CN110267777A - 电缆线束管理模块和机器人 - Google Patents

Abstract

用于机器人关节的电缆线束管理模块(200)以及包括至少一个具有这种管理模块(200)的机器人关节的机器人。电缆线束管理模块(200)包括基板(210)和可旋转元件(230)，该可旋转元件与基板(210)匹配并且能够相对于基板(210)旋转。至少该基板(210)和可旋转元件(230)形成用于容纳包括第一端(241)和第二端(242)的电缆线束(240)的空间。电缆线束管理模块(200)进一步包括：第一紧固构件(212)，用于将第一端(241)紧固到基板(210)上；以及第二紧固构件(232)，用于将第二端(242)紧固到可旋转元件(230)上。当可旋转元件(230)随着机器人关节旋转时，电缆线束(240)可以卷绕在可旋转元件(230)上或从其上退绕。电缆线束管理模块(200)还可以包括用于将基板(210)可拆卸地安装到机器人关节的安装构件(211b‑1，211b‑2，211b‑3，211b‑4)。电缆线束管理模块(200)在紧凑空间内保护电缆线束免受磨损并且延长电缆线束的寿命。

Description

电缆线束管理模块和机器人

技术领域

本公开的非限制性和示例性实施例总体涉及工业机器人领域，并且更具体地涉及用于机器人关节的电缆线束管理模块和包括至少一个其中具有这种管理模块的机器人关节的机器人。

背景技术

本部分介绍可以有助于更好地理解本公开的各方面。因此，本节的陈述应从这个角度来理解，并且不应被理解为是关于什么是现有技术中或什么不是现有技术的内容的承认。

如今，机器人广泛用于许多领域，例如焊接、组装、输送、喷漆、激光加工等。工业机器人通常包括一个以上的机器人关节。通常，机器人关节包括固定部分和绕着轴线相对于固定部分旋转的可旋转部分。电缆线束布设在机器人关节中并在其中延伸，以提供用于驱动可旋转部件的电力，或者传送用于控制可旋转部件的控制信号。

由于机器人关节的频繁移动，电缆线束很可能被磨损或甚至断裂，因此需要提供具有合适韧性的电缆线束和适当的电缆线束保护解决方案，以减少电缆线束的损坏可能性。在现有的解决方案中，机器人关节上的电缆线束通过一些网来保护，然而这是相当不够的。因此，需要改进现有技术中的电缆线束管理。

发明内容

本公开的各种实施例主要旨在提供用于机器人关节的电缆线束管理的解决方案，以解决或至少部分地缓解现有技术中的至少一部分问题。当结合附图阅读时，从以下对具体实施例的描述，也将理解本公开的实施例的其它特征和优点，附图通过示例的方式示出了本公开的实施例的原理。

根据本公开的第一方面，提供了用于机器人关节的电缆线束管理模块。电缆线束管理模块可以包括基板和可旋转元件。可旋转元件与基板匹配并且能够相对于基板旋转，其中至少基板和可旋转元件形成用于容纳包括第一端和第二端的电缆线束的空间。电缆线束管理模块可以进一步包括：第一紧固构件，用于将第一端紧固到基板上；以及第二紧固构件，用于将第二端紧固到可旋转元件上。当可旋转元件随机器人关节旋转时，电缆线束能够卷绕在可旋转元件上或从其上退绕。电缆线束管理模块还可以包括用于将基板可拆卸地安装到机器人关节的安装构件。

在本公开的实施例中，电缆线束管理模块可以进一步包括用于至少部分地覆盖基板和可旋转元件的盖，其中用于容纳电缆线束的空间进一步受到该盖的限制。

在本公开的另一实施例中，第一紧固构件和第二紧固构件中的至少一个紧固构件可以包括绑带。

在本公开的进一步实施例中，第一紧固构件和第二紧固构件中的至少一个紧固构件可以进一步包括具有用于电缆线束的孔的弹性部件。

在本公开的更进一步实施例中，可旋转元件可以包括可旋转空心轴，所述可旋转空心轴具有套环，用于引导电缆线束在可旋转空心轴上的卷绕和退绕。

在本公开的另一实施例中，可旋转空心轴可以在其周边上具有开口或切口，用于暴露第二端的端子。

在本公开的进一步的实施例中，盖可以包括用于暴露第一端的端子的开口或切口。

在本公开的更进一步的实施例中，第一紧固构件和第二紧固构件中的至少一个紧固构件可被配置为可拆卸地紧固第一端和第二端中的对应端。

在本公开的又一实施例中，电缆线束管理模块可以进一步包括电缆线束。

在本公开的另一实施例中，电缆线束管理模块可以进一步包括用于输送空气、油和水中的任何一种的至少一个管。

在本公开的进一步的实施例中，其中基板可以具有对应于可旋转元件的周边的弧形边缘或切口。

在本公开的更进一步的实施例中，其中可旋转元件可以延伸穿过基板中的开口。

在本公开的另一方面中，进一步提供了具有至少一个机器人关节的机器人，所述机器人关节具有第一方面中任意实施方式的电缆线束管理模块。

通过本公开的实施例，提供了用于管理电缆线束的机构，其可以紧凑空间内引导电缆线束的移动，从而保护电缆线束免受磨损并且延长电缆线束的寿命。

附图说明

从以下参考附图的详细描述中，通过示例的方式，本公开的各种实施例的以上和其它方面、特征和益处将变得更加明显，在附图中相同的附图标记或符号用于表示相同的或等同的元件。附图是为了更好地理解本公开的实施例而给出的，其并非一定按比例绘制，其中：

图1示意性地示出了本领域中的示例6轴/关节工业机器人；

图2以立体图示意性地示出了根据本公开的实施例的示例电缆线束管理模块的示图；

图3以正视图示意性地示出了根据本公开的实施例的示例电缆线束管理模块的示图；

图4以后视图示意性地示出了根据本公开的实施例的示例电缆线束管理模块的示图；

图5以底视图示意性地示出了根据本公开的实施例的示例电缆线束管理模块的示图；

图6以立体图示意性地示出了根据本公开的实施例的盖被移除的示例电缆线束管理模块的示图；

图7以正视图示意性地示出了根据本公开的实施例的盖被移除的示例电缆线束管理模块的示图；

图8以后视图示意性地示出了根据本公开的实施例的盖被移除的示例电缆线束管理模块的示图；

图9以底视图示意性地示出了根据本公开的实施例的盖被移除的示例电缆线束管理模块的示图；

图10以立体图示意性地示出了根据本公开的实施例的示例电缆线束管理模块的紧固元件的示图；

图11以正视图示意性地示出了根据本公开的实施例的示例电缆线束管理模块的紧固元件的示图；

图12以立体图示意性地示出了根据本公开的实施例的示例电缆线束管理模块的电缆入口和电缆出口的示图；

图13示意性地示出了根据本公开的实施例的其中没有安装电缆线束管理模块的工业机器人的机器人关节；

图14示意性地示出了根据本公开的实施例的其中安装有电缆线束管理模块的工业机器人的机器人关节；

图15示意性地示出了根据本公开的实施例的包括至少一个具有电缆线束管理模块的机器人关节的工业机器人。

具体实施方式

在下文中，将参考说明性实施例来描述本公开的原理和精神。应当理解，所有这些实施例仅供本领域技术人员更好地理解和进一步实施本公开，而不是用于限制本公开的范围。例如，作为一个实施例的部分示出或描述的特征可以与另一个实施例一起使，用以产生又一个实施例。为了清楚起见，在本说明书中并未描述实际实现的所有特征。

说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”等的引用指示所描述实施例可以包括特定的特征、结构或特性，但是每个实施例可以不必包括特定的特征、结构或特性。而且，这些短语比一定是指同一实施例。进一步，当结合实施例描述特定的特征、结构或特性时，提出其是在本领域技术人员的知识内，以结合是否或未写明确描述的其它实施例来影响这样的特征、结构或特性。

应当理解，尽管在本公开中可以使用术语“第一”和“第二”等来描述各种元件，但是这些元件不应受这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个元件与另一个元件。例如，第一元件可以被称为第二元件，并且类似地，第二元件可以被称为第一元件，而不脱离示例实施例的范围。当在本公开中使用时，术语“和/或”包括一个或多个相关所列术语的任何和所有组合。

在本公开中使用的术语仅用于描述特定的实施例的目的，并不旨在限制示例实施例。如在本公开中使用的，除非上下文另有明确说明，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式。将进一步理解，当在本公开中使用时，术语“包括”、“囊括”、“具有”、“带有”、“包含”和/或“含有”指定所述特征、元件和/或部件等的存在，但不排除存在或添加一个或多个其它特征、元件、部件和/或其组合。还应理解，当在本公开中使用时，除非明确说明相反，术语“连接”、“连接的”、“被连接”等仅意味着在两个元件之间存在电连接并且它们可以直接地或间接地连接。

在以下描述和权利要求中，除非另外定义，否则在本公开中使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。

如背景技术中所提到的，由于机器人关节的频繁移动，电缆线束很可能被磨损或甚至被断裂，因此需要提供具有合适韧性的电缆线束以及适当的电缆线束保护解决方案以减少电缆线束的损坏可能性。然而，在现有解决方案中，机器人关节上的电缆线束仅通过一些网来保护，这是相当不够的。因此，在本公开中，提供了改进的电缆线束管理解决方案，用于为电缆线束提供增强的保护。在下文中，将参考图2至图15来描述本公开提供的电缆线束管理解决方案，但在此之前，将首先图1描述本领域中的示例6轴工业机器人，以使本领域技术人员更好地理解技术发展情况。

图1示意性地示出了本领域中的示例6轴/关节工业机器人100。如图1所示，机器人100包括基部110、上臂120、肘部130、前臂140和腕部150。上臂120可旋转地与基部110连接，并且肘部130可旋转地与上臂120连接。前臂140可旋转地与肘部130连接，并且腕部150进一步可旋转地与前臂140连接。在腕部150上，可以进一步安装手部(未示出)或用于执行所需处理的工具。

在基部110的顶部上，布置有第一轴(示为轴1)，上臂120作为整体可围绕该第一轴相对于基部朝向页面的内侧或外侧旋转，如箭头161a、161b所示。在上臂120与第一轴之间，布置有第二轴(示为轴2)，上臂120可围绕该第二轴朝向页面的右侧或左侧摆动，如箭头162a、162b所示。在上臂120与肘部130之间，布置有第三轴(示为轴3)，肘部130可围绕该第三轴上下旋转，如箭头163a、163b所示。在肘部130与前臂140之间，布置有第四轴(示为轴4)，前臂140作为整体可围绕该第四轴相对于肘部130朝向页面的内侧或外侧旋转，如箭头164a、164b所示。在前臂140与腕部150之间，存在第五轴，腕部150可围绕该第五轴上下旋转。在腕部150的端部，布置有第六轴(示为轴6)，待附接的手部或工具可围绕该第六轴在箭头166a、166b所示的方向上旋转。

应当理解，尽管图6中描述了6轴工业机器人，但是其是仅出于说明性目的而被给出的，并且工业机器人还可包括更多或更少的轴，例如1轴、2轴、3轴、4轴、5轴或7轴甚至更多。本公开中提出的电缆线束管理解决方案可以应用于具有任意数目的轴的任何类型的工业机器人。

接下来，还将参考图2至12来描述根据本公开的实施例的示例电缆线束管理模块。应当理解，示例电缆线束管理模块是仅出于说明在本公开中提出的电缆线束管理解决方案的原理而给出的，并且本公开并不限于此，并且在不脱离在本公开中所教导的本公开的精神的情况下，可以进行大量修改、删除、添加或更改。

图2至5分别以立体图、前视图、后视图和底视图示出了根据本公开的实施例的示例电缆线束管理模块的示图。

首先参考图2。如图所示，示例电缆线束管理模块200包括基板210、盖220和可旋转元件230。在电缆线束管理模块200中，它可以容纳电缆线束240。

基板210是将被安装在机器人关节的固定部分上的静态板。基板210可以支撑电缆线束240和盖220，并且电缆线束240的输入端固定到基板210上。

盖220至少部分地覆盖基板210和可旋转元件230的覆盖元件或罩。盖220被成形为覆盖基板210和可旋转元件230。在图2中，盖210被示出为几乎完全覆盖基板210和可旋转元件230的覆盖元件；然而，本公开不限于此。盖210可以采用任何其它形式，只要能够起到进一步限定用于容纳电缆线束的空间的作用。例如，它可以仅覆盖基板210和/或可旋转元件230的一些部分，或者采用具有孔或栅格的板的形式。在一些情况下，板提供足够的空间限制，甚至可以省略盖220。

在盖220的主表面上，存在一个或多个孔222a-1、222a-2和222a-3，其用于填充(例如)润滑剂等。还存在一个或多个孔222b-1、222b-2、222b-3和222b-4，其可以暴露可旋转元件230上的安装孔，使得可旋转元件230可以安装在机器人关节的可旋转部分上。

可旋转元件230是要安装到机器人关节的可旋转部分上并且能够相对于作为静态支撑元件的基板210旋转的元件。电缆线束240的电缆输出端将固定到可旋转元件230。在可旋转元件230上，设置有一个或多个安装孔231a-1、231a-2、231a-3和231a-4(如图4所示)。紧固元件可与一个或多个安装孔231a-1、231a-2、231a-3和231a-4一起使用，以将可旋转元件230安装到机器人关节的固定部分上。

在基板210和盖220上，存在一些安装构件，用于将电缆线束管理模块可拆卸地安装到机器人关节上，或将基板210和盖220组装在一起，这可以在下文中参考图3至5进一步详细描述。

如图3至5中所示，在盖220上，设置有一个或多个安装构件221a-1、221a-2和221a-3。安装构件221a-1、221a-2和221a-3中的每一个安装构件都是安装孔的形式并且是盖220的组成部分。在其它实现中，安装元件可以通过例如焊接等附接到盖220上。

在基板210上，还设置有安装构件并且可以参考图3至5。如图所示，存在安装构件211a-1、211a-2和211a-3(在图4中示出)以及211b-1、211b-2、211b-3和211b-4(在图3至5中示出)。在这些安装构件中，安装构件211a-1、211a-2和211a-3是要与盖220上的安装构件221a-1、221a-2和221a-3一起使用的安装构件(在图5中示出)，以便将基板210和盖220组装在一起；而安装构件211b-1、211b-2、211b-3和211b-4用于安装基板210，因此将电缆线束管理模块200安装到机器人关节。

类似于安装构件221a-1、221a-2和221a-3，所有这些安装构件211a-1、211a-2、211a-3、211b-1、211b-2、211b-3和211b-4都是安装孔的形式，并且是基板220的组成部分。还可以理解，安装元件211a-1、211a-2、211a-3、211b-1、211b-2、211b-3和211b-4还可以通过例如焊接等附接到基板210上。

可以理解的是，基板210和盖220上的安装构件不限于安装孔，可以使用其它形式的安装元件，例如搭扣配合结构等。

在下文中，将参考图6至9描述示例电缆线束管理模块200的内部布置，其进一步以立体图、前视图、后视图和底视图示出了根据本公开的实施例的盖被移除的示例电缆线束管理模块的示图。

参考图6，并且如图所示，基板210是静态支撑板，其基本上是平的并且安装到机器人关节的固定部分。应当理解，基板的形状仅是示例，并且在实际应用中，基板可以根据机器人关节内的可用空间来确定形状和确定尺寸。例如，在本公开的另一个实施例中，基板可以具有从其周边突起的侧壁。

电缆线束240是包括多条电缆(作为示例示出为三条电缆)的电缆束。电缆线束240具有电缆输入端241和电缆输出端242。电缆输入端241通过紧固构件212紧固到基板210上，而电缆输出端242通过另一个紧固构件232紧固到可旋转元件230的周边上。可旋转元件230安装在机器人关节的可旋转部分上，因此可相对于基板210旋转。基板210和可旋转元件230形成用于容纳电缆线束240的空间。

当可旋转元件230随着机器人关节(未示出)旋转时，电缆线束240可以卷绕在可旋转元件230上或从其退绕。因此，电缆线束240应该具有合适的长度，使得当可旋转元件230达到其最大旋转行程时具有合适的余量，同时当电缆线束完全从可旋转元件230中退绕时不会引起空间问题。

为了确保可旋转元件230随着机器人关节的可旋转部分的旋转，可旋转元件230应该与基板210匹配，使得可旋转元件230的旋转运动不会受到干扰。如图7和图8所示，基板210可以具有对应于可旋转元件230的周边的弧形边缘或切口214。然而，本公开不限于此。也可以在基板210中提供开口，可旋转元件230可以通过该开口延伸。

另外，可旋转元件230是具有套环236a和套环236b的可旋转空心轴234。如图6、7和9所示，套环236被配置为引导电缆线束240在可旋转空心轴234上的卷绕和退绕。套环236b其上设置有的一个或多个安装构件231a-1、231a-2、231a-3和231a-4，其用于将可旋转元件230安装到机器人关节的可旋转部分上。套环236a、236b与可旋转空心轴234的周边一起形成凹槽238(在图9中示出)。以这种方式，可以很好地引导电缆线束在可旋转空心轴234上的的卷绕和退绕。然而，可以理解的是，可旋转元件不限于空心轴，可以采用其他形式，例如轴的一部分是空心的并且轴的其它部分是实心的，只要它可以提供安装元件和电缆出口即可。

紧固构件212、232可以是任何形式，只要它们可以将电缆输入和输出端241、242分别地固定到基板210和可旋转元件230上即可。下面，将参考图10和11来描述紧固构件212和232的示例结构。

如图10和图11所示，在这个实施例中，紧固构件212、232中的至少一个紧固构件包括绑带。如图所示，紧固构件212包括绑带212a，其可以以可拆卸的方式附接到基板210。类似地，紧固构件232包括绑带232a，其也可以以可拆卸的方式附接到可旋转元件230。通过拉动绑带212a、232a的一端穿过其另一端的环，电缆输入和输出端241、242可以分别地固定到基板210和可旋转元件230上。

优选地，还可以为紧固构件212、232中的每个紧固构件提供具有用于电缆线束的孔的弹性部件。如图所示，紧固构件212包括弹性部件212b，其为电缆线束中的三个电缆提供三个孔；紧固构件232包括弹性部件232b，提供有用于电缆线束中的三个电缆的三个孔。如图所示，绑带212a在由弹性部件212b保护的电缆线束240的部分处将电缆输入端241固定到基板210上，并且绑带232a在由弹性部件232b保护的电缆线束240的部分处将电缆输出端242固定到可旋转元件230上。以这种方式，可以通过弹性部件212b和232b进一步保护电缆线束，并且同时可以增强紧固构件212、232的紧固性能。

紧固构件212、232可以被配置为可拆卸地紧固第一端和第二端中的对应端，因此当电缆线束损坏时可以容易地更换电缆线束。

此外，盖210可以进一步包括用于保护电缆输入端241的端子241a的开口或切口。可旋转空心轴还可以在其周边上具有开口或切口，以用于暴露电缆输入端242的端子242a。可以参考图12来描述用于电缆输入端和输出端241和242的开口或切口。

如图12所示，电缆输入端241的端子241a可以通过盖220中的开口或切口227而被暴露。开口或切口227还可以称为电缆入口。因此，电缆输入端241的端子241a可以伸出并且与先前的机器人关节中的电缆线束电连接。类似地，电缆输出端242的端子242a可以通过可旋转元件230的周边中的开口或切口237而被暴露。开口或切口237还可以称为电缆出口。通过该开口或切口237，电缆输出端242的端子可以伸出并且与可旋转部分内的电缆线束电连接。

此外，电缆线束管理模块200可以进一步包括至少一个管，用于传输机器人关节内通常需要的空气、油和水中的任何一种。

接下来，将进一步参考图13至14，来描述根据本公开的实施例的示例电缆线束管理模块的安装。

图13示意性地示出了根据本公开的实施例的其中没有安装电缆线束管理模块的工业机器人的机器人关节1350。图13中所示的机器人关节1350是例如六轴机器人的轴5处的机器人关节。机器人关节1350包括固定部分1351和可旋转部分1352。另外，在机器人关节1350上，还设置有安装构件1353a-1、1353a-2、1353a-3、1353a-4、1353b-1、1353b-2、1353b-3、1353b-4、1353c-1、1353c-2、1353c-3和1353c-4。安装构件都是安装孔的形式。然而，类似于基板210和盖220上的安装构件，可以使用其它形式的安装元件，诸如搭扣配合结构等。

在这些安装构件中，安装构件1353a-1、1353a-2和1353a-3以及1353a-4可以与基板210上的安装构件211b-1、211b-2、211b-3和211b-4一起使用以便安装基板，并且因此将电缆线束管理模块安装到机器人关节上。另一方面，安装构件1353b-1、1353b-2、1353b-3、1353b-4将与关节盖(如图15所示)上的对应的安装构件一起使用，以便覆盖机器人关节内的内部构件。另外，安装构件1353c-1、1353c-2、1353c-3、1353c-4可与安装构件231a-1、231a-2、231a-3和231a-4一起使用，以将可旋转元件230安装到可旋转部分1352上。

如图14所示，可旋转元件230上的安装构件231a-1、231a-2、231a-3和231a-4可与机器人关节1350的可旋转部分1352上的安装构件1353c-1、1353c-2、1353c-3和1353c-4对齐。通过诸如螺钉的紧固构件，可以将可旋转230安装到机器人关节的可旋转部分1320上，以使得可旋转元件可以随着可旋转部分1320旋转。盖220上的安装构件221a-1、221a-2和221a-3以及基板210上的安装构件211a-1、211a-2和211a-3可以彼此对准，因此盖220和基板210可以组装在一起。基板210上的安装构件211b-1、211b-2、211b-3和211b-4可以与可旋转部分1352上的安装构件1353b-1、1353b-2、1353b-3和1353b-4对准。通过诸如螺钉的紧固构件，可以将基板210并且因此将电缆线束管理模块200安装在机器人关节的固定部分1352上。

在固定紧固部件之后，电缆线束的端子可以与其它电缆线束的端子电连接。然后，如图15所示，关节盖1370上的安装构件1371c-1、1371c-2、1371c-3、1371c-4可以与机器人关节1350上的安装构件1353b-1、1353b-2、1353b-3、1353b-4对准，并且可以使用诸如螺钉的紧固构件将关节盖1370安装到机器人关节1350上。因此，完成了电缆线束管理模块200的安装并且机器人关节准备好使用。

在本公开中，电缆线束管理模块是与机器人关节分离的独立模块，并且可以以可拆卸的方式安装在其上。利用这种电缆线束管理模块，可以在机器人关节的可旋转部分的旋转期间很好地保护电缆线束，可以显著降低磨损的可能性和程度，因此可以延长电缆线束的使用寿命。

应当理解，尽管在以上描述中，电缆线束管理模块200用于轴5(即，机器人关节1350)，但是本公开不限于此。实际上，还可以将电缆线束管理模块200进行成形和定尺寸，以便应用于任何其它机器人关节(诸如，1310、1320、1330、1340、1360)中，或应用于具有更多或更少机器人关节的机器人中的其它机器人关节中。

应当理解，尽管在以上描述中，电缆线束管理模块被示出为包含电缆线束；然而，本公开不限于此。在实际应用中，电缆线束还可以作为单独的组件提供，而不是与电缆线束管理模块一起提供。

另外，在基板具有从其周边突出的壁的情况下，用于暴露电缆线束240的端子241a的开口或切口可以布置在壁上。

在上文中，已经参考附图通过实施例详细描述了本公开的实施例。应当理解，虽然本说明书包含许多具体的实现细节，但是这些细节不应被解释为对任何发明或可声明的范围的限制，而是作为可以针对特定发明的特定实施例的特征的描述。在本说明书的单独实施例的上下文中描述的某些特征也可以在单个实施例中组合实现。相反，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合在多个实施例中实现。此外，尽管上面的特征可以被描述为以某些组合起作用甚至最初如此进行保护，但是在某些情况下可以从组合中去除来自所声明的组合的一个或多个特征，并且所声明的组合可以针对子组合或子组合的变体。

当结合附图阅读时，鉴于前面的描述，对于本公开的前述示例性实施例的各种修改、调整对于相关领域的技术人员而言将变得显而易见。任何和所有修改仍将落入本公开的非限制性和示例性实施例的范围内。此外，本公开的这些实施例所属领域的技术人员将会想到在本公开中所阐述的公开的其它实施例，其具有前述描述和相关附图中呈现的教导的益处。

因此，应当理解，本公开的实施例不限于所公开的特定实施例，并且修改和其它实施例旨在包括在所附权利要求的范围内。尽管在本公开中使用了特定术语，但它们仅用于一般性和描述性意义，而不是用于限制的目的。

Claims (13)

1.一种用于机器人关节的电缆线束管理模块(200)，包括：

基板(210)；

可旋转元件(230)，其与所述基板(210)匹配并且能够相对于所述基板(210)旋转，其中至少所述基板(210)和所述可旋转元件(230)形成用于容纳包括第一端(241)和第二端(242)的电缆线束(240)的空间；

第一紧固构件(212)，用于将所述第一端(241)紧固到所述基板(210)上；

第二紧固构件(232)，用于将所述第二端(242)紧固到所述可旋转元件(230)上，其中当所述可旋转元件(230)随着所述机器人关节旋转时，所述电缆线束(240)能够卷绕在所述可旋转元件(230)上或从所述可旋转元件(230)退绕；以及

安装构件(211b-1、211b-2、211b-3、211b-4)，用于将所述基板(210)可拆卸地安装到所述机器人关节。

2.根据权利要求1所述的电缆线束管理模块(200)，进一步包括：

盖(220)，用于至少部分地覆盖所述基板(210)和所述可旋转元件(230)，其中用于容纳所述电缆线束(240)的所述空间进一步由所述盖(220)限定。

3.根据权利要求1或2所述的电缆线束管理模块(200)，其中所述第一紧固构件(212)和所述第二紧固构件(232)中的至少一个紧固构件包括绑带(212a、232a)。

4.根据权利要求3所述的电缆线束管理模块(200)，其中所述第一紧固构件(212)和所述第二紧固构件(232)中的至少一个紧固构件进一步包括具有用于所述电缆线束(240)的孔的弹性部件(212b、232b)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的电缆线束管理模块(200)，其中所述可旋转元件(230)包括可旋转空心轴(234)，所述可旋转空心轴(234)具有套环(236a)，用于引导所述电缆线束(240)在所述可旋转空心轴(234)上的卷绕和退绕。

6.根据权利要求5所述的电缆线束管理模块(200)，其中所述可旋转空心轴(234)在其周边上具有开口或切口(237)，用于暴露所述第二端(242)的端子(242a)。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的电缆线束管理模块(200)，其中所述盖包括用于暴露所述第一端(241)的端子(241a)的开口或切口(227)。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的电缆线束管理模块(200)，其中所述第一紧固构件(212)和所述第二紧固构件(232)中的至少一个紧固构件被配置为可拆卸地紧固所述第一端(241)和所述第二端(242)中的对应端。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的电缆线束管理模块(200)，进一步包括所述电缆线束(240)。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的电缆线束管理模块(200)，进一步包括用于传输空气、油和水中的任何一种的至少一个管。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的电缆线束管理模块(200)，其中所述基板(210)具有与所述可旋转元件(230)的周边相对应的弧形边缘或切口(214)。

12.根据权利要求1至10中任一项所述的电缆线束管理模块(200)，其中所述可旋转元件(230)延伸穿过所述基板(210)中的开口。

13.一种机器人(1500)，具有至少一个机器人关节(1550)，所述机器人关节(1550)具有权利要求1至12中任一项所述的电缆线束管理模块(200)。