交叉。在以下的说明中，车辆2进入路口83时，将距离车辆2较近的一方称作“第1车道81”，将第1车道81的对向车道称作“第2车道82”。
如图3所示，考虑车辆2在车道80的停止线83a前停止的情况。在车辆2的行进方向上存在的交通灯85将灯85b点亮，发出停止信号(所谓的“红灯”)。
如果交通灯85的灯85b熄灭而接下来灯85a点亮，则对于车道80上存在的车辆发出可以行驶的意思的信号(所谓的“绿灯”)。基于此，车辆2起步并进入路口83。
这时，在第1车道81、第2车道82上存在的交通灯86、87可能会发出停止信号。因此，在第1车道81上行驶而接近路口83的其他车辆95为了在停止线83b前停止而减速。但是，这种情况下，沿着其他车辆95的移动方向的假想线L95也可能与右警报线61交叉。
该假想线与右警报线61交叉的情况下，警报***1计算与其他车辆95相关的TTC。警报***1在该TTC为阈值以下的情况下，判定为其他车辆95可能会在规定时间以内与右警报线61交叉。即，警报***1判定为其他车辆95可能会与车辆2碰撞，向车辆2的驾驶者发出警报。
但是，这样的其他车辆95和车辆2的接近，在路口83的构造上是不可避免的，并不是必然会提高其他车辆95与车辆2碰撞的可能性。特别是，如本例那样，其他车辆95为了在停止线83b前停止而减速的情况下，其他车辆95与车辆2碰撞的可能性非常低。如果在这种情况下警报***1也发出与其他车辆95相关的警报，则可能会让驾驶者感到烦躁。在此，警报***1在其他车辆95为减速中的情况下，与其他车辆95不是减速中的情况相比，执行抑制扬声器41的工作的警报抑制控制。
接着，参照图4～图6说明ECU5(参照图1)执行的处理。图4～图6是表示ECU5执行的处理的流程图。该处理以规定的周期反复执行。另外，为了便于说明，详细地说由ECU5的各功能块执行的处理也一并作为由ECU5执行来说明。
首先，ECU5在图4所示的步骤S10中，判定车辆2的速度v是否处于0km/h以上且10km/h以下的范围内。ECU5基于从速度传感器34(参照图1)接收的信号，检测车辆2的速度v。判定为速度v处于该范围内的情况下(S10：是)，ECU5进入步骤S11。
在步骤S11中，ECU5设定警报线。参照图5说明ECU5设定警报线时的处理。
ECU5在图5所示的步骤S30中判定车辆2是否位于路口的附近。ECU5基于从车外摄像机32或导航装置33(参照图1)接收的信号来进行该判定。判定为车辆2位于路口的附近的情况下(S30：是)，ECU5进入步骤S31。
在步骤S31中，ECU5判定在物体的行进方向上存在的交通灯(参照图3的交通灯86、87)是否发出了停止信号。ECU5基于从车外摄像机32或导航装置33(参照图1)接收的信号来进行该判定。判定为交通灯发出了停止信号的情况下(S31：是)，ECU5进入步骤S32。
在步骤S32中，ECU5判定物体是否处于减速中。ECU5基于从侧部雷达31(参照图1)接收的信号来进行该判定。在物体的行进方向上存在的交通灯发出停止信号(S31：是)且物体处于减速中的情况下，该物体要在路口前停止的可能性很高。判定为物体处于减速中的情况下(S32：是)，ECU5进入步骤S33。在步骤S33中，ECU5将右警报线61及左警报线62的长度设定为L2(参照图2)。
另一方面，在步骤S30中没有判定为车辆2位于路口的附近的情况下(S30：否)、在步骤S31中没有判定为在物体的行进方向上存在的交通灯发出停止信号的情况下(S31：否)、或者在步骤S32中没有判定为物体处于减速中的情况下(S32：否)，ECU5进入步骤S34。在步骤S34中，ECU5将右警报线61及左警报线62的长度设定为L1(参照图2)。
再次参照图4，说明ECU5执行的处理。在步骤S11中结束了右警报线61及左警报线62之后，ECU5进入步骤S12。
在步骤S12中，ECU5判定在检测区域A1或者检测区域A2(参照图2)是否存在沿着移动方向的假想线与右警报线61或者左警报线62交叉那样的物体(以下简称为“交叉物体”)。ECU5基于从侧部雷达31(参照图1)接收的信号进行该判定。判定为存在交叉物体的情况下(S12：是)，ECU5进入步骤S13。
在步骤S13中，ECU5计算与交叉物体相关的TTC。参照图6说明ECU5计算TTC时的处理。
ECU5在图6所示的步骤S40中判定车辆2是否位于路口的附近。ECU5基于从车外摄像机32或导航装置33(参照图1)接收的信号来进行该判定。判定为车辆2位于路口的附近的情况下(S40：是)，ECU5进入步骤S41。
在步骤S41中，ECU5判定在交叉物体的行进方向上存在的交通灯(参照图3的交通灯86、87)是否发出了停止信号。ECU5基于从车外摄像机32或导航装置33(参照图1)接收的信号来进行该判定。判定为交通灯发出了停止信号的情况下(S41：是)，ECU5进入步骤S42。
在步骤S42中，ECU5判定交叉物体是否处于减速中。ECU5基于从侧部雷达31(参照图1)接收的信号来进行该判定。判定为在交叉物体的行进方向上存在的交通灯发出停止信号(S41：是)且交叉物体处于减速中的情况下，认为该交叉物体要在路口前停止。判定为交叉物体处于减速中的情况下(S42：是)，ECU5进入步骤S43。在步骤S43中，ECU5基于前述的式f2计算TTC(以下将基于式f2计算出的TTC称作“TTC2”)。
另一方面，在步骤S40中没有判定为车辆2位于路口的附近的情况下(S40：否)、在步骤S41中没有判定为在交叉物体的行进方向上存在的交通灯发出了停止信号的情况下(S41：否)、或者在步骤S42中没有判定为交叉物体处于减速中的情况下(S42：否)，ECU5进入步骤S44。在步骤S44中，ECU5基于前述的式f1计算TTC(以下将基于式f1计算出的TTC称作“TTC1”)。
像这样，ECU5基于交叉物体的举动，选择性地计算TTC1或TTC2。反映了相对速度的减少的TTC2是比没有反映相对速度的减少的TTC1大的值。
在第1实施方式中，像这样物体的相对速度处于减少中、且交通灯发出了停止信号的情况下，将右警报线61及左警报线62的长度设定为L2(S11)，并基于式f2计算碰撞富余时间，将这样的控制称作“警报抑制控制”。
再次参照图4说明ECU5执行的处理。在步骤S13中结束了TTC的计算之后，ECU5进入步骤S14。
在步骤S14中，ECU5判定步骤S13中计算出的TTC是否为2秒以下。判定为TTC为2秒以下的情况下(S14：是)，ECU5进入步骤S15。
在步骤S15中，ECU5判定步骤S13中计算出的TTC是否大于1秒。TTC大于1秒的情况下，警报的必要性较低。判定为TTC大于1秒的情况下(S15：是)，ECU5进入步骤S16。
在步骤S16中，ECU5使显示器42(参照图1)工作。具体地说，ECU5向显示器42发送控制信号，显示器42基于该控制信号，显示车辆2的外部的物体可能会与车辆2碰撞的意思。使显示器42显示警报后，ECU5结束处理。即，在TTC为2秒以下(S14：是)但是大于1秒的情况下(S15：是)，警报的必要性较低，所以ECU5不使扬声器41(参照图1)工作，通过使显示器42工作，向车辆2的驾驶者发出警报。
与此相对，TTC为1秒以下的情况下，警报的必要性较高。在步骤S15中，未判定为步骤S13中计算出的TTC大于1秒的情况下(S15：否)，ECU5进入步骤S17。
在步骤S17中，ECU5判定车辆2的速度v是否为0km/h。即，ECU5判定车辆2是否正在停止。车辆2正在停止的情况下，与车辆2正在行驶的情况相比，警报的必要性较低。因此，判定为车辆2的速度v为0km/h的情况下(S17：是)，ECU5进入步骤S16。如前述那样，在步骤S16中，ECU5使显示器42显示警报，然后结束处理。即，在TTC为1秒以下(S15：否)但车辆2正在停止的情况下(S17：是)，ECU5不使扬声器41工作，而是使显示器42工作，向车辆2的驾驶者发出警报。
另一方面，在步骤S17中，未判定为车辆2的速度v为0km/h的情况下(S17：否)，即车辆2没有停止的情况下，ECU5进入步骤S18。
车辆2没有停止的情况下，与车辆2停止的情况相比，警报的必要性较高。在步骤S18中，ECU5使显示器42工作而显示警报，并且在步骤S19中使扬声器41工作而发出基于警告音或语音的警报。即，在TTC为1秒以下(S15：否)且车辆2没有停止的情况下(S17：否)，ECU5使显示器42及扬声器41工作，向车辆2的驾驶者较强地发出警报。
此外，在步骤S10中未判定为车辆2的速度v处于规定范围内的情况下(S10：否)、在步骤S12中未判定为存在交叉物体的情况下(S12：否)、或者在步骤S14中未判定为TTC为2秒以下的情况下(S14：否)，ECU5使显示器42及扬声器41的任一个都不工作，结束处理。
[作用效果]
例如，物体为了暂时停止而减速的情况下，物体与车辆2碰撞的可能性比物体不是减速中的情况下低。在此，根据第1实施方式的构成，在物体为减速中的情况下，与物体不是减速中的情况下，判定警报部52执行抑制警报装置的工作的警报抑制控制。其结果，在物体与车辆2碰撞的可能性较高的情况下，通过警报向驾驶者较强地促使注意，另一方面，物体与车辆2碰撞的可能性较低的情况下，能够减少让驾驶者感到烦躁的警报。
在到物体与警报线交叉为止所需的TTC成为2秒以下的情况下，判定警报部52判定为在2秒以内物体与右警报线61或者左警报线62交叉。在相对速度不是减少中的情况下，判定警报部52当作物体进行等速度运动而计算TTC(TTC1)，在相对速度为减少中的情况下，作为警报抑制控制，当作物体进行等加速度运动而计算TTC(TTC2)。
根据该构成，在TTC成为2秒以下的情况下，判定警报部52使警报装置工作。TTC的计算方法根据物体相对于右警报线61或者左警报线62的相对速度而不同。反映了相对速度的减少的TTC2是比没有反映相对速度的减少的TTC1大的值。
因此，根据上述构成，物体相对于右警报线61或者左警报线62的相对速度为减少中的情况下，判定警报部52基于TTC2判定在2秒以内物体是否与该警报线交叉。TTC2是比TTC1大的值，所以物体相对于该警报线的相对速度为减少中的情况下，与该相对速度不是减少中的情况相比，不易判定为在2秒以内物体与该警报线交叉。其结果，在物体相对于右警报线61或者左警报线62的相对速度为减少中的情况下，与该相对速度不是减少中的情况相比，判定警报部52抑制警报装置的动作，能够减少让驾驶者感到烦躁的警报。
判定警报部52在相对速度不是减少中的情况下，将右警报线61及左警报线62的长度设定为L1。此外，在相对速度为减少中的情况下，判定警报部52将右警报线61及左警报线62的长度设定为比L1短的L2。
根据该构成，物体相对于右警报线61或者左警报线62的相对速度为减少中的情况下，与该相对速度不是减少中的情况相比，右警报线61及左警报线62更短。由此，在该相对速度为减少中的情况下，与该相对速度不是减少中的情况相比，不易判定为在2秒以内物体与该警报线交叉。其结果，在该相对速度为减少中的情况下，与该相对速度不是减少中的情况相比，判定警报部52抑制警报装置的动作，能够减少让驾驶者感到烦躁的警报。
警报***1具备检测在物体的行进方向上存在的交通灯发出的交通信号的交通信号检测部53。判定警报部52在交通灯发出了停止信号的情况下，抑制警报装置的动作。
根据该构成，在物体基于停止信号减速时，能够可靠地抑制警报装置的动作。
[第2实施方式]
接着，参照图7及图8说明第2实施方式的车辆用警报***10(以下称作“警报***10”。参照图1)。图7及图8是表示第2实施方式的警报***10的ECU5执行的处理的流程图。
第2实施方式的警报***10与前述的第1实施方式同样，是向车辆2的驾驶者发出警报而促使注意的***。警报***10在警报线的设定和TTC的计算上与第1实施方式不同，但是其构成与图1所示的第1实施方式的构成大体相同。对于警报***10的构成或控制之中的与第1实施方式相同的部分，使用同一符号并适当省略说明。
ECU5在图7所示的步骤S50中判定车辆2的速度v是否处于0km/h以上且10km/h以下的范围内。ECU5基于从速度传感器34(参照图1)接收的信号，检测车辆2的速度v。判定为速度v处于该范围内的情况下(S50：是)，ECU5进入步骤S51。
在步骤S51中，ECU5设定右警报线61及左警报线62(参照图2)。右警报线61及左警报线62的长度与第1实施方式不同，均为L1恒定。右警报线61及左警报线62的设定结束后，ECU5进入步骤S52。
在步骤S52中，ECU5判定在检测区域A1或者检测区域A2(参照图2)是否存在沿着移动方向的假想线与右警报线61或者左警报线62交叉那样的物体(以下简称为“交叉物体”)。ECU5基于从侧部雷达31(参照图1)接收的信号来进行该判定。判定为存在交叉物体的情况下(S52：是)，ECU5进入步骤S53。
在步骤S53中，ECU5计算与交叉物体相关的TTC。ECU5基于从侧部雷达31接收的信号，计算从右警报线61或者左警报线62到交叉物体的距离、以及交叉物体相对于该警报线的速度(即相对速度)。与第1实施方式不同，ECU5始终基于前述的式f1计算TTC。即，ECU5不基于式f2计算TTC。检测到多个交叉物体的情况下，ECU5按每个交叉物体计算TTC。TTC的计算结束后，ECU5进入步骤S54。
在步骤S54中，ECU5判定步骤S53中计算出的TTC是否为2秒以下。判定为TTC是2秒以下的情况下(S54：是)，ECU5进入步骤S55。
在步骤S55中，ECU5判定步骤S53中计算出的TTC是否大于1秒。TTC大于1秒的情况下，警报的必要性比较低。判定为TTC大于1秒的情况下(S55：是)，ECU5进入步骤S56。
在步骤S56中，ECU5使显示器42(参照图1)工作。具体地说，ECU5向显示器42发送控制信号，显示器42基于该控制信号，显示车辆2的外部的物体可能会与车辆2碰撞的意思。使显示器42显示警报后，ECU5将处理结束。即，TTC为2秒以下(S54：是)但是大于1秒的情况下(S55：是)，警报的必要性比较低，所以ECU5不使扬声器41(参照图1)工作，而是使显示器42工作，向车辆2的驾驶者发出警报。
与此相对，TTC为1秒以下的情况下，警报的必要性比较高。在步骤S55中，未判定为步骤S53中计算出的TTC大于1秒的情况下(S55：否)，ECU5进入步骤S57。
在步骤S57中，ECU5判定车辆2的速度v是否为0km/h。即，ECU5判定车辆2是否停止。车辆2正在停止的情况下，与车辆2正在行驶的情况相比，警报的必要性较低。因此，判定为车辆2的速度v为0km/h的情况下(S57：是)，ECU5进入步骤S56。如前述那样，在步骤S56中，ECU5使显示器42显示警报，然后结束处理。即，在TTC为1秒以下(S55：否)但是车辆2正在停止的的情况下(S57：是)，ECU5不使扬声器41工作，而是使显示器42工作，向车辆2的驾驶者发出警报。
另一方面，在步骤S57中，未判定为车辆2的速度v为0km/h的情况下(S57：否)，即车辆2没有停止的情况下，ECU5进入步骤S58。
车辆2没有停止的情况下，与车辆2正在停止的情况相比，警报的必要性较高。在步骤S58中，ECU5判定是否需要扬声器41的警报。参照图8说明ECU5判定该要否时的处理。
ECU5在图8所示的步骤S70中判定车辆2是否位于路口的附近。ECU5基于从车外摄像机32或导航装置33(参照图1)接收的信号来进行该判定。判定为车辆2位于路口的附近的情况下(S70：是)，ECU5进入步骤S71。
在步骤S71中，ECU5判定在交叉物体的行进方向上存在的交通灯是否发出了停止信号。ECU5基于从车外摄像机32或导航装置33(参照图1)接收的信号来进行该判定。判定为交通灯发出了停止信号的情况下(S71：是)，ECU5进入步骤S72。
在步骤S72中，ECU5判定交叉物体的减速度是否为5m/s2以上。这里的“5m/s2”是本发明的规定减速度的一例。ECU5基于从侧部雷达31(参照图1)接收的信号来进行该判定。判定为交叉物体的减速度为5m/s2以上的情况下(S72：是)，认为交叉物体停止的可能性较高。这种情况下，ECU5进入步骤S73。在步骤S73中，ECU5判定为不需要扬声器41的警报。
另一方面，在步骤S70中没有判定为车辆2位于路口的附近的情况下(S70：否)、在步骤S71中没有判定为在交叉物体的行进方向上存在的交通灯发出了停止信号的情况下(S71：否)、或者在步骤S72中没有判定为交叉物体的减速度为5m/s2以上的情况下(S72：否)，ECU5进入步骤S74。在步骤S74中，ECU5判定为需要扬声器41的警报。
再次参照图7，说明ECU5执行的处理。在步骤S58中，判定为不需要扬声器41的警报的情况下(S58：是)，ECU5进入步骤S56。
在步骤S56中，ECU5使显示器42工作。具体地说，ECU5向显示器42发送控制信号，显示器42基于该控制信号显示车辆2的外部的物体可能会与车辆2碰撞的意思。使显示器42显示警报后，ECU5将处理结束。即，在TTC为1秒以下(S55：否)但是交叉物体的减速度为5m/s2以上等条件(参照图8)成立的情况下，ECU5不使扬声器41工作，而是使显示器42工作。
与此相对，在步骤S58中，没有判定为不需要扬声器41的警报的情况下(S58：否)，ECU5进入步骤S59。
TTC为1秒以下(S55：否)、交叉物体的减速度为5m/s2以上等条件(参照图8)不成立的情况下，警报的必要性比较高。这种情况下，ECU5在步骤S59中使显示器42工作而显示警报，并且在步骤S60中使扬声器41工作而发出警告音或语音的警报。
在第2实施方式中，像这样物体的减速度为5m/s2以上且交通灯发出了停止信号的情况下，抑制扬声器41的动作，将这一控制称作“警报抑制控制”。
此外，在步骤S50中没有判定为车辆2的速度v处于规定范围内的情况下(S50：否)、在步骤S52中没有判定为存在交叉物体的情况下(S52：否)、或者在步骤S54中没有判定为TTC为2秒以下的情况下(S54：否)，ECU5使显示器42及扬声器41均不工作，将处理结束。
[作用效果]
警报装置具有作为第1警报装置的扬声器41和作为第2警报装置的显示器42。警报装置控制部55在相对速度不是减少中的情况下，使扬声器41及显示器42工作，在相对速度为减少中的情况下，不使扬声器41工作，而是使显示器42工作。
根据该构成，判定警报部52在物体为减速中的情况下(即，物体与车辆2碰撞的可能性比较低的情况下)，不使扬声器41工作，从而能够减少让驾驶者感到烦躁的警报。
作为第1警报装置的扬声器41通过声音发出警报。作为第2警报装置的显示器42通过显示发出警报。
与基于显示的警报相比，基于声音的警报更容易让驾驶者感到烦躁。根据上述构成，在物体处于减速中的情况下(即，物体与车辆2碰撞的可能性比较低的情况)，不发出基于声音的警报，从而能够减少让驾驶者感到烦躁的警报。
判定警报部52在物体相对于右警报线61或者左警报线62的减速度为5m/s2以上的情况下，抑制警报装置的动作。
根据该构成，能够抑制因物体的微少减速而判定警报部52抑制警报装置的动作、无法促使驾驶者注意的事态。
第2实施方式表示抑制扬声器41及显示器42之中的扬声器41的工作的形态。但是，本发明的警报装置的工作抑制不限于此。例如，警报装置的工作的抑制也可以使声音的大小、声音的样式、显示的颜色、显示内容等变化，减少驾驶者的烦躁。此外，警报装置也可以使车辆的方向盘或座席振动，通过该振动向驾驶者发出警报。这种情况下，作为警报装置的工作的抑制，可以使振动的大小、振动的样式等变化，减少驾驶者的烦躁。

Claims (10)

1.一种车辆用警报***，其具备：
物体检测部，检测在车辆的周围存在的物体；以及
判定警报部，设定从上述车辆向前方延伸的警报线，判定在规定时间以内上述物体是否与该警报线交叉，当判定为在该规定时间以内上述物体与上述警报线交叉的情况下，使警报装置工作，
在上述物体相对于上述警报线的相对速度处于减少中的情况下，与该相对速度不是减少中的情况相比，上述判定警报部执行抑制上述警报装置的工作的警报抑制控制。
2.如权利要求1所述的车辆用警报***，
上述警报装置具有第1警报装置及第2警报装置，
在上述相对速度不是减少中的情况下，上述判定警报部使上述第1警报装置及上述第2警报装置工作，
在上述相对速度处于减少中的情况下，作为上述警报抑制控制，不使上述第1警报装置工作，而是使上述第2警报装置工作。
3.如权利要求2所述的车辆用警报***，
上述第1警报装置通过声音发出警报，
上述第2警报装置通过显示发出警报。
4.如权利要求1所述的车辆用警报***，
在到上述物体与上述警报线交叉为止所需的碰撞富余时间为上述规定时间以下的情况下，上述判定警报部判定为在上述规定时间以内上述物体与上述警报线交叉，
在上述相对速度不是减少中的情况下，看作上述物体进行等速度运动而计算上述碰撞富余时间，
在上述相对速度处于减少中的情况下，作为上述警报抑制控制，看作上述物体进行等加速度运动而计算上述碰撞富余时间。
5.如权利要求2所述的车辆用警报***，
在到上述物体与上述警报线交叉为止所需的碰撞富余时间为上述规定时间以下的情况下，上述判定警报部判定为在上述规定时间以内上述物体与上述警报线交叉，
在上述相对速度不是减少中的情况下，看作上述物体进行等速度运动而计算上述碰撞富余时间，
在上述相对速度处于减少中的情况下，作为上述警报抑制控制，看作上述物体进行等加速度运动而计算上述碰撞富余时间。
6.如权利要求1所述的车辆用警报***，
在上述相对速度不是减少中的情况下，上述判定警报部将上述警报线的长度设定为第1长度，
在上述相对速度处于减少中的情况下，作为上述警报抑制控制，将上述警报线的长度设定为比上述第1长度短的第2长度。
7.如权利要求2所述的车辆用警报***，
在上述相对速度不是减少中的情况下，上述判定警报部将上述警报线的长度设定为第1长度，
在上述相对速度处于减少中的情况下，作为上述警报抑制控制，将上述警报线的长度设定为比上述第1长度短的第2长度。
8.如权利要求1所述的车辆用警报***，
上述判定警报部在上述物体相对于上述警报线的减速度为规定减速度以上的情况下执行上述警报抑制控制。
9.如权利要求2所述的车辆用警报***，
上述判定警报部在上述物体相对于上述警报线的减速度为规定减速度以上的情况下执行上述警报抑制控制。
10.如权利要求1所述的车辆用警报***，
具备交通信号检测部，该交通信号检测部检测在上述物体的行进方向上存在的交通灯发出的交通信号，
上述判定警报部在上述交通灯发出了停止信号的情况下执行上述警报抑制控制。
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