CN110379150A - 一种评估道路通行性的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种评估道路通行性的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：确定车辆当前待前行的道路，基于所述道路的道路信息，得到所述道路的坡度；当道路的坡度超出车辆的预定坡度阈值时，基于预定坡度以及所述道路信息，确定道路分段路段的长度；当分段路段的长度小于等于道路的长度时，确定车辆可以通过道路。该实施方式在车辆的行进过程中，可以对将要通过的上坡道路进行坡度信息完善，并判断是否是可通过；对于坡度较高的道路，可以采用Z字形行驶，提高了小车行驶的灵活性，减少了道路重新规划的次数。

Description

一种评估道路通行性的方法和装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种评估道路通行性的方法和装置。

背景技术

近年来，无人配送车行业得到了高速发展，其爬坡能力是衡量车辆性能的重要标准。现有无人配送车主要依据高精地图数据，在现实道路上自动驾驶，完成配送工作。

但在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在如下问题：

1)目前的地图数据中，对于道路坡度信息的记录并不完善；

2)对于无人配送车，所有道路都是平路，但由于路面坡度信息的缺失，可能会使车辆无法通过已规划好的路径，造成工作的重复。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种评估道路通行性的方法和装置，至少能够解决现有技术中因道路坡度信息缺失，导致需多次重新规划路径的情况。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种评估道路通行性的方法，包括：

确定车辆当前待前行的道路，基于所述道路的道路信息，得到所述道路的坡度；

当所述道路的坡度超出所述车辆的预定坡度阈值时，基于所述预定坡度以及所述道路信息，确定所述道路分段路段的长度；

当所述分段路段的长度小于等于所述道路的长度时，确定所述车辆可以通过所述道路。

可选的，所述确定车辆当前待前行的道路，包括：

基于目标点以及所述车辆的初始点，规划所述车辆的行驶路径；

获取所述车辆当前所处位置的坐标，结合所述行驶路径，确定所述车辆当前待前行的所述道路。

可选的，所述基于所述道路的道路信息，得到所述道路的坡度，包括：触发所述车辆的探测设备，以探测所述道路的高程值；基于导航地图获取所述道路的长度，结合所述高程值，确定所述道路的坡度。

可选的，所述当所述分段路段的长度小于等于所述道路的长度时，确定所述车辆可以通过所述道路，还包括：获取所述车辆的拐弯长度，当所述分段路段的长度超出所述拐弯长度时，确定所述车辆可以通过所述道路。

可选的，在当所述分段路段的长度小于等于所述道路的长度时，确定所述车辆可以通过所述道路之后，还包括：根据所述分段路段的长度以及所述道路的道路信息，确定分段路段的数量，结合所述车辆当前所处位置的坐标，得到各个分段路段的拐点坐标。

可选的，所述车辆在所述道路中的行驶轨迹为Z字形。

可选的，还包括：

当所述分段路段的长度大于所述道路的长度、或小于所述车辆的拐弯长度时，确定所述车辆不可以通过所述道路；以及

接收所述车辆发送的路径重新规划请求，以基于所述车辆当前所处位置的坐标、目标点的坐标进行路径重新规划。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种评估道路通行性的装置，包括：

坡度确定模块，用于确定车辆当前待前行的道路，基于所述道路的道路信息，得到所述道路的坡度；

道路分段模块，用于当所述道路的坡度超出所述车辆的预定坡度阈值时，基于所述预定坡度以及所述道路信息，确定所述道路分段路段的长度；

道路评估模块，用于当所述分段路段的长度小于等于所述道路的长度时，确定所述车辆可以通过所述道路。

可选的，所述坡度确定模块，用于：基于目标点以及所述车辆的初始点，规划所述车辆的行驶路径；获取所述车辆当前所处位置的坐标，结合所述行驶路径，确定所述车辆当前待前行的所述道路。

可选的，所述坡度确定模块，用于：触发所述车辆的探测设备，以探测所述道路的高程值；基于导航地图获取所述道路的长度，结合所述高程值，确定所述道路的坡度。

可选的，所述道路评估模块，还用于：获取所述车辆的拐弯长度，当所述分段路段的长度超出所述拐弯长度时，确定所述车辆可以通过所述道路。

可选的，还包括拐点确定模块，用于：根据所述分段路段的长度以及所述道路的道路信息，确定分段路段的数量，结合所述车辆当前所处位置的坐标，得到各个分段路段的拐点坐标。

可选的，所述车辆在所述道路中的行驶轨迹为Z字形。

可选的，还包括路径重新规划模块，用于：

当所述分段路段的长度大于所述道路的长度、或小于所述车辆的拐弯长度时，确定所述车辆不可以通过所述道路；以及

接收所述车辆发送的路径重新规划请求，以基于所述车辆当前所处位置的坐标、目标点的坐标进行路径重新规划。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一方面，提供了一种评估道路通行性的电子设备。

本发明实施例的电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一所述的评估道路通行性的方法。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一所述的评估道路通行性的方法。

根据本发明所述提供的方案，上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：每次车辆在行进时，可以对将要通过的上坡道路进行坡度信息完善，并判断前方道路是否是可通过。对于坡度较高的道路，可以采用Z字形行驶，提高了小车行驶的灵活性，减少了道路重新规划的次数。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明实施例的一种评估道路通行性的方法的主要流程示意图；

图2是本发明实施例的“Z”字形路线示意图；

图3是本发明实施例的分段距离计算示意图

图4是本发明实施例的分段拐点计算示意图

图5是根据本发明实施例的一种评估道路通行性的装置的主要模块示意图；

图6是本发明实施例可以应用于其中的示例性***架构图；

图7是适于用来实现本发明实施例的移动设备或服务器的计算机***的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要说明的是，本发明实施例可适用于具有导航功能的车辆，本发明主要以无人配送车为例进行说明，用以评估其在有坡度的道路上的通过可行性(简称通行性)。

另外，有坡度的道路包括上坡道路以及下坡道路。但本发明认为能上去的坡就可以下来，若小车上坡时候没有翻车，那么下坡时候理论上也是安全的，本发明主要以上坡为例进行说明。

参见图1，示出的是本发明实施例提供的一种评估道路通行性的方法的主要流程图，包括如下步骤：

S101：确定车辆当前待前行的道路，基于道路的道路信息，得到道路的坡度；

S102：当道路的坡度超出车辆的预定坡度阈值时，基于预定坡度以及道路信息，确定道路分段路段的长度；

S103：当分段路段的长度小于等于道路的长度时，确定车辆可以通过道路。

上述实施方式中，对于步骤S101，无人配送车的前进路线，是依靠初始点(即出发点)、目标点以及导航服务计算出来的。而车只是一个执行体，具体数据处理由小车的后台服务器操作。

根据所规划的路线以及小车当前所处位置，可以确定小车当前所要前进的道路。例如，规划路径中的道路共有10段，若小车当前处于第三段的终点处，那么第4段道路，即为小车待前进的道路。

对于无人配送车来说，所有道路都是平路。这里的平路，指的是所有道路的数据中不包含高度信息、坡度信息。

但对于道路通过性评估，其坡度是不可或缺的因素，因此对于坡度缺失的问题，可以依赖车上的高精度导航设备(例如激光雷达)，实时获取前方道路上的道路信息计算得到。

具体地：

1)获取前方道路的路面高度信息；通常导航信息中缺乏高程信息，需要依赖探测设备等实时测量计算。

这里的高程，是测绘用词，指的是某点沿铅垂线方向到绝对基面的距离，通俗理解，高程其实就是海拔高度。

2)结合导航地图中该道路的长度，计算该道路的坡度，即道路面与水平方向的角度：

a＝arcsin(高度/路面长度)或是arcsin[(高度-小车的垂直坐标值)/路面长度]。

对于步骤S102，在完善道路坡度信息之后，则进行道路通行性的评估。

本发明有一个使用前提，就是小车能够获知自身的硬件参数，例如，车体的尺寸、转弯半径、可通过的最大坡度b等。

对于道路通行性的评估，针对两种情况进行：

1)直接评估

适用于道路坡度a小于小车可通过的最大坡度b的情况，小车可采用直线前进的方式通过。

2)分段评估

适用于道路坡度a大于等于小车可通过的最大坡度b的情况，此时小车无法直线通过，需考虑采用“Z”字行方式分段通过。具体参见图2所示，分段路段X位于道路长度上，用以确定“Z”字形路径拐点。

具体参见图3所示，为分段距离计算示意图。通常的道路的路面是一个矩形结构，图中△ABC、△AOC以及△BOC均为直角三角形。

①在△AOC中，根据分段距离X以及道路坡度a，可以得到线段OC的长度为：X sina；

②在△BOC中，根据线段OC的长度以及小车可通过的最大坡度b，可以得到线段BC的长度为：X sina/sinb；

③在△ABC中，根据从导航地图中获取当前道路的宽度信息W，利用勾股定理，可以得到分段距离X为：

其中的道路坡度a，参见之前步骤S101的描述。

对于步骤S103，小车能不能通过该道路，依据判断分段距离的合理性进行。

如果分段距离大于道路长度时，证明所得分段距离对应的斜线行驶角度，也不满足可通行坡度的条件，该道路坡度较陡，判定小车无法通过。

另外，分段距离也不应小于小车的转弯直径(长度)。距离小的话，小车无法完成掉头，也就不能按照“Z”字形路线完成爬坡。

评估小车无法通过道路后，应该重新规划路线或者等待救援。由于小车无法自己规划路径，对于路径的重新规划，仍是需要将小车当前所处位置、目标点以及重新规划请求，发送给后台服务器进行路径重新规划。

在确定小车可通过当前道路之后，可以继续后续进程：

1)计算分段路段的个数

根据道路长度L以及分段距离X，可计算出当前道路分段前进的路段个数g＝L/X；

2)计算每个分段路段的路径拐点

根据小车上的定位装置，确定小车当前所处位置的坐标(x,y)；结合分段距离X和道路宽度W，以此计算出每个分段的拐点坐标，完成路径更新。

之后小车的行进，就根据所确定的每个拐点的坐标进行。

本发明实施例所提供的方法，在车辆的行进过程中，可以对将要通过的上坡道路进行坡度信息完善，并完成对道路爬坡的可行性估计。对于坡度较高的道路，可以采用Z字形行驶，提高了小车行驶的灵活性，减少了道路重新规划的次数。

参见图5，示出了本发明实施例提供的一种评估道路通行性的装置500的主要模块示意图，包括：

坡度确定模块501，用于确定车辆当前待前行的道路，基于所述道路的道路信息，得到所述道路的坡度；

道路分段模块502，用于当所述道路的坡度超出所述车辆的预定坡度阈值时，基于所述预定坡度以及所述道路信息，确定所述道路分段路段的长度；

道路评估模块503，用于当所述分段路段的长度小于等于所述道路的长度时，确定所述车辆可以通过所述道路。

本发明实施例装置中，所述坡度确定模块501，用于：基于目标点以及所述车辆的初始点，规划所述车辆的行驶路径；获取所述车辆当前所处位置的坐标，结合所述行驶路径，确定所述车辆当前待前行的所述道路。

本发明实施例装置中，所述坡度确定模块501，用于：触发所述车辆的探测设备，以探测所述道路的高程值；基于导航地图获取所述道路的长度，结合所述高程值，确定所述道路的坡度。

本发明实施例装置中，所述道路评估模块503，还用于：获取所述车辆的拐弯长度，当所述分段路段的长度超出所述拐弯长度时，确定所述车辆可以通过所述道路。

本发明实施例装置，还包括拐点确定模块504(图中未标出)，用于：根据所述分段路段的长度以及所述道路的道路信息，确定分段路段的数量，结合所述车辆当前所处位置的坐标，得到各个分段路段的拐点坐标。

本发明实施例装置中，所述车辆在所述道路中的行驶轨迹为Z字形。

本发明实施例装置，还包括路径重新规划模块505(图中未标出)，用于：

当所述分段路段的长度大于所述道路的长度、或小于所述车辆的拐弯长度时，确定所述车辆不可以通过所述道路；以及

接收所述车辆发送的路径重新规划请求，以基于所述车辆当前所处位置的坐标、目标点的坐标进行路径重新规划。

另外，在本发明实施例中所述的评估道路通行性装置的具体实施内容，在上面所述评估道路通行性方法中已经详细说明了，故在此重复内容不再说明。

本发明实施例所提供的装置，在车辆的行进过程中，可以对将要通过的上坡道路进行坡度信息完善，并完成对道路爬坡的可行性估计。对于坡度较高的道路，可以采用Z字形行驶，提高了小车行驶的灵活性，减少了道路重新规划的次数。

图6示出了可以应用本发明实施例的评估道路通行性方法或评估道路通行性装置的示例性***架构600。

如图6所示，***架构600可以包括终端设备601、602、603，网络604和服务器605(仅仅是示例)。网络604用以在终端设备601、602、603和服务器605之间提供通信链路的介质。网络604可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备601、602、603通过网络604与服务器605交互，以接收或发送消息等。终端设备601、602、603上可以安装有各种通讯客户端应用。

终端设备601、602、603可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器605可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备601、602、603所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的评估道路通行性方法一般由服务器605执行，相应地，评估道路通行性装置一般设置于服务器605中。

应该理解，图6中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机***700的结构示意图。图7示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机***700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有***700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本发明的***中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括坡度确定模块、道路分段模块、道路评估模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，道路评估模块还可以被描述为“评估道路的通过性模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：

确定车辆当前待前行的道路，基于所述道路的道路信息，得到所述道路的坡度；

当所述道路的坡度超出所述车辆的预定坡度阈值时，基于所述预定坡度以及所述道路信息，确定所述道路分段路段的长度；

当所述分段路段的长度小于等于所述道路的长度时，确定所述车辆可以通过所述道路。

根据本发明实施例的技术方案，在车辆的行进过程中，可以对将要通过的上坡道路进行坡度信息完善，并完成对道路爬坡的可行性估计。对于坡度较高的道路，可以采用Z字形行驶，提高了小车行驶的灵活性，减少了道路重新规划的次数。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (16)

1.一种评估道路通行性的方法，其特征在于，包括：

确定车辆当前待前行的道路，基于所述道路的道路信息，得到所述道路的坡度；

当所述道路的坡度超出所述车辆的预定坡度阈值时，基于所述预定坡度以及所述道路信息，确定所述道路分段路段的长度；

当所述分段路段的长度小于等于所述道路的长度时，确定所述车辆可以通过所述道路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆当前待前行的道路，包括：

基于目标点以及所述车辆的初始点，规划所述车辆的行驶路径；

获取所述车辆当前所处位置的坐标，结合所述行驶路径，确定所述车辆当前待前行的所述道路。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路的道路信息，得到所述道路的坡度，包括：

触发所述车辆的探测设备，以探测所述道路的高程值；

基于导航地图获取所述道路的长度，结合所述高程值，确定所述道路的坡度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述分段路段的长度小于等于所述道路的长度时，确定所述车辆可以通过所述道路，还包括：

获取所述车辆的拐弯长度，当所述分段路段的长度超出所述拐弯长度时，确定所述车辆可以通过所述道路。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在当所述分段路段的长度小于等于所述道路的长度时，确定所述车辆可以通过所述道路之后，还包括：

根据所述分段路段的长度以及所述道路的道路信息，确定分段路段的数量，结合所述车辆当前所处位置的坐标，得到各个分段路段的拐点坐标。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆在所述道路中的行驶轨迹为Z字形。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述分段路段的长度大于所述道路的长度、或小于所述车辆的拐弯长度时，确定所述车辆不可以通过所述道路；以及

接收所述车辆发送的路径重新规划请求，以基于所述车辆当前所处位置的坐标、目标点的坐标进行路径重新规划。

8.一种评估道路通行性的装置，其特征在于，包括：

坡度确定模块，用于确定车辆当前待前行的道路，基于所述道路的道路信息，得到所述道路的坡度；

道路分段模块，用于当所述道路的坡度超出所述车辆的预定坡度阈值时，基于所述预定坡度以及所述道路信息，确定所述道路分段路段的长度；

道路评估模块，用于当所述分段路段的长度小于等于所述道路的长度时，确定所述车辆可以通过所述道路。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述坡度确定模块，用于：

基于目标点以及所述车辆的初始点，规划所述车辆的行驶路径；

获取所述车辆当前所处位置的坐标，结合所述行驶路径，确定所述车辆当前待前行的所述道路。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述坡度确定模块，用于：

触发所述车辆的探测设备，以探测所述道路的高程值；

基于导航地图获取所述道路的长度，结合所述高程值，确定所述道路的坡度。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述道路评估模块，还用于：

获取所述车辆的拐弯长度，当所述分段路段的长度超出所述拐弯长度时，确定所述车辆可以通过所述道路。

12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括拐点确定模块，用于：

根据所述分段路段的长度以及所述道路的道路信息，确定分段路段的数量，结合所述车辆当前所处位置的坐标，得到各个分段路段的拐点坐标。

13.根据权利要求8-12中任一项所述的装置，其特征在于，所述车辆在所述道路中的行驶轨迹为Z字形。

14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括路径重新规划模块，用于：

当所述分段路段的长度大于所述道路的长度、或小于所述车辆的拐弯长度时，确定所述车辆不可以通过所述道路；以及

接收所述车辆发送的路径重新规划请求，以基于所述车辆当前所处位置的坐标、目标点的坐标进行路径重新规划。

15.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

16.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。