CN110390448A - 车辆调度方法、装置和*** - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆调度方法、装置和***，涉及仓储物流技术领域。其中，该方法包括：接收针对位置锁定请求的响应信息；在所述响应信息为锁定失败信息的情况下，根据所述锁定失败信息确定拥堵场景；执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略。通过以上步骤，能够有效解决AGV车辆运行过程中的各种拥堵问题，提高AGV车辆调度效率。

Description

车辆调度方法、装置和***
技术领域
本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种车辆调度方法、装置和***。
背景技术
在仓储物流领域，越来越多的公司通过利用智能设备减少人力成本。目前，逐步兴起利用AGV(自动导引运输车)来搬运货架，以实现货到人的模式，而不再是人去找货的模式。在一个大型仓库中，上百辆AGV在运动过程中由于场地和地图规划等限制会出现各种各样复杂的拥堵场景。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：在现有技术中，若发现前方拥堵，则令AGV在原地等待，直到前方拥堵解决。也就是说，针对AGV运行过程中的各种拥堵问题，现有技术中并没有有好的解决方案。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种车辆调度方法、装置和***，能够有效解决AGV车辆运行过程中的各种拥堵问题，提高AGV车辆调度效率。
为实现上述目的，根据本发明的第一个方面，提供了一种车辆调度方法。
本发明的车辆调度方法包括：接收针对位置锁定请求的响应信息；在所述响应信息为锁定失败信息的情况下，根据所述锁定失败信息确定拥堵场景；执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略。
可选地，所述锁定失败信息包括：锁定失败位置已绑定车辆的标识；所述根据所述锁定失败信息确定拥堵场景的步骤包括：根据所述锁定失败位置已绑定车辆的标识查询内存数据库，以获取所述已绑定车辆的任务状态和所述锁定失败位置的点类型；根据所述已绑定车辆的任务状态和所述锁定失败位置的点类型确定拥堵场景。
可选地，所述根据所述已绑定车辆的任务状态和所述锁定失败位置的点类型确定拥堵场景的步骤包括：在所述已绑定车辆的任务状态为“无任务”、且所述锁定失败位置的点类型为“非工作站区域点”时，确定所述拥堵场景为第一拥堵场景；和/或，在所述已绑定车辆的任务状态为“搬运任务”、且所述锁定失败位置的点类型为“工作站区域点”时，确定所述拥堵场景为第二拥堵场景；和/或，在所述已绑定车辆的任务状态为“搬运任务”或其他任务、且所述锁定失败位置的点类型为“非工作站区域点”时，确定所述拥堵场景为第三拥堵场景。
可选地，所述执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略的步骤包括：在确定所述拥堵场景为第一拥堵场景、且所述锁定失败位置是锁定失败的车辆的目的点的情况下，向所述已绑定车辆发送“离开指令”；在确定所述拥堵场景为第一拥堵场景、且所述锁定失败位置不是锁定失败的车辆的目的点的情况下，为所述锁定失败的车辆重新规划路径；若重新规划路径N次都未成功，则向所述已绑定车辆发送“离开指令”。
可选地，所述执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略的步骤包括：在确定所述拥堵场景为第二拥堵场景的情况下，为所述锁定失败的车辆循环发送位置锁定请求，直至位置锁定成功。
可选地，所述执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略的步骤包括：在确定所述拥堵场景为第三拥堵场景、且所述锁定失败位置不是锁定失败的车辆的目的点的情况下，为所述锁定失败的车辆发送位置锁定请求；若发送位置锁定请求M次都未成功，则为所述锁定失败的车辆重新规划路径，直至规划成功；在确定所述拥堵场景为第三拥堵场景、所述锁定失败位置是锁定失败的车辆的目的点、且已绑定车的任务状态为“搬运任务”的情况下，为所述锁定失败的车辆重新规划路径，直至规划成功；在确定所述拥堵场景为第三拥堵场景、所述锁定失败位置是锁定失败的车辆的目的点、且已绑定车的任务状态为所述其他任务的情况下，为所述锁定失败的车辆循环发送位置锁定请求，直至位置锁定成功。
为实现上述目的，根据本发明的第二个方面，提供了一种车辆调度装置。
本发明的车辆调度装置包括：接收模块，用于接收针对位置锁定请求的响应信息；确定模块，用于在所述响应信息为锁定失败信息的情况下，根据所述锁定失败信息确定拥堵场景；执行模块，用于执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略。
可选地，所述锁定失败信息包括：锁定失败位置已绑定车辆的标识；所述确定模块根据所述锁定失败信息确定拥堵场景包括：所述确定模块根据所述锁定失败位置已绑定车辆的标识查询内存数据库，以获取所述已绑定车辆的任务状态和所述锁定失败位置的点类型；所述确定模块根据所述已绑定车辆的任务状态和所述锁定失败位置的点类型确定拥堵场景。
可选地，所述确定模块根据所述已绑定车辆的任务状态和所述锁定失败位置的点类型确定拥堵场景包括：在所述已绑定车辆的任务状态为“无任务”、且所述锁定失败位置的点类型为“非工作站区域点”时，所述确定模块确定所述拥堵场景为第一拥堵场景；和/或，在所述已绑定车辆的任务状态为“搬运任务”、且所述锁定失败位置的点类型为“工作站区域点”时，所述确定模块确定所述拥堵场景为第二拥堵场景；和/或，在所述已绑定车辆的任务状态为“搬运任务”或其他任务、且所述锁定失败位置的点类型为“非工作站区域点”时，所述确定模块确定所述拥堵场景为第三拥堵场景。
可选地，所述执行模块执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略包括：在确定所述拥堵场景为第一拥堵场景、且所述锁定失败位置是锁定失败的车辆的目的点的情况下，所述执行模块向所述已绑定车辆发送“离开指令”；在确定所述拥堵场景为第一拥堵场景、且所述锁定失败位置不是锁定失败的车辆的目的点的情况下，所述执行模块为所述锁定失败的车辆重新规划路径；若重新规划路径N次都未成功，则所述执行模块向所述已绑定车辆发送“离开指令”。
可选地，所述执行模块执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略包括：在确定所述拥堵场景为第二拥堵场景的情况下，所述执行模块为所述锁定失败的车辆循环发送位置锁定请求，直至位置锁定成功。
可选地，所述执行模块执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略包括：在确定所述拥堵场景为第三拥堵场景、且所述锁定失败位置不是锁定失败的车辆的目的点的情况下，所述执行模块为所述锁定失败的车辆发送位置锁定请求；若发送位置锁定请求M次都未成功，则所述执行模块为所述锁定失败的车辆重新规划路径，直至规划成功；在确定所述拥堵场景为第三拥堵场景、所述锁定失败位置是锁定失败的车辆的目的点、且已绑定车的任务状态为“搬运任务”的情况下，所述执行模块为所述锁定失败的车辆重新规划路径，直至规划成功；在确定所述拥堵场景为第三拥堵场景、所述锁定失败位置是锁定失败的车辆的目的点、且已绑定车的任务状态为所述其他任务的情况下，所述执行模块为所述锁定失败的车辆循环发送位置锁定请求，直至位置锁定成功。
为实现上述目的，根据本发明的第三个方面，提供了一种车辆调度***。
本发明的车辆调度***包括：车辆调度装置，用于向位置服务装置发送位置锁定请求；位置服务装置，用于根据所述位置锁定请求执行位置锁定，并在位置锁定失败后向所述车辆调度装置发送锁定失败信息；所述车辆调度装置，还用于根据所述锁定失败信息确定拥堵场景，然后执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略。
为实现上述目的，根据本发明的第四个方面，提供了一种电子设备。
本发明的电子设备，包括：一个或多个处理器；以及，存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明的车辆调度方法。
为实现上述目的，根据本发明的第五个方面，提供了一种计算机可读介质。
本发明的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明的车辆调度方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过接收针对位置锁定请求的响应信息，在所述响应信息为锁定失败信息的情况下，根据所述锁定失败信息确定拥堵场景，执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略这些步骤，能够准确识别并解决AGV车辆运行过程中的各种拥堵问题，提高AGV车辆调度效率。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明一个实施例的车辆调度方法的主要步骤示意图；
图2是根据本发明另一实施例的车辆调度方法的主要步骤示意图；
图3是根据本发明实施例的第一拥堵场景的处理流程示意图；
图4是根据本发明实施例的第二拥堵场景的处理流程示意图；
图5是根据本发明实施例的第三拥堵场景的处理流程示意图；
图6是根据本发明实施例的车辆调度装置的主要模块示意图；
图7是根据本发明实施例的车辆调度***的主要组成结构示意图；
图8是本发明实施例可以应用于其中的示例性***架构图；
图9是适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机***的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
需要指出的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例以及实施例中的特征可以相互组合。
在详细介绍本发明实施例之前，首先对本发明实施例涉及的部分技术术语进行说明。
AGV：Automated Guided Vehicle，自动导航运输车。是指装备有磁性或光学等自动导引装置，能沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车。AGV是一种以电池为动力，装有非接触导向装置的无人驾驶自动化车辆。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，使小车较为精确地运动并停靠到指定地点，完成一系列移载、搬运等作业功能。
图1是根据本发明一个实施例的车辆调度方法的主要步骤示意图。本发明实施例的方法可应用于AGV车辆的调度。如图1所示，本发明实施例的车辆调度方法包括：
步骤S101、接收针对位置锁定请求的响应信息。
其中，所述位置锁定请求可包括：要锁定的位置点的集合、需要锁点的车辆标识。例如，某一位置锁定请求包括：要锁定的位置点为“10111012”和“10111013”，需要锁点的车辆标识为“1车”。另外，所述针对位置锁定请求的响应信息可以为锁定成功信息或锁定失败信息。
步骤S102、在所述响应信息为锁定失败信息的情况下，根据所述锁定失败信息确定拥堵场景。
在一示例中，所述锁定失败信息可包括：锁定失败位置已绑定车辆的标识。进而，可根据锁定失败位置已绑定车辆的标识获取关联数据，比如已绑定车辆的任务状态、被已绑定车辆占用的位置(即锁定失败位置)的点类型，然后根据这些关联数据确定拥堵场景。另外，在该示例中，所述锁定失败信息还可包括：锁定失败的位置点的集合。
在另一示例性中，所述锁定失败信息可包括拥堵场景类型。进而，可根据拥堵场景类型直接确定拥堵场景。例如，可用“type1”表示第一拥堵场景，“type2”表示第二拥堵场景，“type3”表示第三拥堵场景。
步骤S103、执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略。
进一步，在步骤S103之前，本发明实施例的方法还可包括：预先设置多种拥堵解决策略，以应对不同的拥堵场景。
在本发明实施例中，通过以上步骤，能够准确识别并解决AGV车辆行驶过程中遇到的各种拥堵问题，提高AGV车辆调度的效率和调度灵活性。
图2是根据本发明另一实施例的车辆调度方法的主要步骤示意图。本发明实施例的方法可应用于AGV车的调度。如图2所示，本发明实施例的车辆调度方法包括：
步骤S201、发送位置锁定请求。
其中，所述位置锁定请求可包括：要锁定的位置点的集合、需要锁点的车辆标识。例如，某一位置锁定请求包括：要锁定的位置点为“10111012”和“10111013”，需要锁点的车辆标识为“1车”。另外，所述针对位置锁定请求的响应信息可以为锁定成功信息或锁定失败信息。
具体来说，在AGV车行驶过程中，可先通过车辆控制装置向位置服务装置发送位置锁定请求。位置服务装置在接收到所述位置锁定请求之后，会根据所述位置锁定请求执行位置锁定，并根据锁定结果向车辆调度装置发送响应信息。其中，所述执行位置锁定可理解为“将请求锁定的位置与需要锁点的车辆进行绑定”。
步骤S202、接收针对所述位置锁定请求的响应信息。
步骤S203、在所述响应信息为锁定成功信息的情况下，流程结束。
其中，所述锁定成功信息可包括：锁定成功的位置点的集合。车辆调度装置在接收到锁定成功信息之后，可将针对锁定点的运动指令发送至AGV车。需要指出的是，步骤S203中的“流程结束”是指不执行与处理拥堵有关的后续步骤。
步骤S204、在所述响应信息为锁定失败信息的情况下，根据所述锁定失败信息中的锁定失败位置已绑定车辆的标识查询内存数据库，以获取所述已绑定车辆的任务状态和所述锁定失败位置的点类型。
例如，锁定失败位置已绑定车辆的标识为“车2”，则表示车1要锁定的点已经被车2锁定。接下来，可根据“车2”这一标识查询内存数据库(比如Redis数据库)，以获取车2的任务状态以及车1锁定失败的位置的点类型。
步骤S205、根据所述已绑定车辆的任务状态和所述锁定失败位置的点类型确定拥堵场景。
在一具体示例中，AGV车在库房中一个固定地图区域内行驶，AGV车的任务状态可包括：无任务(或称为“空闲任务)、搬运任务、其他任务。其中，搬运任务又可包括入库任务、出库任务和盘点任务；其他任务又可包括泊车任务和充电任务。并且，在该示例中，AGV车运动区域内各个位置的点类型包括：工作站区域点和非工作站区域点。其中，工作站区域点又可包括拣选商品点和排队点；非工作站区域点又可包括货架位置点和普通位置点。
在该具体示例中，步骤S205又可分为以下步骤：
步骤1、在锁定失败位置已绑定车辆的任务状态为“无任务”、且所述锁定失败位置的点类型为“非工作站区域点”时，确定所述拥堵场景为第一拥堵场景。
步骤2、在所述已绑定车辆的任务状态为“搬运任务”、且所述锁定失败位置的点类型为“工作站区域点”时，确定所述拥堵场景为第二拥堵场景。
步骤3、在所述已绑定车辆的任务状态为“搬运任务”或“其他任务”、且所述锁定失败位置的点类型为“非工作站区域点”时，确定所述拥堵场景为第三拥堵场景。
以上步骤1至步骤3为确定拥堵场景的示例性说明。在具体实施时，可根据地图的路况灵活划分并识别拥堵场景。比如，在一具体示例中，AGV在地图上的行驶区域既包括双向通道，也包括单向通道。在该示例中，如果车1和车2车头相对，且发现相互锁点失败，则可将这一拥堵场景作为第四拥堵场景。
步骤S206、执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略。
在本发明实施例中，通过以上步骤能够准确识别并解决AGV车辆运行过程中的各种拥堵问题，提高AGV车辆调度效率。
图3是根据本发明实施例的第一拥堵场景的处理流程示意图。如图3所示，本发明实施例的第一拥堵场景的处理流程包括：
步骤S301、确定拥堵场景为第一拥堵场景。
具体来说，在锁定失败位置已绑定车辆的任务状态为“无任务”、且所述锁定失败位置的点类型为“非工作站区域点”时，确定所述拥堵场景为第一拥堵场景。
步骤S302、判断要锁点是否为目的点。若是，则执行步骤S303；若否，则执行步骤S304。
具体来说，在该步骤中，假设锁定失败的车(与前文中的“需要锁点的车”指的是同一辆车)为车1，则可将车1锁定失败的点(即“要锁点”)与车1的目的点进行比较。若两者相同，则执行步骤S303；若两者不同，则执行步骤S304。
步骤S303、向已绑定车辆发送“离开指令”。
在该步骤中，假设锁定失败位置已绑定车辆为车2，则可通过车辆调度装置向车2发送“离开指令”，进而可快速解除车1要锁点与车2的绑定关系，减少车1因拥堵导致的等待时间。
步骤S304、为锁定失败的车辆重新规划路径。
步骤S305、判断规划是否成功。若规划成功，则执行步骤S306；若规划失败，则执行步骤S307。
步骤S306、结束流程。
需要指出的是，步骤S306中的“结束流程”是指不执行本发明实施例中与处理拥堵有关的后续步骤。
步骤S307、判断是否达到预设规划次数。若达到预设规划次数，则执行步骤S303；若未达到预设规划次数，则执行步骤S304。示例性的，所述预设规划次数可以为10次、12次或其他可选数值。
在本发明实施例中，通过以上步骤能够有效减少车辆在第一拥堵场景下的等待时间，提高车辆调度效率。
图4是根据本发明实施例的第二拥堵场景的处理流程示意图。如图4所示，本发明实施例的第二拥堵场景的处理流程包括：
步骤S401、确定拥堵场景为第二拥堵场景。
具体来说，在所述已绑定车辆的任务状态为“搬运任务”、且所述锁定失败位置的点类型为“工作站区域点”时，确定所述拥堵场景为第二拥堵场景。具体实施时，由于地图中有固定操作拣选的工作区域，AGV车辆在该工作区域中只能一个跟着一个排队，不能重新规划路径，因此，针对第二拥堵场景采取了如下处理步骤。
步骤S402、为锁定失败的车辆发送位置锁定请求。
具体来说，可通过车辆调度装置再次向位置服务装置发送位置锁定请求。
步骤S403、判断位置锁定是否成功。若锁定成功，则执行步骤S404；若锁定失败，则再次执行步骤S402，直至锁定成功。
具体来说，若接收到的针对位置锁定请求的响应信息为位置锁定成功信息，则锁定成功；若接收到的针对位置锁定请求的响应信息为位置锁定失败信息，则锁定失败。
步骤S404、结束流程。
本发明实施例通过以上步骤，能够在有效识别第二拥堵场景之后，采取与之对应的拥堵解决策略。
图5是根据本发明实施例的第三拥堵场景的处理流程示意图。如图5所示，本发明实施例的第三拥堵场景的处理流程包括：
步骤S501、确定拥堵场景为第三拥堵场景。
具体来说，在所述已绑定车辆的任务状态为“搬运任务”或“其他任务”、且所述锁定失败位置的点类型为“非工作站区域点”时，确定所述拥堵场景为第三拥堵场景。
步骤S502、判断要锁点是否为目的点。若是，则执行步骤S509；若否，则执行步骤S503。
具体来说，在该步骤中，假设锁定失败的车(与前文中的“需要锁点的车”指的是同一辆车)为车1，则可将车1锁定失败的点(即“要锁点”)与车1的目的点进行比较。若两者相同，则执行步骤S509；若两者不同，则执行步骤S503。
步骤S503、为锁定失败的车辆发送位置锁定请求。在步骤S503之后，执行步骤S504。
步骤S504、判断锁定是否成功。若是，则执行步骤S505；若否，则执行步骤S506。
步骤S505、结束流程。
步骤S506、判断是否达到预设锁定次数。若是，则执行步骤S507；若否，则再次执行步骤S503。
步骤S507、为锁定失败的车辆重新规划路径。在步骤S507之后，执行步骤S508。
步骤S508、判断是否规划成功。若是，则执行步骤S505，即结束流程；若否，则再次执行步骤S507，直至规划成功。
步骤S509、判断已绑定车是否为搬运任务或其他任务。若已绑定车的任务状态为“搬运任务”，则执行步骤S510；若已绑定车的任务状态为“其他任务”，则执行步骤S513。
步骤S510、为锁定失败的车辆重新规划路径。在步骤S510之后，执行步骤S511。
步骤S511、判断规划是否成功。若规划成功，则执行步骤S512，即结束流程；若规划失败，则再次执行步骤S510，直至规划成功。
步骤S513、为锁定失败的车辆发送位置锁定请求。在步骤S513之后，执行步骤S514。
步骤S514、判断锁定是否成功。若锁定成功，则执行步骤S512，即结束流程；若锁定失败，则再次执行步骤S513，直至锁定成功。
在本发明实施例中，通过以上步骤能够有效减少车辆在第三拥堵场景下的等待时间，提高车辆调度效率。
图6是根据本发明实施例的车辆调度装置的主要模块示意图。如图6所示，本发明实施例的车辆调度装置600包括：接收模块601、确定模块602、执行模块603。
接收模块601，用于接收针对位置锁定请求的响应信息。
其中，所述位置锁定请求可包括：要锁定的位置点的集合、需要锁点的车辆标识。例如，某一位置锁定请求包括：要锁定的位置点为“10111012”和“10111013”，需要锁点的车辆标识为“1车”。另外，所述针对位置锁定请求的响应信息可以为锁定成功信息或锁定失败信息。
进一步，车辆调度装置600还可包括：发送模块，用于发送位置锁定请求。具体来说，可通过车辆控制装置600的发送模块向位置服务装置发送位置锁定请求。位置服务装置在接收到所述位置锁定请求之后，会根据所述位置锁定请求执行位置锁定，并根据锁定结果向车辆调度装置600发送响应信息。其中，所述执行位置锁定可理解为“将请求锁定的位置与需要锁点的车辆进行绑定”。
确定模块602，用于在所述响应信息为锁定失败信息的情况下，根据所述锁定失败信息确定拥堵场景。
在一示例中，所述锁定失败信息可包括锁定失败位置已绑定车辆的标识。在该示例中，确定模块602可根据锁定失败位置已绑定车辆的标识查询内存数据库，以获取关联数据，比如已绑定车辆的任务状态、被已绑定车辆占用的位置(即锁定失败位置)的点类型。然后，确定模块602可根据这些关联数据确定拥堵场景。
具体来说，假设AGV车在库房中一个固定地图区域内行驶，AGV车的任务状态包括：无任务(或称为“空闲任务)、搬运任务和其他任务。其中，搬运任务又可包括入库任务、出库任务和盘点任务；其他任务又可包括泊车任务和充电任务。并且，AGV车运动区域内各个位置的点类型包括：工作站区域点和非工作站区域点。其中，工作站区域点又可包括拣选商品点和排队点；非工作站区域点又可包括货架位置点和普通位置点。
在该具体示例中，确定模块602根据所述锁定失败信息确定拥堵场景可包括：
a、在锁定失败位置已绑定车辆的任务状态为“无任务”、且所述锁定失败位置的点类型为“非工作站区域点”时，确定模块602确定所述拥堵场景为第一拥堵场景。
b、在所述已绑定车辆的任务状态为“搬运任务”、且所述锁定失败位置的点类型为“工作站区域点”时，确定模块602确定所述拥堵场景为第二拥堵场景。
c、在所述已绑定车辆的任务状态为“搬运任务”或“其他任务”、且所述锁定失败位置的点类型为“非工作站区域点”时，确定模块602确定所述拥堵场景为第三拥堵场景。
在另一示例性中，所述锁定失败信息可包括拥堵场景类型。进而，确定模块602可根据拥堵场景类型直接确定拥堵场景。例如，当拥堵场景类型为“type1”时，确定为第一拥堵场景；当拥堵场景类型为“type2”时，确定为第二拥堵场景；当拥堵场景类型为“type3”时，确定为第三拥堵场景。
执行模块603，用于执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略。
在一示例中，执行模块603执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略可包括：在确定所述拥堵场景为第一拥堵场景、且所述锁定失败位置是锁定失败的车辆的目的点的情况下，执行模块603向所述已绑定车辆发送“离开指令”；在确定所述拥堵场景为第一拥堵场景、且所述锁定失败位置不是锁定失败的车辆的目的点的情况下，执行模块603为所述锁定失败的车辆重新规划路径；若重新规划路径N次都未成功，则所述执行模块向所述已绑定车辆发送“离开指令”。其中，N的取值可以为10、12或其他可选数值。
进一步，执行模块603执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略还可包括：在确定所述拥堵场景为第二拥堵场景的情况下，执行模块603为所述锁定失败的车辆循环发送位置锁定请求，直至位置锁定成功。
进一步，执行模块603执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略还可包括：
1、在确定所述拥堵场景为第三拥堵场景、且所述锁定失败位置不是锁定失败的车辆的目的点的情况下，执行模块603为所述锁定失败的车辆发送位置锁定请求；若发送位置锁定请求M次都未成功，则执行模块603为所述锁定失败的车辆重新规划路径，直至规划成功。其中，M的取值可以为10、12或其他可选数值。
2、在确定所述拥堵场景为第三拥堵场景、所述锁定失败位置是锁定失败的车辆的目的点、且已绑定车的任务状态为“搬运任务”的情况下，执行模块603为所述锁定失败的车辆重新规划路径，直至规划成功。
3、在确定所述拥堵场景为第三拥堵场景、所述锁定失败位置是锁定失败的车辆的目的点、且已绑定车的任务状态为所述其他任务的情况下，执行模块603为所述锁定失败的车辆循环发送位置锁定请求，直至位置锁定成功。
在本发明实施例中，通过以上装置能够准确识别并解决AGV车辆行驶过程中遇到的各种拥堵问题，提高AGV车辆调度的效率和调度灵活性。
图7是根据本发明实施例的车辆调度***的主要组成结构示意图。如图7所示，本发明实施例的车辆调度***700包括：车辆调度装置701、位置服务装置702。
车辆调度装置701，用于向位置服务装置702发送位置锁定请求。其中，所述位置锁定请求可包括：要锁定的位置点的集合、需要锁点的车辆标识。例如，某一位置锁定请求包括：要锁定的位置点为“10111012”和“10111013”，需要锁点的车辆标识为“1车”。
位置服务装置702，用于根据所述位置锁定请求执行位置锁定，并在位置锁定失败后向车辆调度装置701发送锁定失败信息。另外，位置服务装置702，还用于在位置锁定成功后向车辆调度装置701发送锁定成功信息。
车辆调度装置702，还用于根据所述锁定失败信息确定拥堵场景，然后执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略。
关于车辆调度装置702具体如何根据锁定失败信息确定拥堵场景、以及具体如何执行对应的拥堵解决策略，可参看图6所示实施例中的相关说明。
在本发明实施例中，通过以上***能够准确识别并解决各种拥堵问题，提高了AGV车辆调度的效率和灵活性。
图8示出了可以应用本发明实施例的车辆调度方法或车辆调度装置的示例性***架构800。
如图8所示，***架构800可以包括AGV车801，网络802和服务器803。网络802用以在AGV车801和服务器803之间提供通信链路的介质。网络802可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
AGV车801上可以安装有车载智能设备。该车载智能设备可以根据服务器发送的运动指令对AGV车的运动方式进行控制，例如直行控制、转向控制等。AGV车801可通过网络802与服务器803交互，以接收服务器发送的运动指令。另外，AGV车801还可以安装有其他设备，比如扫描地面图像上的二维码的摄像头。
服务器803可以是提供各种服务的服务器，例如对AGV车的行驶进行调度管理的调度管理服务器。该调度管理服务器可在向AGV车发送运动指令之前，调用位于另一服务器上的位置服务装置锁定该运动指令涉及的位置点，若锁定成功，则调度管理服务器向AGV车下发运动指令；若锁定失败，则触发本发明实施例中的车辆调度方法。
需要说明的是，本发明实施例所提供的车辆调度方法一般由服务器803执行，相应地，车辆调度装置一般设置于服务器803中。
应该理解，图8中的AGV车、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的AGV车、网络和服务器。
图9示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机***900的结构示意图。图9示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，计算机***900包括中央处理单元(CPU)901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还存储有***900操作所需的各种程序和数据。CPU 901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。
以下部件连接至I/O接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)901执行时，执行本发明的***中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括接收模块、确定模块、执行模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，接收模块还可以被描述为“接收针对位置锁定请求的响应信息的模块”。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备执行以下流程：接收针对位置锁定请求的响应信息；在所述响应信息为锁定失败信息的情况下，根据所述锁定失败信息确定拥堵场景；执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (15)

1.一种车辆调度方法，其特征在于，所述方法包括：
接收针对位置锁定请求的响应信息；
在所述响应信息为锁定失败信息的情况下，根据所述锁定失败信息确定拥堵场景；
执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述锁定失败信息包括：锁定失败位置已绑定车辆的标识；
所述根据所述锁定失败信息确定拥堵场景的步骤包括：根据所述锁定失败位置已绑定车辆的标识查询内存数据库，以获取所述已绑定车辆的任务状态和所述锁定失败位置的点类型；根据所述已绑定车辆的任务状态和所述锁定失败位置的点类型确定拥堵场景。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述已绑定车辆的任务状态和所述锁定失败位置的点类型确定拥堵场景的步骤包括：
在所述已绑定车辆的任务状态为“无任务”、且所述锁定失败位置的点类型为“非工作站区域点”时，确定所述拥堵场景为第一拥堵场景；和/或，
在所述已绑定车辆的任务状态为“搬运任务”、且所述锁定失败位置的点类型为“工作站区域点”时，确定所述拥堵场景为第二拥堵场景；和/或，
在所述已绑定车辆的任务状态为“搬运任务”或其他任务、且所述锁定失败位置的点类型为“非工作站区域点”时，确定所述拥堵场景为第三拥堵场景。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略的步骤包括：
在确定所述拥堵场景为第一拥堵场景、且所述锁定失败位置是锁定失败的车辆的目的点的情况下，向所述已绑定车辆发送“离开指令”；在确定所述拥堵场景为第一拥堵场景、且所述锁定失败位置不是锁定失败的车辆的目的点的情况下，为所述锁定失败的车辆重新规划路径；若重新规划路径N次都未成功，则向所述已绑定车辆发送“离开指令”。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略的步骤包括：
在确定所述拥堵场景为第二拥堵场景的情况下，为所述锁定失败的车辆循环发送位置锁定请求，直至位置锁定成功。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略的步骤包括：
在确定所述拥堵场景为第三拥堵场景、且所述锁定失败位置不是锁定失败的车辆的目的点的情况下，为所述锁定失败的车辆发送位置锁定请求；若发送位置锁定请求M次都未成功，则为所述锁定失败的车辆重新规划路径，直至规划成功；
在确定所述拥堵场景为第三拥堵场景、所述锁定失败位置是锁定失败的车辆的目的点、且已绑定车的任务状态为“搬运任务”的情况下，为所述锁定失败的车辆重新规划路径，直至规划成功；
在确定所述拥堵场景为第三拥堵场景、所述锁定失败位置是锁定失败的车辆的目的点、且已绑定车的任务状态为所述其他任务的情况下，为所述锁定失败的车辆循环发送位置锁定请求，直至位置锁定成功。
7.一种车辆调度装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收针对位置锁定请求的响应信息；
确定模块，用于在所述响应信息为锁定失败信息的情况下，根据所述锁定失败信息确定拥堵场景；
执行模块，用于执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述锁定失败信息包括：锁定失败位置已绑定车辆的标识；
所述确定模块根据所述锁定失败信息确定拥堵场景包括：所述确定模块根据所述锁定失败位置已绑定车辆的标识查询内存数据库，以获取所述已绑定车辆的任务状态和所述锁定失败位置的点类型；所述确定模块根据所述已绑定车辆的任务状态和所述锁定失败位置的点类型确定拥堵场景。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块根据所述已绑定车辆的任务状态和所述锁定失败位置的点类型确定拥堵场景包括：
在所述已绑定车辆的任务状态为“无任务”、且所述锁定失败位置的点类型为“非工作站区域点”时，所述确定模块确定所述拥堵场景为第一拥堵场景；和/或，
在所述已绑定车辆的任务状态为“搬运任务”、且所述锁定失败位置的点类型为“工作站区域点”时，所述确定模块确定所述拥堵场景为第二拥堵场景；和/或，
在所述已绑定车辆的任务状态为“搬运任务”或其他任务、且所述锁定失败位置的点类型为“非工作站区域点”时，所述确定模块确定所述拥堵场景为第三拥堵场景。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述执行模块执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略包括：
在确定所述拥堵场景为第一拥堵场景、且所述锁定失败位置是锁定失败的车辆的目的点的情况下，所述执行模块向所述已绑定车辆发送“离开指令”；在确定所述拥堵场景为第一拥堵场景、且所述锁定失败位置不是锁定失败的车辆的目的点的情况下，所述执行模块为所述锁定失败的车辆重新规划路径；若重新规划路径N次都未成功，则所述执行模块向所述已绑定车辆发送“离开指令”。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述执行模块执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略包括：
在确定所述拥堵场景为第二拥堵场景的情况下，所述执行模块为所述锁定失败的车辆循环发送位置锁定请求，直至位置锁定成功。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述执行模块执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略包括：
在确定所述拥堵场景为第三拥堵场景、且所述锁定失败位置不是锁定失败的车辆的目的点的情况下，所述执行模块为所述锁定失败的车辆发送位置锁定请求；若发送位置锁定请求M次都未成功，则所述执行模块为所述锁定失败的车辆重新规划路径，直至规划成功；
在确定所述拥堵场景为第三拥堵场景、所述锁定失败位置是锁定失败的车辆的目的点、且已绑定车的任务状态为“搬运任务”的情况下，所述执行模块为所述锁定失败的车辆重新规划路径，直至规划成功；
在确定所述拥堵场景为第三拥堵场景、所述锁定失败位置是锁定失败的车辆的目的点、且已绑定车的任务状态为所述其他任务的情况下，所述执行模块为所述锁定失败的车辆循环发送位置锁定请求，直至位置锁定成功。
13.一种车辆调度***，其特征在于，所述***包括：
车辆调度装置，用于向位置服务装置发送位置锁定请求；
位置服务装置，用于根据所述位置锁定请求执行位置锁定，并在位置锁定失败后向所述车辆调度装置发送锁定失败信息；
所述车辆调度装置，还用于根据所述锁定失败信息确定拥堵场景，然后执行与所述拥堵场景对应的拥堵解决策略。
14.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至6中任一所述的方法。
15.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一所述的方法。
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