CN110103017B - 磁***半自动组装设备 - Google Patents

Abstract

磁***半自动组装设备，包括设备基座，该设备基座上设有进料装置、组装装置、出料装置及待组装元器件，所述待组装元器件包括触头支架、接线板、接线框及铁芯组件，所述触头支架上设有线圈，所述接线板一端端面设有卡角，所述接线框设有螺纹孔及在螺纹孔内活动的螺丝，所述进料装置包括进料链板线、链板线驱动电机及磁***载具，所述磁***载具上安装触头支架、接线板、接线框及铁芯组件的安装工位，组装装置包括第一进料机械手、第一分割器转盘、驱动分割器转盘旋转的私服电机及第一出料机械手，第一进料机械手及第一出料机械手均包括机械手基座、机械手移动座、移动座驱动气缸、卡爪升降座、升降座驱动气缸、夹持卡爪及卡爪开合驱动气缸。

Description

磁***半自动组装设备

技术领域

本发明涉电气装配设备领域，特别涉及断路器磁***半自动组装设备背景技术

磁***是断路器中的重要部件，通常包括铁芯组件、接线框、接线板、触头支架等零部件组成，接线框设有螺纹孔及在螺纹孔内活动的螺丝，磁***的组装过程通常是首先将触头支架、接线板作为基础部件固定好，然后将接线框套设在触头支架的接线板上，为防止接线框从接线板上脱落，接线板上设有宽度大于接线框内壁的宽度的卡角，因此套设接线框时需要将其选择一定角度，使接线板卡角沿接线框内壁对角线方向进入，然后将接线框旋转角度回复，使得卡角卡住接线框防止其脱落，校准接线框与接线板的位置后，拧紧接线框内的螺丝，使螺丝旋转进入规定位置，完成接线框的组装；再将铁芯组件校准位置，准确安装至触头支架的线圈内，完成磁***的组装。然而目前断路器内磁***的组装通常采用人工手动组装，由于磁***的零部件体积小，组装工序的操作繁杂，特别是在组装接线框及铁芯阻件这两个步骤过程中，是整个磁***组装最复杂的部分，需要耗费人工大量的时间，而且操作不慎，容易出现触头支架等金属件易变形、相对位置不准确等情况，造成人工组装效率低下，且容易出现漏装、安装变形、组装结构偏差等问题，无法形成标准统一、合格率高的高效率生产。

发明内容

本发明为了解决上述技术的不足，提供了一种能够高效精准组装磁***元器件的磁***半自动组装设备。

本发明的技术方案：磁***半自动组装设备，包括设备基座，该设备基座上设有进料装置、组装装置、出料装置及待组装元器件，所述待组装元器件包括触头支架、接线板、接线框及铁芯组件，所述触头支架上设有线圈，所述接线板一端端面设有卡角，所述接线框设有螺纹孔及在螺纹孔内活动的螺丝，所述进料装置包括进料链板线、链板线驱动电机及磁***载具，所述磁***载具上安装触头支架、接线板、接线框及铁芯组件的安装工位，所述组装装置包括第一进料机械手、第一分割器转盘、驱动分割器转盘旋转的私服电机及第一出料机械手，所述第一进料机械手及第一出料机械手均包括机械手基座、机械手移动座、移动座驱动气缸、卡爪升降座、升降座驱动气缸、夹持卡爪及卡爪开合驱动气缸，所述机械手基座上设有水平方向滑移轨道，所述机械手移动座与水平方向滑移轨道活动连接，所述移动座驱动气缸驱动机械手移动座水平方向移动，所述机械手移动座上设有竖直方向滑移轨道，所述卡爪升降座与竖直方向滑移轨道活动连接，所述升降座驱动气缸驱动卡爪升降座沿竖直方向滑移轨道移动，所述夹持卡爪与卡爪升降座联动配合，该夹持卡爪活动设置有与磁***载具轮廓形状相适配的左卡爪及右卡爪，所述卡爪张合驱动气缸分别与左卡爪及右卡爪连接并驱动左卡爪及右卡爪相互开合运动；

所述出料装置包括输送带及输送带驱动电机，所述磁***载具经进料链板线由第一进料机械手夹取至第一分割器转盘，所述第一分割器转盘上的磁***载具由第一出料机械手夹取至输送带卸离第一分割器转盘；

所述磁***载具上固定安装有触头支架及接线板，所述第一分割器转盘上沿圆周设有载具定位机构，该载具定位机构包括载具定位件，所述载具定位件上设有与磁***载具形状相适配的安装槽，所述磁***载具由第一进料机械手夹取至安装槽内随第一分割器转盘周转运动；所述组装装置还包括设置在第一进料机械手与第一出料机械手位置之间，围绕第一分割器转盘圆周并按第一分割器转盘旋转方向依次设置于设备基座上的接线框组装机构、锁螺丝机构及铁芯组装机构，所述第一分割器转盘带动磁***载具旋转至对应第一进料机械手、接线框组装机构、锁螺丝机构、铁芯组装机构及第一出料机械手位置时分别停留，该分别停留的位置为进料工位、接线框工位、锁螺丝工位、铁芯工位及出料工位，所述第一分割器转盘分别待第一进料机械手、接线框组装机构、锁螺丝机构、铁芯组装机构及第一出料机械手运行完毕后继续旋转；

所述接线框组装机构包括接线框基座、接线框移动座、接线框机械手、卡爪开合驱动气缸、卡爪旋转驱动电机及移动座驱动气缸，所述接线框基座上设有垂直于接线板卡角端面方向的滑移轨道，所述接线框移动座与第一滑移轨道活动连接，所述移动座驱动气缸驱动接线框移动座沿第一滑移轨道相对接线板位移，所述接线框移动座上对应接线板位置处设有机械手支架，所述机械手包括夹持端及旋转端，所述夹持端活动设置有左卡爪及右卡爪，所述卡爪张合驱动气缸分别与左卡爪及右卡爪连接并驱动左卡爪及右卡爪相互开合运动，所述旋转端旋转设置于卡爪支架上并与卡爪旋转驱动电机联动配合，所述卡爪旋转驱动电机固定设置于接线框移动座上；

所述锁螺丝机构包括锁螺丝基座、锁螺丝移动座、螺丝刀、移动座驱动气缸及螺丝刀旋转伺服电机，所述锁螺丝基座上设有垂直于螺丝端面的第二滑移轨道，所述锁螺丝移动座与第二滑移轨道活动连接，所述移动座驱动气缸驱动锁螺丝移动座沿第二滑移轨道相对螺丝位移，所述锁螺丝移动座上相对螺丝高度位置设有螺丝刀支架，所述螺丝刀旋转设置于螺丝刀支架上并与螺丝刀旋转伺服电机联动配合，所述螺丝刀旋转伺服电机固定设置于锁螺丝移动座上；

所述铁芯组装机构包括铁芯机械手、铁芯输送带及振动盘，所述振动盘与铁芯输送带连接，所述铁芯机械手包括铁芯基座、铁芯移动座、移动座驱动气缸、卡爪升降座、升降座驱动气缸、夹持卡爪及卡爪开合驱动气缸，所述铁芯基座上沿所述触头支架线圈轴向设有第三滑移轨道，所述铁芯移动座与第三滑移轨道活动连接，所述移动座驱动气缸驱动铁芯移动座相对触头支架线圈与铁芯输送带之间往复运动，所述铁芯移动座上设有竖直方向的第四滑移轨道，所述卡爪升降座与第四滑移轨道活动连接，所述升降座驱动气缸驱动卡爪升降座沿第四滑移轨道移动，所述夹持卡爪与卡爪升降座联动配合，该夹持卡爪活动设置有左卡爪及右卡爪，所述卡爪张合驱动气缸分别与左卡爪及右卡爪连接并驱动左卡爪及右卡爪相互开合运动。

采用上述技术方案，利用人工或其他辅助设备预先将磁***的待组装元器件安装至磁***载具上，然后将磁***载具放置在进料链板线上，由其输送至组装装置，然后通过第一分割器转盘带动磁***载具旋转至对应第一进料机械手、接线框组装机构、锁螺丝机构、铁芯组装机构及第一出料机械手位置时分别停留，该分别停留的位置为进料工位、接线框工位、锁螺丝工位、铁芯工位及出料工位，所述第一分割器转盘分别待第一进料机械手、接线框组装机构、锁螺丝机构、铁芯组装机构运行完毕后，完成组装的磁***由第一出料机械手夹送至下一道工序，而空载的磁***载具由人工及辅助设备送回进料装置，如此循环，变成形成磁***半自动组装的循环工艺，由第一进料机械手、接线框组装机构、锁螺丝机构、铁芯组装机构、第一出料机械手等设备自动完成复杂的组装工作，人工仅仅负责一些简单的搬运工作，如磁***载具上下料、给接线框组装机构上接线框等工作，大大提高了磁***组装生产的效率、精度。而且设置的私服电机能够精准与其他机构配合，分别在各个工位停止或运行分割器转盘。

本发明的进一步设置：所述组装装置还包括锁螺丝卡料机构，该锁螺丝卡料机构包括螺丝基座、螺丝升降座、卡料夹头件及升降驱动气缸，所述螺丝基座设置于对应锁螺丝工位位置处磁***载具移动路径的上方，该螺丝基座上设有供螺丝升降座竖直方向移动的第六滑移轨道，所述螺丝升降座与第六滑移轨道活动连接，所述卡料夹头件包括固定端及卡压端，所述固定端与螺丝升降座固定配合，所述卡压端朝向接线框方向一侧设有对应接线框位置且与接线框外形相适配的卡压槽，该卡压槽内对应接线板卡角位置处设有容置卡角的卡角槽，所述升降驱动气缸与螺丝升降座联动配合并驱动螺丝升降座沿第六滑移轨道相对磁***载具位移，驱使卡压槽及卡角槽分别与接线框及接线板卡角卡合。

采用上述技术方案，通过设置的锁螺丝卡料机构运行，保证了卡压槽及卡角槽分别与接线框及接线板卡角卡合，防止了在锁螺丝机构运行的时候，接线框发生窜动的情况。

本发明的进一步设置：所述组装装置还包括第一分割器转盘圆周位置上，接线框组装机构与锁螺丝机构位置之间设置的载具方位调整机构，所述第一分割器转盘带动磁***载具旋转至对应载具方位调整机构位置时停留，该停留位置为载具方位调整工位，所述第一分割器转盘待载具方位调整机构运行完毕后继续旋转，所述载具方位调整机构包括方位基座、方位升降座、升降座驱动气缸、夹持卡爪、卡爪张合驱动气缸及卡爪旋转驱动电机，所述方位基座对应设置于磁***载具移动路径上方，该方位基座上设有供升降座竖直方向移动的第七滑动轨道，所述方位升降座与第七滑动轨道活动配合并与升降座驱动气缸联动配合，所述方位升降座上设有卡爪支架，所述夹持卡爪包括旋转端及夹持端，所述夹持端对应磁***载具外轮廓位置活动设置有左卡爪及右卡爪，所述卡爪张合驱动气缸分别与左卡爪及右卡爪联动配合驱动左卡爪及右卡爪张合运动，所述旋转端与卡爪支架旋转配合并与卡爪旋转驱动电机联动配合，所述卡爪旋转电机驱动夹持卡爪旋转。

采用上述技术方法，通过设置的载具方位调整机构，在对接线框进行锁螺丝之间，首先调整接线框上螺丝的朝向，使螺丝轴向与螺丝刀对齐，其最优方案是螺丝轴向与第一分割器转盘径向对齐，螺丝刀轴向亦与第一分割器转盘径向对齐。

本发明的进一步设置：所述载具定位机构还包括定位锁件、限位螺钉、复位弹簧、解锁件、解锁件基座及解锁驱动气缸，所述安装槽槽壁上设有竖直方向贯穿磁***载具的活动腔，所述磁***载具相对活动腔的侧面设有定位孔，所述载具定位件外周侧壁上设有贯通至活动腔的沉头孔，所述定位锁件活动设置于活动腔内，该定位锁件对应定位孔的位置处设有延伸至定位孔内的定位柱，所述定位锁件朝向磁***载具一侧，位于活动腔竖直下方腔口一端的端面设有倒角，所述限位螺钉包括螺帽端与螺杆端，该螺帽端设置于载具定位件外，所述螺杆端穿过沉头孔与定位锁件联动配合，所述复位弹簧弹性套设于螺钉端并位于活动腔内壁与定位锁件之间，所述解锁件基座设置于对应载具方位调整机构位置处活动腔移动路径的下方，该解锁件基座上设有垂直于定位锁件倒角一端端面的第五滑移轨道，所述解锁件与第五滑移轨道活动连接，该解锁件朝向活动腔的一侧的端面设有与定位锁件倒角角度适配且滑动配合的楔形面，所述解锁驱动气缸与解锁件联动配合，驱动解锁件沿第五滑移轨道进入活动腔，所述解锁件楔形面通过与定位锁件倒角滑动配合驱动定位锁件沿沉头孔轴向远离磁***载具，所述定位柱延伸至定位孔内的长度小于定位锁件远离磁***载具的行程长度。

采用上述技术方案，通过设置的定位锁件、限位螺钉、复位弹簧、解锁件，保证了磁***载具能够稳固的卡合在载具定位件上，通过设置的解锁件基座及解锁驱动气缸，能够自由的解锁方便磁***载具脱离载具定位件。

本发明的进一步设置：所述载具定位机构还包括定位锁件、限位螺钉、复位弹簧、解锁件、解锁件基座及解锁驱动气缸，所述安装槽槽壁上设有竖直方向贯穿磁***载具的活动腔，所述磁***载具相对活动腔的侧面设有定位孔，所述载具定位件外周侧壁上设有贯穿至活动腔的沉头孔，所述定位锁件活动设置于活动腔内，该定位锁件对应定位孔的位置处设有延伸至定位孔内的定位柱，所述定位锁件朝向磁***载具一侧，位于活动腔竖直下方腔口一端的端面设有倒角，所述限位螺钉包括螺帽端与螺杆端，该螺帽端设置于载具定位件外，所述螺杆端穿过沉头孔与定位锁件联动配合，所述复位弹簧弹性套设于螺钉端并位于活动腔内壁与定位锁件之间，所述第一进料机械手、第二进料机械手位置处活动腔移动路径的下方均设有解锁件、解锁件基座及解锁驱动气缸，所述解锁件基座上设有垂直于定位锁件倒角一端端面的第五滑移轨道，所述解锁件与第五滑移轨道活动连接，该解锁件朝向活动腔的一侧的端面设有与定位锁件倒角角度适配且滑动配合的楔形面，所述解锁驱动气缸与解锁件联动配合，驱动解锁件沿第五滑移轨道进入活动腔，所述解锁件楔形面通过与定位锁件倒角滑动配合驱动定位锁件沿沉头孔轴向远离磁***载具，所述定位柱延伸至定位孔内的长度小于定位锁件远离磁***载具的行程长度。

采用上述技术方案，通过设置的定位锁件、限位螺钉、复位弹簧、解锁件，保证了磁***载具能够稳固的卡合在载具定位件上，通过设置的解锁件基座及解锁驱动气缸，能够自由的解锁方便磁***载具脱离载具定位件。

本发明的进一步设置：所述组装装置还包括第一分割器转盘圆周位置上，第一进料机械手与接线框组装机构位置之间设置的工件检测机构，所述第一分割器转盘带动磁***载具旋转至对应工件检测机构位置处时停留，该停留位置为工件检测工位，所述第一分割器转盘待工件检测机构运行完毕后继续旋转，所述工件检测机构包括检测基座及检测基座上设置的光纤传感器，所述光纤传感器包括光纤发射端，该光纤发射端的光纤发射路径对应照射在磁***载具随载具定位件位移的移动路径上。

采用上述技术方案，光纤传感器的基本工作原理是将来自光源的光信号经过光纤送入调制器，使待测参数与进入调制区的光相互作用后，导致光的光学性质(如光的强度、波长、频率、相位、偏振态等)发生变化，成为被调制的信号源，在经过光纤送入光探测器，经解调后，获得被测参数。利用光纤传感器检测进料机械手是否正确夹取调节螺钉至固定座内。光纤传感器也可以换做其他位置检测传感器，例如红外线传感器等。通过设置的光纤传感器，可以检测磁***载具是否正确安放在载具定位件上

本发明的进一步设置：所述组装装置还包括第一分割器转盘圆周位置上，锁螺丝机构与铁芯组装机构位置之间设置的螺丝检测机构，所述第一分割器转盘带动磁***载具旋转至对应螺丝检测机构位置处时停留，该停留位置为螺丝检测工位，所述第一分割器转盘待螺丝检测机构运行完毕后继续旋转，所述螺丝检测机构包括检测基座及检测基座上设置的光纤传感器，所述光纤传感器包括光纤发射端，该光纤发射端的光纤发射路径对应照射在磁***载具中，接线框螺丝随载具定位件位移的移动路径上。

采用上述技术方案，设置的螺丝检测机构可以反馈接线框螺钉的相关信息。

本发明的进一步设置：所述组装机构还包括设置于锁螺丝机构与铁芯组装机构位置之间的第二分割器转盘，该第二分割器转盘与第一分割器转盘之间设有第二进料机械手，所述第一分割器转盘及第二分割器转盘带动磁***载具旋转至对应第二进料机械手位置处时停留，该停留位置为换盘工位，所述第一分割器转盘上的磁***载具由第一出料机械手夹取至第二分割器转盘，所述第一分割器转盘及第二分割器转盘待第二进料机械手运行完毕后继续旋转，所述第二分割器转盘上沿圆周设有载具定位机构，所述铁芯组装机构及第一出料机械手设置于第二分割器转盘圆周，并沿第二分割器转盘旋转方向依次排列，所述第二分割器转盘带动磁***载具旋转至对应铁芯组装机构及第一出料机械手位置处时停留，该停留位置为铁芯工位及出料工位，所述第二分割器转盘待铁芯组装机构及第一出料机械手运行完毕后继续旋转。

本发明的进一步设置：所述组装装置还包括第二分割器转盘圆周位置上，第二进料机械手与第一出料机械手位置之间设置的工件清空检测机构，所述第二分割器转盘带动磁***载具旋转至对应工件清空检测机构位置处时停留，该停留位置为工件清空检测工位，所述第二分割器转盘待工件清空检测机构运行完毕后继续旋转，所述工件清空检测机构包括检测基座及检测基座上设置的光纤传感器，所述光纤传感器包括光纤发射端，该光纤发射端的光纤发射路径对应照射在载具定位件安装槽位移的移动路径上。

采用上述技术方案，防止磁***载具内有东西未被夹离清空。

本发明的进一步设置：所述载具定位件上设有并排的两个安装槽，所述进料装置还包括载具排列机构，该载具排列机构设置于进料链板线与第一进料机械手之间，所述载具排列机构包括拦截件、第一推杆、待进料容置件及第二推杆，所述拦截件悬空设置于进料链板线输送路径上，该拦截件呈几字型设有与磁***载具外轮廓相适配的停留腔，所述拦截件设有供磁***载具沿进料链板线输送方向进入停留腔的停留腔进口，所述停留腔朝向第一分割器转盘一侧设有供磁***载具离开停留腔的停留腔出口，所述停留腔出口形状与一个磁***载具的外轮廓形状相适配，所述待进料容置件并列设置在拦截件靠近第一分割器转盘的一侧，该待进料容置件设有与定位件两个并排安装槽相对应的两个容置槽，所述两个容置槽朝向拦截件一侧均设有供磁***载具进入容置槽的容置槽进口，所述第一推杆与待进料容置件联动配合，驱动所述两个容置槽进口相对停留腔出口往复运动，所述第二推杆对应停留腔出口位置设置并驱动停留腔内的磁***载具进入容置槽，所述第一进料机械手、第一出料机械手、接线框组装机构、工件检测机构、锁螺丝机构、对应两个安装槽设置为两组。

采用上述技术方案，通过增设两个安装槽及与两个安装槽相应的机构，使得设备的组装效率提升，同理，可以根据实际情况相应增加三个安装槽或更多来实现同时组装数量的增长。

附图说明

图1为本发明实施例的结构图1；

图2为本发明实施例的结构图2；

图3为图2中A部局部放大图；

图4为图2中B部局部放大图；

图5为图2中C部局部放大图；

图6为图2中D部局部放大图；

图7为图1中E部局部放大图；

图8为本发明实施例的载具方位调整机构结构图；

图9为本发明实施例的载具定位机构结构图1；

图10为本发明实施例的载具定位机构结构图2；

图11为本发明实施例的结构图3；

图12为本发明实施例的载具排列机构结构图。

具体实施方式

如图1-12所示，磁***半自动组装设备，包括设备基座1，该设备基座1上设有进料装置、组装装置、出料装置及待组装元器件，所述待组装元器件包括触头支架、接线板、接线框及铁芯组件，所述触头支架上设有线圈，所述接线板一端端面设有卡角，所述接线框设有螺纹孔及在螺纹孔内活动的螺丝，所述进料装置包括进料链板线12、链板线驱动电机及磁***载具11，所述磁***载具11上安装触头支架、接线板、接线框及铁芯组件的安装工位，所述组装装置包括第一进料机械手21、第一分割器转盘22、驱动分割器转盘旋转的私服电机29及第一出料机械手23，所述第一进料机械手21及第一出料机械手23均包括包括机械手基座211、机械手移动座222、移动座驱动气缸223、卡爪升降座224、升降座驱动气缸225、夹持卡爪226及卡爪开合驱动气缸227，所述机械手基座211上设有水平方向滑移轨道228，所述机械手移动座222与水平方向滑移轨道228活动连接，所述移动座驱动气缸223驱动机械手移动座222水平方向移动，所述机械手移动座222上设有竖直方向滑移轨道229，所述卡爪升降座224与竖直方向滑移轨道229活动连接，所述升降座驱动气缸225驱动卡爪升降座224沿竖直方向滑移轨道229移动，所述夹持卡爪226与卡爪升降座224联动配合，该夹持卡爪226活动设置有与磁***载具11轮廓形状相适配的左卡爪2261及右卡爪2262，所述卡爪张合驱动气缸73分别与左卡爪2261及右卡爪2262连接并驱动左卡爪2261及右卡爪2262相互开合运动；

所述出料装置包括输送带及输送带驱动电机，所述磁***载具11经进料链板线12由第一进料机械手21夹取至第一分割器转盘22，所述第一分割器转盘22上的磁***载具11由第一出料机械手23夹取至输送带卸离第一分割器转盘22；

所述磁***载具11上固定安装有触头支架及接线板，所述第一分割器转盘22上沿圆周设有载具定位机构3，该载具定位机构3包括载具定位件31，所述载具定位件31上设有与磁***载具11形状相适配的安装槽311，所述磁***载具11由第一进料机械手21夹取至安装槽311内随第一分割器转盘22周转运动；

所述组装装置还包括设置在第一进料机械手21与第一出料机械手23位置之间，围绕第一分割器转盘22圆周并按第一分割器转盘22旋转方向依次设置于设备基座1上的接线框组装机构4、锁螺丝机构5及铁芯组装机构6，所述第一分割器转盘22带动磁***载具11旋转至对应第一进料机械手21、接线框组装机构4、锁螺丝机构5、铁芯组装机构6及第一出料机械手23位置时分别停留，该分别停留的位置为进料工位、接线框工位、锁螺丝工位、铁芯工位及出料工位，所述第一分割器转盘22分别待第一进料机械手21、接线框组装机构4、锁螺丝机构5、铁芯组装机构6及第一出料机械手23运行完毕后继续旋转；

所述接线框组装机构4包括接线框基座41、接线框移动座42、接线框机械手43、卡爪开合驱动气缸227、卡爪旋转驱动电机44及移动座驱动气缸223，所述接线框基座41上设有垂直于接线板卡角端面方向的滑移轨道，所述接线框移动座42与第一滑移轨道活动连接，所述移动座驱动气缸223驱动接线框移动座42沿第一滑移轨道相对接线板位移，所述接线框移动座42上对应接线板位置处设有机械手支架，所述机械手包括夹持端及旋转端，所述夹持端活动设置有左卡爪2261及右卡爪2262，所述卡爪张合驱动气缸73分别与左卡爪2261及右卡爪2262连接并驱动左卡爪2261及右卡爪2262相互开合运动，所述旋转端旋转设置于卡爪支架721上并与卡爪旋转驱动电机44联动配合，所述卡爪旋转驱动电机44固定设置于接线框移动座42上；

所述锁螺丝机构5包括锁螺丝基座51、锁螺丝移动座52、螺丝刀53、移动座驱动气缸223及螺丝刀旋转伺服电机54，所述锁螺丝基座51上设有垂直于螺丝端面的第二滑移轨道，所述锁螺丝移动座52与第二滑移轨道活动连接，所述移动座驱动气缸223驱动锁螺丝移动座52沿第二滑移轨道相对螺丝位移，所述锁螺丝移动座52上相对螺丝高度位置设有螺丝刀53支架，所述螺丝刀53旋转设置于螺丝刀53支架上并与螺丝刀旋转伺服电机54联动配合，所述螺丝刀旋转伺服电机54固定设置于锁螺丝移动座52上；

所述铁芯组装机构6包括铁芯机械手61、铁芯输送带62及振动盘63，所述振动盘63与铁芯输送带62连接，所述铁芯机械手61包括铁芯基座611、铁芯移动座612、移动座驱动气缸223、卡爪升降座224、升降座驱动气缸225、夹持卡爪226及卡爪开合驱动气缸227，所述铁芯基座611上沿所述触头支架线圈轴向设有第三滑移轨道，所述铁芯移动座612与第三滑移轨道活动连接，所述移动座驱动气缸223驱动铁芯移动座612相对触头支架线圈与铁芯输送带62之间往复运动，所述铁芯移动座612上设有竖直方向的第四滑移轨道，所述卡爪升降座224与第四滑移轨道活动连接，所述升降座驱动气缸225驱动卡爪升降座224沿第四滑移轨道移动，所述夹持卡爪226与卡爪升降座224联动配合，该夹持卡爪226活动设置有左卡爪2261及右卡爪2262，所述卡爪张合驱动气缸73分别与左卡爪2261及右卡爪2262连接并驱动左卡爪2261及右卡爪2262相互开合运动。

利用人工或其他辅助设备预先将磁***的待组装元器件安装至磁***载具11上，然后将磁***载具11放置在进料链板线12上，由其输送至组装装置，然后通过第一分割器转盘22带动磁***载具11旋转至对应第一进料机械手21、接线框组装机构4、锁螺丝机构5、铁芯组装机构6及第一出料机械手23位置时分别停留，该分别停留的位置为进料工位、接线框工位、锁螺丝工位、铁芯工位及出料工位，所述第一分割器转盘22分别待第一进料机械手21、接线框组装机构4、锁螺丝机构5、铁芯组装机构6运行完毕后，完成组装的磁***由第一出料机械手23夹送至下一道工序，而空载的磁***载具11由人工及辅助设备送回进料装置，如此循环，变成形成磁***半自动组装的循环工艺，由第一进料机械手21、接线框组装机构4、锁螺丝机构5、铁芯组装机构6、第一出料机械手23等设备自动完成复杂的组装工作，人工仅仅负责一些简单的搬运工作，如磁***载具11上下料、给接线框组装机构4上接线框等工作，大大提高了磁***组装生产的效率、精度。

所述组装装置还包括锁螺丝卡料机构65，该锁螺丝卡料机构65包括螺丝基座651、螺丝升降座652、卡料夹头件66及升降驱动气缸67，所述螺丝基座651设置于对应锁螺丝工位位置处磁***载具11移动路径的上方，该螺丝基座651上设有供螺丝升降座652竖直方向移动的第六滑移轨道661，所述螺丝升降座652与第六滑移轨道661活动连接，所述卡料夹头件66包括固定端及卡压端662，所述固定端与螺丝升降座652固定配合，所述卡压端662朝向接线框方向一侧设有对应接线框位置且与接线框外形相适配的卡压槽6621，该卡压槽6621内对应接线板卡角位置处设有容置卡角的卡角槽，所述升降驱动气缸67与螺丝升降座652联动配合并驱动螺丝升降座652沿第六滑移轨道661相对磁***载具11位移，驱使卡压槽6621及卡角槽分别与接线框及接线板卡角卡合。

通过设置的锁螺丝卡料机构65运行，保证了卡压槽6621及卡角槽分别与接线框及接线板卡角卡合，防止了在锁螺丝机构5运行的时候，接线框发生窜动的情况。

所述组装装置还包括第一分割器转盘22圆周位置上，接线框组装机构4与锁螺丝机构5位置之间设置的载具方位调整机构7，所述第一分割器转盘22带动磁***载具11旋转至对应载具方位调整机构7位置时停留，该停留位置为载具方位调整工位，所述第一分割器转盘22待载具方位调整机构7运行完毕后继续旋转，所述载具方位调整机构7包括方位基座71、方位升降座72、升降座驱动气缸225、夹持卡爪226、卡爪张合驱动气缸73及卡爪旋转驱动电机44，所述方位基座71对应设置于磁***载具11移动路径上方，该方位基座71上设有供升降座竖直方向移动的第七滑动轨道，所述方位升降座72与第七滑动轨道活动711配合并与升降座驱动气缸225联动配合，所述方位升降座72上设有卡爪支架721，所述夹持卡爪226包括旋转端及夹持端，所述夹持端对应磁***载具11外轮廓位置活动设置有左卡爪2261及右卡爪2262，所述卡爪张合驱动气缸73分别与左卡爪2261及右卡爪2262联动配合驱动左卡爪2261及右卡爪2262张合运动，所述旋转端与卡爪支架721旋转配合并与卡爪旋转驱动电机44联动配合，所述卡爪旋转电机驱动夹持卡爪226旋转。

通过设置的载具方位调整机构7，在对接线框进行锁螺丝之间，首先调整接线框上螺丝的朝向，使螺丝轴向与螺丝刀53对齐，其最优方案是螺丝轴向与第一分割器转盘22径向对齐，螺丝刀53轴向亦与第一分割器转盘22径向对齐。

所述载具定位机构3还包括定位锁件32、限位螺钉33、复位弹簧34、解锁件35、解锁件基座36及解锁驱动气缸37，所述安装槽311槽壁上设有竖直方向贯穿磁***载具11的活动腔312，所述磁***载具11相对活动腔312的侧面设有定位孔112，所述载具定位件31外周侧壁上设有贯通至活动腔312的沉头孔313，所述定位锁件32活动设置于活动腔312内，该定位锁件32对应定位孔112的位置处设有延伸至定位孔112内的定位柱321，所述定位锁件32朝向磁***载具11一侧，位于活动腔312竖直下方腔口一端的端面设有倒角322，所述限位螺钉33包括螺帽端与螺杆端，该螺帽端设置于载具定位件31外，所述螺杆端穿过沉头孔313与定位锁件32联动配合，所述复位弹簧34弹性套设于螺钉端并位于活动腔312内壁与定位锁件32之间，所述解锁件基座36设置于对应载具方位调整机构7位置处活动腔312移动路径的下方，该解锁件基座36上设有垂直于定位锁件32倒角322一端端面的第五滑移轨道361，所述解锁件35与第五滑移轨道361活动连接，该解锁件35朝向活动腔312的一侧的端面设有与定位锁件32倒角322角度适配且滑动配合的楔形面351，所述解锁驱动气缸37与解锁件35联动配合，驱动解锁件35沿第五滑移轨道361进入活动腔312，所述解锁件35楔形面351通过与定位锁件32倒角322滑动配合驱动定位锁件32沿沉头孔313轴向远离磁***载具11，所述定位柱321延伸至定位孔112内的长度小于定位锁件32远离磁***载具11的行程长度。

通过设置的定位锁件32、限位螺钉33、复位弹簧34、解锁件35，保证了磁***载具11能够稳固的卡合在载具定位件31上，通过设置的解锁件基座36及解锁驱动气缸37，能够自由的解锁方便磁***载具11脱离载具定位件31。

所述载具定位机构3还包括定位锁件32、限位螺钉33、复位弹簧34、解锁件35、解锁件基座36及解锁驱动气缸37，所述安装槽311槽壁上设有竖直方向贯穿磁***载具11的活动腔312，所述磁***载具11相对活动腔312的侧面设有定位孔112，所述载具定位件31外周侧壁上设有贯穿至活动腔312的沉头孔313，所述定位锁件32活动设置于活动腔312内，该定位锁件32对应定位孔112的位置处设有延伸至定位孔112内的定位柱321，所述定位锁件32朝向磁***载具11一侧，位于活动腔312竖直下方腔口一端的端面设有倒角322，所述限位螺钉33包括螺帽端与螺杆端，该螺帽端设置于载具定位件31外，所述螺杆端穿过沉头孔313与定位锁件32联动配合，所述复位弹簧34弹性套设于螺钉端并位于活动腔312内壁与定位锁件32之间，所述第一进料机械手21、第二进料机械手27位置处活动腔312移动路径的下方均设有解锁件35、解锁件基座36及解锁驱动气缸37，所述解锁件基座36上设有垂直于定位锁件32倒角322一端端面的第五滑移轨道361，所述解锁件35与第五滑移轨道361活动连接，该解锁件35朝向活动腔312的一侧的端面设有与定位锁件32倒角322角度适配且滑动配合的楔形面351，所述解锁驱动气缸37与解锁件35联动配合，驱动解锁件35沿第五滑移轨道361进入活动腔312，所述解锁件35楔形面351通过与定位锁件32倒角322滑动配合驱动定位锁件32沿沉头孔313轴向远离磁***载具11，所述定位柱321延伸至定位孔112内的长度小于定位锁件32远离磁***载具11的行程长度。

通过设置的定位锁件32、限位螺钉33、复位弹簧34、解锁件35，保证了磁***载具11能够稳固的卡合在载具定位件31上，通过设置的解锁件基座36及解锁驱动气缸37，能够自由的解锁方便磁***载具11脱离载具定位件31。

所述组装装置还包括第一分割器转盘22圆周位置上，第一进料机械手21与接线框组装机构4位置之间设置的工件检测机构81，所述第一分割器转盘22带动磁***载具11旋转至对应工件检测机构81位置处时停留，该停留位置为工件检测工位，所述第一分割器转盘22待工件检测机构81运行完毕后继续旋转，所述工件检测机构81包括检测基座82及检测基座82上设置的光纤传感器83，所述光纤传感器83包括光纤发射端，该光纤发射端的光纤发射路径对应照射在磁***载具11随载具定位件31位移的移动路径上。

光纤传感器的基本工作原理是将来自光源的光信号经过光纤送入调制器，使待测参数与进入调制区的光相互作用后，导致光的光学性质(如光的强度、波长、频率、相位、偏振态等)发生变化，成为被调制的信号源，在经过光纤送入光探测器，经解调后，获得被测参数。利用光纤传感器83检测进料机械手是否正确夹取调节螺钉至固定座内。光纤传感器83也可以换做其他位置检测传感器，例如红外线传感器等。通过设置的光纤传感器83，可以检测磁***载具11是否正确安放在载具定位件31上

所述组装装置还包括第一分割器转盘22圆周位置上，锁螺丝机构5与铁芯组装机构6位置之间设置的螺丝检测机构84，所述第一分割器转盘22带动磁***载具11旋转至对应螺丝检测机构84位置处时停留，该停留位置为螺丝检测工位，所述第一分割器转盘22待螺丝检测机构84运行完毕后继续旋转，所述螺丝检测机构84包括检测基座82及检测基座82上设置的光纤传感器83，所述光纤传感器83包括光纤发射端，该光纤发射端的光纤发射路径对应照射在磁***载具11中，接线框螺丝随载具定位件31位移的移动路径上。

设置的螺丝检测机构84可以反馈接线框螺钉的相关信息。

所述组装机构还包括设置于锁螺丝机构5与铁芯组装机构6位置之间的第二分割器转盘28，该第二分割器转盘28与第一分割器转盘22之间设有第二进料机械手27，所述第一分割器转盘22及第二分割器转盘28带动磁***载具11旋转至对应第二进料机械手27位置处时停留，该停留位置为换盘工位，所述第一分割器转盘22上的磁***载具11由第一出料机械手23夹取至第二分割器转盘28，所述第一分割器转盘22及第二分割器转盘28待第二进料机械手27运行完毕后继续旋转，所述第二分割器转盘28上沿圆周设有载具定位机构3，所述铁芯组装机构6及第一出料机械手23设置于第二分割器转盘28圆周，并沿第二分割器转盘28旋转方向依次排列，所述第二分割器转盘28带动磁***载具11旋转至对应铁芯组装机构6及第一出料机械手23位置处时停留，该停留位置为铁芯工位及出料工位，所述第二分割器转盘28待铁芯组装机构6及第一出料机械手23运行完毕后继续旋转。

所述组装装置还包括第二分割器转盘28圆周位置上，第二进料机械手27与第一出料机械手23位置之间设置的工件清空检测机构86，所述第二分割器转盘28带动磁***载具11旋转至对应工件清空检测机构86位置处时停留，该停留位置为工件清空检测工位，所述第二分割器转盘28待工件清空检测机构86运行完毕后继续旋转，所述工件清空检测机构86包括检测基座82及检测基座82上设置的光纤传感器83，所述光纤传感器83包括光纤发射端，该光纤发射端的光纤发射路径对应照射在载具定位件31安装槽311位移的移动路径上。

防止磁***载具11内有东西未被夹离清空。

所述载具定位件31上设有并排的两个安装槽311，所述进料装置还包括载具排列机构9，该载具排列机构9设置于进料链板线12与第一进料机械手21之间，所述载具排列机构9包括拦截件91、第一推杆气缸92、待进料容置件93及第二推杆气缸94，所述拦截件91悬空设置于进料链板线12输送路径上，该拦截件91呈几字型设有与磁***载具11外轮廓相适配的停留腔911，所述拦截件91设有供磁***载具11沿进料链板线12输送方向进入停留腔911的停留腔进口912，所述停留腔911朝向第一分割器转盘22一侧设有供磁***载具11离开停留腔911的停留腔出口913，所述停留腔出口913形状与一个磁***载具11的外轮廓形状相适配，所述待进料容置件93并列设置在拦截件91靠近第一分割器转盘22的一侧，该待进料容置件93设有与定位件两个并排安装槽311相对应的两个容置槽931，所述两个容置槽931朝向拦截件91一侧均设有供磁***载具11进入容置槽931的容置槽931进口，所述第一推杆气缸92与待进料容置件93联动配合，驱动所述两个容置槽931进口相对停留腔出口913往复运动，所述第二推杆气缸94对应停留腔出口913位置设置并驱动停留腔911内的磁***载具11进入容置槽931，所述第一进料机械手21、第一出料机械手23、接线框组装机构4、工件检测机构81、锁螺丝机构5、对应两个安装槽311设置为两组。

通过增设两个安装槽311及与两个安装槽311相应的机构，使得设备的组装效率提升，同理，可以根据实际情况相应增加三个安装槽311或更多来实现同时组装数量的增长。

Claims (8)

1.磁***半自动组装设备，包括设备基座，该设备基座上设有进料装置、组装装置、出料装置及待组装元器件，所述待组装元器件包括触头支架、接线板、接线框及铁芯组件，所述触头支架上设有线圈，所述接线板一端端面设有卡角，所述接线框设有螺纹孔及在螺纹孔内活动的螺丝，所述进料装置包括进料链板线、链板线驱动电机及磁***载具，所述磁***载具上安装触头支架、接线板、接线框及铁芯组件的安装工位，所述组装装置包括第一进料机械手、第一分割器转盘、驱动分割器转盘旋转的私服电机及第一出料机械手，所述第一进料机械手及第一出料机械手均包括包括机械手基座、机械手移动座、移动座驱动气缸、卡爪升降座、升降座驱动气缸、夹持卡爪及卡爪开合驱动气缸，所述机械手基座上设有水平方向滑移轨道，所述机械手移动座与水平方向滑移轨道活动连接，所述移动座驱动气缸驱动机械手移动座水平方向移动，所述机械手移动座上设有竖直方向滑移轨道，所述卡爪升降座与竖直方向滑移轨道活动连接，所述升降座驱动气缸驱动卡爪升降座沿竖直方向滑移轨道移动，所述夹持卡爪与卡爪升降座联动配合，该夹持卡爪活动设置有与磁***载具轮廓形状相适配的左卡爪及右卡爪，所述卡爪张合驱动气缸分别与左卡爪及右卡爪连接并驱动左卡爪及右卡爪相互开合运动；

所述出料装置包括输送带及输送带驱动电机，所述磁***载具经进料链板线由第一进料机械手夹取至第一分割器转盘，所述第一分割器转盘上的磁***载具由第一出料机械手夹取至输送带卸离第一分割器转盘；

其特征在于：所述磁***载具上固定安装有触头支架及接线板，所述第一分割器转盘上沿圆周设有载具定位机构，该载具定位机构包括载具定位件，所述载具定位件上设有与磁***载具形状相适配的安装槽，所述磁***载具由第一进料机械手夹取至安装槽内随第一分割器转盘周转运动；

所述组装装置还包括设置在第一进料机械手与第一出料机械手位置之间，围绕第一分割器转盘圆周并按第一分割器转盘旋转方向依次设置于设备基座上的接线框组装机构、锁螺丝机构及铁芯组装机构，所述第一分割器转盘带动磁***载具旋转至对应第一进料机械手、接线框组装机构、锁螺丝机构、铁芯组装机构及第一出料机械手位置时分别停留，该分别停留的位置为进料工位、接线框工位、锁螺丝工位、铁芯工位及出料工位，所述第一分割器转盘分别待第一进料机械手、接线框组装机构、锁螺丝机构、铁芯组装机构及第一出料机械手运行完毕后继续旋转；

所述接线框组装机构包括接线框基座、接线框移动座、接线框机械手、卡爪开合驱动气缸、卡爪旋转驱动电机及移动座驱动气缸，所述接线框基座上设有垂直于接线板卡角端面方向的滑移轨道，所述接线框移动座与第一滑移轨道活动连接，所述移动座驱动气缸驱动接线框移动座沿第一滑移轨道相对接线板位移，所述接线框移动座上对应接线板位置处设有机械手支架，所述机械手包括夹持端及旋转端，所述夹持端活动设置有左卡爪及右卡爪，所述卡爪张合驱动气缸分别与左卡爪及右卡爪连接并驱动左卡爪及右卡爪相互开合运动，所述旋转端旋转设置于卡爪支架上并与卡爪旋转驱动电机联动配合，所述卡爪旋转驱动电机固定设置于接线框移动座上；

所述锁螺丝机构包括锁螺丝基座、锁螺丝移动座、螺丝刀、移动座驱动气缸及螺丝刀旋转伺服电机，所述锁螺丝基座上设有垂直于螺丝端面的第二滑移轨道，所述锁螺丝移动座与第二滑移轨道活动连接，所述移动座驱动气缸驱动锁螺丝移动座沿第二滑移轨道相对螺丝位移，所述锁螺丝移动座上相对螺丝高度位置设有螺丝刀支架，所述螺丝刀旋转设置于螺丝刀支架上并与螺丝刀旋转伺服电机联动配合，所述螺丝刀旋转伺服电机固定设置于锁螺丝移动座上；所述铁芯组装机构包括铁芯机械手、铁芯输送带及振动盘，所述振动盘与铁芯输送带连接，所述铁芯机械手包括铁芯基座、铁芯移动座、移动座驱动气缸、卡爪升降座、升降座驱动气缸、夹持卡爪及卡爪开合驱动气缸，所述铁芯基座上沿所述触头支架线圈轴向设有第三滑移轨道，所述铁芯移动座与第三滑移轨道活动连接，所述移动座驱动气缸驱动铁芯移动座相对触头支架线圈与铁芯输送带之间往复运动，所述铁芯移动座上设有竖直方向的第四滑移轨道，所述卡爪升降座与第四滑移轨道活动连接，所述升降座驱动气缸驱动卡爪升降座沿第四滑移轨道移动，所述夹持卡爪与卡爪升降座联动配合，该夹持卡爪活动设置有左卡爪及右卡爪，所述卡爪张合驱动气缸分别与左卡爪及右卡爪连接并驱动左卡爪及右卡爪相互开合运动；

所述组装装置还包括锁螺丝卡料机构，该锁螺丝卡料机构包括螺丝基座、螺丝升降座、卡料夹头件及升降驱动气缸，所述螺丝基座设置于对应锁螺丝工位位置处磁***载具移动路径的上方，该螺丝基座上设有供锁螺丝升降座竖直方向移动的第六滑移轨道，所述螺丝升降座与第六滑移轨道活动连接，所述卡料夹头件包括固定端及卡压端，所述固定端与锁螺丝升降座固定配合，所述卡压端朝向接线框方向一侧设有对应接线框位置且与接线框外形相适配的卡压槽，该卡压槽内对应接线板卡角位置处设有容置卡角的卡角槽，所述升降驱动气缸与螺丝升降座联动配合并驱动螺丝升降座沿第六滑移轨道相对磁***载具位移，驱使卡压槽及卡角槽分别与接线框及接线板卡角卡合；

所述组装装置还包括第一分割器转盘圆周位置上，接线框组装机构与锁螺丝机构位置之间设置的载具方位调整机构，所述第一分割器转盘带动磁***载具旋转至对应载具方位调整机构位置时停留，该停留位置为载具方位调整工位，所述第一分割器转盘待载具方位调整机构运行完毕后继续旋转，所述载具方位调整机构包括方位基座、方位升降座、升降座驱动气缸、夹持卡爪、卡爪张合驱动气缸及卡爪旋转驱动电机，所述方位基座对应设置于磁***载具移动路径上方，该方位基座上设有供升降座竖直方向移动的第七滑动轨道，所述方位升降座与第七滑动轨道活动配合并与升降座驱动气缸联动配合，所述方位升降座上设有卡爪支架，所述夹持卡爪包括旋转端及夹持端，所述夹持端对应磁***载具外轮廓位置活动设置有左卡爪及右卡爪，所述卡爪张合驱动气缸分别与左卡爪及右卡爪联动配合驱动左卡爪及右卡爪张合运动，所述旋转端与卡爪支架旋转配合并与卡爪旋转驱动电机联动配合，所述卡爪旋转电机驱动夹持卡爪旋转。

2.根据权利要求1所述的磁***半自动组装设备，其特征在于：所述载具定位机构还包括定位锁件、限位螺钉、复位弹簧、解锁件、解锁件基座及解锁驱动气缸，所述安装槽槽壁上设有竖直方向贯穿磁***载具的活动腔，所述磁***载具相对活动腔的侧面设有定位孔，所述载具定位件外周侧壁上设有贯通至活动腔的沉头孔，所述定位锁件活动设置于活动腔内，该定位锁件对应定位孔的位置处设有延伸至定位孔内的定位柱，所述定位锁件朝向磁***载具一侧，位于活动腔竖直下方腔口一端的端面设有倒角，所述限位螺钉包括螺帽端与螺杆端，该螺帽端设置于载具定位件外，所述螺杆端穿过沉头孔与定位锁件联动配合，所述复位弹簧弹性套设于螺钉端并位于活动腔内壁与定位锁件之间，所述解锁件基座设置于对应载具方位调整机构位置处活动腔移动路径的下方，该解锁件基座上设有垂直于定位锁件倒角一端端面的第五滑移轨道，所述解锁件与第五滑移轨道活动连接，该解锁件朝向活动腔的一侧的端面设有与定位锁件倒角角度适配且滑动配合的楔形面，所述解锁驱动气缸与解锁件联动配合，驱动解锁件沿第五滑移轨道进入活动腔，所述解锁件楔形面通过与定位锁件倒角滑动配合驱动定位锁件沿沉头孔轴向远离磁***载具，所述定位柱延伸至定位孔内的长度小于定位锁件远离磁***载具的行程长度。

3.根据权利要求1所述的磁***半自动组装设备，其特征在于：所述载具定位机构还包括定位锁件、限位螺钉、复位弹簧、解锁件、解锁件基座及解锁驱动气缸，所述安装槽槽壁上设有竖直方向贯穿磁***载具的活动腔，所述磁***载具相对活动腔的侧面设有定位孔，所述载具定位件外周侧壁上设有贯穿至活动腔的沉头孔，所述定位锁件活动设置于活动腔内，该定位锁件对应定位孔的位置处设有延伸至定位孔内的定位柱，所述定位锁件朝向磁***载具一侧，位于活动腔竖直下方腔口一端的端面设有倒角，所述限位螺钉包括螺帽端与螺杆端，该螺帽端设置于载具定位件外，所述螺杆端穿过沉头孔与定位锁件联动配合，所述复位弹簧弹性套设于螺钉端并位于活动腔内壁与定位锁件之间，所述第一进料机械手、第二进料机械手位置处活动腔移动路径的下方均设有解锁件、解锁件基座及解锁驱动气缸，所述解锁件基座上设有垂直于定位锁件倒角一端端面的第五滑移轨道，所述解锁件与第五滑移轨道活动连接，该解锁件朝向活动腔的一侧的端面设有与定位锁件倒角角度适配且滑动配合的楔形面，所述解锁驱动气缸与解锁件联动配合，驱动解锁件沿第五滑移轨道进入活动腔，所述解锁件楔形面通过与定位锁件倒角滑动配合驱动定位锁件沿沉头孔轴向远离磁***载具，所述定位柱延伸至定位孔内的长度小于定位锁件远离磁***载具的行程长度。

4.根据权利要求1所述的磁***半自动组装设备，其特征在于：所述组装装置还包括第一分割器转盘圆周位置上，第一进料机械手与接线框组装机构位置之间设置的工件检测机构，所述第一分割器转盘带动磁***载具旋转至对应工件检测机构位置处时停留，该停留位置为工件检测工位，所述第一分割器转盘待工件检测机构运行完毕后继续旋转，所述工件检测机构包括检测基座及检测基座上设置的光纤传感器，所述光纤传感器包括光纤发射端，该光纤发射端的光纤发射路径对应照射在磁***载具随载具定位件位移的移动路径上。

5.根据权利要求1所述的磁***半自动组装设备，其特征在于：所述组装装置还包括第一分割器转盘圆周位置上，锁螺丝机构与铁芯组装机构位置之间设置的螺丝检测机构，所述第一分割器转盘带动磁***载具旋转至对应螺丝检测机构位置处时停留，该停留位置为螺丝检测工位，所述第一分割器转盘待螺丝检测机构运行完毕后继续旋转，所述螺丝检测机构包括检测基座及检测基座上设置的光纤传感器，所述光纤传感器包括光纤发射端，该光纤发射端的光纤发射路径对应照射在磁***载具中，接线框螺丝随载具定位件位移的移动路径上。

6.根据权利要求1所述的磁***半自动组装设备，其特征在于：所述组装机构还包括设置于锁螺丝机构与铁芯组装机构位置之间的第二分割器转盘，该第二分割器转盘与第一分割器转盘之间设有第二进料机械手，所述第一分割器转盘及第二分割器转盘带动磁***载具旋转至对应第二进料机械手位置处时停留，该停留位置为换盘工位，所述第一分割器转盘上的磁***载具由第一出料机械手夹取至第二分割器转盘，所述第一分割器转盘及第二分割器转盘待第二进料机械手运行完毕后继续旋转，所述第二分割器转盘上沿圆周设有载具定位机构，所述铁芯组装机构及第一出料机械手设置于第二分割器转盘圆周，并沿第二分割器转盘旋转方向依次排列，所述第二分割器转盘带动磁***载具旋转至对应铁芯组装机构及第一出料机械手位置处时停留，该停留位置为铁芯工位及出料工位，所述第二分割器转盘待铁芯组装机构及第一出料机械手运行完毕后继续旋转。

7.根据权利要求6所述的磁***半自动组装设备，其特征在于：所述组装装置还包括第二分割器转盘圆周位置上，第二进料机械手与第一出料机械手位置之间设置的工件清空检测机构，所述第二分割器转盘带动磁***载具旋转至对应工件清空检测机构位置处时停留，该停留位置为工件清空检测工位，所述第二分割器转盘待工件清空检测机构运行完毕后继续旋转，所述工件清空检测机构包括检测基座及检测基座上设置的光纤传感器，所述光纤传感器包括光纤发射端，该光纤发射端的光纤发射路径对应照射在载具定位件安装槽位移的移动路径上。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的磁***半自动组装设备，其特征在于：所述载具定位件上设有并排的两个安装槽，所述进料装置还包括载具排列机构，该载具排列机构设置于进料链板线与第一进料机械手之间，所述载具排列机构包括拦截件、第一推杆、待进料容置件及第二推杆，所述拦截件悬空设置于进料链板线输送路径上，该拦截件呈几字型设有与磁***载具外轮廓相适配的停留腔，所述拦截件设有供磁***载具沿进料链板线输送方向进入停留腔的停留腔进口，所述停留腔朝向第一分割器转盘一侧设有供磁***载具离开停留腔的停留腔出口，所述停留腔出口形状与一个磁***载具的外轮廓形状相适配，所述待进料容置件并列设置在拦截件靠近第一分割器转盘的一侧，该待进料容置件设有与定位件两个并排安装槽相对应的两个容置槽，所述两个容置槽朝向拦截件一侧均设有供磁***载具进入容置槽的容置槽进口，所述第一推杆与待进料容置件联动配合，驱动所述两个容置槽进口相对停留腔出口往复运动，所述第二推杆对应停留腔出口位置设置并驱动停留腔内的磁***载具进入容置槽，所述第一进料机械手、第一出料机械手、接线框组装机构、工件检测机构、锁螺丝机构、对应两个安装槽设置为两组。