CN110510405B - 一种物料传输方法、传输装置、传输***及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物料传输方法、传输装置、传输***及可读存储介质，该方法包括：控制待传输物料传输至第一传输机构的传送面上；控制升降机构带动待传输物料沿第一方向运动，以使得待传输物料脱离传送面；判断第一挡板处是否有物料；其中，第一挡板设置于第一传输机构的出料位置处；当第一挡板处没有物料时，控制升降机构沿第二方向运动，以使得待传输物料落至传送面上；其中，第一方向与第二方向相反；控制第一传输机构将物料传输至第一挡板处。通过实施该发明，能够使与转换平台的输出端对接的检测设备等待待传输物料被传输至检测位置处时，待检测物料的运行距离从缩短为第一挡板处到检测位置处之间的距离，从而能够提高检测设备的检测效率。

Description

一种物料传输方法、传输装置、传输***及可读存储介质

技术领域

本发明涉及电子产品自动化生产技术领域，尤其涉及到一种物料传输方法、传输装置、传输***及可读存储介质。

背景技术

随着电子技术的快速发展，印制电路板(Printed Circuit Board，PCB)广泛应用于各个领域，PCB板是现代电子行业中的必备元件，其用于电子元器件电气连接，是电子元器件的支撑载体。为保证电子设备正常工作，减少相互间的电磁干扰，加工制造后的印制电路板要进行质量检测，以检测印制电路板的性能是否符合要求。随着科学技术的发展，市场上出现了PCB板的生产和质量检测设备，利用设备能够实现对PCB板的自动生产和检测，一定程度上降低了操作员的人力劳动强度。

但在现有设备的生产作业中，PCB板的质量检测通常是采用独立设置的检测设备分别进行的，而PCB板通常需要经过多种检测设备执行多道检测程序，在转换设备或者转换工艺流程时，一方面，仍有相当一部分工作需要操作人员人工对PCB板进行放置和移送，自动化程度低，从而导致工作效率低，生产线的产能低，无法满足流水线批量检测需求，耗费人工成本的同时容易造成被检测PCB板产生二次污染等问题。另一方面，人工上料以及传输过程中必然会存在PCB板在水平面内的角度偏移，因此在传输过程中，若不及时进行纠正易增加PCB板传输和生产过程中的损坏率。

现有技术中，通过设置一转换平台，包括用于将被搬运机构从上料平台(上游检测设备的输出平台)搬运过来的PCB板传输至下游检测设备的传输机构，以及用于对传输机构上的PCB板进行顶升后执行对位操作的对位机构，实现两个检测设备之间的转换，但是，增加的转换平台会导致PCB板的运行距离增加，从原始的仅为下游检测设备的进料位置处到检测位置处之间的距离，增加到转换平台中的运行距离和下游检测设备的进料位置处到检测位置处之间的距离之和，从而会导致检测效率下降的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种物料传输方法、传输装置、传输***及可读存储介质，以解决现有技术中设置的用以实现两个设备之间转换的转换平台导致的PCB板的运行距离增加，检测效率下降的问题。

为此，根据第一方面，本发明实施例提供了一种物料传输方法，包括：控制待传输物料传输至第一传输机构的传送面上；控制升降机构带动待传输物料沿第一方向运动，以使得待传输物料脱离传送面；判断第一挡板处是否有物料；其中，第一挡板设置于第一传输机构的出料位置处；当第一挡板处没有物料时，控制升降机构沿第二方向运动，以使得待传输物料落至传送面上；其中，第一方向与第二方向相反；控制第一传输机构将待传输物料传输至第一挡板处。

通过在控制待传输物料传输至第一传输机构(转换平台的传输机构)的传送面上后，控制升降机构带动待传输物料沿第一方向运动，以使得待传输物料脱离传送面，升降机构上的待传输物料不会被第一传输机构传输，也即待传输物料进入等待状态；再通过判断第一挡板处是否有物料，并在第一挡板处没有物料时，控制升降机构沿第二方向运动，以使得待传输物料落至传送面上，待传输物料能够被第一传输机构传输到第一挡板处，使得第一挡板能够持续不断地缓存物料，实现缓存功能，从而使与转换平台的输出端(第一传输机构的输出端)对接的检测设备结束对待传输物料的上一个物料的检测，等待待传输物料被传输至检测位置处时，待检测物料的运行距离从该待传输物料被放置到第一传输机构上的位置处到检测位置处之间的距离，缩短为第一挡板处到检测位置处之间的距离，而由于第一挡板设置于第一传输机构的出料位置处，第一挡板处到检测位置处之间的距离可以认为是检测设备自身的传输距离，因而，能够解决现有技术中设置的用以实现两个设备之间转换的转换平台导致的PCB板的运行距离增加，检测效率下降的问题。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，物料传输方法还包括：当第一挡板处有物料时，判断第一挡板处的物料的上一个物料的检测是否结束；当第一挡板处的物料的上一个物料的检测结束时，控制第一挡板沿第三方向运动，以使得第一挡板解除对第一挡板处的物料的阻挡状态；控制第一传输机构将第一挡板处的物料传输至第二传输机构上，并控制第二传输机构将第二传输机构上的物料传输至预定检测处。

通过在第一挡板处有物料时，判断第一挡板处的物料的上一个物料的检测是否结束，并在第一挡板处的物料的上一个物料的检测结束时，解除第一挡板对第一挡板处的物料的阻挡状态，使得第一挡板处的物料能够通行，从而使第一传输机构能够将第一挡板处的物料传输至第二传输机构上，进而使第二传输机构能够将第二传输机构上的物料传输至预定检测处进行检测，使物料被从第一挡板处传输到预定检测处并进行检测的流程能够持续不间断地进行。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，第二传输机构的出料位置处设置有第二挡板，判断第一挡板处的物料的上一个物料的检测是否结束的步骤，包括：判断第二挡板处是否有物料；当第二挡板处没有物料时，控制第一挡板沿第三方向运动，以使得第一挡板解除对第一挡板处的物料的阻挡状态；控制第一传输机构将第一挡板处的物料传输至第二传输机构上，并控制第二传输机构将第二传输机构上的物料传输至第二挡板处。

通过在第二传输机构的出料位置处设置同样能够实现缓存功能的第二挡板，使与转换平台的输出端(第一传输机构的输出端)对接的检测设备结束对一个物料的检测，等待该物料的下一个物料被传输至检测位置处时，下一个物料的运行距离从该下一个物料被放置到第一传输机构上的位置处到检测位置处之间的距离，缩短为第二挡板处到检测位置处之间的距离，从而能够进一步提高与转换平台的输出端对接的检测设备的物料检测效率。

结合第一方面第二实施方式，在第一方面第三实施方式中，物料传输方法还包括：当第二挡板处有物料时，判断第二挡板处的物料的上一个物料的检测是否结束；当第二挡板处的物料的上一个物料的检测结束时，控制第二挡板沿第四方向运动，以使得第二挡板解除对第二挡板处的物料的阻挡状态；控制第二传输机构将第二挡板处的物料传输至第三传输机构上，并控制第三传输机构将第三传输机构上的物料传输至预定检测处。

结合第一方面第三实施方式，在第一方面第四实施方式中，预定检测处为外观检测处，外观检测处设置有用以对物料进行外观检测的至少一个外观检测装置。

结合第一方面或者第一方面第一实施方式或者第一方面第二实施方式或者第一方面第三实施方式或者一方面第四实施方式，在第一方面第五实施方式中，控制待传输物料传输至第一传输机构的传送面上的步骤，包括：基于输入平台的序号依次判断至少两个输入平台上是否有待传输物料，并将其上有待传输物料的输入平台作为上料平台；控制上料平台上的待传输物料传输至第一传输机构的传送面上。

通过在控制上料平台上的传输物料传输至第一传输机构的传送面上的之前，基于输入平台的序号依次判断至少两个输入平台上是否有待传输物料，并将其上有待传输物料的输入平台作为上料平台，使一个转换平台能够与至少两个输入平台对接，能够防止仅有一个输入平台时，该输入平台的全部待传输物料均被传输完毕，而没有新的待传输物料补充，与转换平台的输出端对接的检测设备的检测流程中断的问题的出现，进一步提高了检测设备的物料检测效率。

结合第一方面或者第一方面第一实施方式或者第一方面第二实施方式或者第一方面第三实施方式或者一方面第四实施方式，在第一方面第六实施方式中，升降机构包括对位单元和与之连接的升降单元，对位单元包括对待传输物料执行对位操作的至少一组移动组件；其中，至少一组移动组件的移动方向与第一传输机构的传输方向不同；控制升降机构带动待传输物料沿第一方向运动，以使得待传输物料脱离传送面的步骤，包括：控制升降单元驱动对位单元沿第一方向运动，对位单元带动待传输物料沿第一方向运动，以使得待传输物料脱离传送面；控制至少一组移动组件对待传输物料执行对位操作。

通过在控制升降单元驱动对位单元沿第一方向运动，使与升降单元连接的对位单元将待传输物料带动脱离传送面，待传输物料进入等待状态之后，控制对位单位中的至少一组移动组件对待传输物料执行自动对位，能够使经过对位后的待传输物料以统一的预定角度和位置被准确传送到与转换平台的输出端对接的检测设备上，不需要人工操作，且由于通过升降机构进行了自动对位，对将待传输物料传输至第一传输机构上的操作精度要求降低，因而，能够降低人力和设计成本。

根据第二方面，本发明实施例提供了一种物料传输装置，包括：上料控制模块，用于控制待传输物料传输至第一传输机构的传送面上；第一升降控制模块，用于控制升降机构带动待传输物料沿第一方向运动，以使得待传输物料脱离传送面；等待判断模块，用于判断第一挡板处是否有物料；其中，第一挡板设置于第一传输机构的出料位置处；第二升降控制模块，用于控制升降机构沿第二方向运动，以使得待传输物料落至传送面上；其中，第一方向与第二方向相反；物料传输模块，用于控制第一传输机构将待传输物料传输至第一挡板处。

根据第三方面，本发明实施例提供了一种物料传输***，包括：上料机构，用于将待传输物料传输至第一传输机构的传送面上；升降机构，用于沿第一方向运动时使待传输物料脱离传送面，或者沿第二方向运动时使待传输物料落至传送面上；其中，第一方向与第二方向相反；第一挡板，设置于第一传输机构的出料位置处；存储器和处理器，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行第一方面所述的物料传输方法。

结合第三方面，在第三方面第一实施方式中，物料传输***还包括：第二传输机构，用于传输通过了第一挡板的物料；第二挡板，设置于第二传输机构的出料位置处；第三传输机构，用于传输通过了第二挡板的物料；处理器通过执行计算机指令，从而执行第一方面或者第一方面任意一种实施方式所述的物料传输方法。

根据第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式所述的物料传输方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A为本发明实施例的应用场景示意图；

图1B为转换平台和检测设备的俯视图；

图1C为转换平台和检测设备的右视图；

图1D为使待传输物料落在传送面上的升降机构的结构示意图；

图1E为使待传输物料脱离传送面的升降机构的结构示意图；

图1F为第一挡板的结构示意图；

图1G为图1C中部位A的放大图；

图1H为第三挡板的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的物料传输方法的一种方法流程图；

图3为本发明实施例提供的物料传输方法的另一种方法流程图；

图4为图2中步骤S201或者图3中步骤S301的一种具体实施方式流程图；

图5为本发明实施例提供的物料传输装置的原理框图；

图6为本发明实施例提供的物料传输***的硬件结构示意图；

附图标记说明：

1-转换平台；11-第一输入平台；12-第二输入平台；13-上料机构；14-升降机构；141-传送带；142-升降单元；15-第一传输机构；151-传送辊；152-第一间隔；16-第一挡板；161-第一板体；162-第一驱动单元；17-传输机架；

2-检测设备；21-第二挡板；211-第二板体；212-第二驱动单元；22-第三挡板；221-第三板体；222-第三驱动单元；223-旋转轴；23-检测装置；

3-上游检测设备。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

图1A-图1H示出了本发明实施例的一个应用场景示意图，其中示有一转换平台1、一与转换平台1的输出端对接的检测设备2(即下游检测设备)。

如图1B-图1C所示，转换平台1包括：第一输入平台11、第二输入平台12、上料机构13、升降机构14、第一传输机构15和第一挡板16，其中，升降机构14包括对位单元和与之连接的升降单元142，对位单元包括对待传输物料执行对位操作的至少一组移动组件，至少一组移动组件的移动方向与第一传输机构15的传输方向不同。具体地，上料机构13用于将第一输入平台11或者第二输入平台12上的待传输物料运输到第一传输机构15的传送面上，升降单元142用于驱动对位单元沿第一方向运动，以使得第一传输机构15的传送面上的待传输物料脱离传送面，待传输物料进入第一传输机构15无法传输的等待状态，或者驱动对位单元沿第二方向运动，以使得待传输物料落至传送面上，待传输物料进入能够被第一传输机构15传输的传输状态。在这里，升降机构14中的对位单元在传输物料进入等待状态的整个过程中(即待传输物料脱离传送面到再次落至传送面上的整个过程中)，均在执行对位操作。

在这里，如图1A所示，转换平台1的第一输入平台11和第二输入平台12均与一上游检测设备3的出料口进行对接。并且，需要说明的是，虽然体1A-图1C均以输入平台为两个(第一输入平台11和第二输入平台12)为例进行示出，但是，应当可以理解，也可在第一传输机构15除了出料位置处以外的三个侧面分别设置输入平台，并对应设置上料机构13，以使上料机构13能够将三个输入平台中的任一个上的待传输物料传输至第一传输机构15上。

图1D和图1E中以至少一组移动组件的移动方向与第一传输机构15的传输方向垂直为例进行了示出，如图1D和图1E所示，第一传输机构15为若干组传送辊151，第一传输机构15的传输方向垂直于传送辊151的轴线(如图1D和图1E中的Y轴正方向)；对位单元中的移动组件为传送带141，传送带141的运动方向平行于传送辊151的轴线(如图1D和图1E中的X轴正方向或者反方向，以传送带141的运动方向为图1D和图1E中的X轴正方向为例，待传输物料经过传送带141对位后，均会到达贴近右侧传输机架17的位置)。具体地，相邻的两传送辊151之间设有允许传送带141进入的第一间隔152，相邻的两传送带141之间设有允许传送辊151进入的第二间隔；当对位单元的传送带141在被升降单元142驱动沿第一方向运动，传送带141进入相邻的两传送辊151之间的第一间隔152，并当传送带141高于传送辊151上输送待传输物料的传送面时，待传输物料脱离传送辊151；当对位单元的传送带141在被升降单元142驱动沿第二方向运动，传送带141低于传送辊151上输送物料的传送面时，待传输物料下落至传送辊151上。在这里，传送带141在沿第一方向或者第二方向运动过程中不与相邻两侧的传送辊151发生干涉。

如图1B和图1C所示，第一挡板16设置于第一传输机构15的出料位置处，如图1F所示，第一挡板16包括第一板体161和与第一板体161连接的第一驱动单元162，其中，第一驱动单元162(图1F中以气缸为例进行示出)用于驱动第一板体161沿第三方向或者第五方向运动，当第一板体161被第一驱动单元162驱动沿三方向运动至第一板体161的上边缘低于第一传输机构15的传送面时，解除对第一挡板16处的物料的阻挡状态；当第一板体161被第一驱动单元162驱动沿五方向运动至第一板体161的上边缘高于第一传输机构15的传送面时，恢复对第一挡板16处的物料的阻挡状态。第一挡板16处还设置有用于检测第一挡板16处是否有物料的传感器(图中未示出)。

如图1B和图1C所示，检测设备2包括第二传输机构(图中未示出)、第二挡板21、第三传输机构(图中未示出)和第三挡板22。在这里，图1B和图1C以检测设备22为外观检测设备2为例进行示出，检测设备22的预定检测处设置有用以对物料进行外观检测的至少一个外观检测装置23。

如图1B和图1C所示，第二挡板21设置于第二传输机构的出料位置处，如图1G所示，第二挡板21包括第二板体211和与第二板体211连接的第二驱动单元212，其中，第二驱动单元212(图1G中以气缸为例进行示出)用于驱动第二板体211沿第四方向或者第六方向运动，当第二板体211被第二驱动单元212驱动沿四方向运动至第二板体211的下边缘与第二传输机构的传送面之间的距离达到指定高度时，解除对第二挡板21处的物料的阻挡状态；当第二板体211被第二驱动单元212驱动沿第六方向运动至第二板体211的下边缘与第二传输机构的传送面之间的距离小于指定高度时，恢复对第二挡板21处的物料的阻挡状态，在这里，指定高度是指第二挡板21处的物料能够通行的高度，即指定高度略大于物料的厚度。第二挡板21处还设置有用于检测第二挡板21处是否有物料的传感器(图中未示出)。

如图1B和图1C所示，第三挡板22设置于第三传输机构的出料位置处，在这里，需要说明的是，第三传输机构和第二传输机构可以为同一传输机构，仅是为了方便描述，将该传输机构中第一挡板16到第二挡板21的部分命名为第二传输机构，将该传输机构中第二挡板21到第三挡板22的部分命名为第三传输机构。

如图1H所示，第三挡板22包括第三板体221和与第三板体221连接的第三驱动单元222，其中，第三驱动单元222(图1H中以气缸为例进行示出)用于驱动第三板体221沿旋转轴223顺时针或者逆时针旋转，当第三板体221被第三驱动单元222驱动沿旋转轴223顺时针旋转，第三板体221的下边缘与第三传输机构的传送面之间的距离达到预定高度时，解除对第三挡板22处的物料的阻挡状态；当第三板体221被第三驱动单元222驱动沿旋转轴223逆时针旋转，第三板体221的下边缘与第三传输机构的传送面之间的距离小于预定高度时，恢复对第三挡板22处的物料的阻挡状态，在这里，预定高度是指第三挡板22处的物料能够通行的高度，即指定高度略大于物料的厚度(预定高度和上述指定高度可以为同一高度)。第三挡板22处还设置有用于检测第三挡板22处是否有物料的传感器(图中未示出)。

实施例1

图2示出了本发明实施例的一种物料传输方法的流程图，该方法可以用于但不限于图1A-图1H所示的转换平台和与转换平台的输出端对接的检测设备。如图2所示，该物料传输方法包括如下步骤：

S201：控制待传输物料传输至第一传输机构的传送面上。

在这里，当应用于图1A-图1H所示的设备时，可以通过控制上料机构吸取待传输物料，并控制上料机构运动到第一输出机构上方后释放待传输物料的方式，实现控制待传输物料传输至第一传输机构的传送面上。当然，本方法并不限于图1A-图1H所示的装置，例如，上料机构除了图1B-图1C所示的吸盘，还可以为机械手。

在这里，为了防止仅有一个输入平台作为上料平台时，该输入平台的全部待传输物料均被传输完毕，而没有新的待传输物料补充，与转换平台的输出端对接的检测设备的检测流程中断的问题的出现，进一步提高检测设备的物料检测效率，输入平台设置为如图1A-图1C所示的两个(当然，输入平台也可以为三个)，此时，步骤S201可以包括如下步骤：

步骤A：基于输入平台的序号依次判断至少两个输入平台上是否有待传输物料，并将其上有待传输物料的输入平台作为上料平台。

在这里，以转换平台包括如图1A-图1C所示的第一输入平台和第二输入平台两个输入平台为例，首先，判断第一输入平台上是否有待传输物料；当第一输入平台上有待传输物料时，则直接将第一输入平台作为上料平台(无需进行第二输入平台上是否有待传输物料的判断)；当第一输入平台上没有待传输物料时，则判断第二输入平台上是否有待传输物料；当第二输入平台上有待传输物料时，则将第二输入平台作为上料平台；当第二输入平台上也没有待传输物料时，则进入上料等待状态，并在预定时间间隔后，重新执行上述判断过程。

在这里，第一传输平台上和第二传输平台上分别设置有用于检测第一传输平台上和第二传输平台上是否有待传输物料的传感器。

在这里，当输入平台有三个时，可以参照上述两个输入平台的情况来理解，在此不再赘述。

步骤B：控制上料平台上的待传输物料传输至第一传输机构的传送面上。

S202：控制升降机构带动待传输物料沿第一方向运动，以使得待传输物料脱离传送面。

在这里，当应用于图1A-图1H所示的设备时，可以通过控制升降机构中的升降单元开始运行，从而驱动对位单元沿第一方向运动的方式，使得待传输物料脱离传送面，待传输物料进入第一传输机构无法传输的等待状态。当然，本方法并不限于图1A-图1H所示的装置，例如，当不需要执行对位操作时，对位单元上的至少一组移动组件可以替换为至少一组固定组件，如至少一组能够进入第一间隔的柱状部件或者带状部件。

S203：判断第一挡板处是否有物料。在这里，第一挡板设置于第一传输机构的出料位置处。在这里，当第一挡板处没有物料时，执行步骤S204，当第一挡板处有物料时，则控制升降机构持续处于使待传输物料脱离传送面的等待状态。

在这里，通过第一挡板处设置的传感器判断第一挡板处是否有物料。

S204：控制升降机构沿第二方向运动，以使得待传输物料落至传送面上。在这里，第一方向与第二方向相反。该步骤的具体内容可以参照步骤S202来理解，在此不再赘述。

S205：控制第一传输机构将待传输物料传输至第一挡板处。在这里，当执行完步骤S204后，即可执行步骤S201控制下一待传输物料传输至第一传输机构的传送面上，也即一个流程中的步骤S205可以与下一流程中的步骤S201同步执行。

在本发明实施例中，通过在控制待传输物料传输至第一传输机构(转换平台的传输机构)的传送面上后，控制升降机构带动待传输物料沿第一方向运动，以使得待传输物料脱离传送面，升降机构上的待传输物料不会被第一传输机构传输，也即待传输物料进入等待状态；再通过判断第一挡板处是否有物料，并在第一挡板处没有物料时，控制升降机构沿第二方向运动，以使得待传输物料落至传送面上，待传输物料能够被第一传输机构传输到第一挡板处，使得第一挡板能够持续不断地缓存物料，实现缓存功能，从而使与转换平台的输出端(第一传输机构的输出端)对接的检测设备结束对待传输物料的上一个物料的检测，等待待传输物料被传输至检测位置处时，待检测物料的运行距离从该待传输物料被放置到第一传输机构上的位置处到检测位置处之间的距离，缩短为第一挡板处到检测位置处之间的距离，而由于第一挡板设置于第一传输机构的出料位置处，第一挡板处到检测位置处之间的距离可以认为是检测设备自身的传输距离，因而，能够解决现有技术中设置的用以实现两个设备之间转换的转换平台导致的PCB板的运行距离增加，检测效率下降的问题。

作为本发明实施例的一种可选实施方式，如图2所示，物料传输方法还包括：

S206：判断第一挡板处的物料的上一个物料的检测是否结束。在这里，当上述步骤S203中的判断结果为第一挡板处是没有物料时，执行该步骤。在这里，当第一挡板处的物料的上一个物料的检测结束时，执行步骤S207和步骤S208；当第一挡板处的物料的上一个物料的检测没有结束时，则等待第一挡板处的物料的上一个物料的检测结束，并在确定检测结束后执行步骤S207和步骤S208。

在这里，可以通过判断第一挡板处的物料的上一个物料通过第一挡板后的时长是否达到第一预定时长的方式，判断第一挡板处的物料的上一个物料的检测是否结束，其中，第一预定时长是指物料从第一挡板处被传输到预定检测处所需的时长，以及预定检测处的检测装置(如外观检测装置)对一个物料进行检测所需的时长之和。

在这里，需要说明的是，当第一传输平台和第二传输平台上的待传输物料为不同的物料时，则当上料平台为第一传输平台时，第一预定时长为与第一传输平台上的待传输物料对应的第一时长，当上料平台为第二传输平台时，第一预定时长为与第二传输平台上的待传输物料对应的第二时长。

S207：控制第一挡板沿第三方向运动，以使得第一挡板解除对第一挡板处的物料的阻挡状态。

在这里，当应用于图1A-图1H所示的设备时，可以基于控制图1F中所示的第一驱动单元驱动第一板体沿第三方向运动，直至第一板体的上边缘低于第一传输机构的传送面的方式，实现控制第一挡板解除对第一挡板处的物料的阻挡状态。

S208：控制第一传输机构将第一挡板处的物料传输至第二传输机构上，并控制第二传输机构将第二传输机构上的物料传输至预定检测处。在这里，需要说明的是，第一传输机构的出料位置处与第二传输机构的入料位置处相对接，以使第一传输机构能够将第一传输机构上的待传输物料传输至第二传输机构上。

在这里，当第一挡板处的物料的全部通过第一挡板处时，即可控制控制第一挡板沿第五方向运动，以使得第一挡板恢复对第一挡板处的物料的阻挡状态，同时恢复成第一挡板处没有物料的状态。

在这里，可以直接将预定检测处设置于第二传输机构的出料位置处，则第二传输机构可以直接将第二传输机构上的物料传输至预定检测处；此外，如图1B、图1C以及图1H所示，还可以在预定检测处靠近传输机构的一侧设置第三挡板，也即，在第二传输机构的出料位置处设置第三挡板，并将预定检测处设置于第三挡板远离第二传输机构的一侧，以使在第一挡板处的物料被传输至预定检测处的过程中，再增加一缓存处(第三挡板处)，进一步提高物料的检测效率，具体地，当第二传输机构的出料位置处设置有第三挡板时，上述步骤S206可以包括如下步骤：

步骤a：判断第三挡板处是否有物料。在这里，当第三挡板处有物料时，则执行步骤b(同时，保持第一挡板对第一挡板处的物料的阻挡状态)；当第三挡板处没有物料时，则执行步骤c和步骤d。

在这里，通过第三挡板处设置的传感器判断第三挡板处是否有物料。

步骤b：判断第三挡板处的物料的上一个物料的检测是否结束。在这里，当第三挡板处的物料的上一个物料的检测结束时，则执行上述步骤e和步骤f；当第三挡板处的物料的上一个物料的检测没有结束时，则等待第三挡板处的物料的上一个物料的检测结束，并在确定检测结束后执行步骤e和步骤f。

步骤c：控制所述第一挡板沿第三方向运动，以使得第一挡板解除对第一挡板处的物料的阻挡状态。

步骤d：控制第一传输机构将第一挡板处的物料传输至第二传输机构上，并控制第二传输机构将第二传输机构上的物料传输至第三挡板处。

步骤e：控制第三挡板沿旋转轴顺时针旋转，以使得第三挡板解除对第三挡板处的物料的阻挡状态。

步骤f：控制第二传输机构将第三挡板处的物料传输至预定检测处。在这里，当第三挡板处的物料的全部通过第三挡板处时，即可控制控制第三挡板沿旋转轴逆时针旋转，以使得第三挡板恢复对第三挡板处的物料的阻挡状态，同时恢复成第三挡板处没有物料的状态。

在本发明实施例中，通过在第一挡板处有物料时，判断第一挡板处的物料的上一个物料的检测是否结束，并在第一挡板处的物料的上一个物料的检测结束时，解除第一挡板对第一挡板处的物料的阻挡状态，使得第一挡板处的物料能够通行，从而使第一传输机构能够将第一挡板处的物料传输至第二传输机构上，进而使第二传输机构能够将第二传输机构上的物料传输至预定检测处进行检测，使物料被从第一挡板处传输到预定检测处并进行检测的流程能够持续不间断地进行。

图3示出了本发明实施例的另一种物料传输方法的流程图，该方法可以用于但不限于图1A-图1H所示的转换平台和与转换平台的输出端对接的检测设备。在本实施例中，第二传输机构的出料位置处设置有第二挡板，如图3所示，该方法包括如下步骤：

S301：控制待传输物料传输至第一传输机构的传送面上。该步骤的具体内容可以参照上述步骤S201来理解，在此不再赘述。

S302：控制升降机构带动待传输物料沿第一方向运动，以使得待传输物料脱离传送面。该步骤的具体内容可以参照上述步骤S202来理解，在此不再赘述。

S303：判断第一挡板处是否有物料。在这里，当第一挡板处没有物料时，执行步骤S304；当第一挡板处有物料时，则控制升降机构持续处于使待传输物料脱离传送面的等待状态。

在这里，通过第一挡板处设置的传感器判断第一挡板处是否有物料。

S304：控制升降机构沿第二方向运动，以使得待传输物料落至传送面上。在这里，第一方向与第二方向相反。该步骤的具体内容可以参照上述步骤S202来理解，在此不再赘述。

S305：控制第一传输机构将待传输物料传输至第一挡板处。该步骤的具体内容可以参照上述步骤S205来理解，在此不再赘述。

S306：判断第二挡板处是否有物料。在这里，当第二挡板处没有物料时，执行步骤S307和步骤S308；当第二挡板处有物料时，则控制第一挡板维持对第一挡板处的物料的阻挡，使其处于等待状态，直至第二挡板处没有物料。

在这里，通过第二挡板处设置的传感器判断第二挡板处是否有物料。

S307：控制第一挡板沿第三方向运动，以使得第一挡板解除对第一挡板处的物料的阻挡状态。

在这里，当应用于图1A-图1H所示的设备时，可以控制图1F中所示第一驱动单元驱动第一板体沿第三方向运动，直至第一板体的上边缘低于第一传输机构的传送面的方式，实现控制第一挡板解除对第一挡板处的物料的阻挡状态。

S308：控制第一传输机构将第一挡板处的物料传输至第二传输机构上，并控制第二传输机构将第二传输机构上的物料传输至第二挡板处。

在这里，当第一挡板处的物料的全部通过第一挡板处时，即可控制控制第一挡板沿第五方向运动，以使得第一挡板恢复对第一挡板处的物料的阻挡状态，同时恢复成第一挡板处没有物料的状态。

在本发明实施例中，通过在第二传输机构的出料位置处设置同样能够实现缓存功能的第二挡板，使与转换平台的输出端(第一传输机构的输出端)对接的检测设备结束对一个物料的检测，等待该物料的下一个物料被传输至检测位置处时，下一个物料的运行距离从该下一个物料被放置到第一传输机构上的位置处到检测位置处之间的距离，缩短为第二挡板处到检测位置处之间的距离，从而能够进一步提高与转换平台的输出端对接的检测设备的物料检测效率。

作为本发明实施例的一种可选实施方式，如图3所示，物料传输方法还包括：

S309：判断第二挡板处的物料的上一个物料的检测是否结束。在这里，当步骤S306的判断结果为第二挡板处有物料时执行该步骤。在这里，当第二挡板处的物料的上一个物料的检测结束时，执行步骤S310和步骤S311；当第二挡板处的物料的上一个物料的检测没有结束，则等待第二挡板处的物料的上一个物料的检测结束，并在确定检测结束后执行步骤S310和步骤S311。

S310：控制第二挡板沿第四方向运动，以使得第二挡板解除对第二挡板处的物料的阻挡状态。

在这里，当应用于图1A-图1H所示的设备时，可以基于控制图1G中所示的第二驱动单元驱动第二板体沿第四方向运动，直至第二板体下边缘与第二传输机构的传送面之间的距离达到指定高度的方式，实现控制第二挡板解除对第二挡板处的物料的阻挡状态。

S311：控制第二传输机构将第二挡板处的物料传输至第三传输机构上，并控制第三传输机构将第三传输机构上的物料传输至预定检测处。在这里，第二传输机构和第三传输机构可以为同一传输机构，也可以为不同的传输机构，具体地，当第二传输机构和第三传输机构为不同的传输机构时，第二传输机构的出料位置处与第三传输机构的入料位置处相对接，以使第二传输机构能够将第二传输机构上的料传输至第三传输机构上。

在这里，可以直接将预定检测处设置于第三传输机构的出料位置处，则第三传输机构可以直接将第三传输机构上的物料传输至预定检测处；此外，如图所示1B、图1C以及图1H所示，还可以在预定检测处靠近传输机构的一侧设置第三挡板，也即，在第三传输机构的出料位置处设置第三挡板，并将预定检测处设置于第三挡板远离第三传输机构的一侧，以使在第二挡板处的物料被传输至预定检测处的过程中，再增加一缓存处(第三挡板处)，进一步提高检测设备的物料检测效率。在这里，当第三传输机构的出料位置处设置有第三挡板时，上述步骤S309的具体实施流程可以参照上述步骤a-步骤f来理解，在此不再赘述。

作为本发明实施例中的一种可选的实施方式，如图1D和图1E所示，以升降机构包括对位单元和与之连接的升降单元，对位单元包括对待传输物料执行对位操作的至少一组移动组件为例来描述本发明，则如图4所示，步骤S201以及步骤S301可以包括：

S401：控制升降单元驱动对位单元沿第一方向运动，对位单元带动待传输物料沿第一方向运动，以使得待传输物料脱离传送面。在这里，至少一组移动组件的移动方向与第一传输机构的传输方向不同，图1D和图1E以至少一组移动组件的移动方向与第一传输机构的传输方向垂直为例进行示出。

S402：控制至少一组移动组件对待传输物料执行对位操作。在这里，待传输物料被至少一组移动组件移动至贴***行于第一传输装置的传输方向的两个侧边中的一个时，完成对位操作，具体地，以传送带的运动方向为图1D和图1E中的X轴正方向为例，待传输物料经过对位单元对位后，均会到达贴近右侧传输机架的位置。

通过在控制升降单元驱动对位单元沿第一方向运动，使与升降单元连接的对位单元将待传输物料带动脱离传送面，待传输物料进入等待状态之后，控制对位单位中的至少一组移动组件对待传输物料执行自动对位，能够使经过对位后的待传输物料以统一的预定角度和位置被准确传送到与转换平台的输出端对接的检测设备上，不需要人工操作，且由于通过升降机构进行了自动对位，对将待传输物料传输至第一传输机构上的操作精度要求降低，因而，能够降低人力和设计成本。

实施例3

图5示出了本发明实施例的物料传输装置的原理框图，该装置可以用于实现实施例1或者其任意可选实施方式所述的物料传输方法。如图5所示，该装置包括：上料控制模块10、第一升降控制模块20、等待判断模块30、第二升降控制模块40和物料传输模块50。

上料控制模块10用于控制待传输物料传输至第一传输机构的传送面上。

第一升降控制模块20用于控制升降机构带动待传输物料沿第一方向运动，以使得待传输物料脱离传送面。

等待判断模块30用于判断第一挡板处是否有物料。在这里，第一挡板设置于第一传输机构的出料位置处。

第二升降控制模块40用于控制升降机构沿第二方向运动，以使得待传输物料落至传送面上。在这里，第一方向与第二方向相反。

物料传输模块50用于控制第一传输机构将待传输物料传输至第一挡板处。

本发明实施例还提供了一种物料传输***，如图6所示，该物料传输***可以包括上料机构、升降机构、第一挡板、第一传输机构、处理器61和存储器62，其中处理器61、存储器62、上料机构、升降机构、第一挡板和第一传输机构可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。在一些实施例中，物料传输***还包括：第二传输机构，用于传输通过了第一挡板的物料；第二挡板，设置于第二传输机构的出料位置处；第三传输机构，用于传输通过了第二挡板的物料。

关于上料机构、升降机构、第一挡板、第一传输机构、第二传输机构、第二挡板和第三传输机构的具体描述请参见实施例1之前关于应用场景的描述。

处理器61可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器61还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器(ProgrammableLogic Controller)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。

存储器62作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例1中的物料传输方法对应的程序指令/模块(例如，图5所示的上料控制模块10、第一升降控制模块20、等待判断模块30、第二升降控制模块40和物料传输模块50)。处理器61通过运行存储在存储器62中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例1中的物料传输方法。

存储器62可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器61所创建的数据等。此外，存储器62可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器62可选包括相对于处理器61远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器61。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器62中，当被所述处理器61执行时，执行如图2-图4所示实施例中的物料传输方法。

上述物料传输***具体细节可以对应参阅图2-图4所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (11)

1.一种物料传输方法，其特征在于，包括：

控制待传输物料传输至第一传输机构的传送面上；

控制升降机构带动所述待传输物料沿第一方向运动，以使得所述待传输物料脱离所述传送面；

判断第一挡板处是否有物料；其中，所述第一挡板设置于所述第一传输机构的出料位置处；

当所述第一挡板处没有物料时，控制所述升降机构沿第二方向运动，以使得所述待传输物料落至所述传送面上；其中，所述第一方向与所述第二方向相反；

控制所述第一传输机构将所述待传输物料传输至所述第一挡板处。

2.根据权利要求1所述的物料传输方法，其特征在于，还包括：

当所述第一挡板处有物料时，判断所述第一挡板处的物料的上一个物料的检测是否结束；

当所述第一挡板处的物料的上一个物料的检测结束时，控制所述第一挡板沿第三方向运动，以使得所述第一挡板解除对所述第一挡板处的物料的阻挡状态；

控制所述第一传输机构将所述第一挡板处的物料传输至第二传输机构上，并控制所述第二传输机构将所述第二传输机构上的物料传输至预定检测处。

3.根据权利要求2所述的物料传输方法，其特征在于，所述第二传输机构的出料位置处设置有第二挡板，所述判断所述第一挡板处的物料的上一个物料的检测是否结束的步骤，包括：

判断所述第二挡板处是否有物料；

当所述第二挡板处没有物料时，控制所述第一挡板沿所述第三方向运动，以使得所述第一挡板解除对所述第一挡板处的物料的阻挡状态；

控制所述第一传输机构将所述第一挡板处的物料传输至所述第二传输机构上，并控制所述第二传输机构将所述第二传输机构上的物料传输至所述第二挡板处。

4.根据权利要求3所述的物料传输方法，其特征在于，还包括：

当所述第二挡板处有物料时，判断所述第二挡板处的物料的上一个物料的检测是否结束；

当所述第二挡板处的物料的上一个物料的检测结束时，控制所述第二挡板沿第四方向运动，以使得所述第二挡板解除对所述第二挡板处的物料的阻挡状态；

控制所述第二传输机构将所述第二挡板处的物料传输至第三传输机构上，并控制所述第三传输机构将所述第三传输机构上的物料传输至所述预定检测处。

5.根据权利要求4所述的物料传输方法，其特征在于，所述预定检测处为外观检测处，所述外观检测处设置有用以对所述物料进行外观检测的至少一个外观检测装置。

6.根据权利要求1-5任一项所述的物料传输方法，其特征在于，所述控制待传输物料传输至第一传输机构的传送面上的步骤，包括：

基于输入平台的序号依次判断至少两个输入平台上是否有所述待传输物料，并将其上有所述待传输物料的输入平台作为上料平台；

控制所述上料平台上的待传输物料传输至所述第一传输机构的传送面上。

7.根据权利要求1-5任一项所述的物料传输方法，其特征在于，所述升降机构包括对位单元和与之连接的升降单元，所述对位单元包括对所述待传输物料执行对位操作的至少一组移动组件；其中，所述至少一组移动组件的移动方向与所述第一传输机构的传输方向不同；所述控制升降机构带动所述待传输物料沿第一方向运动，以使得所述待传输物料脱离所述传送面的步骤，包括：

控制所述升降单元驱动所述对位单元沿所述第一方向运动，所述对位单元带动所述待传输物料沿所述第一方向运动，以使得所述待传输物料脱离所述传送面；

控制所述至少一组移动组件对所述待传输物料执行对位操作。

8.一种物料传输装置，其特征在于，包括：

上料控制模块，用于控制待传输物料传输至第一传输机构的传送面上；

第一升降控制模块，用于控制升降机构带动所述待传输物料沿第一方向运动，以使得所述待传输物料脱离所述传送面；

等待判断模块，用于判断第一挡板处是否有物料；其中，所述第一挡板设置于所述第一传输机构的出料位置处；

第二升降控制模块，用于控制所述升降机构沿第二方向运动，以使得所述待传输物料落至所述传送面上；其中，所述第一方向与所述第二方向相反；

物料传输模块，用于控制所述第一传输机构将所述待传输物料传输至所述第一挡板处。

9.一种物料传输***，其特征在于，包括：

上料机构，用于将待传输物料传输至第一传输机构的传送面上；

升降机构，用于沿第一方向运动时使所述待传输物料脱离所述传送面，或者沿第二方向运动时使所述待传输物料落至所述传送面上；其中，所述第一方向与所述第二方向相反；

第一挡板，设置于所述第一传输机构的出料位置处；

存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1所述的物料传输方法。

10.根据权利要求9所述的物料传输***，其特征在于，还包括：

第二传输机构，用于传输通过了所述第一挡板的物料；

第二挡板，设置于所述第二传输机构的出料位置处；

第三传输机构，用于传输通过了所述第二挡板的物料；

所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-7任一项所述的物料传输方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7任一项所述的物料传输方法。

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