CN110450717A - 驻车辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种驻车辅助装置。该驻车辅助装置执行沿着被决定的目标路径而使车辆移动至目标区域的驻车辅助控制。驻车辅助装置使显示装置显示从如下位置对车辆以及该车辆的周边进行观察的图像，即：向与被判断为车辆已到达目标区域的时间点处的车辆的正上方向不同的方向而从车辆离开的位置。

Description

驻车辅助装置

技术领域

本发明涉及一种执行用于使车辆驻车于预定的场所处的驻车辅助控制的驻车辅助装置。

背景技术

一直以来，提出了一种驻车辅助装置，该驻车辅助装置在驻车辅助控制的执行过程中，将从车辆的上方的位置而对车辆以及其周边区域进行观察的图像、即俯视图像显示在显示屏的画面上。现有的驻车辅助装置之一(专利文献1中的第三实施方式，以下，称为“现有装置”)在画面上重叠地显示第一俯视图像(缩小图像)和第二俯视图像(放大图像)，其中，所述第一俯视图像为以预先设定的倍率而使俯视图像缩小而得的图像，所述第二俯视图像为以预先设定的倍率而使俯视图像放大而得的图像，且包含车辆的后端部和其周边的车道线。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-168560号公报(第0059段至第0060段、以及图14等)

发明内容

另外，在驻车辅助控制完毕的时间点(即，车辆已到达车辆的驻车完毕的时间点的目标区域的时间点)，存在驾驶员欲确认车辆的最终的驻车状态(例如，车辆、与在车辆的周围所存在的车道线以及物体等之间的位置关系)的需求。但是，在现有装置中，未对驾驶员确认车辆的最终的驻车状态时的目视确认性进行研究。

例如考虑到，与驻车辅助控制的执行过程中同样地，即使在驻车辅助控制已完毕的时间点也使俯视图像显示在画面上。但是，由于俯视图像为从车辆的正上的位置而对车辆以及其周边区域进行观察的图像，因此可能会产生以下的问题。当车辆被驻车于由车道线划分的驻车区域内时，有时车道线的一部分和/或物体(例如，车轮挡块)的一部分会隐藏在车身之下。因此，驾驶员有时难以仅根据俯视图像来准确地掌握“车辆、与车道线以及物体等之间的位置关系”。

本发明是为了解决上述课题而完成的发明。即，本发明的目的之一在于，提供一种能够提高驾驶员确认车辆的最终的驻车状态时的目视确认性的驻车辅助装置。

本发明的驻车辅助装置(以下，有时称为“本发明装置”)具备：信息取得单元(81、82、83)，其至少包括摄像单元(83)，所述摄像单元(83)取得车辆的周围的图像数据，所述信息取得单元取得车辆周边信息，所述车辆周边信息包括关于存在于所述车辆的周围的物体的信息、以及关于所述车辆的周围的路面上的车道线的信息；路径决定单元(10、10X)，其根据所述车辆周边信息来决定作为使所述车辆的驻车完毕时所述车辆所占有的区域的目标区域，并且将能够使所述车辆从当前时间点的所述车辆的位置起向所述目标区域进行移动的路径决定为目标路径；驻车辅助单元(10、10Y)，其执行驻车辅助控制，所述驻车辅助控制包括用于使所述车辆沿着被决定的所述目标路径而进行移动的所述车辆的转向角自动控制；显示装置(73、51)，其能够对车辆的乘员显示图像，所述驻车辅助单元被构成为，使所述显示装置显示如下的图像，所述图像为，根据由所述摄像单元所取得的图像数据而生成的图像、且为从如下的位置对所述车辆以及该车辆的周边进行观察的图像(920、1220、1310、1410、1510、1720)，即，向与被判断为所述车辆已到达所述目标区域的时间点处的所述车辆的正上方向不同的方向而从所述车辆离开的位置。

具有所涉及的结构的本发明装置使显示装置显示如下的图像，即，从与车辆的正上的位置不同的位置对被判断为车辆已到达目标区域的时间点处的车辆以及车辆的周边区域进行观察的图像。因此，驾驶员在驻车辅助控制的完毕时间点以后(即，被判断为车辆已到达目标区域的时间点以后)，通过观察上述的图像，从而能够对在俯视图像中难以掌握的车道线和/或物体等的位置进行确认。由此，驾驶员能够更加准确地掌握“车辆、与在车辆的周围所存在的车道线以及物体等之间的位置关系”。

在本发明装置的一个方式中，所述表示装置被构成为，能够显示具有第一显示区域(301)以及第二显示区域(302)的画面。

而且，所述驻车辅助单元被构成为，根据由所述摄像单元所取得的图像数据而生成第一视点图像(810、910、1110、1210、1710)和第二视点图像(920、1220、1310、1410、1510、1720)，其中，所述第一视点图像为从如下的位置对所述车辆以及该车辆的周边进行观察的图像，即：向被判断为所述车辆已到达所述目标区域的时间点处的所述车辆的正上方向而从所述车辆离开的位置，所述第二视点图像为从如下的位置对所述车辆以及该车辆的周边进行观察的图像，即：向与被判断为所述车辆已到达所述目标区域的时间点处的所述车辆的正上方向不同的方向而从所述车辆离开的位置，使所述第一视点图像显示在所述第一显示区域中，并且，使所述第二视点图像显示在所述第二显示区域中。

本方式的驻车辅助单元使第一视点图像显示在画面的第一显示区域中，并且使第二视点图像显示在画面的第二显示区域中。驾驶员通过观察从两个不同的视点位置而对本车辆以及本车辆的周边位置进行观察的多个视点图像(第一视点图像以及第二视点图像)，从而能够确认本车辆的最终的驻车状态。因此，驾驶员能够更加准确地掌握“本车辆、与车道线以及物体等之间的位置关系”。

在本发明装置的一个方式中，所述驻车辅助单元被构成为，在从所述驻车辅助控制开始的时间点到所述车辆到达所述目标区域之前为止的期间内生成所述第一视点图像，并以能够显示所述车辆的整体以及所述目标区域的至少一部分的第一显示倍率而使所述第一视点图像显示在所述第一显示区域中，在被判断为所述车辆已到达所述目标区域的时间点以后，以至少能够显示所述车辆的整体以及所述车辆的周边区域且大于所述第一显示倍率的第二显示倍率而使所述第一视点图像显示在所述第一显示区域中。

本方式的驻车辅助单元在被判断为车辆已到达目标区域的时间点以后，以大于在驻车辅助控制的执行过程中被使用的第一显示倍率的第二显示倍率而将第一视点图像显示在第一显示区域中。由于在被判断为车辆已到达目标区域的时间点以后，车辆的整体以及其周边区域被放大地显示在第一显示区域中，因此，进一步提高了驾驶员确认车辆的最终的驻车状态时的目视确认性。

在本发明装置的一个方式中，所述驻车辅助单元被构成为，设定多个视点位置，所述多个视点位置为，向与被判断为所述车辆已到达所述目标区域的时间点处的所述车辆的正上方向不同的多个方向而从所述车辆离开的位置，根据由所述摄像单元所取得的图像数据而生成从所述多个视点位置对所述车辆以及该车辆的周边进行观察的多个图像，使所述显示装置连续地显示所述多个图像。

本方式的驻车辅助单元使从与在正上方向上离开车辆的视点位置不同的多个视点位置而进行观察的多个视点图像连续地显示在第二显示区域中。驾驶员能够在观察多个视点图像的连续的显示的同时，确认车辆的最终的驻车状态。因此，驾驶员能够容易且准确地掌握“车辆整体、与在车辆的周围所存在的车道线以及其他车辆等之间的位置关系”。

与本发明相关联的进一步的特征根据本说明书的记述、附图从而成为显而易见的特征。上述内容以外的课题、结构以及效果，通过以下的实施方式的说明而更加显而易见。

在上述说明中，为了帮助理解本发明，针对与后述的实施方式相对应的发明的结构，通过括号而添加了在该实施方式中所使用的名称和/或符号。但是，本发明的各结构要素并未被限定于通过所述名称和/或符号而被规定的实施方式。

附图说明

图1为本发明的实施方式所涉及的驻车辅助装置的概要结构图。

图2为表示第一超声波传感器、第二超声波传感器以及摄像机的配置的车辆的俯视图。

图3为表示将图1所示的触摸面板的画面(显示画面)划分为三个区域的状态的图。

图4为表示本发明的实施方式所涉及的驻车辅助ECU的CPU所执行的“并排驻车辅助开始程序”的流程图。

图5为表示本发明的实施方式所涉及的驻车辅助ECU的CPU所执行的“驻车辅助控制执行程序”的流程图。

图6为表示本发明的实施方式所涉及的驻车辅助ECU的CPU所执行的“驻车辅助控制结束程序”的流程图。

图7为表示本发明的实施方式所涉及的驻车辅助ECU计算出目标路径的状况的俯视图。

图8为表示在并排驻车辅助控制的执行过程中被显示于触摸面板的画面上的图像的图。

图9为表示在并排驻车辅助控制的完毕时间点以后被显示于触摸面板的画面上的图像的图。

图10为表示本发明的实施方式所涉及的驻车辅助ECU的CPU所执行的“纵列驻车辅助开始程序”的流程图。

图11为表示在纵列驻车辅助控制的执行过程中被显示于触摸面板的画面上的图像的图。

图12为表示在纵列驻车辅助控制的完毕时间点以后被显示于触摸面板的画面上的图像的图。

图13为表示在并排驻车辅助控制的完毕时间点以后被显示于触摸面板的画面上的图像的改变例的图。

图14为表示在并排驻车辅助控制的完毕时间点以后被显示于触摸面板的画面上的图像的改变例的图。

图15为表示在并排驻车辅助控制的完毕时间点以后被显示于触摸面板的画面上的图像的改变例的图。

图16为表示在并排驻车辅助控制的完毕时间点以后被显示于触摸面板的画面上的图像的改变例的图。

图17为表示在并排驻车辅助控制的完毕时间点以后被显示于触摸面板的画面上的图像的改变例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。并且，虽然附图示出了遵照本发明的原理的具体的实施方式，但这些都是用于对本发明进行理解的示例，其并不应该被使用于限定性地对本发明进行解释。

本发明的实施方式所涉及的驻车辅助装置(以下，有时称为“本实施装置”)被应用于车辆中。以下，为了与其他的车辆进行区别，有时将搭载有驻车辅助装置的车辆称为“本车辆”。

如图1所示，驻车辅助装置具备驻车辅助ECU10。驻车辅助ECU10具备包含CPU10a、RAM10b、ROM10c以及接口(I/F)10d等的微型计算机。并且，在本说明书中，“ECU”是指电子控制装置(Electric Control Unit)。ECU包含微型计算机，该微型计算机包含CPU、RAM、ROM以及接口等。CPU通过执行被存储于ROM中的指令从而实现各种功能。

车辆还具备制动器ECU30、电动动力转向盘ECU(以下，称为“EPS·ECU”。)40、仪表ECU50、SBW(Shift-by-Wire)·ECU60、以及导航ECU70。驻车辅助ECU10以及这些ECU经由CAN(Controller Area Network，控制器区域网络)90而相互以能够发送以及接收信息的方式而被连接在一起。因此，与特定的ECU连接的传感器的检测信号也被向其他的ECU发送。

发动机ECU20与发动机致动器21连接。发动机致动器21包括对内燃机22的节气门的开度进行变更的节气门致动器。发动机ECU20能够通过对发动机致动器21进行驱动而对内燃机22所产生的转矩进行变更。因此，发动机ECU20能够通过对发动机致动器21进行控制而对车辆的驱动力进行控制。并且，在车辆为混合动力车辆的情况下，发动机ECU20能够对由作为车辆驱动源的“内燃机以及电动机”中的任意一方或双方而产生的车辆的驱动力进行控制。而且，在车辆为电动汽车的情况下，发动机ECU20能够对由作为车辆驱动源的电动机而产生的车辆的驱动力进行控制。

制动器ECU30与制动器致动器31连接。针对车轮的制动力(制动转矩)通过制动器致动器31而被控制。制动器致动器31根据来自制动器ECU30的指示而对向被内置于制动钳32b中的轮缸供给的液压进行调节，并通过该液压而将制动块向制动盘32a按压，从而产生摩擦制动力。因此，制动器ECU30通过对制动器致动器31进行控制，从而能够对车辆的制动力进行控制。

EPS·ECU40与辅助电机(M)41连接。辅助电机41被组装至未图示的车辆的“包括转向盘、与转向盘连结的转向轴以及转向用齿轮机构等在内的转向机构”中。EPS·ECU40通过被设置于转向轴上的转向转矩传感器(省略图示)而对由驾驶员输入至转向盘上的转向转矩进行检测，并根据该转向转矩而对辅助电机41进行驱动。EPS·ECU40通过该辅助电机41的驱动而向转向机构施加转向转矩(转向辅助转矩)，由此，能够对驾驶员的转向操作进行辅助。

仪表ECU50与显示器51以及车速传感器52连接。显示器51为被设置于驾驶员座的正面的多信息显示屏。显示器51除了显示车速以及发动机转速等计测值之外，还显示各种信息。并且，作为显示器51，也可以采用仰视显示屏。车速传感器52对车辆的速度(车速)进行检测，并将表示该车速的信号向仪表ECU50输出。车速传感器52所检测出的车速也被向驻车辅助ECU10发送。

SBW·ECU60与换档位置传感器61连接。换档位置传感器61对作为变速操作部的可动部的换档杆的位置进行检测。在本示例中，换档杆的位置为驻车位置(P)、前进位置(D)以及后退位置(R)。SBW·ECU60从换档位置传感器61接收换档杆的位置，并根据该换档杆位置而对车辆的未图示的变速器和/或驱动方向切换机构进行控制(即，实施车辆的换档控制)。如更加具体地叙述，则SBW·ECU60在换档杆的位置为“P”时，以不向驱动轮传递驱动力而使车辆被机械性地锁止于停止位置的方式，来对变速器和/或驱动方向切换机构进行控制。SBW·ECU60在换档杆的位置为“D”时，以将使车辆前进的驱动力向驱动轮传递的方式，来对变速器和/或驱动方向切换机构进行控制。而且，SBW·ECU60在换档杆的位置为“R”时，以将使车辆后退的驱动力向驱动轮传递的方式，来对变速器和/或驱动方向切换机构进行控制。SBW·ECU60将与从换档位置传感器61接收到的换档杆的位置相关的信号向驻车辅助ECU10输出。

导航ECU70具备：接收用于对车辆所位于的场所的“纬度以及经度”进行检测的GPS信号的GPS接收机71、存储有地图信息的地图数据库72、以及触摸面板(触摸面板式显示屏)73。导航ECU70根据车辆所位于的场所的纬度以及经度、以及地图信息等而实施各种运算处理，并使触摸面板73显示地图上的车辆的位置。以下，将在触摸面板73上显示了“地图以及该地图上的车辆的位置”时的显示模式称为“导航模式”。触摸面板73为触摸面板式显示屏，其能够实施地图以及图像等的显示。因此，为了方便，触摸面板73也被称为“显示装置”或“显示部”。

在触摸面板73的显示模式中，除了存在导航模式之外，还具有驻车辅助模式。驻车辅助模式为，实施用于驻车的驻车辅助控制的情况下的显示模式。在触摸面板73的附近设置有主页按钮(省略图示)。在显示模式为驻车辅助模式的情况下，当按下主页按钮时，显示模式被切换为导航模式。在显示模式为导航模式的情况下，当按下主页按钮时，显示模式被切换为驻车辅助模式。

在驻车辅助ECU10上，连接有多个第一超声波传感器81a～81d、多个第二超声波传感器82a～82h、多个摄像机83a～83d、驻车辅助开关84、以及扬声器85。多个第一超声波传感器81a～81d被统称为“第一超声波传感器81”。多个第二超声波传感器82a～82d被统称为“第二超声波传感器82”。多个摄像机83a～83d被统称为“摄像机83”。

第一超声波传感器81以及第二超声波传感器82分别(以下，在不需要对它们进行区别的情况下，统称为“超声波传感器”)将超声波以脉冲状而发送至预定的范围内，并接收通过物体而被反射的反射波。超声波传感器能够根据从超声波的发送起至接收为止的时间，而对“作为反射了发送的超声波的物体上的点的反射点”与超声波传感器之间的距离(反射点距离)进行检测。

第一超声波传感器81与第二超声波传感器82相比，被使用于位于相对于车辆而较远的位置的物体的检测。如图2所示，第一超声波传感器81a被设置于车身200的前部的右侧的位置(例如，前保险杠201的右侧端部)上，并对车辆的前部的右侧的物体上的反射点距离进行检测。第一超声波传感器81b被设置于车身200的前部的左侧的位置(例如，前保险杠201的左侧端部)上，并对车辆的前部的左侧的物体上的反射点距离进行检测。第一超声波传感器81c被设置于车身200的后部的右侧的位置(例如，后保险杠202的右侧端部)上，并对车辆的后部的右侧的物体上的反射点距离进行检测。第一超声波传感器81d被设置于车身200的后部的左侧的位置(例如，后保险杠202的左侧端部)上，并对车辆的后部的左侧的物体上的反射点距离进行检测。

第二超声波传感器82被使用于位于相对于车辆而较近的位置的物体的检测。如图2所示，四个第二超声波传感器82a～82d以在车辆宽度方向上隔开间隔的方式而被设置于前保险杠201上。第二超声波传感器82a～82d对车辆的前方的物体上的反射点距离进行检测。而且，四个第二超声波传感器82e～82h以在车辆宽度方向上隔开间隔的方式而被设置于后保险杠202上。第二超声波传感器82e～82h对车辆的后方的物体上的反射点距离进行检测。

摄像机83为，例如内置CCD(charge coupled device：电荷耦合器件)或者CIS(CMOS image sensor：互补金属氧化物半导体图像传感器)的摄像元件的数字摄像机。摄像机83以预定的帧频(即，每经过预定时间时)而输出图像数据。摄像机83的光轴从车辆的车身朝向斜下方而被设定。因此，摄像机83分别对在使车辆驻车时应该确认的车辆的周围状况(包含车道线、物体以及可驻车的区域等的位置以及形状等)进行拍摄，并将图像数据向驻车辅助ECU10输出。

如图2所示，摄像机83a被设置于前保险杠201的车辆宽度方向的大致中央部，并对车辆的前方区域进行摄像。摄像机83b被设置于车身200的后部的后行李舱203的壁部上，并对车辆的后方区域进行摄像。摄像机83c被设置于右侧的车门后视镜204上，并对车辆的右侧方区域进行摄像。摄像机83d被设置于左侧的车门后视镜205上，并对车辆的左侧方区域进行摄像。在后文中，有时将通过摄像机83a、83b、83c以及83d而摄像并得到的图像数据分别称为“前方图像数据”、“后方图像数据”、“右侧方图像数据”以及“左侧方图像数据”。

驻车辅助ECU10在每经过预定时间(为了便于说明，以后，也称为“第一预定时间”)时，分别从第一超声波传感器81以及第二超声波传感器82接收检测信号。驻车辅助ECU10将检测信号中所包含的信息(即，反射点以及反射点距离)标绘在二维图上。该二维图为，以车辆的位置作为原点、以车辆的行进方向作为X轴、并以车辆的左方向作为Y轴的俯视图。另外，车辆的位置是指，左前轮以及右前轮的俯视观察时的中央位置。车辆的位置也可以为车辆上的其他的特定位置(例如，俯视观察时的左后轮以及右后轮的中央位置、俯视观察时的车辆的重心位置、或者俯视观察时的车辆的几何学的中心位置)。

而且，驻车辅助ECU10在每经过第一预定时间时，分别从摄像机83取得图像数据。驻车辅助ECU10通过对来自各个摄像机83的图像数据进行解析，从而对位于车辆的周围的物体进行检测，并对该物体的相对于车辆的位置(距离以及方位)以及形状进行特定。而且，驻车辅助ECU10对在来自各个摄像机83的图像数据中被描绘于车辆的周边的路面上的车道线(包含对车道进行划分的车道线以及对驻车区域进行划分的车道线)进行检测，并对该车道线相对于车辆的位置(距离以及方位)以及形状进行特定。驻车辅助ECU10根据图像数据而将被特定(检测)出的物体以及车道线描绘在上述的二维图上。

驻车辅助ECU10根据显示于二维图上的信息，而对存在于车辆的周围(从车辆的位置起在预定距离范围内)的物体进行检测，并且对车辆的周围即“不存在物体的区域”进行检测。在不存在物体的区域为具有本车辆能够有富余地进行驻车的大小以及形状的区域的情况下，驻车辅助ECU10将该区域决定为“候选区域”。例如，候选区域为不跨及被检测出的车道线的长方形，且为其长边与车辆的前后方向长度相比而大出第一余量、其短边与车辆的左右方向长度相比而大出第二余量的区域。

并且，“第一超声波传感器81、第二超声波传感器82以及摄像机83”被统称为车辆周边传感器(或者，信息取得单元)。而且，摄像机83有时被称为“取得车辆的周围的图像数据的摄像部(摄像单元)”。根据来自车辆周边传感器的信号而得到的“与存在于车辆的周围的物体相关的信息(位置以及形状等)以及与所述车辆的周围的路面上的车道线相关的信息(位置以及形状等)”也被称为“车辆周边信息”。

驻车辅助开关84为，在驾驶员针对驻车辅助ECU10而要求驻车辅助时(产生后述的驻车辅助要求时)***作(按压或按下)的开关。在此，驻车辅助控制是指，在车辆的驻车时对由驾驶员实施的驾驶操作进行辅助的众所周知的控制。并且，驻车辅助控制也被称为(Intelligent Parking Assist：IPA)。

扬声器85在接收到来自驻车辅助ECU10的语音发声指令的情况下产生语音。

(驻车辅助控制的内容)

驻车辅助ECU10在每当驻车辅助开关84被按下时，能够将开关模式依次向并排驻车模式、纵列驻车模式以及无设定模式进行切换。因此，例如，当开关模式为无设定模式时如果驻车辅助开关84被按下一次，则开关模式被向并排驻车模式变更，当开关模式为无设定模式时如果驻车辅助开关84被按下两次，则开关模式被向纵列驻车模式变更。当开关模式为并排驻车模式时如果驻车辅助开关84被按下两次，则开关模式被向无设定模式进行变更。并且，驻车辅助开关84也可以为旋转式的开关，在该情况下，开关模式根据驻车辅助开关84被旋转到的位置，而被向并排驻车模式、纵列驻车模式以及无设定模式进行切换。

并排驻车模式为实施使本车辆并排驻车时的驻车辅助的模式。并排驻车与相对于行驶道路的行进方向而在直角方向上使本车辆驻车的情况为同义。更具体而言，并排驻车以如下方式使本车辆驻车，即，本车辆的一个侧面与其他车辆(第一其他车辆)的一个侧面对置、且本车辆的另一侧面与另一其他车辆(第二其他车辆)的一个侧面对置，并且穿过本车辆的车辆宽度方向的中央的前后方向轴线、和穿过第一以及第二其他车辆各自的车辆宽度方向的中央的前后方向轴线相互平行。并排驻车包括以如下方式使本车辆驻车的情况，即，本车辆相对于行驶道路的行进方向而朝向直角方向，且本车辆的左右的侧面的至少一方与“白线、墙壁、栅栏以及护栏等”成为平行。

纵列驻车模式为实施使本车辆纵列驻车时的驻车辅助的模式。纵列驻车与以使本车辆相对于行驶道路的行进方向而平行的方式使本车辆驻车的情况为同义。更具体而言，纵列驻车以如下方式使本车辆驻车，即，使本车辆的前端部与第一其他车辆的后端部(或前端部)对置、且本车辆的后端部与第二其他车辆的前端部(或后端部)对置，并且穿过本车辆的车辆宽度方向的中央的前后方向轴线、和穿过第一以及第二其他车辆各自的车辆宽度方向的中央的前后方向轴线实质上位于同一直线上。

如下文所述，驻车辅助ECU10对针对驻车辅助开关84的操作、换档杆的位置、以及本车辆的状态进行监视，并对是否产生了驻车辅助要求进行判断。驻车辅助要求包括并排驻车辅助要求以及纵列驻车辅助要求。

＜＜并排驻车辅助要求＞＞

当以下所述的全部条件均成立时，驻车辅助ECU10判断为产生了并排驻车辅助要求。

(条件A1)并排驻车辅助要求以及纵列驻车辅助要求均未产生。

(条件A2)通过驻车辅助开关84的预定的操作(例如，按下一次)而选择了并排驻车模式。

(条件A3)在条件A2成立的时间点处的换档杆的位置为前进位置(D)。

(条件A4)在条件A2成立的时间点处，驾驶员对制动踏板进行操作而使本车辆停车(即，车速为0[km/h]。)。

(条件A5)检测出与行驶道路邻接的区域、即距本车辆的位置的最短距离为预定距离以下且具有本车辆能够并排驻车的大小以及形状的候选区域(并排驻车候选区域)。

并且，上述的条件A4也可以为车速在预定的低速阈值(例如，30[km/h])以下这一条件。

＜＜纵列驻车辅助要求＞＞

当以下所述的全部条件均成立时，驻车辅助ECU10判断为产生了纵列驻车辅助要求。

(条件B1)并排驻车辅助要求以及纵列驻车辅助要求均未产生。

(条件B2)通过驻车辅助开关84的预定的操作(例如，连续按下两次)而选择了纵列驻车模式。

(条件B3)在条件B2成立的时间点处的换档杆的位置为前进位置(D)。

(条件B4)在条件B2成立的时间点处，驾驶员对制动踏板进行操作而使车辆停车(即，车速为0[km/h]。)。

(条件B5)检测出与行驶道路邻接的区域、即距车辆的位置的最短距离为预定距离以下且车辆能够纵列驻车的大小以及形状的候选区域(纵列驻车候选区域)。

并且，上述的条件B4也可以为车速为预定的低速阈值(例如，30[km/h])以下这一条件。

驻车辅助ECU10在产生并排驻车辅助要求的情况下，执行用于使本车辆驻车在并排驻车候选区域内的预定区域(后述的目标区域)中的驻车辅助控制。

驻车辅助ECU10在产生纵列驻车辅助要求的情况下，执行用于使本车辆驻车在纵列驻车候选区域内的预定区域(目标区域)中的驻车辅助控制。

驻车辅助ECU10在被判断为产生了上述的驻车辅助要求时，将假设为相对于候选区域而使本车辆驻车的情况下的本车辆的位置(例如，本车辆的左前轮以及右前轮的俯视观察时的中央位置)设定为目标位置。驻车辅助ECU10将使本车辆的位置从当前的本车辆的位置(当前位置)起移动至目标位置为止的路径决定为目标路径。驻车辅助ECU10以使车辆沿着该目标路径移动的方式而执行驻车辅助控制。

驻车辅助ECU10执行换档控制、转向角自动控制、驱动力控制以及制动力控制，以作为驻车辅助控制。因此，当决定了目标路径时，驻车辅助ECU10决定用于使本车辆沿着该目标路径进行移动的“应该使本车辆进行移动的方向(具体而言，换档杆的位置)、转向角模型以及速度模型”。

驻车辅助ECU10根据被决定的换档杆的位置，经由CAN90而向SBW·ECU60发送换档控制指令。SBW·ECU60在从驻车辅助ECU10接收到换档控制指令的情况下，将换档杆的位置变更为由换档控制指令所特定的位置(即，执行换档控制)。

转向角模型为，使目标路径上的本车辆的位置和转向角相关联而得的数据。驻车辅助ECU10根据被决定的转向角模型，经由CAN90而向EPS·ECU40发送转向指令(包括目标转向角)。EPS·ECU40在从驻车辅助ECU10接收到转向指令的情况下，根据由转向指令而特定的转向转矩来对辅助电机41进行驱动，以使实际的转向角与目标转向角一致(即，执行转向角自动控制)。

速度模型为，使目标路径上的本车辆的位置和行驶速度相关联而得的数据，其表示车辆在目标路径上行驶时的行驶速度的变化。驻车辅助ECU10根据被决定的速度模型，经由CAN90而向发动机ECU20发送驱动力控制指令。发动机ECU20在从驻车辅助ECU10接收到驱动力控制指令的情况下，根据驱动力控制指令而对发动机致动器21进行控制(即，执行驱动力控制)。而且，驻车辅助ECU10根据被决定的速度模型，经由CAN90而向制动器ECU30发送制动力控制指令。制动器ECU30在从驻车辅助ECU10接收到制动力控制指令的情况下，根据制动力控制指令而对制动器致动器31进行控制(即，执行制动力控制)。

这样，驻车辅助ECU10在功能上具有由CPU10a而实现的“决定目标路径的路径决定部(路径决定单元)10X”以及“执行驻车辅助控制的驻车辅助部(驻车辅助单元)10Y”。

(画面显示)

接下来，对显示模式为驻车辅助模式的情况下的触摸面板73的画面(以下，简称为“画面”)进行说明。如图3所示，画面具有第一显示区域301、第二显示区域302和第三显示区域303。第一显示区域301为，使画面分成左右两部分时的左侧的区域，并具有纵长的长方形形状。第二显示区域302为如上所述将画面分成左右两部分时的右侧的区域的一部分，且为将该右侧的区域分成上下两部分时的上侧的区域。第二显示区域302具有横长的长方形形状。第三显示区域303为将上述的右侧的区域分为上下两部分时的下侧的区域，且具有横长的长方形形状。第一显示区域301至第三显示区域303的各自的尺寸被固定为预先规定的尺寸。第一显示区域301至第三显示区域303被划分为，第二显示区域302的面积最大，第三显示区域303的面积最小。

(图像的生成)

驻车辅助ECU10在显示模式为驻车辅助模式的情况下使以下所述的“行进方向图像以及视点图像”显示在画面上。以下，简单地对行进方向图像以及视点图像各自的生成方法进行说明。

驻车辅助ECU10根据前方图像数据以及后方图像数据而生成表示本车辆的行进方向的区域的行进方向图像。在本车辆后退的过程中(即，由换档位置传感器61检测出的换档杆的位置为“R”的情况)，驻车辅助ECU10根据后方图像数据而生成表示本车辆的后方区域的行进方向图像。另一方面，在本车辆前进的过程中(即，由换档位置传感器61检测出的换档杆的位置为“D”的情况)，驻车辅助ECU10根据前方图像数据而生成表示本车辆的前方区域的行进方向图像。

而且，驻车辅助ECU10根据前方图像数据、后方图像数据、右侧方图像数据以及左侧方图像数据，而生成从被设定的视点位置对本车辆和本车辆的周边区域进行观察的图像(以下，称为“视点图像”)。生成这样的视点图像的方法是众所周知的(参照日本特开2012-217000号公报以及日本特开2013-021468号公报等)。因此，以下，简单地对视点图像的生成方法的一个示例进行说明。

驻车辅助ECU10至少通过对“在从驻车辅助控制的开始时间点起至完毕时间点为止的期间内，每经过第一预定时间而从摄像机83分别被取得的图像数据”进行合成，从而生成与本车辆的周边区域相关的三维数据。三维数据包括与在本车辆到达目标位置的时间点、位于本车辆的下方的“车道线以及物体(例如，车轮制动块)”等相关的数据。换言之，该被合成的三维数据包括，与未被包含于在本车辆到达目标位置的时间点处从摄像机83分别被取得的图像数据中的“物体和/或车道线”等相关的数据。

驻车辅助ECU10在覆盖本车辆的虚拟的三维空间内的立体曲面上投影仪上述方式而被合成的三维数据。立体曲面例如具有大致半球状。并且，三维数据的座标与立体曲面的座标之间的关系被预先规定。在立体曲面的中心部分(半球的底部部分)处配置有本车辆。立体曲面中的本车辆根据被预先存储于ROM10c中的车身的形状以及尺寸等的数据，从而作为表示三维形状的多边形的模型而被生成。

驻车辅助ECU10在上述的虚拟的三维空间中设定虚拟视点(以下的第一虚拟视点以及第二虚拟视点)。虚拟视点通过视点位置和视野方向而被定义。而且，驻车辅助ECU10从上述的虚拟的三维空间切出基于被设定的虚拟视点而得到的图像。

具体而言，驻车辅助ECU10在从驻车辅助控制开始的时间点起至本车辆到达目标区域之前为止的期间内，生成“基于第一虚拟视点而得到的本车辆和本车辆的周边区域的图像、即第一视点图像”。而且，驻车辅助ECU10在被判断为本车辆到达目标位置的时间点处，生成“基于第一虚拟视点而得到的本车辆和本车辆的周边区域的图像、即第一视点图像”以及“基于与第一虚拟视点不同的第二虚拟视点而得到的本车辆和本车辆的周边区域的图像、即第二视点图像”。

第一虚拟视点的视点位置(以下，有时称为“第一视点位置”)为，从本车辆的车身的俯视观察时的中央位置朝向正上方向而离开预定的第一距离后的位置。第一虚拟视点的视野方向为，从第一视点位置朝向本车辆的正下方向。因此，第一视点图像为从本车辆的正上位置而俯视观察本车辆的图像。这样的视点图像也被称为“俯视图像”。

第二虚拟视点的视点位置(以下，有时称为“第二视点位置”)为，在与本车辆的正上方向不同的方向上从本车辆离开的位置。在本示例中，第二虚拟视点的视点位置为从本车辆的车身的前端部的车辆宽度方向的中央位置向本车辆的前方离开预定的第二距离后的位置。第二虚拟视点的视野方向为从第二视点位置朝向本车辆的方向。因此，第二视点图像为从正面观察本车辆的图像。这样的视点图像也被称为“主视图像”。

根据以上内容，驻车辅助ECU10能够生成表示从被设定的虚拟视点来观察本车辆以及本车辆的周边区域的情况的视点图像。

(工作的概要)

另外，有时即使在驻车辅助控制完毕的时间点(即，本车辆到达目标区域的时间点)以后，驾驶员也希望确认本车辆的最终的驻车状态(例如，本车辆、和在本车辆的周围所存在的车道线以及物体等之间的位置关系)。但是，在本车辆被驻车于由车道线划分出的驻车区域内时，有时车道线的一部分和/或物体(例如，车轮制动块)的一部分会隐藏在车身之下。在这样的情况下，驾驶员仅根据从本车辆的正上方的位置对本车辆以及本车辆的周边区域进行观察的图像、即俯视图像，难以准确地掌握“本车辆、与车道线以及物体等之间的位置关系”。

因此，本实施装置在画面中显示如下的图像，即，向与被判断为本车辆到达目标区域的时间点处的本车辆的正上方向不同的方向而从本车辆离开的位置(第二视点位置)对本车辆以及本车辆的周边进行观察的图像(第二视点图像)。在以下说明的示例中，第二视点图像为主视图像。并且，本实施装置也可以在画面上显示用于对第二虚拟视点的位置进行变更的按钮。驾驶员通过在画面上对上述的按钮进行操作，从而能够对第二虚拟视点的位置进行变更。根据上述的结构，驾驶员通过观察第二视点图像，从而能够对在俯视图像(第一视点图像)中难以掌握的车道线和/或物体等的位置进行确认。因此，驾驶员能够更加准确地掌握“车辆、和在车辆的周围所存在的车道线以及物体等之间的位置关系”。

而且，本实施装置在被判断为本车辆到达目标位置的时间点以后，使多个视点图像显示在画面上。具体而言，本实施装置将基于上述的第一虚拟视点而得到的本车辆和本车辆的周边区域的图像、即第一视点图像(俯视图像)显示在第一显示区域301中。而且，本实施装置将基于与第一虚拟视点不同的第二虚拟视点而得到的本车辆和本车辆的周边区域的图像(第二视点图像)显示在第二显示区域302中。根据上述的结构，驾驶员能够从多个不同的视点位置确认本车辆的最终的驻车状态。因此，驾驶员更加准确地掌握“本车辆、和车道线以及物体等之间的位置关系”。

而且，本实施装置在从驻车辅助控制开始的时间点起至本车辆到达目标区域之前为止的期间内生成第一视点图像(俯视图像)，并以可显示本车辆的整体以及目标区域的至少一部分的第一显示倍率而将第一视点图像显示在第一显示区域301中。而且，本实施装置在被判断为本车辆到达目标区域的时间点以后，以至少能够显示本车辆的整体以及本车辆的周边区域且大于第一显示倍率的第二显示倍率而将第一视点图像(俯视图像)显示在第一显示区域301中。根据上述的结构，在被判断为本车辆已到达目标区域的时间点以后，画面上的“本车辆的尺寸、以及车道线以及物体等的尺寸”将变大。因此，提高了驾驶员确认“本车辆、与车道线以及物体等之间的位置关系”时的目视确认性。

(并排驻车辅助的具体的工作)

接下来，对执行针对并排驻车辅助要求的驻车辅助控制时的具体的工作进行说明。驻车辅助ECU10的CPU10a(以下，简称为“CPU”)在每经过“与第一预定时间相比而较长的第二预定时间”时，分别执行图4至图6所示的程序。而且，CPU通过在每经过第一预定时间时执行未图示的程序，从而从车辆周边传感器取得车辆周边信息。而且，CPU通过在每经过第一预定时间时执行未图示的程序，从而根据车辆周边信息而对上述的二维图进行更新。

而且，在车辆的未图示的点火钥匙开关(起动开关)被从关闭位置向打开位置进行了变更时，CPU执行未图示的初始化程序，从而将以下所述的各种标记的值设定为“0”。

当成为预定的定时时，CPU从图4的步骤400起开始实施处理，并进入步骤405，对驻车辅助要求标记(以下，简称为“要求标记”)FHS的值是否为“0”进行判断。要求标记FHS在其值为“0”时表示未产生驻车辅助要求(并排驻车辅助要求以及纵列驻车辅助要求中的任意一个)的情况，而在其值为“1”时表示产生了并排驻车辅助要求的情况。因此，CPU在步骤405中，对上述条件A1是否成立进行判断。在要求标记FHS的值不是“0”的情况下，CPU在步骤405中判断为“否”并直接进入步骤495，从而暂时结束本程序。

现在，如果假设为要求标记FHS的值为“0”，则CPU在步骤405中判断为“是”并进入步骤410，且通过驻车辅助开关84的预定的操作而对是否选择了并排驻车模式(上述条件A2是否成立)进行判断。在并排驻车模式未被选择的情况下，CPU在步骤410中判断为“否”，并直接进入步骤495，从而暂时结束本程序。

现在，如果假设为选择了并排驻车模式，则CPU在步骤410中判断为“是”并进入步骤415，且对上述“条件A3、条件A4以及条件A5”中的全部条件是否均成立进行判断。另外，条件A3、条件A4以及条件A5中的全部条件均成立这样的条件也被称为并排驻车辅助的执行条件。在并排驻车辅助的执行条件未成立的情况下，CPU在步骤415中判断为“否”并直接进入步骤495，从而暂时结束本程序。

如果假设为并排驻车辅助的执行条件已成立，则CPU在步骤415中判断为“是”，并依次实施以下所述的步骤420以及步骤425的处理，并且进入步骤430。

步骤420：CPU将要求标记FHS的值设定为“1”。

步骤425：在假设为使本车辆相对于被检测的并排驻车候选区域的各个区域而进行驻车的情况下，CPU将本车辆的车身所占有的区域设定作为暂定目标区域。而且，CPU将在本车辆被驻车在该暂定目标区域中的情况下的本车辆的位置设定作为暂定目标位置。

而且，CPU在步骤425中，将使本车辆的位置从当前的本车辆的位置(当前位置)起移动至暂定目标位置为止的路径作为暂定的目标路径而进行运算。目标路径为，能够在使本车辆的车身相对于物体(其他车辆、路缘石以及护栏等)而隔开预定距离以上的间隔的同时，使本车辆从当前位置移动至目标位置的路径。因此，CPU将能够“在将本车辆与物体之间的距离维持在预定距离(富余距离)以上的同时”使本车辆向暂定目标区域进行移动的路径决定作为暂定目标路径。因此，根据状况的不同，也会产生无法运算出(不存在)暂定的目标路径的情况。另外，目标路径能够根据各种各样的已知的运算方法之一(例如，日本特开2015-3565号公报中所提出的方法)来进行运算。此后，CPU将暂定的目标路径中的、距离最短的目标路径决定作为最终的目标路径。

例如，在图7所示的示例中，在本车辆100的位置位于当前位置Pnow处的本车辆100的周边，存在有多个驻车区域701。多个驻车区域701通过第一车道线702以及多个第二车道线703而被划分。并且，CPU将其他车辆Vot作为物体而检测出。因此，CPU识别为，在本车辆100的周边存在并排驻车候选区域As1以及并排驻车候选区域As2。

当在该状况下CPU进入图4所示的程序的步骤425时，CPU将针对并排驻车候选区域As1而设定暂定目标区域Fp1，并将假设为本车辆100被驻车于该暂定目标区域Fp1内的情况下的本车辆100的位置决定作为暂定目标位置Ptgt1。然后，CPU将使本车辆100的位置从当前的本车辆100的位置Pnow起移动至暂定目标位置Ptgt1为止的路径作为暂定的目标路径Ltgt1而进行运算。同样地，CPU针对并排驻车候选区域As2而设定暂定目标区域Fp2，并将假设为本车辆100被驻车于该暂定目标区域Fp2内的情况下的本车辆100的位置决定作为暂定目标位置Ptgt2。然后，CPU将使本车辆100的位置从当前的本车辆100的位置Pnow起移动至暂定目标位置Ptgt2为止的路径作为暂定的目标路径Ltgt2而进行运算。此后，CPU将暂定的目标路径(Ltgt1以及Ltgt2)中的、距离最短的目标路径Ltgt1决定作为最终的目标路径Ltgt。因此，并排驻车候选区域As1被决定作为最终的并排驻车区域，暂定目标区域Fp1被决定为最终的目标区域，并且暂定目标位置Ptgt1被决定为最终的目标位置Ptgt。

接下来，CPU进入图4所示的程序的步骤430，并对是否存在(是否运算出或决定出)最终的目标路径进行判断。在不存在最终的目标路径的情况下，CPU在步骤430中判断为“否”，并直接进入步骤495，从而暂时结束本程序。并且，在该情况下，CPU也可以在于画面上显示“请将车辆向其他的场所移动。”的消息之后，返回至步骤425。而且，CPU也可以使扬声器85对被显示于该画面上的消息进行语音发声。

相对于此，在存在最终的目标路径的情况下，CPU在步骤430中判断为“是”，并进入步骤435。CPU在步骤435中决定对用于使本车辆沿着最终的目标路径Ltgt移动的“应该使本车辆移动的方向(具体而言，换档杆的位置)、转向角模型以及速度模型”。

接下来，CPU在步骤440中对当前的换档杆位置是否与“在步骤435中被指定的位置”一致进行判断。在当前的换档杆位置与被指定的位置一致的情况下，CPU在该步骤440中判断为“是”而进入步骤450，并向驾驶员要求解除制动踏板的操作。具体而言，CPU使画面显示“请将脚从制动踏板上移开。”的消息，并且使扬声器85对该消息进行语音发声。

接下来，CPU在步骤455中对驾驶员是否正在操作制动踏板进行判断。在驾驶员并未对制动踏板进行操作(驾驶员使脚从制动踏板移开)的情况下，CPU在该步骤455中判断为“是”而进入步骤460，并将驻车辅助控制执行标记(以下，简称为“执行标记”)FHE的值设定为“1”。此后，CPU进入步骤495，从而暂时结束本程序。由此，开始实施驻车辅助控制(参照后述的图5的程序的步骤510的“是”的判断)。与此相对，在CPU进入步骤455的时间点处驾驶员依然在对制动踏板进行操作的情况下，CPU返回至步骤450。

另一方面，在CPU进入步骤440的时间点处换档杆位置与“在步骤435中被指定的位置”不一致的情况下，CPU在该步骤440中判断为“否”，并进入步骤445。CPU在步骤445中根据被指定的换档杆的位置而向SBW·ECU60发送换档控制指令。SBW·ECU60将换档杆的位置变更为由换档控制指令而特定的位置。此后，CPU如上所述依次实施步骤450至步骤460的处理。而且，CPU进入步骤495，从而暂时结束本程序。

而且，当成为预定的定时时，CPU从图5的步骤500起开始实施处理并进入步骤510，对执行标记FHE的值是否为“1”进行判断。在执行标记FHE的值不是“1”的情况下，CPU在步骤510中判断为“否”而直接进入步骤595，从而暂时结束本程序。

与此相对，在执行标记FHE的值为“1”的情况下，CPU在步骤510中判断为“是”，并依次实施以下所述的步骤520以及步骤530的处理。此后，CPU进入步骤595，从而暂时结束本程序。

步骤520：CPU将触摸面板73的显示模式自动地变更为驻车辅助模式。如图8所示，CPU根据前方图像数据、后方图像数据、右侧方图像数据以及左侧方图像数据而生成第一俯视图像810，并以第一显示倍率而使第一俯视图像810显示在第一显示区域301中。

第一俯视图像810为基于上述的第一虚拟视点而获得的本车辆与本车辆的周边区域的图像。因此，第一俯视图像810相当于“第一视点图像”的一个示例。第一虚拟视点的视点位置为从车身的俯视观察时的中央位置起朝向正上方离开预定的第一距离后的位置(第一视点位置)，第一虚拟视点的视野方向为从第一视点位置起朝向本车辆的正下方向。并且，第一视点位置以视点图像(第一俯视图像810)中包含有本车辆的整体以及目标区域的方式，而被设定于从本车辆起朝向上方充分离开后的位置。

CPU将第一显示倍率设定为能够显示本车辆811的整体以及目标区域813中的至少一部分的倍率。因此，在第一俯视图像810中，包含有本车辆811的整体以及其周边区域812。在周边区域812中，包含有在本车辆811的周边所存在的车道线以及物体等、以及与目标位置对应的目标区域813。

而且，如图8所示，CPU使行进方向图像820显示在第二显示区域302中。行进方向图像820为与本车辆的行进方向对应的摄像机的图像。现在，由于本车辆正在后退，因此，行进方向图像820为由摄像机83b而取得的后方图像数据。

而且，CPU使行进方向消息831以及车辆标识832显示在第三显示区域303中。行进方向消息831为包含使本车辆行驶的方向(即，换档杆的位置)在内的消息。车辆标识832为表示行进方向图像820是否为本车辆的前后的任意一个方向的图像的标识。

步骤530：CPU执行驻车辅助控制。具体而言，CPU通过根据转向角模型而向EPS·ECU40发送转向指令(目标转向角)，从而执行转向角自动控制。而且，CPU通过根据速度模型而向发动机ECU20发送驱动力控制指令，从而执行驱动力控制。而且，CPU通过根据速度模型而向制动器ECU30发送制动力控制指令，从而执行制动力控制。因此，驾驶员即使自身不对转向盘、加速踏板以及制动踏板进行操作，也能够使本车辆向目标区域移动(使本车辆的位置向目标位置移动)。并且，在执行了步骤520的时间点处，在驾驶员通过对制动踏板进行操作而要求了较大的制动力的情况下，对制动器致动器31进行控制，以产生与该要求相应的制动力。而且，在该情况下，通过对发动机致动器21进行控制，从而使车辆的驱动力被设定为“0”。

而且，当成为预定的定时时，CPU从图6的步骤600起开始实施处理并进入步骤610，对执行标记FHE的值是否为“1”进行判断。在执行标记FHE的值不是“1”的情况下，CPU在步骤610中判断为“否”而直接进入步骤695，从而暂时结束本程序。

在执行标记FHE的值为“1”的情况下，CPU在步骤610中判断为“是”而进入步骤620，并对本车辆的位置是否已到达最终的目标位置(本车辆是否到达最终的目标区域)进行判断。在本车辆的位置未到达目标位置的情况下，CPU在步骤620中判断为“否”而直接进入步骤695，从而暂时结束本程序。

与此相对，在本车辆的位置已到达目标位置的情况下，CPU在步骤620中判断为“是”，并依次实施以下所述的步骤630至步骤650的处理，此后，进入步骤695，从而暂时结束本程序。

步骤630：CPU实施驻车辅助控制的完毕处理。具体而言，CPU通过向制动器ECU30发送制动力控制指令，从而产生制动力以使本车辆停止。而且，CPU通过向SBW·ECU60发送换档控制指令，从而将换档杆的位置变更为驻车位置(P)。

步骤640：如图9所示，CPU使第二俯视图像910显示在第一显示区域301中。第二俯视图像910相当于“第一视点图像”的一个示例。在本示例中，第二俯视图像910为第一俯视图像810的放大图像。更加具体而言，CPU以大于第一显示倍率的第二显示倍率而使第一俯视图像810显示在第一显示区域301中。

在存在对并排驻车区域进行划分的车道线的情况下，CPU将第二显示倍率设定为如下的倍率，即，能够显示本车辆911的整体以及对驻车有本车辆911的并排驻车区域进行划分的车道线(第一车道线913以及第二车道线914)的倍率。因此，在第二俯视图像910中包含本车辆911的整体以及其周边区域912。在周边区域912中，包含第一车道线913、和本车辆911的左右两侧的第二车道线914。

而且，CPU根据前方图像数据、后方图像数据、右侧方图像数据以及左侧方图像数据而生成第二视点图像920，并使第二视点图像920显示在第二显示区域302中。第二视点图像920为基于上述的第二虚拟视点而获得的本车辆和本车辆的周边区域的图像(主视图像)。第二虚拟视点的视点位置为从车身的前端部的车辆宽度方向的中央位置起朝向本车辆的前方离开预定的第二距离后的位置(第二视点位置)，第二虚拟视点的视野方向为从第二视点位置朝向本车辆的方向。而且，CPU以在视点图像(主视图像)中包含本车辆911的整体以及对驻车有本车辆911的并排驻车区域进行划分的车道线(第一车道线913以及第二车道线914)的方式，而对第二视点位置进行设定。

而且，CPU使对车辆的驻车完毕的情况进行通知的消息930显示在第三显示区域303中，并使扬声器85对该消息进行语音发声。CPU在开始本步骤的画面显示之后经过预定时间时，结束由驻车辅助模式所产生的画面显示，并切换为导航模式的画面显示。并且，也可以构成为，在即使经过了上述预定时间之后(在本车辆并未从驻车完毕时的位置起而进行移动的情况下)但未图示的开关***作了的情况下，CPU使第二俯视图像910显示在第一显示区域301中，并且使第二视点图像920显示在第二显示区域302中。

步骤650：CPU将要求标记FHS的值以及执行标记FHE的值设定为“0”。

如以上内容所示，本实施装置在被判断为本车辆已到达目标位置时，将本车辆与本车辆的周边区域的图像、即基于与第一虚拟视点不同的第二虚拟视点而得到的第二视点图像920显示在第二显示区域302中。例如，在为第二俯视图像910的情况下，由于第一车道线913的一部分隐藏在本车辆911的前端部的下方，因此，也存在驾驶员难以掌握本车辆911的前端部与其周边的第一车道线913之间的位置关系的情况。相对于此，根据本实施装置，驾驶员通过对第二视点图像920进行观察，从而能够更加准确地掌握本车辆911的前端部、和该前端部周边的第一车道线913之间的位置关系。

而且，本实施装置在被判断为本车辆到达目标位置的时间点以后，将基于上述的第一虚拟视点而得到的本车辆与本车辆的周边区域的图像、即第二俯视图像910显示在第一显示区域301中。在此基础上，本实施装置将基于第二虚拟视点而得到的本车辆和本车辆的周边区域的图像、即第二视点图像920显示在第二显示区域302中。因此，驾驶员能够根据多个视点位置而确认本车辆的最终的驻车状态。由此，驾驶员能够更加准确地掌握“本车辆、与车道线以及物体等之间的位置关系”。

而且，与驻车辅助控制的执行过程中被显示的第一俯视图像810相比，第二俯视图像910的本车辆911的尺寸、以及第一车道线913以及第二车道线914的尺寸较大。因此，提高了确认“车辆、与车道线以及物体等之间的位置关系”时的目视确认性。

(纵列驻车辅助的具体的工作)

接下来，对执行针对纵列驻车辅助要求的驻车辅助控制时的具体的工作进行说明。纵列驻车辅助控制为，除了最终应使本车辆移动的区域(目标区域)以及画面上所显示的视点图像有所不同这一点之外，与并排驻车辅助控制相同的控制。以下，以这些不同点为中心而进行记述。

CPU在每经过第二预定时间时执行图10所示的程序。当成为预定的定时时，CPU从图10的步骤1000起开始实施处理并进入步骤1005，对要求标记FHS的值是否为“0”进行判断。因此，CPU对上述条件B1是否成立进行判断。在要求标记FHS的值不是“0”的情况下，CPU在步骤1005中判断为“否”并直接进入步骤1095，从而暂时结束本程序。

现在，当假设为要求标记FHS的值为“0”时，CPU在步骤1005中判断为“是”并进入步骤1010，对是否通过驻车辅助开关84的预定的操作而选择了纵列驻车模式(上述条件B2是否成立)进行判断。在未选择纵列驻车模式的情况下，CPU在步骤1010中判断为“否”并直接进入步骤1095，从而暂时结束本程序。

现在，当假设为选择了纵列驻车模式时，CPU在步骤1010中判断为“是”而进入步骤1015，并对上述“条件B3、条件B4以及条件B5”是否全部成立进行判断。并且，条件B3、条件B4以及条件B5全部成立这一条件也被称为纵列驻车辅助的执行条件。在纵列驻车辅助的执行条件不成立的情况下，CPU在步骤1015中判断为“否”并直接进入步骤1095，从而暂时结束本程序。

当假设为纵列驻车辅助的执行条件成立时，CPU在步骤1015中判断为“是”，并依次执行步骤1020至步骤1060的处理。此后，CPU进入步骤1095，从而暂时结束本程序。由于步骤1020至步骤1060的内容分别与图4的程序的步骤420至步骤460的内容相同，因此省略说明。

图5所示的程序能够应用于纵列驻车辅助控制中。因此，当成为预定的定时时，CPU从图5的步骤500起开始实施处理。当CPU进入步骤520时，如图11所示，CPU以第一显示倍率而使第一俯视图像1110显示在第一显示区域301中，并且，使行进方向图像1120显示在第二显示区域302中。第一俯视图像1110相当于“第一视点图像”的一个示例。在第一俯视图像1110中，包含本车辆1111以及其周边区域1112。在周边区域1112中，包含在本车辆1111的周边所存在的物体、以及与目标位置对应的目标区域1113中的至少一部分。而且，CPU将行进方向消息1131以及车辆标识1132显示在第三显示区域303中。

图6所示的程序能够应用于纵列驻车辅助控制中。因此，当成为预定的定时，CPU从图6的步骤600起开始实施处理。当CPU进入步骤640时，如图12所示，CPU将第三俯视图像1210显示在第一显示区域301中，并且，将第三视点图像1220显示在第二显示区域302中。

在本示例中，第三俯视图像1210为第一俯视图像1110的放大图像，并相当于“第一视点图像”的一个示例。CPU以大于第一显示倍率的第三显示倍率而将第一俯视图像1110显示在第一显示区域301中。例如，在本车辆1211的前后存在第一其他车辆1221以及第二其他车辆1222的情况下，CPU将第三显示倍率设定为如下的倍率，即，能够显示本车辆1211的整体、和第一其他车辆1221的后端部的一部分以及第二其他车辆1222的前端部的一部分的倍率。因此，在第三俯视图像1210中，包含本车辆1211的整体以及其周边区域1212。在周边区域1212中，包含在本车辆1211的前方所存在的第一其他车辆1221的后端部的一部分、以及在本车辆1211的后方所存在的第二其他车辆1222的前端部的一部分。

第三视点图像1220为，基于与上述的第一虚拟视点以及第二虚拟视点不同的第三虚拟视点而得到的本车辆和本车辆的周边区域的视点图像。第三虚拟视点的视点位置为，本车辆行驶而来的行驶道路上的位置、即从本车辆向本车辆的右斜前的方向离开预定的第三距离的位置(第三视点位置)。第三虚拟视点的视野方向为从第三视点位置朝向本车辆的方向。并且，第三视点图像1220有时也称为“斜视点图像”。CPU以在视点图像(斜视点图像)中包含本车辆1211的右侧侧面、第一其他车辆1221的右侧侧面的一部分、和第二其他车辆1222的右侧侧面的一部分的方式，而对第三视点位置进行设定。

如以上内容所示，本实施装置将被判断为本车辆已到达目标位置的时间点处的本车辆和本车辆的周边区域的图像、即基于与第一虚拟视点不同的第三虚拟视点而得到的第三视点图像1220显示在第二显示区域302中。如此，在纵列驻车的驻车辅助控制的完毕时间点(本车辆到达目标位置的时间点)处被设定的虚拟视点(第三虚拟视点)、与在并排驻车的驻车辅助控制的完毕时间点处被设定的虚拟视点(第二虚拟视点)不同。驾驶员能够根据适当的虚拟视点来确认在纵列驻车时的本车辆的最终的驻车状态。驾驶员通过观察第三视点图像1220，从而能够更加准确地掌握本车辆1211的右侧侧面(与行驶道路相面对的侧面)是否未相对于第一其他车辆1221的右侧侧面以及第二其他车辆1222的右侧侧面而停出至行驶道路侧。

而且，驾驶员通过观察作为第一俯视图像1110的放大图像的第三俯视图像1210，从而能够更加准确地掌握本车辆1211与第一其他车辆1221的后端部之间的距离、以及本车辆1211与第二其他车辆1222的前端部之间的距离。

并且，本发明并未被限定于上述实施方式，能够在本发明的范围内采用各种各样的改变例。

在被判断为本车辆已到达目标位置的时间点以后所显示的视点图像(第二视点图像)并未被限定于上述的示例(主视图像)。第二视点图像只需为从如下的位置对本车辆以及本车辆的周边进行观察的图像即可，即：向与本车辆的正上方向不同的方向而从本车辆分离的位置。如图13所示，驻车辅助ECU10也可以在被判断为本车辆已到达目标位置的时间点以后，作为第二视点图像而使侧视图像1310显示在第二显示区域302中。侧视图像1310为基于第四虚拟视点而得到的本车辆和本车辆的周边区域的视点图像。第四虚拟视点的视点位置为，从车身的右侧侧面的车辆前后方向的中央位置起向右方向离开预定的第四距离后的位置(第四视点位置)，第四虚拟视点的视野方向为从第四视点位置朝向本车辆的方向。如上所述，在本车辆的驻车完毕时，有时车轮挡块的一部分会隐藏到本车辆的下方。在为俯视图像(第二俯视图像910)的情况下，驾驶员无法准确地确认到车轮挡块1311的位置。根据该结构，驾驶员通过观察侧视图像1310，从而能够准确地掌握后轮与车轮挡块1311之间的距离。作为另外的示例，在本车辆的后方存在障碍物(栅栏以及墙壁等)的情况下，驾驶员通过观察侧视图像1310，从而能够准确地掌握本车辆与障碍物之间的距离。

而且，如图14所示，驻车辅助ECU10也可以在被判断为本车辆已到达目标位置的时间点以后，作为第二视点图像而将后视图像1410显示在第二显示区域302中。后视图像1410为，基于第五虚拟视点而得到的本车辆和本车辆的周边区域的视点图像。第五虚拟视点的视点位置为，从车身的后端部的车辆宽度方向的中央位置起向本车辆的后方离开预定的第五距离后的位置(第五视点位置)，第五虚拟视点的视野方向为从第五视点位置朝向本车辆的方向。根据该结构，驾驶员通过观察后视图像1410，从而能够准确地掌握后轮与车轮制动块1411之间的位置关系。

而且，如图15所示，驻车辅助ECU10也可以在被判断为本车辆已到达目标位置的时间点以后，作为第二视点图像而将斜向俯视图像1510显示在第二显示区域302中。斜向俯视图像1510为基于第六虚拟视点而得到的本车辆和本车辆的周边区域的视点图像。第六虚拟视点的视点位置为，从本车辆的车身的俯视观察时的中央位置向斜上方向离开预定的第六距离后的位置(第六视点位置)，第六虚拟视点的视野方向为从第六视点位置朝向本车辆的方向。

而且，驻车辅助ECU10也可以在被判断为本车辆已到达目标区域的时间点处，设定向与本车辆的正上方向不同的多个方向上从本车辆离开的多个视点位置。而且，驻车辅助ECU10也可以生成从该多个视点位置对本车辆以及该本车辆的周边进行观察的多个视点图像，并将该多个视点图像连续地显示在第二显示区域302中。例如，驻车辅助ECU10也可以在被判断为本车辆已到达目标位置的时间点以后，将上述的“主视图像、侧视图像、后视图像以及斜向俯视图像”中的两个以上的图像连续地显示在第二显示区域302中。

而且，驻车辅助ECU10也可以在以本车辆为中心进行俯视观察时使虚拟视点的位置旋转360度的同时生成视点图像，并将该视点图像显示在第二显示区域302中。由此，驾驶员能够通过具有连续性的流畅的动画来确认本车辆的最终的驻车状态。例如，驻车辅助ECU10在被判断为本车辆已到达目标区域的时间点以后，以本车辆为中心而使虚拟视点的位置从第二视点位置起每旋转预定的角度时生成视点图像，并使该视点图像显示在第二显示区域302中。驾驶员能够在使视点的位置旋转360度的同时，确认本车辆的最终的驻车状态。

如图16所示，驻车辅助ECU10也可以在画面上显示如下的数值，即，表示被判断为本车辆已到达目标位置的时间点处的本车辆与车道线之间的位置关系的下述数值1以及数值2。

(数值1)“穿过本车辆的车辆宽度方向的中央的前后方向轴线1610”相对于第二车道线914的斜率；

(数值2)从本车辆911的右侧侧面起至右侧的第二车道线914为止的距离a、与从本车辆911的左侧侧面起至左侧的第二车道线914为止的距离b之间的差分。

并且，在不存在对并排驻车区域进行划分的车道线、且在两台其他车辆(第一其他车辆以及第二其他车辆)之间的空间内使本车辆驻车的情况下，驻车辅助ECU10也可以如图17所示生成第二俯视图像1710以及第二视点图像1720。驻车辅助ECU10将第二显示倍率设定为，能够显示本车辆1711的整体、第一其他车辆1712的右侧面的一部分、和第二其他车辆1713的左侧面的一部分的倍率。而且，CPU对第二视点位置进行设定，以使得在视点图像(主视图像)中包含本车辆1711的整体、第一其他车辆1712的右侧面的一部分、和第二其他车辆1713的左侧面的一部分。根据该结构，驾驶员在并排驻车的驻车辅助控制的完毕时间点以后，能够更加准确地掌握本车辆1711、与第一其他车辆1712以及第二其他车辆1713之间的位置关系。

在纵列驻车的驻车辅助控制的完毕时间点以后(被判断为本车辆已到达目标位置的时间点以后)所显示的视点图像并未被限定于上述的示例(斜向视点图像)。驻车辅助ECU10也可以在被判断为本车辆已到达目标位置的时间点以后，代替第三视点图像(斜向视点图像)1220，或者除了显示第三视点图像(斜向视点图像)1220之外，还将上述的“主视图像、侧视图像、后视图像以及斜向俯视图像”中的一个以上的图像显示在第二显示区域302中。而且，驻车辅助ECU10也可以在被判断为本车辆已到达目标位置的时间点以后，如上所述，在以本车辆为中心而于俯视观察时使虚拟视点的位置旋转360度的同时生成视点图像，并将该视点图像显示在第二显示区域302中。

驻车辅助ECU10也可以在被判断为本车辆已到达目标位置的时间点以后，以驻车辅助控制的执行过程中的显示倍率(即，第一显示倍率)而使第一俯视图像显示在第一显示区域301中。

并且，CPU在无法仅通过使本车辆后退一次就使本车辆移动至暂定的目标位置的情况下，也可以将使本车辆前进之后再后退、或者在后退之后再前进并再度后退的路径(即，伴随有本车辆的行进方向的切换的路径)作为暂定的目标路径而进行运算。例如，CPU对第一路径和第二路径进行运算，并将第一路径以及第二路径作为暂定的目标路径而进行设定，其中，所述第一路径为，使本车辆从当前位置起前进至行进方向切换位置(即，为了将换档杆的位置从前进位置(D)向后退位置(R)进行切换而使本车辆暂时停止的位置)为止的路径，所述第二路径为，使本车辆从行进方向切换位置起后退至目标位置为止的路径。在该结构中，当本车辆在驻车辅助控制(并排驻车的驻车辅助控制或纵列驻车的驻车辅助控制)的执行过程中移动至行进方向切换位置时，CPU通过向制动器ECU30发送制动力控制指令而产生制动力，从而使本车辆停止。而且，CPU通过向SBW·ECU60发送换档控制指令，从而将换档杆的位置变更为由换档控制指令所特定的位置。

驻车辅助开关84只需为，在驾驶员要求驻车辅助时***作、且使表示该要求的信号产生的开关即可。而且，驻车辅助开关也可以为利用语音识别装置而对驾驶员针对驻车辅助的要求进行识别的装置。这样的装置与通过语音而***作的开关等效，并能够构成本发明中的操作开关(操作单元)。驻车辅助ECU只要具备根据由驾驶员所实施的开关的操作和/或驾驶员的语音而对是否产生了驻车辅助要求进行判断的要求监视功能即可。

驻车辅助所涉及的图像(上述的视点图像以及行进方向图像)也可以代替被显示在触摸面板73上、或者除了被显示在触摸面板73之外，还显示在显示器51上。仪表ECU50也可以根据从驻车辅助ECU10被发送的显示指令而显示驻车辅助所涉及的图像。并且，显示器51也可以具备驻车辅助专用的显示屏。

驻车辅助ECU10也可以被构成为，还能够执行实施以如下方式进行驻车时的驻车辅助的前进并排驻车辅助控制，所述方式为，使本车辆前进，并使本车辆的前后方向和其他车辆的前后方向互相成为并列的方式。在该情况下，驻车辅助开关84在每次被按下时，将开关模式依次向后退并排驻车模式、前进并排驻车模式、纵列驻车模式、以及无设定模式进行切换。

驻车辅助ECU10也可以被构成为，作为驻车辅助控制而仅执行转向角自动控制。在该情况下，当最终的目标位置以及目标路径被决定时，驻车辅助ECU10使驻车辅助所涉及的引导(换档杆的位置)显示在触摸面板73上。驾驶员根据驻车辅助所涉及的引导而对换档杆的位置进行变更。当驾驶员将换档杆的位置变更为被引导的位置时，驻车辅助ECU10开始转向角自动控制。驾驶员通过对制动踏板以及加速踏板进行操作，从而使本车辆移动。当本车辆到达目标位置时，驻车辅助ECU10在画面中显示通知驾驶员使车辆停止的消息，并且，使扬声器85对该消息进行语音发声。当驾驶员对制动踏板进行操作而使本车辆停止时，驻车辅助ECU10使驻车辅助控制(转向角自动控制)结束(即，驻车辅助控制完毕)。而且，驻车辅助ECU10使第二俯视图像(或第三俯视图像)显示在第一显示区域301中，并且使第二视点图像(或第三视点图像)显示在第二显示区域302中。

符号说明

10…驻车辅助ECU；20…发动机ECU；30…制动器ECU；40…EPS·ECU；50…仪表ECU；60…SBW·ECU；70…导航ECU；81a～81d…第一超声波传感器；82a～82h…第二超声波传感器；83a～83d…摄像机；84…驻车辅助开关；85…扬声器。

Claims (4)

1.一种驻车辅助装置，具备：

信息取得单元，其至少包括摄像单元，所述摄像单元取得车辆的周围的图像数据，所述信息取得单元取得车辆周边信息，所述车辆周边信息包括关于存在于所述车辆的周围的物体的信息、以及关于所述车辆的周围的路面上的车道线的信息；

路径决定单元，其根据所述车辆周边信息来决定作为使所述车辆的驻车完毕时所述车辆所占有的区域的目标区域，并且将能够使所述车辆从当前时间点处的所述车辆的位置起向所述目标区域进行移动的路径决定为目标路径；

驻车辅助单元，其执行驻车辅助控制，所述驻车辅助控制包括用于使所述车辆沿着被决定的所述目标路径而进行移动的所述车辆的转向角自动控制；

显示装置，其能够对车辆的乘员显示图像，

所述驻车辅助单元被构成为，使所述显示装置显示如下的图像，所述图像为根据由所述摄像单元取得的图像数据而生成的图像、且为从如下的位置对所述车辆以及该车辆的周边进行观察的图像，即：向与被判断为所述车辆已到达所述目标区域的时间点处的所述车辆的正上方向不同的方向而从所述车辆离开的位置。

2.如权利要求1所述的驻车辅助装置，其中，

所述表示装置被构成为，能够显示具有第一显示区域以及第二显示区域的画面，

所述驻车辅助单元被构成为，

根据由所述摄像单元所取得的图像数据而生成第一视点图像和第二视点图像，其中，所述第一视点图像为从如下的位置对所述车辆以及该车辆的周边进行观察的图像，即：向被判断为所述车辆已到达所述目标区域的时间点处的所述车辆的正上方向而从所述车辆离开的位置，所述第二视点图像为从如下的位置对所述车辆以及该车辆的周边进行观察的图像，即：向与被判断为所述车辆已到达所述目标区域的时间点处的所述车辆的正上方向不同的方向而从所述车辆离开的位置，

使所述第一视点图像显示在所述第一显示区域中，并且，使所述第二视点图像显示在所述第二显示区域中。

3.如权利要求2所述的驻车辅助装置，其中，

所述驻车辅助单元被构成为，

在从所述驻车辅助控制开始的时间点至所述车辆到达所述目标区域之前为止的期间内生成所述第一视点图像，并以能够显示所述车辆的整体以及所述目标区域的至少一部分的第一显示倍率而使所述第一视点图像显示在所述第一显示区域中，

在被判断为所述车辆已到达所述目标区域的时间点以后，以至少能够显示所述车辆的整体以及所述车辆的周边区域且大于所述第一显示倍率的第二显示倍率而使所述第一视点图像显示在所述第一显示区域中。

4.如权利要求1至权利要求3中的任意一项所述的驻车辅助装置，其中，

所述驻车辅助单元被构成为，

设定多个视点位置，所述多个视点位置为，向与被判断为所述车辆已到达所述目标区域的时间点处的所述车辆的正上方向不同的多个方向而从所述车辆离开的位置，

根据由所述摄像单元所取得的图像数据而生成从所述多个视点位置对所述车辆以及该车辆的周边进行观察的多个图像，

使所述显示装置连续地显示所述多个图像。