JPH10166974A

JPH10166974A - 車両の後側方警報装置

Info

Publication number: JPH10166974A
Application number: JP8328857A
Authority: JP
Inventors: Keiko Fujita; 敬子藤田; Hiroshi Fujii; 啓史藤井; Taiji Hattori; 泰治服部; Takeshi Watanabe; 武司渡邊
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1996-12-09
Filing date: 1996-12-09
Publication date: 1998-06-23

Abstract

(57)【要約】【課題】自車両の車線変更時に、後続車両との接触を
未然に防止するための警報を行え、警報信頼性を向上す
ることのできる車両の後側方警報装置を提供すること。【解決手段】自車両１０の後側方を走行している後続
車両を検出して運転者に対し警報を行う車両の後側方警
報装置において、後続車両が自車両１０に接近する場合
に、運転者に対する警報を行うか否かを判定する警報判
定手段１５１と、自車両１０が後続車両の前方へ車線変
更した場合に、後続車両の制動により該後続車両の自車
両１０への衝突が回避可能であるか否かを判定する衝突
回避判定手段１５２と、警報判定手段１５１により警報
を行うと判定され、かつ、衝突回避判定手段１５２によ
り後続車両の制動による衝突回避が不可能であると判定
されたときに、運転者に対して警報を行う警報手段８と
を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車両の後側方を
走行している後続車両を検出して、車線変更または右左
折を安全に行えるかを判定し、この判定に基づいて運転
者に対し警報を行う車両の後側方警報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両は走行時、自車両とこの周囲を走行
している後続車両との間に所定距離の間隔を保って走行
することにより安全性を確保しており、特に、自車両が
進路変更する場合、走行路線が変更されることにより、
後続車両との相対距離を十分に確保する必要がある。

【０００３】通常走行時に運転者は、図１０に示すよう
に、目線を移動すること無く確認できる直接視界域Ａ１
とルームミラーによるルームミラー視界域Ａ２の視界を
確保でき、目線を多少移動することによって左右のサイ
ドミラーによりそれ以外の後左側域Ａ３と後右側域Ａ４
の視界を確保している。

【０００４】ところで、運転者は、自分の目線を移動さ
せること無く直接視界域Ａ１とルームミラー視界域Ａ２
の視界を確保できることより、両域の視界確保は比較的
容易になされているが、目線を多少移動することになる
後左側域Ａ３と後右側域Ａ４の視界の確保はおろそかに
なりやすかった。このため、運転者が常時自車両の視界
を３６０°すべて容易に確保することは困難であり、特
に、車線変更時や右左折時に後側方視界を容易に確保す
ることが望まれていた。

【０００５】そこで、運転者に代わりレーダ等の物体検
出手段によって自車両の後側方域の物体を検出して運転
者の視界確保を補助して、車両の走行安全性を向上する
各種の装置が、特開平５−１３９２２７号公報及び特開
平４−５８１７９号公報等に提案されている。特開平５
−１３９２２７号公報には、自車両と後続車両との相対
速度の絶対値が所定値以内であるば警報を行う装置が記
載されている。特開平４−５８１７９号公報には、自車
両の左右側壁及びリヤバンパの左右両側辺部に電波レー
ダをそれぞれ配設し、ターンレバーの作動時に電波レー
ダを作動させ、電波レーダが自車両の後側方に後続車両
等の障害物を検出すると警報を行う装置が記載されてい
る。また、ターンレバーの作動時に車速に応じて電波レ
ーダによる検出範囲を調整する。

【０００６】しかしながら、前述の特開平５−１３９２
２７号公報及び特開平４−５８１７９号公報に記載され
ている装置では、自車両後方の検出領域に後続車両があ
るか否かを検出し、後続車両が検出されると警報を行っ
ており、自車両の現在の走行状態が後続車両との接触等
を招く危険性が高いものであるのか否かは十分には判定
されず、無駄な警報が行われる可能性があるという問題
点があった。

【０００７】そこで、自車両が進路変更しようとしたと
き、自車両と後続車両との衝突位置を予測計算し、自車
両と後続車両の予測位置までの到達時間を比較し、自車
両の到達時間が後続車両の到達時間よりも短い場合には
安全信号を、自車両の到達時間が後続車両の到達時間よ
りも長い場合には危険信号をそれぞれ出力して、安全判
断を行う装置が、特開平３−２５５９７５号公報に記載
されている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、自車両が後
続車両の前方へ車線変更しようとした場合に、後続車両
が制動を行った場合には、自車両と後続車両との車間距
離が長くなり、衝突の可能性が解消されるので、自車両
が安全に車線変更を行える場合が多い。前述の特開平３
−２５５９７５号公報に記載されている装置では、自車
両と後続車両との衝突位置を予測計算して安全判断を行
っているが、後続車両の走行状態が変化した場合につい
ては考慮されていない。よって、後続車両が制動を行っ
た場合や、後続車両が自車両への衝突を回避可能である
場合には、自車両の車線変更が可能となり、無駄な警報
が行われるという問題点がある。

【０００９】よって、本発明は、自車両の車線変更時
に、後続車両との接触を未然に防止するための警報を行
え、警報信頼性を向上することのできる車両の後側方警
報装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、自車
両の後側方を走行している後続車両を検出して運転者に
対し警報を行う車両の後側方警報装置において、後続車
両を検出する後続車両検出手段と、後続車両検出手段の
出力から自車両と後続車両との相対距離を演算する相対
距離演算手段と、後続車両検出手段の出力から自車両と
後続車両との相対速度を演算する相対速度演算手段と、
後続車両が自車両に接近する場合に、相対距離演算手段
と相対速度演算手段との各出力に基づいて、運転者に対
する警報を行うか否かを判定する警報判定手段と、自車
両が後続車両の前方へ車線変更した場合に、相対距離演
算手段と相対速度演算手段との各出力に基づいて、後続
車両の制動により該後続車両の自車両への衝突が回避可
能であるか否かを判定する衝突回避判定手段と、警報判
定手段により警報を行うと判定され、かつ、衝突回避判
定手段により後続車両の制動による衝突回避が不可能で
あると判定されたときに、運転者に対して警報を行う警
報手段とを備えた構成である。

【００１１】請求項２の発明は、自車両の後側方を走行
している後続車両を検出して運転者に対し警報を行う車
両の後側方警報装置において、後続車両を検出する後続
車両検出手段と、後続車両検出手段の出力から自車両と
後続車両との相対距離を演算する相対距離演算手段と、
後続車両検出手段の出力から自車両と後続車両との相対
速度を演算する相対速度演算手段と、後続車両が自車両
に接近する場合に、相対距離演算手段と相対速度演算手
段との各出力に基づいて、運転者に対する警報を行うか
否かを判定する警報判定手段と、自車両が後続車両の前
方へ車線変更しようした場合に、相対距離演算手段と相
対速度演算手段との各出力に基づいて、自車両が車線変
更する以前に、後続車両が自車両の側方を通過可能か否
かを判定する通過判定手段と、警報判定手段により警報
を行うと判定され、かつ、通過判定手段により後続車両
の通過が不可能であると判定されたときに、運転者に対
して警報を行う警報手段とを備えた構成である。

【００１２】請求項３の発明は、請求項１または２記載
の車両の後側方警報装置において、自車両の車速が所定
値以下であること及びターンレバーが操作されたことを
検出した場合に、自車両の右折または左折を検出する右
左折検出手段を備えた構成であり、右左折検出手段によ
り自車両の右左折が検出されたときに、後続車両検出手
段が、この検出された自車両の折方向の後続車両の検出
領域を狭める。

【００１３】

【実施例】本発明の一実施例を図面を参照して説明す
る。図１に本発明の後側方警報装置の概略構成を示す。
同図において、符号９は、後側方警報装置を示す。後側
方警報装置９は、自車両の後側方を走行している後続車
両を検出する後続車両検出手段としてのスキャン式のレ
ーザレーダ１２と、このレーザレーダ１２からの信号に
基づいて各種制御を行うコントローラ１５と、進路変更
時または右左折時に自車両が、自車両以外のものに接触
するおそれがある場合に運転者に対して警報を行う警報
手段８と、レーザレーダ１２による検出結果を常時表示
する表示装置１４とから主に構成されている。

【００１４】図２に示すように、車両１０の後端のリア
バンパ１１の略中央部には、レーザレーダ１２が配設さ
れている。車両１０の内部のセンタコンソールには、運
転者から見えるように表示装置１４が配設されている。

【００１５】図２，３に示すように、左右のドアミラー
１８，１８の内側のデルタゾーン１８１には、警報手段
８としてのアンバー色灯２０及び赤色灯２１がそれぞれ
配設されている。なお、図３は左側のドアミラー１８の
一部を示している。警報手段８は、アンバー色灯２０及
び赤色灯２１にブザー２２を加えて構成されており、ブ
ザー２２は車室内の所定位置に配設されている。アンバ
ー色灯２０、赤色灯２１及びブザー２２の各作動は、そ
れぞれに対応した各駆動回路２３，２４，２５（図１参
照）を介してコントローラ１５によって制御される。

【００１６】図１において、レーザレーダ１２は、リア
バンパ１１の上壁部材１１１に一体的に取り付けられた
ケーシング１２１と、ケーシング１２１内の下壁に支持
された送受光回路部１２２と、この送受光回路部１２２
に接続されてその上方に配置された送受光部１２３と、
送受光部１２３に対して上方で対向し、水平面に対し４
５°の傾斜角度の状態を保って回転するミラー１２４
と、ケーシング１２１に支持されるとともに、ミラー１
２４を垂直線Ｃ１を中心にして回転支持するミラー駆動
部１２５とから主に構成されている。なお、本実施例で
は、レーザレーダ１２は、リアバンパ１１の上部に取り
付けられているが、レーザレーダ１２のスキャン範囲を
制限しない位置であれば、リアバンパ１１の後端部に突
出して取り付けても良い。

【００１７】送受光部１２３は、送受光回路部１２２に
より駆動されてレーザ光を所定周期毎に発光するととも
に、発光したレーザ光が後続車両に衝突して反射した反
射光を受光する。この際、送受光方向は、ミラー１２４
によって４５°の角度で規制され、ミラー１２４の回動
位置に応じて水平方向での送受光方向（回転角度θ）も
順次変化する。なお、ケーシング１２１のミラー１２４
との対向部にはレーザ光を透過する透明板ｄが配設され
ている。

【００１８】ここで、ミラー１２４の回転速度及び送受
光回路部１２２の送受光周期について説明する。ミラー
１２４の回転速度及び送受光回路部１２２の送受光周期
は適宜設定されており、例えば、ミラー１２４の回転速
度は、送受光回路部１２２の１回の制御周期Δｔ毎に、
送受光角度である回転角度θが単位回転角度ずつ変化す
るように設定され、送受光回路部１２２の送受光周期
は、ミラー１２４の１回転中において車両１０の後方１
８０°（図７参照）のスキャンエリアｅ０において単位
回転角度毎に後続車両との相対距離Ｌの情報を取り込め
るように設定される。なお、本装置で用いるレーザレー
ダ１２は、その検出可能領域であるスキャンエリアｅ０
（図７参照）が検出領域Ｅ１，Ｅ２を確実に検出可能で
あるものが使用される。また、前述の後続車両検出手段
は、車両１０の後方視界中の水平方向において幅広い、
例えば、スキャンエリアｅ０等より所定回転角度θ毎に
順次後続車両との相対距離Ｌの情報を順次検出するもの
であれば、スキャン式のレーザレーダ１２に限らず、他
の検出手段を用いても良い。

【００１９】レーザレーダ１２には、このレーザレーダ
１２を駆動制御するレーダ駆動回路１３が接続されてい
る。レーダ駆動回路１３は、図４に示すように、レーザ
レーダ１２からの出力に基づいて、車両１０と後続車両
との相対距離を演算する相対距離演算手段１３１と、車
両１０と後続車両との相対速度を演算する相対速度演算
手段１３２とを有している。

【００２０】レーダ駆動回路１３は、図５に示すよう
に、後続車両の検出結果ｐ₁，ｐ₂，・・・・，ｐ_nの各
データに基づいて車幅方向（Ｘ軸方向）の基準線ｘと、
車両進行方向（Ｙ軸方向）の基準線ｙをそれぞれ演算
し、両線の交点に位置する点ｐ₀（Ｘ₀，Ｙ₀）を後続車
両の基準点として求める。

【００２１】相対距離演算手段１３１は、基準点
（Ｘ₀，Ｙ₀）に基づいて、回転角度θ_n（＝θ_n-1＋Δ
θ）に対応して、そのときの車両１０と後続車両との相
対距離Ｌ｛＝√（Ｘ_n ²＋Ｙ_n ²）｝を単位回転角度毎に検
出し、この情報により後続車両の位置（Ｘ_n，Ｙ_n）を演
算する。そして、これら各データを出力端より表示装置
１４及びコントローラ１５に出力する。

【００２２】相対速度演算手段１３２は、基準点ｐ
₀（Ｘ₀，Ｙ₀）と、前回の基準点ｐ_0-1（Ｘ_0-1，Ｙ_0-1）
と制御周期Δｔとより後続車両の車両１０に対するＸ軸
方向の相対速度Δｖｘ｛＝（Ｘ_0-1−Ｘ₀）／Δｔ｝と、
Ｙ軸方向の相対速度Δｖｙ｛＝（Ｙ_0-1−Ｙ₀）／Δｔ｝
とをそれぞれ演算する。

【００２３】なお、本実施例では、車両進行方向Ｙの相
対距離、すなわち、車両１０の後端からＹ軸方向の基準
点（Ｙ₀）までの距離を車間距離Ｄとして説明し、説明
の簡略化のため車幅方向Ｘの相対距離の説明を省略す
る。同様に、車両進行方向Ｙの相対速度Δｖｙを以後単
に相対速度Δｖとして説明し、説明の簡略化のため車幅
方向Ｘの相対速度Δｖｘの説明を略す。

【００２４】表示装置１４は、レーダ駆動回路１３及び
コントローラ１５からの出力が入力される表示回路部１
４１と、この回路部に駆動される表示部１４２とにより
構成されている。表示部１４２には、例えば、液晶ディ
スプレイが使用されており、この他にＣＲＴやＨＵＤを
使用しても良い。表示回路部１４１は、図５に示す表示
状態を、すなわち、車両１０の後端部と、車両１０の後
側方の検出状態を表示部１４２に表示する。図中、検出
領域Ｅ１は、直進時のときの検出領域を、検出領域Ｅ３
は、左折時のときの検出領域をそれぞれ表す。表示回路
部１４１は、各回転角度θ_nでの後続車両の位置を表示
画面上の対応する位置に順次□点により表示する。ま
た、後続車両の速度Ｖ２を表示部１４２の略中央に数値
表示する（図５においては、１２０ｋｍ／ｈが表示され
ている）。

【００２５】コントローラ１５には、レーザ駆動回路１
３、表示回路部１４１、警報手段８、車速センサ１６及
びターンシグナルスイッチ１７がそれぞれ接続されてい
る。車速センサ１６は、車両１０の速度を検出し、コン
トローラ１５にその車速Ｖ１を出力する。ターンシグナ
ルスイッチ１７は、右折時にターンシグナル信号Ｗ
_Rを、左折時にターンシグナル信号Ｗ_Lをそれぞれ検出
し、コントローラ１５にターンシグナル信号Ｗ_R，Ｗ_Lを
出力する。

【００２６】コントローラ１５は、その要部がマイクロ
コンピュータで構成され、相対距離演算手段１３１と相
対速度演算手段１３２の各出力（車間距離Ｄ、相対速度
Δｖ）から運転者に対する警報を行うか否かを判定する
警報判定手段１５１と、車両１０が後続車両の前方へ車
線変更した場合に、後続車両が制動することによって該
後続車両の車両１０への衝突が回避可能であるか否かを
判定する衝突回避判定手段１５２と、後続車両が検出領
域Ｅ１，Ｅ２に進入した場合に、車両１０が車線変更す
る以前に、後続車両が車両１０の側方を通過可能か否か
を判定する通過判定手段１５３と、車両１０の右折また
は左折を検出する右左折検出手段１５４とを有してい
る。

【００２７】コントローラ１５は、車速Ｖ１、ターンシ
グナル信号Ｗ_R，Ｗ_L、車間距離Ｄ及び相対速度Δｖの入
力信号に基づいて、警報手段８の各駆動回路２３，２
４，２５に駆動信号をそれぞれ出力し、運転者に対して
警報を行い、さらに、レーザ駆動回路１３に対して検出
領域の変更信号を出力し、後続車両の検出領域を変化さ
せる。

【００２８】以下、前述の各手段１５１〜１５４につい
て詳細に説明する。図７に示すように、検出領域Ｅ１，
Ｅ２は、車線変更時に、後続車両を検出する主な検出領
域であり、車両１０の左右後側方に予めそれぞれ設定さ
れる。検出領域Ｅ１，Ｅ２は、車両進行方向Ｙにおいて
は車両１０の後端より後方に向かう距離Ｌｙ₁と、車幅
方向においては車体側壁より外側に向かう距離Ｌｘ₁と
により形成される矩形域によって設定されている。距離
Ｌｙ₁は、運転者がルームミラーにより後側方から接近
する車の確認が困難となる距離であり、距離Ｌｘ₁は、
車体側壁より少なくとも隣接する車線を含む距離であ
る。本実施例では、距離Ｌｙ₁は１０ｍに、距離Ｌｘ₁は
５ｍにそれぞれ設定されている。

【００２９】警報判定手段１５１には、車間距離Ｄ、相
対速度Δｖ及び車速Ｖ１が入力されている。警報判定手
段１５１は、相対速度Δｖに車両１０の車速Ｖ１を加算
して後続車両の速度Ｖ２を算出するとともに、車間距離
Ｄ及び相対速度Δｖに基づいて後続車両が検出領域Ｅ
１，Ｅ２に進入したかどうかを判定する。そして、後続
車両の速度Ｖ２と、検出領域Ｅ１，Ｅ２に進入した後続
車両の情報とを表示装置１４に出力する。

【００３０】右左折検出手段１５４は、車速センサ１６
とターンシグナルスイッチ１７とからの出力に基づい
て、車両１０の右折または左折を検出する。すなわち、
右左折検出手段１５４は、車速センサ１６から車速Ｖ１
が交差点等での右左折が行われると判定する判定速度Ｖ
ａ以下、例えば、２０ｋｍ／ｈ以下であり、かつ、ター
ンシグナルスイッチ１７からターンシグナル信号Ｗ_Rま
たはターンシグナル信号Ｗ_Lが入力されたとき、車両１
０が右折または左折を行うと判断する。なお、ターンシ
グナルスイッチ１７からのターンシグナル信号Ｗ_R，Ｗ_L
に代えて、ターンシグナルレバーの操作角度に基づいて
判断しても良い。この場合、ターンシグナルレバーの操
作角度が右左折を判定する判定角度よりも大きく操作さ
れたときに、右左折が行われると判定する。

【００３１】右左折検出手段１５４は、車両１０の右折
または左折を検出すると、表示装置１４に対して検出領
域を直進時から右左折時に変更するための変更信号を出
力する。また、右左折検出手段１５４には、右左折時
に、歩行者と二輪車等の後続車両とを区別するための判
定速度Ｖｂが記憶されている。判定速度Ｖｂは、歩行者
より速い物体、すなわち、車両１の後側方から接近する
二輪車の接近を判定する速度であり、本実施例では、
３．６ｋｍ／ｈに設定されている。

【００３２】表示装置１４は、右左折検出手段１５４か
らの変更信号に基づいて、図８に示すように、車両１０
の左折時には、検出領域Ｅ２を検出領域Ｅ３へ、車両１
０の右折時には、検出領域Ｅ１を検出領域Ｅ４へそれぞ
れ変更する。検出領域Ｅ３，Ｅ４は、右左折時に、後続
車両を検出する主な検出領域であり、検出領域Ｅ１，Ｅ
２と同様に車両１０の左右後側方にそれぞれ設定され、
車両進行方向Ｙにおいては車両１０の後端より後方に向
かう距離Ｌｙ₂と、車幅方向においては車体側壁より外
側に向かう距離Ｌｘ₂とにより形成される矩形域によっ
て設定される。右左折時での、距離Ｌｙ₂は、運転者が
ルームミラーにより後側方から接近する二輪車の確認が
困難となる距離であり、距離Ｌｘ₂は、右左折時に後側
方から接近してくる二輪車を、車両１０の内輪差によっ
て巻き込む可能性がある距離である。本実施例では、距
離Ｌｙ₂は５ｍに、距離Ｌｘ₂は１．５ｍにそれぞれ設定
されている。

【００３３】衝突回避判定手段１５２には、車両１０が
車線変更した場合に後続車両による衝突回避が可能であ
るかを判断する図６に示すマップが記憶されている。図
６に示すマップは、相対速度Δｖと車間距離Ｄの関係を
示しており、横軸は相対速度Δｖ（ｋｍ／ｈ）を、縦軸
は車間距離Ｄ（ｍ）をそれぞれ示している。図中、符号
Ｍは、車両１０と後続車両との接触限界を示すしきい線
を表しており、ここでは、後続車両が相対速度Δｖで走
行中に、後続車両の運転者が通常の運転技術で車両１０
との接触を回避することが可能とみなされる車間距離Ｄ
を限界値として設定されている。すなわち、しきい線Ｍ
よりも上の領域では、車両１０と後続車両との接触回避
が可能とみなされ、しきい線Ｍ以下の領域では、車両１
０と後続車両との接触のおそれがあるとみなすことがで
きる。

【００３４】しきい線Ｍは、次式により算出される。Ｍ＝Ｔｍ・Δｖ＋Ｔｏ・Δｖ−１／２α・（Δｖ）² ここで、Ｔｍは、車両１０の運転者の行動時間、すなわ
ち、車両１０の運転者が車線変更を行う意志を持ち始め
てから実際に行動する（ターンシグナルレバーを操作す
る）までの時間を表し、Ｔｏは、後続車の運転者の反応
時間、すなわち、後続車の運転者が車両１０のターンシ
グナルを見てからブレーキを踏むまでの時間を表し、α
は、一般的な制動時の減速度を表している。本実施例で
は、車両１０の運転者が最短時間でターンシグナルレバ
ーを操作する場合を考慮して、行動時間Ｔｍを０に設定
している。運転中の運転者の反応時間Ｔｏは、通常運転
時において十分余裕のある時間、例えば、１秒程度に設
定している。減速度αは、一般の運転者が通常運転時に
行う制動により生じる減速度を用いている。

【００３５】警報判定手段１５１により後続車両が検出
領域Ｅ１，Ｅ２内に位置し、かつ、後続車両が車両１０
に接近してくると検出された場合において、衝突回避判
定手段１５２は、車速センサ１６とターンシグナルスイ
ッチ１７とからの出力に基づいて、車両１０が車線変更
を行うかどうかを検出する。車線変更を行う場合には、
この状態において、車両１０が後続車両の前方へ車線変
更した際に、後続車両の制動により該後続車両の車両１
０への衝突が回避可能であるかを、マップに基づいて判
定する。

【００３６】衝突回避判定手段１５２は、相対距離演算
手段１３１と相対速度演算手段１３２の各出力（警報判
定手段１５１を経由して入力される車間距離Ｄ、相対速
度Δｖ）に基づいて、後続車両の基準点ｐ₀（Ｘ₀，
Ｙ₀）が、マップ上において、しきい線Ｍよりも上の領
域に位置するときには、後続車両による車両１０との接
触回避が可能であると判定し、警報手段８には駆動信号
を出力しない。

【００３７】後続車両の基準点ｐ₀（Ｘ₀，Ｙ₀）が、マ
ップ上において、しきい線Ｍ以下の領域に位置するとき
には、車両１０と後続車両との接触のおそれがあると判
定する。さらに、車両１０と後続車両との接触のおそれ
がある状態で、後続車両の方向へターンシグナルスイッ
チ１７の操作が行われると、赤色灯２１を点灯させると
ともに、ブザー２２を鳴らす駆動信号を警報手段８に出
力し、運転者に警告を発する。

【００３８】通過判定手段１５３には、後続車両が検出
領域Ｅ１，Ｅ２に進入した場合、車両１０が車線変更す
る以前に、後続車両が車両１０の側方を通過可能か否か
を判定するためのしきい線Ｍ１が記憶されている。しき
い線Ｍ１は、図６に示すマップ上に記憶されており、後
続車両が車両１０に接近してくるときの相対速度Δｖが
比較的大きい場合において、車両１０の運転者が車線変
更の操作を行っている間に、後続車両が車両１０を追い
越すかどうかを判定するためのものである。しきい線Ｍ
１以下の領域では、車両１０の運転者が車線変更の操作
を行っている間に、後続車両が車両１０を追い越し、し
きい線Ｍ１よりも上の領域では、車両１０の運転者が車
線変更の操作を行う時間よりも後続車両が車両１０を追
い越す時間の方が長く、後続車両が車両１０を追い越す
ことは不可能である。

【００３９】警報判定手段１５１により後続車両が検出
領域Ｅ１，Ｅ２内に位置し、かつ、後続車両が車両１０
に接近してくると検出された場合において、通過判定手
段１５３は、車両１０が車線変更しようした場合に、車
両１０が車線変更する以前に、後続車両が車両１０を追
い越すことが可能であるかどうかをしきい線Ｍ１に基づ
いて判定する。

【００４０】通過判定手段１５３は、相対距離演算手段
１３１と相対速度演算手段１３２の各出力（警報判定手
段１５１を経由して入力される車間距離Ｄ、相対速度Δ
ｖ）に基づいて、後続車両の基準点ｐ₀（Ｘ₀，Ｙ₀）
が、マップ上のしきい線Ｍ１よりも上の領域に位置する
ときには、後続車両の車両１０の追い越しは不可能であ
ると判定する。このとき、さらに、後続車両の方向へタ
ーンシグナルスイッチ１７の操作が行われると、赤色灯
２１を点灯させる駆動信号を警報手段８に出力するとと
もに、ブザー２２を鳴らす駆動信号を警報手段８に出力
し、運転者に警告を発する。一方、後続車両の基準点ｐ
₀（Ｘ₀，Ｙ₀）が、マップ上のしきい線Ｍ１以下の領域
に位置するときには、車両１０の運転者が車線変更の操
作を行っている間に、後続車両は車両１０を追い越すの
で、警報手段８には駆動信号を出力しない。

【００４１】次に、前述のコントローラ１５による警報
制御を図９に示すフローチャートに沿って説明する。コ
ントローラ１５は、図示しないエンジンキーのオンに応
じて、各機能の点検や故障判定を行った後、警報制御を
開始する。まず、サブルーチンａでは、車線変更時の後
続車両との接触防止に関する警報制御を行う。

【００４２】まず、ステップａ１において、車両１０が
直進しようとしているか、右左折しようとしているかを
車両１０の速度Ｖ１に基づいて判断する。車速センサ１
６から車速Ｖ１を検出し、この車速Ｖ１と右左折時の判
定速度Ｖａと比較する。車速Ｖ１が判定速度Ｖａ以下で
ある場合には右左折のいずれかを行うと判定し、ステッ
プｂ１へ進み、車速Ｖ１が判定速度Ｖａよりも速い場合
には車両１０は直進すると判定し、ステップａ２へ進
む。なお、本実施例では、判定速度Ｖａは２０ｋｍ／ｈ
に設定されている。

【００４３】ステップａ２では、車両１０の後方の検出
領域を直進時の検出領域Ｅ１，Ｅ２に設定する。すなわ
ち、図７に示すように、車両進行方向Ｙにおいては車両
１０の後端より後方に向かう距離Ｌｙ₁と、車幅方向Ｘ
においては車体側壁より外側に向かう距離Ｌｘ₁とによ
り形成される各矩形域として設定し、ステップａ３へ進
む。本実施例では、Ｌｘ₁を１０ｍに、Ｌｙ₁を４ｍにそ
れぞれ設定している。

【００４４】ステップａ３では、警報判定手段１５１に
より、後続車両が、検出領域Ｅ１，Ｅ２内に進入し、か
つ、車両１０に接近してくるかどうかを判定する。ここ
で、領域ｅ０内の後続車両の基準点ｐ₀（Ｘ₀，Ｙ₀）を
呼出し、この基準点ｐ₀（Ｘ₀，Ｙ₀）が検出領域Ｅ１，
Ｅ２内にあるか否かの判定を行い、基準点ｐ₀（Ｘ₀，Ｙ
₀）が検出領域Ｅ１，Ｅ２内にある場合には、基準点ｐ₀
（Ｘ₀，Ｙ₀）の車両１０に対する相対速度Δｖを算出す
るとともに、この相対速度Δｖの変化を検出する。相対
速度Δｖの変化が減少すると、後続車両が車両１０に接
近してくると判定してステップａ５に進み、逆に相対速
度Δｖの変化が増大すると、後続車両が車両１０から離
れてゆくと判定するとともに、警報は必要ないと判定し
てステップａ４に進む。また、基準点ｐ₀（Ｘ₀，Ｙ₀）
が検出領域Ｅ１，Ｅ２中にない場合にも警報は必要ない
と判定してステップａ４に進む。なお、後続車両の車両
１０に対する接近は、相対速度Δｖの変化ではなく、車
間距離Ｄの変化から判定しても良い。

【００４５】ステップａ４では、各種の警報を行うため
の駆動信号を警報手段８に出力しない。すなわち、車両
１０が車線変更しても、後続車両が車両１０との接触を
回避できるので、運転者への警告を行わない。よって、
車両１０は安全に車線変更を行うことができる。この
後、ステップａ１に戻る。

【００４６】一方、ステップａ５においては、通過判定
手段１５３により、後続車両の通過可否の判定を行う。
現在の車両１０と後続車両との車間距離Ｄ及び相対速度
Δｖによる図６に示すマップ上の後続車両の基準点ｐ₀
（Ｘ₀，Ｙ₀）（図示は省略する）を、同マップ上のしき
い線Ｍ１と比較し、基準点ｐ₀（Ｘ₀，Ｙ₀）がしきい線
Ｍ１よりも上の領域にあるときには、後続車両による車
両１０の追い越しは不可能であると判定して、ステップ
ａ６へ進む。基準点ｐ₀（Ｘ₀，Ｙ₀）がしきい線Ｍ１以
下の領域にあるときには、車両１０の運転者が車線変更
の操作を行っている間に、後続車両が車両１０を追い越
すので、警報は必要ないと判定し、ステップａ４に進
む。

【００４７】ステップａ６では、衝突回避判定手段１５
２により、車両１０が車線変更した場合に後続車両によ
る衝突回避が可能であるかを判定する。現在の車両１０
と後続車両との車間距離Ｄ及び相対速度Δｖによる図６
に示すマップ上の図示しない基準点ｐ₀（Ｘ₀，Ｙ₀）
を、図６に示すマップ上のしきい線Ｍと比較し、基準点
ｐ₀（Ｘ₀，Ｙ₀）が、しきい線Ｍよりも上の領域である
ときには、車両１０と後続車両との接触回避が可能であ
ると判定するとともに、警報は必要ないと判定して、ス
テップａ４に進む。基準点ｐ₀（Ｘ₀，Ｙ₀）が、しきい
線Ｍ以下の領域であるときには、車両１０と後続車両と
の接触のおそれがあると判定し、ステップａ７へ進む。

【００４８】ステップａ７では、検出領域Ｅ１，Ｅ２に
おいて、後続車両が接近してくる側のアンバー色灯２０
を点灯させて、例えば、検出領域Ｅ１に後続車両が存在
していると、右側のアンバー色灯２０を点灯させ、運転
者に車両１０の右側後方から後続車両が接近してくると
注意を促し、ステップａ８へ進む。

【００４９】ステップａ８では、後続車両が接近してく
る側に車両１０が車線変更を行うかどうかを判定する。
すなわち、本実施例では、ターンシグナルスイッチ１７
からターンシグナル信号Ｗ_Rの入力が検出された場合
に、ステップａ９へ進む。後続車両が接近してくる側と
は反対側に車両１０が車線変更を行おうとしている場
合、あるいは、ターンシグナル信号Ｗ_R，Ｗ_Lの入力がな
い場合には、ステップａ１に戻る。なお、右側または左
側への車線変更時の制御は、右左対称であり互いに同様
に行われるので、本実施例では、右側への車線変更につ
いて説明し、左側への車線変更の説明は省略する。

【００５０】ステップａ９では、車両１０が車線変更を
行おうとしている側の赤色灯２１を、本実施例では、車
両１０の右側の赤色灯２１を点灯するとともに、ブザー
２２を鳴らして、車両１０の後側方から後続車両が接近
していることを運転者に報知する。赤色灯２１及びブザ
ー２２は、ターンシグナルスイッチ１７を戻せば、共に
消灯及び鳴りやむ。これで、一連の車線変更時の警報制
御が終了し、ステップａ１に戻る。

【００５１】サブルーチンｂでは、右左折時の後続車
両、特に、二輪車との接触防止に関する制御を行う。な
お、右折時または左折時の制御は、右左対称であり互い
に同様に行われるので、ここでは、左折時の制御につい
て説明し、右折時の制御の説明は省略する。ステップｂ
１では、右左折検出手段１５４により、車両１０の後方
の検出領域を、直進時の検出領域Ｅ１，Ｅ２から右左折
時の検出領域Ｅ３，Ｅ４に変更する。すなわち、図８に
示すように、車両進行方向Ｙにおいては車両１０の後端
より後方に向かう距離Ｌｙ₂と、車幅方向Ｘにおいては
車体側壁より外側に向かう距離Ｌｘ₂とにより形成され
る各矩形域として設定し、ステップｂ２へ進む。本実施
例では、Ｌｘ₂を５ｍに、Ｌｙ₂を１．５ｍにそれぞれ設
定している。

【００５２】ステップｂ２では、検出領域Ｅ３，Ｅ４内
への二輪車の進入を検出する。領域ｅ０内の二輪車の基
準点ｐ₀（Ｘ₀，Ｙ₀）を呼出し、これが検出領域Ｅ３，
Ｅ４内にあるか否かの判定を行い、基準点ｐ₀（Ｘ₀，Ｙ
₀）が検出領域Ｅ３，Ｅ４内にある場合にはステップｂ
４に進み、基準点ｐ₀（Ｘ₀，Ｙ₀）が検出領域Ｅ３，Ｅ
４内にない場合には、警報は必要ないと判定してステッ
プｂ３に進む。

【００５３】ステップｂ３では、各種の警報を行うため
の駆動信号を警報手段８に出力しない。すなわち、車両
１０が右左折しても、車両１０の後側方を走行している
二輪車との接触を回避できるので、運転者への警告を行
わない。よって、車両１０は安全に右左折を行うことが
できる。この後、ステップａ１に戻る。

【００５４】ステップｂ４では、右左折時に二輪車との
接触の可能性を判定する。車両１０と二輪車との相対速
度Δｖと、右左折時の接触の可能性を判定するための判
定速度Ｖｂとを比較する。相対速度Δｖが判定速度Ｖｂ
以上であり、車両１０に接近してくる場合には接触の可
能性があると判定し、ステップｂ５に進み、相対速度Δ
ｖが判定速度Ｖｂよりも低い場合や、二輪車が車両１０
から離れてゆく場合には接触の可能性がないと判定し、
ステップｂ３に進む。なお、本実施例では、判定速度Ｖ
ｂは３．６ｋｍ／ｈに設定されている。

【００５５】ステップｂ５では、二輪車が接近してくる
側に車両１０が右左折を行うかどうかを判定する。例え
ば、車両１０の左側後方から二輪車が接近してくる場合
に、ターンシグナルスイッチ１７からターンシグナル信
号Ｗ_Rの入力が検出されると、ステップａ９へ進む。二
輪車が接近してくる側とは反対側に車両１０が右左折し
ようとしている場合、例えば、車両１０の左側後方から
二輪車が接近してくる場合において、車両１０が右折す
る場合、あるいは、ターンシグナル信号Ｗ_R，Ｗ_Lの入力
がない場合には、ステップｂ３に進む。

【００５６】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よれば、警報判定手段により、自車両の後側方に後続車
両が検出され、かつ、この後続車両が自車両に接近して
くるかどうかの判定が行われ、さらに、衝突回避判定手
段により、後続車両が制動することによって該後続車両
の自車両への衝突が回避可能であるかの判定が行われる
ので、運転者は、自車両の後側方から後続車両が接近し
てくることを確認でき、さらに、後側方に後続車両がい
る場合において、車線変更を行った場合に、後続車両が
自車両への衝突を回避可能であるかを確認できる。した
がって、後続車両の自車両への衝突が回避可能である場
合には、車線変更可能と判断するので、無駄な警報を低
減することができる。

【００５７】請求項２記載の発明によれば、自車両が車
線変更しようした場合に、通過判定手段により後続車両
による自車両の側方通過が不可能であると判定されたと
きには、警報手段による警報が行われ、また、通過判定
手段により後続車両が自車両の側方を通過可能であると
判定されたときには、警報手段による警報は行われない
ので、無駄な警報を低減することができる。

【００５８】請求項３記載の発明によれば、右左折検出
手段により自車両の右折または左折が検出されたとき
に、後続車両検出手段が、検出された自車両の折方向の
後続車両の検出領域を狭めるので、右左折時には、後続
車両以外、すなわち、道路外の不要な物体の検出を低減
でき、後続車両の検出精度が向上し、信頼性の高い検出
を行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の適用された車両の後側方警報装置の概
略構成である。

【図２】本発明の後側方警報装置が装備された車両の平
面図である。

【図３】アンバー色灯及び赤色灯が配設されたデルタゾ
ーンの拡大側面図である。

【図４】本発明の後側方警報装置の制御系の機能ブロッ
ク図である。

【図５】車両の後側方の検出状態を表示する表示部の拡
大図である。

【図６】本発明の後側方警報装置内の制御系が用いる車
間距離−相対速度の関係を示す特性線図である。

【図７】本発明の後側方警報装置が用いる車線変更時用
の検出領域の説明図である。

【図８】本発明の後側方警報装置が用いる右左折時用の
検出領域の説明図である。

【図９】本発明の後側方警報装置の制御系による警報制
御のフローチャートである。

【図１０】従来の通常走行時の運転者の視界領域の説明
図である。

【符号の説明】

８警報手段９後側方警報装置１０車両１２スキャンレーザレーダ１３レーダ駆動回路１３１相対距離演算手段１３２相対速度演算手段１６車速センサ１７ターンシグナルスイッチ１４表示装置１５コントローラ１５１警報判定手段１５２衝突回避判定手段１５３通過判定手段１５４右左折検出手段Ｄ車間距離 Δｖ相対速度Ｅ１〜Ｅ４検出領域Ｖ１車速Ｖａ，Ｖｂ判定速度Ｗ_L 左折時ターンシグナルＷ_R 右折時ターンシグナル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者渡邊武司東京都港区芝五丁目33番８号・三菱自動車工業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両の後側方を走行している後続車両を
検出して運転者に対し警報を行う車両の後側方警報装置
において、上記後続車両を検出する後続車両検出手段と、上記後続車両検出手段の出力から上記自車両と上記後続
車両との相対距離を演算する相対距離演算手段と、上記後続車両検出手段の出力から上記自車両と上記後続
車両との相対速度を演算する相対速度演算手段と、上記後続車両が上記自車両に接近する場合に、上記相対
距離演算手段と上記相対速度演算手段との各出力に基づ
いて、上記運転者に対する警報を行うか否かを判定する
警報判定手段と、上記自車両が上記後続車両の前方へ車線変更した場合
に、上記相対距離演算手段と上記相対速度演算手段との
各出力に基づいて、上記後続車両の制動により該後続車
両の上記自車両への衝突が回避可能であるか否かを判定
する衝突回避判定手段と、上記警報判定手段により警報を行うと判定され、かつ、
上記衝突回避判定手段により上記後続車両の制動による
衝突回避が不可能であると判定されたときに、上記運転
者に対して警報を行う警報手段と、を備えたことを特徴とする車両の後側方警報装置。
【請求項２】自車両の後側方を走行している後続車両を
検出して運転者に対し警報を行う車両の後側方警報装置
において、上記後続車両を検出する後続車両検出手段と、上記後続車両検出手段の出力から上記自車両と上記後続
車両との相対距離を演算する相対距離演算手段と、上記後続車両検出手段の出力から上記自車両と上記後続
車両との相対速度を演算する相対速度演算手段と、上記後続車両が上記自車両に接近する場合に、上記相対
距離演算手段と上記相対速度演算手段との各出力に基づ
いて、上記運転者に対する警報を行うか否かを判定する
警報判定手段と、上記自車両が上記後続車両の前方へ車線変更しようした
場合に、上記相対距離演算手段と上記相対速度演算手段
との各出力に基づいて、上記自車両が車線変更する以前
に、上記後続車両が上記自車両の側方を通過可能か否か
を判定する通過判定手段と、上記警報判定手段により警報を行うと判定され、かつ、
上記通過判定手段により上記後続車両の通過が不可能で
あると判定されたときに、上記運転者に対して警報を行
う警報手段と、を備えたことを特徴とする車両の後側方警報装置。
【請求項３】上記自車両の車速が所定値以下であること
及びターンレバーが操作されたことを検出した場合に、
上記自車両の右折または左折を検出する右左折検出手段
を備え、上記右左折検出手段により上記自車両の右折または左折
が検出されたときに、上記後続車両検出手段が、この検
出された上記自車両の折方向の上記後続車両の検出領域
を狭めることを特徴とする請求項１または２記載の車両
の後側方警報装置。