DE4105650C1 - power supply chain for robot - has spring(s) between flanges of neighbouring links preventing twisting when swung even under load - Google Patents

Abstract

A chain system for guiding energy lines and/or hoses, esp. for robots provided with chain links (1), consists of two chain side bars (2, 2a, 3), arranged at a distance from each other and mutually parallel, having a recess at each end and cross-bars (4, 5). The latter are connected such that their mutual swivel angle is limited. At least one spring (25) is arranged in the recesses (26, 27) of the chain slide bars of the two adjacent chain links (1) to return the chain links (1) to the extended position, in order to also expose the energy guiding chain to a thrust loading, without the chain links being swivelled in different directions. ADVANTAGE - Chain links are automatically restored to extended position from swivelled position to prevent folding or bending of lines or hoses.

Description

Die Erfindung betrifft eine Energieführungskette, insbesondere für Roboter, mit Kettengliedern, die aus zwei im Abstand voneinander und parallel zueinander angeordneten, an jedem Ende eine Ausnehmung aufweisende Kettenlaschen und diese miteinander verbindende Traversen bestehen und deren gegenseitiger Schwenkwinkel begrenzt ist.The invention relates to an energy chain, in particular for robots, with chain links made up of two spaced apart and arranged parallel to each other, one at each end Chain links with recess and these with each other connecting trusses exist and their mutual swivel angle is limited.

Derartige Energieführungsketten sind im Stand der Technik bekannt. Beispielsweise ist aus der DE-PS 39 28 238 eine Energieführungskette mit aus zwei im Abstand voneinander und parallel zueinander angeordneten Kettenlaschen und diese miteinander verbindenden Traversen bestehenden Kettengliedern bekannt, deren gegenseitiger Schwenkwinkel mit Anschlageinsätzen begrenzt ist. Diese Energieführungsketten haben sich für die Führung von Energieleitungen und/oder Schläuche von einem festen Anschluß zu einem beweglichen Verbraucher bewährt, wenn die Energieführungskette stehend angeordnet ist und die Kettenlaschen senkrecht ausgerichtet sind. Bei dieser Anordnung wird die Stabilität eines freihängenden Kettenteils durch die Anschlageinsätze erzielt, so daß das freihängende Kettenteil nicht durchhängt. Die Eignung dieser Energieführungskette in liegender Anordnung in waagerecht angeordneten Kettenlaschen ist dadurch eingeschränkt, daß die Energieführungskette nur bei Zugbelastung gestreckt gehalten werden kann. Wird die Energieführungskette dagegen einer Schubbelastung ausgesetzt, besteht die Gefahr des Einknickens. Dieses Problem tritt insbesondere bei Robotern auf, bei denen die Energieführungskette im Robotergehäuse angeordnet und auf einer Welle auf- oder abwickelbar ist.Such energy chains are in the prior art known. For example, from DE-PS 39 28 238 Energy chain with two at a distance from each other and chain links arranged parallel to each other and these with each other connecting trusses existing chain links known whose mutual swivel angle with stop inserts is limited. These energy chains have chosen the Management of power lines and / or hoses from a solid Proven connection to a mobile consumer if the Energy chain is arranged upright and the Chain links are aligned vertically. With this arrangement is the stability of a free-hanging chain part by the Stop inserts achieved so that the free-hanging chain part not sagging. The suitability of this energy chain in horizontal arrangement in horizontally arranged link plates limited by the fact that the energy chain only with tensile load can be kept stretched. Will the Energy chain, on the other hand, is exposed to a shear load,  there is a risk of buckling. This problem occurs especially in robots where the Energy chain arranged in the robot housing and on one Shaft can be wound up or unwound.

Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Energieführungskette zu schaffen, die benachbarte Kettenglieder aus einer zueinander verschwenkten Lage automatisch in eine gestreckte Lage zurückstellt.Based on this prior art, the invention lies Task to create an energy chain, the adjacent chain links from a pivoted to each other Automatically returns the position to an extended position.

Als technische Lösung wird eine Energieführungskette vorgeschlagen, bei der in den Ausnehmungen der Kettenlaschen zweier benachbarter Kettenglieder mindestens eine, die Kettenglieder in die gestreckte Lage zurückstellende Feder angeordnet ist.An energy chain is a technical solution proposed in the in the recesses of the link plates two adjacent chain links at least one that Chain links in the spring returning to the stretched position is arranged.

Die Feder wird beim Verschwenken der Kettenlaschen zweier benachbarter Kettenglieder gespannt, so daß die Kettenglieder beim Übergang von einer zwischen dem festen Anschluß und dem beweglichen Verbraucher angeordneten Schleife in eine der Längserstreckung der Kette entsprechende Lage automatisch in ihre gestreckte Lage zurückgestellt werden. Insbesondere bei Robotern, bei denen die Energieführungskette in einem zylindrischen oder rechteckigen Robotergehäuse angeordnet ist, ist es vorteilhaft, daß die Energieführungskette die Bestrebung hat, sich in der gestreckten Lage auszurichten. Hierdurch ist es möglich, daß sich die Energieführungskette beispielsweise automatisch an der Innenwandung des Robotergehäuses anlegt. Wird die Energieführungskette einer Schubbewegung ausgesetzt, so sorgen die Federn zwischen den Kettenlaschen für ein gleichgerichtetes Verschwenken aller Kettenglieder der Energieführungskette. The spring becomes two when pivoting the link plates adjacent chain links tensioned so that the chain links in the transition from one between the fixed connection and the Movable consumer arranged loop in one of the longitudinal extent the chain corresponding position automatically in their stretched position to be deferred. Especially at Robots, where the energy chain in one cylindrical or rectangular robot housing is arranged, it is advantageous that the energy supply chain is the endeavor has to align itself in the stretched position. This is it possible that the energy chain, for example automatically creates on the inside wall of the robot housing. Becomes exposed the energy chain to a thrust movement, so the springs between the link plates ensure swiveling all chain links in the same direction Energy chain.  

Bei einer praktischen Ausführungsform ist die Feder vorgespannt und als Schraubenfeder mit zwei radial und unter einem Winkel von 90° angeordneten Schenkeln ausgebildet und in die Ausnehmungen benachbarter Kettenlaschen eingesetzt. Diese Ausführungsform hat den Vorteil, daß die Feder zwischen die Kettenlaschen integriert und in den Ausnehmungen vor Beschädigungen geschützt ist. Ferner ist es vorteilhaft, daß die Schraubenfedern in einfacher Weise in bereits bestehende Energieführungsketten eingesetzt werden können.In a practical embodiment, the spring is biased and as a coil spring with two radial and at an angle formed by 90 ° arranged legs and into the Recesses of adjacent link plates used. These Embodiment has the advantage that the spring between the Chain links integrated and in the recesses in front Damage is protected. It is also advantageous that the Coil springs in a simple way in existing ones Energy chains can be used.

Eine einfache Ausgestaltung wird dadurch erzielt, daß in der ersten Ausnehmung einer Kettenlasche mindestens ein Anschlagnocken auf der Längsachse der Kettenlasche ein Anschlagnocken angeordnet ist, der im Vergleich zu dem in der ersten Ausnehmung angeordneten Anschlagnocken um den Winkel versetzt angeordnet ist. Bei dieser Ausgestaltung kann die Feder in einfacher Weise zwischen zwei zueinander versetzt angeordneten Anschlagnocken angeordnet werden.A simple embodiment is achieved in that first recess of a link plate at least one Stop cams on the longitudinal axis of the link plate Stop cam is arranged, which is compared to that in the first recess arranged stop cam offset by the angle is arranged. In this embodiment, the spring in simply arranged between two staggered Stop cams are arranged.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, daß in den Ausnehmungen jeweils zwei diametral gegenüberliegende Anschlagnocken angeordnet sind, wodurch die Feder je nach Vorspannung in verschiedenen Positionen zwischen benachbarten Kettenlaschen einsetzbar ist.In a further embodiment of the invention it is proposed that in the recesses two diametrically opposite Stop cams are arranged, causing the spring depending on the bias in different positions between neighboring ones Chain link plates can be used.

Die Feder wird in einem Schlitz mit einem Schenkel festgelegt. Durch diese Ausgestaltung wird die Montage der Feder erleichtert und die Verletzungsgefahr bei der Demontage zweier benachbarter Kettenlaschen durch ein Herausspringen der Feder verhindert.The spring is fixed in a slot with one leg. This configuration facilitates the assembly of the spring and the risk of injury when dismantling two neighboring ones Chain links prevented by spring jumping out.

Schließlich wird mit der Erfindung vorgeschlagen, daß die Feder in gestreckter Lage der Kettenlaschen vorgespannt ist. Hierdurch werden benachbarte Kettenglieder bei der Bewegung aus der abgewinkelten in die gestreckte Lage über die gestreckte Lage hinaus bewegt, so daß die Energieführungskette bei verschieden großen Radien der Robotergehäuse verwendbar ist und ein gerichtetes Abwickeln der Energieführungskette von der Welle des Robotergehäuses auch bei nachlassender Federkraft gewährleistet ist.Finally, the invention proposes that the spring is pretensioned in the extended position of the link plates. Hereby are adjacent chain links when moving from the angled  in the stretched position beyond the stretched position moved, so that the energy chain at different sizes Radii of the robot housing can be used and a directed one Unwinding the energy chain from the shaft of the robot housing is guaranteed even if the spring force declines.

Weitere Einzelheiten und Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der zugehörigen Zeichnungen, in denen eine bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Energieführungskette schematisch dargestellt ist. In den Zeichnungen zeigtFurther details and advantages result from the following Description of the accompanying drawings, in which a preferred embodiment of the energy chain according to the invention is shown schematically. In the drawings shows

Fig. 1 ein Kettenglied in einem perspektivisch dargestellten Sprengbild, Fig. 1 a chain link in a shown in perspective exploded view,

Fig. 2 zwei Kettenlaschen benachbarter Kettenglieder mit einer in Ausnehmungen angeordneten Feder in einem perspektivisch dargestellten Sprengbild, Fig. 2, two link plates of adjacent chain links having disposed in recesses in a spring shown in perspective exploded view,

Fig. 3 eine Energieführungskette in einem Robotergehäuse in einer ersten Position in Draufsicht, Fig. 3 is an energy guide chain in a robot housing in a first position in plan view,

Fig. 4 die Energieführungskette gemäß Fig. 3 in einer zweiten Position in Draufsicht und Fig. 4, the energy guiding chain of FIG. 3 in a second position in plan view, and

Fig. 5 eine Energieführungskette in einem rechtwinkligen Robotergehäuse in einer Draufsicht. Fig. 5 shows an energy chain in a right-angled robot housing in a plan view.

Ein Kettenglied 1 aus Kunststoff besteht aus zwei im Abstand voneinander und parallel zueinander angeordneten Kettenlaschen 2 und 3, die mit Traversen 4 und 5 untereinander verbunden sind. Die Traverse 4 hat auf ihrer Gesamtlänge einen abgeflachten Querschnitt mit abgerundeten Schmalseiten und kann in mit Hinterschneidungen versehene angeschnittene Ausnehmungen 6 in den Schmalseiten der Kettenlaschen 2 und 3 eingelegt und kraft- und formschlüssig mit den Kettenlaschen 2, 3 verbunden werden. Die Traverse 5 hat ebenfalls auf ihrer gesamten Länge einen abgeflachten Querschnitt mit abgerundeten Schmalseiten und kann in schwenkbar an den Schmalseiten der Kettenlaschen 2 und 3 angeordneten Schwenkgelenken 7 eingelegt werden.A chain link 1 made of plastic consists of two chain links 2 and 3 arranged at a distance from one another and parallel to one another, which are connected to one another by cross members 4 and 5 . The cross-member 4 has a flattened cross-section over its entire length with rounded narrow sides and can be inserted into cut-outs 6 provided with undercuts in the narrow sides of the link plates 2 and 3 and connected to the link plates 2, 3 in a positive and non-positive manner. The crossmember 5 also has a flattened cross section along its entire length with rounded narrow sides and can be inserted in pivot joints 7 arranged pivotably on the narrow sides of the link plates 2 and 3 .

Die Schwenkgelenke 7 bestehen aus einem in einer der Kettenlaschen 2, 3 angeordneten Zapfen 8 und einer darauf schwenkbar aufgesteckten Halterung 9, welche eine im wesentlichen U-förmige Ausnehmung 10 hat. In dieser Ausnehmung 10, in der die Traverse 5 durch Verdrehen um ihre Längsachse kraft- und formschlüssig mit der Halterung 9 verbunden wird, ist ein Stift 11 angeordnet. Die Halterung 9 hat ferner an ihrer Unterseite eine Schnappverbindung mit einer Klammer 12, mit der die Halterung 9 auf den in einer Ausnehmung 13 und in Längsrichtung der Kettenlasche 2, 3 verlaufenden Zapfen 8 gesteckt ist.The swivel joints 7 consist of a pin 8 arranged in one of the link plates 2, 3 and a holder 9 which is pivotably mounted thereon and has a substantially U-shaped recess 10 . A pin 11 is arranged in this recess 10 , in which the crossmember 5 is connected to the holder 9 in a non-positive and positive manner by rotation about its longitudinal axis. The holder 9 also has on its underside a snap connection with a clip 12 , with which the holder 9 is inserted onto the pin 8 extending in a recess 13 and in the longitudinal direction of the link plate 2, 3 .

Die Traversen 4 und 5 haben auf ihrer gesamten Länge einen abgeflachten Querschnitt mit abgerundeten Schmalseiten. In jeweils einer Seite der Traversen 4 und 5 ist eine in Längsrichtung der Traverse 4, 5 verlaufende Nut 14 angeordnet. Ferner weisen die Traversen 4 und 5 eine Vielzahl von Bohrungen 15 auf. In die beiden äußeren Bohrungen 15 der Traverse 5 greifen bei in die Halterung 9 eingedrehter Traverse 5 die Stifte 11 ein, so daß die Traverse 5 quer zur Längsrichtung des Kettengliedes 1 unverschiebbar gehalten ist. Die Traversen 4 und 5 können wahlweise derart an den Kettenlaschen 2, 3 befestigt werden, daß die Nuten 14 nach innen oder nach außen gerichtet angeordnet sind.The trusses 4 and 5 have a flattened cross-section with rounded narrow sides over their entire length. A groove 14 extending in the longitudinal direction of the crossmember 4, 5 is arranged in one side of the crossmembers 4 and 5 . Furthermore, the cross members 4 and 5 have a multiplicity of bores 15 . In the two outer bores 15 of the cross member 5 engage with the holder 9 screwed in platen 5, the pins 11, so that the cross member 5 is held non-displaceably transverse to the longitudinal direction of the chain link 1 a. The cross members 4 and 5 can optionally be attached to the link plates 2, 3 in such a way that the grooves 14 are arranged inwards or outwards.

Zwischen den Traversen 4, 5 ist ein Trennsteg 16 angeordnet, der am oberen und unteren Ende mit U-förmigen Halterungen 17 versehen ist, in welchen Stifte 18 für den Eingrif in die Bohrungen 15 der Traversen 4, 5 befestigt sind. Die Länge der Stifte 18 entspricht der Tiefe der Nut 14. Auf diese Weise ist der Trennsteg 16 in Längsrichtung der Traversen 4, 5 verschiebbar, wenn die Traversen 4, 5 mit nach innen gerichteten Nuten 14 befestigt sind. Sind die Nuten 14 der Traversen 4, 5 nach außen gedreht, greifen die Stifte 18 des Trennstegs 16 in die Bohrungen 15 der Traversen 4, 5, so daß der Trennsteg 16 nicht in Längsrichtung der Traversen 4, 5 verschiebbar ist.Between the crossbeams 4, 5 , a separating web 16 is arranged, which is provided at the upper and lower ends with U-shaped holders 17 , in which pins 18 are fastened for engagement in the bores 15 of the crossbeams 4, 5 . The length of the pins 18 corresponds to the depth of the groove 14 . In this way, the separating web 16 can be displaced in the longitudinal direction of the cross members 4, 5 when the cross members 4, 5 are fastened with inwardly directed grooves 14 . If the grooves 14 of the crossbeams 4, 5 are turned outwards, the pins 18 of the separating web 16 engage in the bores 15 of the crossbeams 4, 5 , so that the dividing web 16 cannot be displaced in the longitudinal direction of the crossbeams 4, 5 .

An den oberen und unteren Schmalseiten der Kettenlaschen 2, 3 sind Gleitkufen 19 lösbar befestigt, die aufeinander gleiten, wenn das obere Trum einer Energieführungskette sich auf dem unteren Trum abstützt. Dabei ist die Länge der Gleitkufen 19 so bemessen, daß die Abstände zwischen den Gleitkufen 19 benachbarter Kettenlaschen 2, 2a überbrückt werden. Die Gleitkufen sind an der unteren Schmalseite der Kettenlaschen 2, 3 unmittelbar und an den oberen Schmalseiten der Kettenlaschen 2, 3 an der Halterung 9 des Schwenkgelenks 7 befestigt.On the upper and lower narrow sides of the link plates 2, 3 , skids 19 are releasably attached, which slide on each other when the upper run of an energy chain is supported on the lower run. The length of the skids 19 is dimensioned such that the distances between the skids 19 of adjacent link plates 2, 2 a are bridged. The skids are fastened on the lower narrow side of the link plates 2, 3 directly and on the upper narrow side of the link plates 2, 3 on the holder 9 of the swivel joint 7 .

Jede Gleitkufe 19 ist plattenförmig ausgebildet und hat an ihrer den Schmalseiten der Kettenlaschen 2, 3 abgewandten Oberfläche zwei in Längsrichtung angeordnete Abschrägungen 20. An der Unterseite der Gleitkufen 19 sind vier Rastelemente 21 angeordnet, die in entsprechende Ausnehmungen 22 an den Kettenlaschen 2, 3 bzw. an den Halterungen 9 einschiebbar sind.Each skid 19 is plate-shaped and has on its surface facing away from the narrow sides of the link plates 2, 3 two bevels 20 arranged in the longitudinal direction. On the underside of the skids 19 , four locking elements 21 are arranged, which can be inserted into corresponding recesses 22 on the link plates 2, 3 or on the brackets 9 .

Der gegenseitige Schwenkwinkel benachbarter Kettenglieder wird durch Anschlagnocken 23 und 24 begrenzt. Die Anschlagnocken 24 der Kettenlasche 2 sind in einer Ausnehmung 26 der Kettenlasche 2 angeordnet und in Längsrichtung der Kettenlasche 2 ausgerichtet. Die Anschlagnocken 23 an einem Ende der Kettenlasche 2a sind im Vergleich zu den Anschlagnocken 24 am anderen Ende der gleichen Kettenlasche 2a um 90° versetzt in der entsprechenden Ausnehmung 27 angeordnet. Demzufolge steht die Verbindungslinie zwischen den Anschlagnocken 23 rechtwinklig zu der Längsachse des Kettengliedes 2a, während die beiden anderen Anschlagnocken 24 auf der Längsachse der Kettenlasche 2a liegen. Die Kettenlasche 2 hat einen die Ausnehmung 26 umgreifenden Rand 28, dessen Außendurchmesser geringfügig kleiner als der Innendurchmesser der kreisförmigen Ausnehmung 27 der Kettenlasche 2a ist, in welche der Rand 28 eingreift. Die Anschlagnocken 24 haben einen in radialer Richtung der Ausnehmung 26 verlaufenden Schlitz 35.The mutual swivel angle of adjacent chain links is limited by stop cams 23 and 24 . The stop cams 24 of the link plate 2 are arranged in a recess 26 of the link plate 2 and aligned in the longitudinal direction of the link plate 2 . The stop cams 23 at one end of the link plate 2 a are offset by 90 ° in the corresponding recess 27 compared to the stop cams 24 at the other end of the same link plate 2 a. Accordingly, the connecting line between the stop cams 23 is perpendicular to the longitudinal axis of the chain link 2 a, while the other two stop cams 24 lie on the longitudinal axis of the link plate 2 a. The link plate 2 has an edge 28 encompassing the recess 26 , the outside diameter of which is slightly smaller than the inside diameter of the circular recess 27 of the link plate 2 a, in which the edge 28 engages. The stop cams 24 have a slot 35 running in the radial direction of the recess 26 .

Zwischen die benachbarten Kettenlaschen 2, 2a ist in die Ausnehmungen 26, 27 eine Feder 25 mit zwei radial und in der entspannten Lage unter einem Winkel von 90° angeordneten Schenkeln 29, 30 eingesetzt. Der Schenkel 29 greift in den Schlitz 35 des in der Ausnehmung 26 angeordneten Anschlagnockens 24. Der Schenkel 29 ist fest in dem Schlitz 35 eingespannt. Der zweite Schenkel 30 der Feder 25 liegt an der Außenfläche des in der Ausnehmung 27 angeordneten Anschlagnocken 23 derart an, daß die Feder 25 beim Verschwenken der benachbarten Kettenlaschen 2, 2a entgegen dem Uhrzeigersinn gespannt wird.Between the adjacent link plates 2, 2 a , a spring 25 is inserted into the recesses 26, 27 with two legs 29, 30 arranged radially and in the relaxed position at an angle of 90 °. The leg 29 engages in the slot 35 of the stop cam 24 arranged in the recess 26 . The leg 29 is firmly clamped in the slot 35 . The second leg 30 of the spring 25 bears against the outer surface of the stop cam 23 arranged in the recess 27 such that the spring 25 is tensioned counterclockwise when the adjacent link plates 2, 2a are pivoted.

Durch die bei gestreckter Energieführungskette zueinander versetzten Anschlagnocken 23 und 24 der benachbarten Kettenlaschen 2, 2a und durch die um 90° zueinander versetzt angeordneten Schenkel 29, 30 der Feder 25, wird die Feder beim Einsetzen zwischen den benachbarten Kettenlaschen 2, 2a in gestreckter Lage der Kettenlaschen 2, 2a vorgespannt.Due to the offset cam 23 and 24 of the adjacent link plates 2, 2 a when the energy supply chain is stretched and by the legs 29, 30 of the spring 25 which are offset by 90 ° to one another, the spring becomes stretched when inserted between the adjacent link plates 2, 2 a Position of the link plates 2, 2 a biased.

Die bevorzugte Anwendung und die Funktionsweise der erfindungsgemäßen Energieführungskette ist insbesondere in den Fig. 3 bis 5 dargestellt. In der Fig. 3 ist ein zylindrisches Robotergehäuse 36 dargestellt, welches eine Achse 37 hat, an der ein fester Anschluß 38 angeordnet ist. Innerhalb des Robotergehäuses 36 ist der bewegliche Verbraucher 39 auf einer Kreisbahn bewegbar angeordnet. Die aus dieser Endlage mögliche Bewegungsrichtung ist durch einen Pfeil 40 dargestellt. Zwischen dem festen Anschluß 38 und dem beweglichen Verbraucher 39 erstreckt sich die Energieführungskette, welche in der in Fig. 3 dargestellten Position um die Achse 37 gewickelt ist. Die dargestellte Position ist der in Uhrzeigerrichtung maximal erreichbare Punkt des beweglichen Verbrauchers 39.The preferred application and the mode of operation of the energy chain according to the invention is shown in particular in FIGS. 3 to 5. FIG. 3 shows a cylindrical robot housing 36 which has an axis 37 on which a fixed connection 38 is arranged. The movable consumer 39 is arranged to be movable on a circular path within the robot housing 36 . The direction of movement possible from this end position is shown by an arrow 40 . Between the fixed connection 38 and the movable consumer 39 extends the energy chain, which is wound around the axis 37 in the position shown in FIG. 3. The position shown is the maximum point of the movable consumer 39 that can be reached in the clockwise direction.

Wird der bewegliche Verbraucher 39 nunmehr auf den Kreisbogen in Richtung des Pfeiles 40 bewegt, welcher der Innenfläche des Robotergehäuses 36 entspricht, so ist der bewegliche Verbraucher 39 bis in eine in Fig. 4 dargestellte Position bewegbar. In dieser Position hat sich die Energieführungskette aufgrund der zwischen den benachbarten Kettenlaschen 2, 2a angeordneten Feder 25 an der Innenfläche des Robotergehäuses 36 angelegt. Es ist also erkennbar, daß die Energieführungskette bei einer Bewegung des beweglichen Verbrauchers 39, welche mit einer Schubbewegung der Energieführungskette übereinstimmt, von der Achse 37 abgewickelt wird und bestrebt ist, sich in ihrer Längserstreckung auszurichten. Hierbei legt sich die Energieführungskette an die Innenfläche des Robotergehäuses 36 an, wobei die zwischen den Kettenlaschen 2, 2a angeordneten Federn 25 wegen der Vorspannung gespannt bleiben. Die Energieführungskette kann sich an verschiedene Krümmungsradien anpassen.If the movable consumer 39 is now moved onto the circular arc in the direction of the arrow 40 , which corresponds to the inner surface of the robot housing 36 , the movable consumer 39 can be moved into a position shown in FIG. 4. In this position, the energy guiding chain has applied to the inner surface of the robot housing 36 due to the spring 25 arranged between the adjacent link plates 2, 2a. It can thus be seen that the energy guide chain is unwound from the axis 37 when the movable consumer 39 moves, which corresponds to a pushing movement of the energy guide chain, and strives to align itself in its longitudinal extent. In this case, the energy supply chain lies against the inner surface of the robot housing 36 , the springs 25 arranged between the link plates 2, 2 a remaining tensioned due to the pretension. The energy chain can adapt to different radii of curvature.

In der Fig. 5 ist ein weiteres Beispiel mit einem rechteckigen Robotergehäuse 41 dargestellt. Bei diesem Beispiel ist ein fester Anschluß 42 an der Innenseite des Robotergehäuses und ein beweglicher Verbraucher 43 an einer drehbaren Welle 44 befestigt. Zwischen dem festen Anschluß 42 und dem beweglichen Verbraucher 43 erstreckt sich die Energieführungskette. In der Fig. 5 ist mit den ausgezogenen Linien eine erste Endposition des beweglichen Verbrauchers 43 dargestellt, bei der die Energieführungskette soweit wie möglich um die Welle 44 gewickelt ist. Die strichpunktierte Linie zeigt eine zweite Endposition des beweglichen Verbrauchers 43 und der Energieführungskette, nachdem die Welle 44 eine Drehung um 270° ausgeführt hat, wodurch auch der bewegliche Verbraucher 43 um 270° in eine Position 43′ bewegt wurde. Die Bewegungsrichtung des Verbrauchers 43 ist dabei durch einen Pfeil 45 dargestellt. Auch bei diesem Ausführungsbeispiel haben die zwischen den benachbarten Kettenlaschen 2, 2a eingesetzten Federn das Bestreben, die Kettenlaschen 2, 2a, 3 in eine gestreckte Lage zu drücken. Hierdurch wird erreicht, daß die Energieführungskette an den Innenwandungen des Robotergehäuses 41 anliegt.In FIG. 5 another embodiment is shown having a rectangular housing 41 robot. In this example, a fixed connection 42 is attached to the inside of the robot housing and a movable consumer 43 is attached to a rotatable shaft 44 . The energy chain extends between the fixed connection 42 and the movable consumer 43 . In FIG. 5, a first end position of the movable consumer 43 is presented with the solid lines, in which the energy guiding chain as far as possible wrapped around the shaft 44. The dash-dotted line shows a second end position of the movable consumer 43 and the energy chain after the shaft 44 has performed a rotation of 270 °, whereby the movable consumer 43 has been moved by 270 ° into a position 43 ' . The direction of movement of the consumer 43 is represented by an arrow 45 . Also in this embodiment, the springs inserted between the adjacent link plates 2, 2 a strive to press the link plates 2, 2 a, 3 into an extended position. This ensures that the energy supply chain rests on the inner walls of the robot housing 41 .

BezugszeichenlisteReference symbol list

 1 Kettenglied
 2 Kettenlasche
 2a Kettenlasche
 3 Kettenlasche
 4 Traverse
 5 Traverse
 6 Ausnehmung
 7 Schwenkgelenk
 8 Zapfen
 9 Halterung
10 Ausnehmung
11 Stift
12 Klammer
13 Ausnehmung
14 Nut
15 Bohrung
16 Trennsteg
17 Halterung
18 Stift
19 Gleitkufe
20 Abschrägung
21 Rastelement
22 Ausnehmung
23 Anschlagnocken
24 Anschlagnocken
25 Feder
26 Ausnehmung
27 Ausnehmung
28 Rand
29 Schenkel
30 Schenkel
34 Verbindungselement
35 Schlitz
36 Robotergehäuse
37 Achse
38 Anschluß
39 Verbraucher
40 Pfeil
41 Robotergehäuse
42 Anschluß
43 Verbraucher
44 Welle
45 Pfeil 1 chain link
2 chain link
2a chain link
3 chain link
4 traverse
5 traverse
6 recess
7 swivel joint
8 cones
9 bracket
10 recess
11 pin
12 brackets
13 recess
14 groove
15 hole
16 separator
17 bracket
18 pen
19 skid
20 bevel
21 locking element
22 recess
23 stop cams
24 stop cams
25 spring
26 recess
27 recess
28 margin
29 legs
30 legs
34 connecting element
35 slot
36 robot housing
37 axis
38 connection
39 consumers
40 arrow
41 Robot housing
42 connection
43 consumers
44 wave
45 arrow

Claims (6)

1. Energieführungskette, insbesondere für Roboter, mit Kettengliedern (1), die aus zwei im Abstand voneinander und parallel zueinander angeordneten, an jedem Ende eine Ausnehmung (26, 27) aufweisende Kettenlaschen (2, 2a, 3) und diese miteinander verbindende Traversen (4, 5) bestehen und deren gegenseitiger Schwenkwinkel begrenzt ist, dadurch gekennzeichnet, daß in den Ausnehmungen (26, 27) der Kettenlaschen (2, 2a) zweier benachbarter Kettenglieder (1) mindestens eine die Kettenglieder (1) in die gestreckte Lage zurückstellende Feder (25) angeordnet ist.1. Energy guiding chain, in particular for robots, with chain links ( 1 ) consisting of two chain links ( 2, 2 a, 3 ) arranged at a distance from one another and parallel to one another and having a recess ( 26, 27 ) at each end and cross members connecting them ( 4, 5 ) and their mutual swivel angle is limited, characterized in that in the recesses ( 26, 27 ) of the link plates ( 2, 2 a) of two adjacent chain links ( 1 ) at least one of the chain links ( 1 ) in the extended position return spring ( 25 ) is arranged. 2. Energieführungskette nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Feder (25) in gestreckter Lage der Kettenlaschen (2, 2a, 3) vorgespannt ist.2. Energy chain according to claim 1, characterized in that the spring ( 25 ) in the extended position of the link plates ( 2, 2 a, 3 ) is biased. 3. Energieführungskette nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Feder (25) als Schraubenfeder mit zwei radial und unter einem Winkel von 90° angeordneten Schenkeln (29, 30) ausgebildet und in die Ausnehmungen (26, 27) benachbarter Kettenlaschen (2, 2a) eingesetzt ist.3. Energy chain according to claim 1, characterized in that the spring ( 25 ) is designed as a helical spring with two radially and at an angle of 90 ° arranged legs ( 29, 30 ) and in the recesses ( 26, 27 ) of adjacent link plates ( 2, 2 a) is used. 4. Energieführungskette nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß in der ersten Ausnehmung (26) der Kettenlasche (2, 2a) mindestens ein Anschlagnocken (24) auf der Längsachse der Kettenlasche (2, 2a) angeordnet ist und daß in der zweiten Ausnehmung (27) der Kettenlasche (2, 2a) ein Anschlagnocken (23) angeordnet ist, der im Vergleich zu dem Anschlagnocken (24) versetzt angeordnet ist. 4. Energy chain according to claim 3, characterized in that in the first recess ( 26 ) of the link plate ( 2, 2 a) at least one stop cam ( 24 ) is arranged on the longitudinal axis of the link plate ( 2, 2 a) and that in the second Recess ( 27 ) of the link plate ( 2, 2 a) a stop cam ( 23 ) is arranged, which is offset compared to the stop cam ( 24 ). 5. Energieführungskette nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß in den Ausnehmungen (26,27) jeweils zwei diametral gegenüberliegende Anschlagnocken (23, 24) angeordnet sind.5. Energy guiding chain according to claim 4, characterized in that two diametrically opposite stop cams ( 23, 24 ) are arranged in the recesses ( 26, 27 ). 6. Energieführungskette nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß in den Anschlagnocken (24) der ersten Ausnehmung (26) in Längsrichtung der Kettenlasche (2, 2a) verlaufende Schlitze (35) angeordnet sind, deren Breite der Dicke der Schenkel (29) entspricht.6. Energy chain according to claim 4, characterized in that in the stop cam ( 24 ) of the first recess ( 26 ) in the longitudinal direction of the link plate ( 2, 2 a) extending slots ( 35 ) are arranged, the width of the thickness of the legs ( 29 ) corresponds.