CN110275492A - 一种基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：确定自动引导运输车的待穿行巷道的当前巷道方向；判断所述当前巷道方向与所述自动引导运输车的行驶方向是否一致；如果一致，则将所述自动引导运输车计入所述待穿行巷道的穿行队列中；否则，确定所述自动引导运输车的拣选点不位于所述待穿行巷道中，并且将所述待穿行巷道确定为阻塞巷道，以及基于所述阻塞巷道和当前巷道的入口，规划所述自动引导运输车的行驶路径。该方法能够避免巷道外和巷道内的行走路线拥堵的情况发生，减少AGV的行走成本和时间成本，从而提高仓库的生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的方法和装置。
背景技术
自动引导运输车AGV应用于仓储物流自动化领域中，通过智能行驶的方式到达仓储储位拣选点，然后再通过人工拣选或自动拣选将待拣选商品放到AGV上的周转箱内。之后，AGV将周转箱运转到下一个仓储储位拣货点，直到全部拣选完成将周转箱自行送到周转箱卸货区。为实现上述搬运要求，AGV需经常行走于巷道中，并且会在巷道停留一定时长，等待拣选人拣选完毕后才能离开。以及，在实际搬运中，AGV只能在空间足够的情况下才能进行转向，所以当AGV在巷道内时，一般无法进行转向，只能按照进入巷道时的方向继续前行。
基于上述情况，现有技术在确定AGV的行驶路径时，确定行驶路径的策略为：只有当AGV的拣选点位于某个巷道中，该AGV才能进入该巷道，其余情况都需要在巷道外行走。为便于AGV到达巷道内的拣选点以及拣选人员的拣选工作，巷道一般比较集中且位于较为中心的位置，如图2所示的32-1-2-3-4-5-6-7-8-9巷道、33-16-17-18-19-20-21-22-23-12巷道以及34-24-25-26-27-28-29-30-31-14巷道。现有技术中，如果AGV的拣选点不位于巷道中，则需要在巷道的***绕行，大大降低了行驶效率，增加了运行成本。并且，对于进入巷道的AGV没有具体的监控，其进入的行驶方向可能不一致，所以常有拥堵现象发生，影响了生产效率。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的方法和装置，能够避免巷道外和巷道内的行走路线拥堵的情况发生，减少AGV的行走成本和时间成本，从而提高仓库的生产效率。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的方法。
本发明实施例的基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的方法包括：确定自动引导运输车的待穿行巷道的当前巷道方向；
判断所述当前巷道方向与所述自动引导运输车的行驶方向是否一致；
如果一致，则将所述自动引导运输车计入所述待穿行巷道的穿行队列中；否则，确定所述自动引导运输车的拣选点不位于所述待穿行巷道中，并且将所述待穿行巷道确定为阻塞巷道，以及基于所述阻塞巷道和当前巷道的入口，规划所述自动引导运输车的行驶路径。
可选地，判断所述当前巷道方向与所述自动引导运输车的行驶方向是否一致的步骤包括：确定所述待穿行巷道的当前规定入口；判断所述自动引导运输车所在待穿行巷道的初始位置是否为所述待穿行巷道的当前规定入口；如果是，则所述当前巷道方向与所述自动引导运输车的行驶方向一致；否则不一致。
可选地，还包括：统计每个巷道的穿行队列中自动引导运输车的数量；判断穿行队列中自动引导运输车的数量是否为零；如果为零，则释放该穿行队列对应的巷道的巷道方向。
可选地，在确定自动引导运输车的待穿行巷道的当前巷道方向之前，还包括：基于预设的路径规则，确定自动引导运输车的初始行驶路径；所述路径规则为行驶路程最短或者行驶时间最少；确定所述初始行驶路径中包含待穿行巷道的情况下，根据初始行驶路径，确定所述自动引导运输车所在待穿行巷道的初始位置。
可选地，在判断所述当前巷道方向与所述自动引导运输车的行驶方向是否一致之后，以及在将所述自动引导运输车计入所述待穿行巷道的穿行队列中之前，还包括：在所述自动引导运输车的拣选点不位于所述待穿行巷道的情况下，确定穿行队列中其他自动引导运输车的拣选点；判断所述其他自动引导运输车的拣选点中，是否存在位于所述待穿行巷道的拣选点，如果存在，则将所述待穿行巷道确定为阻塞巷道，以及基于所述阻塞巷道和当前巷道的入口，重新规划所述自动引导运输车的行驶路径；否则，将所述自动引导运输车计入所述待穿行巷道的穿行队列中。
为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的装置。
本发明实施例的基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的装置包括：当前巷道方向确定模块，用于确定自动引导运输车的待穿行巷道的当前巷道方向；
判断模块，用于判断所述当前巷道方向与所述自动引导运输车的行驶方向是否一致；
记录模块，用于将所述自动引导运输车计入所述待穿行巷道的穿行队列中；
路径规划模块，用于确定所述自动引导运输车的拣选点不位于所述待穿行巷道中，并且将所述待穿行巷道确定为阻塞巷道，以及基于所述阻塞巷道和当前巷道的入口，规划所述自动引导运输车的行驶路径。
可选地，所述判断模块还用于，确定所述待穿行巷道的当前规定入口；判断所述自动引导运输车所在待穿行巷道的初始位置是否为所述待穿行巷道的当前规定入口；如果是，则所述当前巷道方向与所述自动引导运输车的行驶方向一致；否则不一致。
可选地，还包括巷道方向监控模块，用于统计每个巷道的穿行队列中自动引导运输车的数量；判断穿行队列中自动引导运输车的数量是否为零；如果为零，则释放该穿行队列对应的巷道的巷道方向。
可选地，还包括确定巷道初始位置的模块，用于基于预设的路径规则，确定自动引导运输车的初始行驶路径；所述路径规则为行驶路程最短或者行驶时间最少；确定所述初始行驶路径中包含待穿行巷道的情况下，根据初始行驶路径，确定所述自动引导运输车所在待穿行巷道的初始位置。
可选地，还包括拣选点判断模块，用于在所述自动引导运输车的拣选点不位于所述待穿行巷道的情况下，确定穿行队列中其他自动引导运输车的拣选点；判断所述其他自动引导运输车的拣选点中，是否存在位于所述待穿行巷道的拣选点，如果存在，则将所述待穿行巷道确定为阻塞巷道，以及基于所述阻塞巷道和当前巷道的入口，重新规划所述自动引导运输车的行驶路径；否则，将所述自动引导运输车计入所述待穿行巷道的穿行队列中。
为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种电子设备。
本发明实施例的电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一项的基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的方法。
为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现上述任一项的基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过判断当前巷道方向与自动引导运输车的行驶方向的一致性，实现高效安全穿行巷道的行驶策略。并且，将穿行巷道的所有自动引导运输车记录在其穿行队列中，可基于该穿行队列实现对巷道的巷道方向的管控。进而可以使AGV能够在最短、最优的路线上进行行驶，减少AGV的行走成本和时间成本，从而提高仓库的生产效率。并且，有效的解决巷道内和巷道外过于交通拥堵的情况发生。通过本发明实施例中巷道穿行方向的控制，可以避免不同方向的车辆在巷道内碰撞。当巷道无法进入时，AGV设备控制直接在巷道口请求其他的行走路线，可以最快速的达到行驶的最终目的点。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明实施例的基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的方法的主要流程的示意图；
图2是自动引导运输车的位置地图的示意图；
图3是根据本发明实施例的基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的装置的主要模块的示意图；
图4是本发明实施例可以应用于其中的示例性***架构图；
图5是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机***的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是根据本发明实施例的基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的方法的主要流程的示意图，如图1所示，本发明实施例的基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的方法主要包括：
步骤S101：确定自动引导运输车的待穿行巷道的当前巷道方向。巷道方向是指从巷道的规定入口到规定出口的方向。在本发明实施例中，每个巷道的巷道方向不是一直固定不变的，其可基于通过该巷道中穿行的自动引导运输车AGV的情况进行更新。
在步骤S101之前，可基于预设的路径规则，确定自动引导运输车的初始行驶路径，其中，路径规则为行驶路程最短或者行驶时间最少。确定初始行驶路径中包含待穿行巷道的情况下，根据初始行驶路径，确定自动引导运输车所在待穿行巷道的初始位置(到达该巷道的第一个位置点)。与现有技术中在拣选点不位于巷道中时不能通过该巷道的情况不同，本发明实施例可根据行驶路程最短或者行驶时间最少的路径规则确定出初始行驶路径，基于该初始行驶路径到达待穿行的巷道的初始位置之后，判断是否能够占用该巷道，即判断该巷道的当前巷道方向与自动引导运输车的行驶方向是否一致。如果能够占用该巷道，则继续按照该初始行驶路径行驶，否则，基于AGV的当前位置(位于待穿行巷道的初始位置)以及为阻塞巷道的待穿行巷道，重新规划行驶路径。
步骤S102：判断当前巷道方向与自动引导运输车的行驶方向是否一致。如果一致，则进行步骤S103；否则进行步骤S104。在一个时间段内，巷道的巷道方向保持不变，通过该巷道的所有AGV的行驶方向保持一致的话，则该巷道则不会发送拥堵、碰撞事件。具体的，确定待穿行巷道的当前规定入口；判断自动引导运输车所在待穿行巷道的初始位置是否为待穿行巷道的当前规定入口；如果是，则当前巷道方向与自动引导运输车的行驶方向一致；否则不一致。
由上可知，在本发明实施例中，可通过对入口的锁定或者出口的锁定来锁定巷道的方向。使用入口点记录巷道方向，可以适用于任何环境的仓库，不用实际考虑车辆行走的真实方向。
步骤S103：将自动引导运输车计入待穿行巷道的穿行队列中。该穿行队列中记录的是正行驶在该巷道中或者等待进入该巷道的AGV，离开该巷道的AGV，即AGV从出口离开，则将该AGV从穿行队列中删除。
在判断当前巷道方向与自动引导运输车的行驶方向是否一致之后，以及在将自动引导运输车计入待穿行巷道的穿行队列中之前，在自动引导运输车的拣选点不位于待穿行巷道的情况下，确定穿行队列中其他自动引导运输车的拣选点。判断其他自动引导运输车的拣选点中，是否存在位于待穿行巷道的拣选点。如果存在，则将待穿行巷道确定为阻塞巷道，以及基于阻塞巷道和当前巷道的入口，重新规划自动引导运输车的行驶路径；否则，将自动引导运输车计入待穿行巷道的穿行队列中。由于拣选点在该巷道的话，则AGV会停在该巷道中其对应的拣选点的位置进行拣货，考虑到拣货时间的不定，可能会等待的比较久，所以让AGV进行绕行。通过该过程，考虑了该巷道中停靠任务与巷道内穿行任务的优先级，在保证库房生产的同时，还保证了库房生产的效率。
步骤S104：确定自动引导运输车的拣选点不位于待穿行巷道中，并且将待穿行巷道确定为阻塞巷道，以及基于阻塞巷道和当前巷道的入口，规划自动引导运输车的行驶路径。
在本发明实施例中，可定时或者在每个AGV进入某个巷道或者驶出某个巷道时，统计每个巷道的穿行队列中自动引导运输车的数量。判断穿行队列中自动引导运输车的数量是否为零；如果为零，则释放该穿行队列对应的巷道的巷道方向。释放该巷道的巷道方向后，巷道没有固定的巷道方向，在后续当有AGV到达该巷道后，则将巷道的巷道方向确定为该AGV的行驶方向，即将该巷道的规定入口锁定为该AGV到达的位置点。
根据本发明实施例，通过判断当前巷道方向与自动引导运输车的行驶方向的一致性，实现高效安全穿行巷道的行驶策略。并且，将穿行巷道的所有自动引导运输车记录在其穿行队列中，可基于该穿行队列实现对巷道的巷道方向的管控。进而可以使AGV能够在最短、最优的路线上进行行驶，减少AGV的行走成本和时间成本，从而提高仓库的生产效率。并且，有效的解决巷道内和巷道外过于交通拥堵的情况发生。通过本发明实施例中巷道穿行方向的控制，可以避免不同方向的车辆在巷道内碰撞。当巷道无法进入时，AGV设备控制直接在巷道口请求其他的行走路线，可以最快速的达到行驶的最终目的点。通过使用入口点记录巷道方向，可以适用于任何环境的仓库，不用实际考虑车辆行走的真实方向。并且，巷道内搬运停靠任务与巷道内穿行任务的进行优先级处理，可以在保证库房生产的同时，还保证了库房生产的效率。
图2是自动引导运输车的位置地图的示意图。
如图2所示，如果AGV的停靠点为78，接收到的拣货任务为拣货点17(巷道2入口为33、出口为12)和拣货点31(巷道3入口14、出口34)，按照现有的技术方案AGV的路径规划得到的到拣选点17路径为78、123、134、132、131、130、129、128、127、126、50、108、51、33、16、17，无法从拣选点17不在的巷道内穿行。现有技术中，规定只能当AGV要进入拣选点所在巷道时才可进入巷道的原因是，巷道一般为单行巷道，AGV随意穿行巷道会使得其所占用巷道无法正常拣选或者其他AGV向该条巷道搬运商品时受阻，极易造成拥堵、小车间碰头、甚至整个仓储搬运交通的瘫痪。另一方面，在小范围内实施、且搬运量较少时问题并不凸显，但是，当地图越大、AGV接收任务时的停靠点越靠近中心巷道时，小车需要行走的路线成本和花费的时间成本越大。并且当AGV的数量过多时，极易造成巷道外的行走路线热度过高，容易造成车辆集中，产生拥堵的情况。
对于上述示例，根据上述发明实施例的技术方案，如果此时巷道33-16-17-18-19-20-21-22-23-12比较拥堵，可穿行32-1-2-3-4-5-6-7-8-9巷道，此时为其确定的行驶路径为78、123、134、132、133、121、9、8、7、6、5、4、3、2、1、32、108、51、33、16、17。
在上述示例中，如果AGV的初始行驶路径确定为78、123、134、132、133、121、9、8、7、6、5、4、3、2、1、32、108、51、33、16、17，当AGV到达其要穿行的巷道的初始位置即位置点9之后，则AGV设备控制模块调用交通管理占用巷道方向，并判断巷道方向占用是否成功。其中，AGV设备控制用于控制搬运AGV的软件模块。同时下发搬运AGV设备行走指令。交通管理用于管理当前区域所有行走路线和行走路线的拥堵情况。以及，AGV在巷道口无法穿行巷道(占用巷道失败)的原因包括：巷道内存在其他方向的AGV；巷道内存在带有搬运停靠任务的并且停靠点为当前巷道的车辆。穿行巷道是为了最快速的达到最终的搬运目的点，所以避免带有当前巷道的停靠点的搬运任务的车辆，才能达到最优(在停靠点的车辆、停留时间不确定)。
当巷道方向占用成功时，交通管理***将该AGV设备行走方向计入巷道中，并且增加巷道穿行车数。并且，AGV行驶到巷道出口时，搬运AGV设备控制调用交通管理释放巷道穿行车数和巷道方向。以及，交通管理判断当前出口的AGV是否为巷道内最后一辆(穿行队列中只有这一个AGV)。如果当判断为最后一辆时，交通管理释放巷道方向，当判断不为最后一辆时，则等待其他搬运AGV到达巷道出口，即继续保持该巷道的当前巷道方向。以及，巷道方向的占用方式为使用AGV穿行巷道的入口点作为巷道方向。在之后只允许从当前记录的入口点进入的车辆进入巷道。
当巷道占用失败时，AGV设备控制模块重新请求路径规划(起点为巷道入口点，终点为原终点，并且增加阻塞巷道作为移除路线)。以及，路径规划返回新的路线给AGV设备控制***。AGV设备模块控制结束AGV设备当前行驶任务，并下发新的路线的行驶任务。其中，针对AGV数量较多、运行方向不同，为避免碰撞、拥堵、碰头等现象发生，而规定在巷道内AGV无法转向的特点，本发明进行了优化，具体为：AGV在进入巷道入口时，会通知交通管理***记录当前巷道内穿行搬运AGV的行驶方向，在交通管路对该巷道记录方向后，其他穿行搬运AGV只能按照当前巷道的设置方向进入巷道，进而使得相同巷道内可以同一时间穿行多个相同方向行驶的搬运AGV。
如果巷道内存在同向的穿行巷道车辆，带有当前巷道的停靠点的搬运任务的车辆可以进入该巷道。保证带有当前巷道的停靠点的搬运任务的车辆进入巷道是保证库房生产的前提条件。
根据本发明实施例，可通过穿行巷道的方式，可以使AGV能够在最短、最优的路线上执行搬运任务，减少搬运AGV的行走成本、减少时间成本，从而提高仓库的生产效率。并且，有效的解决巷道内和巷道外过于交通拥堵的情况发生。通过本发明实施例中巷道穿行方向的控制，可以避免不同方向的车辆在巷道内碰撞。通过使用入口点记录巷道方向，可以适用于任何环境的仓库，不用实际考虑车辆行走的真实方向。当巷道无法进入时，AGV设备控制直接在巷道口请求其他的行走路线，可以最快速的达到行驶的最终目的点。并且，巷道内搬运停靠任务与巷道内穿行任务的进行优先级处理，可以在保证库房生产的同时，还保证了库房生产的效率。
图3是根据本发明实施例基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的装置的主要模块的示意图，如图3所示，本发明实施例的基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的装置300包括当前巷道方向确定模块301、判断模块302和记录模块303、路径规划模块304。
当前巷道方向确定模块301用于，确定自动引导运输车的待穿行巷道的当前巷道方向。
判断模块302用于，判断当前巷道方向与自动引导运输车的行驶方向是否一致。判断模块还用于，确定待穿行巷道的当前规定入口；判断自动引导运输车所在待穿行巷道的初始位置是否为待穿行巷道的当前规定入口；如果是，则当前巷道方向与自动引导运输车的行驶方向一致；否则不一致。
记录模块303用于，将自动引导运输车计入待穿行巷道的穿行队列中。在判断模块确定当前巷道方向与自动引导运输车的行驶方向一致，则记录模块将所述自动引导运输车计入所述待穿行巷道的穿行队列中。
路径规划模块304用于，确定自动引导运输车的拣选点不位于待穿行巷道中，并且将待穿行巷道确定为阻塞巷道，以及基于阻塞巷道和当前巷道的入口，规划自动引导运输车的行驶路径。在判断模块确定当前巷道方向与自动引导运输车的行驶方向不一致，则路径规划模块确定所述自动引导运输车的拣选点不位于所述待穿行巷道中，并且将所述待穿行巷道确定为阻塞巷道，以及基于所述阻塞巷道和当前巷道的入口，规划所述自动引导运输车的行驶路径。
本发明实施例的基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的装置还包括巷道方向监控模块，用于统计每个巷道的穿行队列中自动引导运输车的数量；判断穿行队列中自动引导运输车的数量是否为零。如果为零，则释放该穿行队列对应的巷道的巷道方向。
本发明实施例的基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的装置还包括确定巷道初始位置的模块，在当前巷道方向确定模块确定自动引导运输车的待穿行巷道的当前巷道方向之前，用于基于预设的路径规则，确定自动引导运输车的初始行驶路径。路径规则为行驶路程最短或者行驶时间最少。在确定初始行驶路径中包含待穿行巷道的情况下，根据初始行驶路径，确定自动引导运输车所在待穿行巷道的初始位置。
本发明实施例的基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的装置还包括拣选点判断模块，在判断当前巷道方向与自动引导运输车的行驶方向是否一致之后，以及在将自动引导运输车计入待穿行巷道的穿行队列中之前，用于在自动引导运输车的拣选点不位于待穿行巷道的情况下，确定穿行队列中其他自动引导运输车的拣选点。以及，判断其他自动引导运输车的拣选点中，是否存在位于待穿行巷道的拣选点。如果存在，则将待穿行巷道确定为阻塞巷道，以及基于阻塞巷道和当前巷道的入口，重新规划自动引导运输车的行驶路径。否则，将自动引导运输车计入待穿行巷道的穿行队列中。
根据本发明实施例，可通过穿行巷道的方式，可以使AGV能够在最短、最优的路线上执行搬运任务，减少搬运AGV的行走成本、减少时间成本，从而提高仓库的生产效率。并且，有效的解决巷道内和巷道外过于交通拥堵的情况发生。通过本发明实施例中巷道穿行方向的控制，可以避免不同方向的车辆在巷道内碰撞。通过使用入口点记录巷道方向，可以适用于任何环境的仓库，不用实际考虑车辆行走的真实方向。当巷道无法进入时，AGV设备控制直接在巷道口请求其他的行走路线，可以最快速的达到行驶的最终目的点。并且，巷道内搬运停靠任务与巷道内穿行任务的进行优先级处理，可以在保证库房生产的同时，还保证了库房生产的效率。
图4示出了可以应用本发明实施例的基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的方法或基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的装置的示例性***架构400。
如图4所示，***架构400可以包括终端设备401、402、403，网络404和服务器405。网络404用以在终端设备401、402、403和服务器405之间提供通信链路的介质。网络404可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备401、402、403通过网络404与服务器405交互，以接收或发送消息等。终端设备401、402、403上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。
终端设备401、402、403可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器405可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备401、402、403所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的方法一般由服务器405执行，相应地，基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的装置一般设置于服务器405中。
应该理解，图4中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图5，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机***500的结构示意图。图5示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，计算机***500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有***500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本发明的***中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取当前巷道方向确定模块、判断模块和记录模块、路径规划模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，当前巷道方向确定模块还可以被描述为“确定自动引导运输车的待穿行巷道的当前巷道方向的模块”。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：确定自动引导运输车的待穿行巷道的当前巷道方向；判断当前巷道方向与自动引导运输车的行驶方向是否一致；如果一致，则将自动引导运输车计入待穿行巷道的穿行队列中；否则，确定自动引导运输车的拣选点不位于待穿行巷道中，并且将待穿行巷道确定为阻塞巷道，以及基于阻塞巷道和当前巷道的入口，规划自动引导运输车的行驶路径。
根据本发明实施例，通过判断当前巷道方向与自动引导运输车的行驶方向的一致性，实现高效安全穿行巷道的行驶策略。并且，将穿行巷道的所有自动引导运输车记录在其穿行队列中，可基于该穿行队列实现对巷道的巷道方向的管控。进而可以使AGV能够在最短、最优的路线上进行行驶，减少AGV的行走成本和时间成本，从而提高仓库的生产效率。并且，有效的解决巷道内和巷道外过于交通拥堵的情况发生。通过本发明实施例中巷道穿行方向的控制，可以避免不同方向的车辆在巷道内碰撞。当巷道无法进入时，AGV设备控制直接在巷道口请求其他的行走路线，可以最快速的达到行驶的最终目的点。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (12)
1.一种基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的方法，其特征在于，包括：
确定自动引导运输车的待穿行巷道的当前巷道方向；
判断所述当前巷道方向与所述自动引导运输车的行驶方向是否一致；
如果一致，则将所述自动引导运输车计入所述待穿行巷道的穿行队列中；否则，确定所述自动引导运输车的拣选点不位于所述待穿行巷道中，并且将所述待穿行巷道确定为阻塞巷道，以及基于所述阻塞巷道和当前巷道的入口，规划所述自动引导运输车的行驶路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述当前巷道方向与所述自动引导运输车的行驶方向是否一致的步骤包括：
确定所述待穿行巷道的当前规定入口；
判断所述自动引导运输车所在待穿行巷道的初始位置是否为所述待穿行巷道的当前规定入口；
如果是，则所述当前巷道方向与所述自动引导运输车的行驶方向一致；否则不一致。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
统计每个巷道的穿行队列中自动引导运输车的数量；
判断穿行队列中自动引导运输车的数量是否为零；
如果为零，则释放该穿行队列对应的巷道的巷道方向。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定自动引导运输车的待穿行巷道的当前巷道方向之前，还包括：
基于预设的路径规则，确定自动引导运输车的初始行驶路径；所述路径规则为行驶路程最短或者行驶时间最少；
确定所述初始行驶路径中包含待穿行巷道的情况下，根据初始行驶路径，确定所述自动引导运输车所在待穿行巷道的初始位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述当前巷道方向与所述自动引导运输车的行驶方向是否一致之后，以及在将所述自动引导运输车计入所述待穿行巷道的穿行队列中之前，还包括：
在所述自动引导运输车的拣选点不位于所述待穿行巷道的情况下，确定穿行队列中其他自动引导运输车的拣选点；
判断所述其他自动引导运输车的拣选点中，是否存在位于所述待穿行巷道的拣选点，
如果存在，则将所述待穿行巷道确定为阻塞巷道，以及基于所述阻塞巷道和当前巷道的入口，重新规划所述自动引导运输车的行驶路径；否则，将所述自动引导运输车计入所述待穿行巷道的穿行队列中。
6.一种基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的装置，其特征在于，包括：
当前巷道方向确定模块，用于确定自动引导运输车的待穿行巷道的当前巷道方向；
判断模块，用于判断所述当前巷道方向与所述自动引导运输车的行驶方向是否一致；
记录模块，用于将所述自动引导运输车计入所述待穿行巷道的穿行队列中；
路径规划模块，用于确定所述自动引导运输车的拣选点不位于所述待穿行巷道中，并且将所述待穿行巷道确定为阻塞巷道，以及基于所述阻塞巷道和当前巷道的入口，规划所述自动引导运输车的行驶路径。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判断模块还用于，确定所述待穿行巷道的当前规定入口；判断所述自动引导运输车所在待穿行巷道的初始位置是否为所述待穿行巷道的当前规定入口；
如果是，则所述当前巷道方向与所述自动引导运输车的行驶方向一致；否则不一致。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括巷道方向监控模块，用于统计每个巷道的穿行队列中自动引导运输车的数量；判断穿行队列中自动引导运输车的数量是否为零；如果为零，则释放该穿行队列对应的巷道的巷道方向。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括确定巷道初始位置的模块，用于基于预设的路径规则，确定自动引导运输车的初始行驶路径；所述路径规则为行驶路程最短或者行驶时间最少；确定所述初始行驶路径中包含待穿行巷道的情况下，根据初始行驶路径，确定所述自动引导运输车所在待穿行巷道的初始位置。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括拣选点判断模块，用于在所述自动引导运输车的拣选点不位于所述待穿行巷道的情况下，确定穿行队列中其他自动引导运输车的拣选点；判断所述其他自动引导运输车的拣选点中，是否存在位于所述待穿行巷道的拣选点，如果存在，则将所述待穿行巷道确定为阻塞巷道，以及基于所述阻塞巷道和当前巷道的入口，重新规划所述自动引导运输车的行驶路径；否则，将所述自动引导运输车计入所述待穿行巷道的穿行队列中。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
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