CN110017047B - 用于使机动车在停车场内运动的***和方法 - Google Patents

用于使机动车在停车场内运动的***和方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于使机动车在停车场内运动的***，包括：具有第一运输面的第一泊车机器人、具有第二运输面的第二泊车机器人和控制装置，该控制装置构造为用于，这样地控制第一泊车机器人，使得第一泊车机器人将待运动的机动车装载到第一运输面上，其中，控制装置构造为用于，这样地控制第一和/或第二泊车机器人，使得装载有机动车的第一泊车机器人被装载到第二运输面上，使得第二泊车机器人能够使装载有机动车的第一泊车机器人在停车场内运动。本发明还涉及一种相应的方法、一种停车场以及一种计算机程序。

Description

用于使机动车在停车场内运动的***和方法
技术领域
本发明涉及一种用于使机动车在停车场内运动的***和方法。本发明还涉及一种用于机动车的停车场以及一种计算机程序。
背景技术
公开文献DE 39 17 475 A1说明了一种用于停车楼的运输***。在此，泊车机器人将乘用车移位到停车位置并且从那里提取乘用车用于离开停车楼。泊车机器人由具有可移动升降台的能锁止的平台构成，所述升降台具有四个抱住乘用车的轮用于抬起的升降设备。
公开文献DE 10 2012 101 601 A1说明了一种停车楼，在所述停车楼内安装有一个或者多个泊车机器人。所述泊车机器人如在高架仓储***中那样借助由该工业领域研发的输送技术工艺来工作。为此，每个车辆在停车楼内行驶到呈货架构型的可运动的停车平台上。
公开文献DE 10 2014 221 770 A1说明了一种用于运行拖车机器人的方法。该拖车机器人可以构造为泊车机器人。
已知的泊车机器人可能由于其大小和/或其缺乏灵活性而难以驶过窄的弯道或者上坡行驶。
发明内容
本发明所基于的任务在于，提供一种用于使机动车在停车场内高效运动的方案。
该任务借助用于使机动车在停车场内运动的***和方法及其有利构型来解决。
根据第一方面，提供一种用于使机动车在停车场内运动的***，该***包括：具有第一运输面的第一泊车机器人、具有第二运输面的第二泊车机器人和控制装置，该控制装置构造为用于，这样地控制第一泊车机器人，使得该第一泊车机器人将待运动的机动车装载到第一运输面上，其中，控制装置构造为用于，这样地控制第一和/或第二泊车机器人，使得装载有机动车的第一泊车机器人被装载到第二运输面上，使得第二泊车机器人能够使装载有机动车的第一泊车机器人在停车场内运动。
根据第二方面，提供一种在使用包括第一运输面的第一泊车机器人和包括第二运输面的第二泊车机器人的情况下使机动车在停车场内运动的方法，所述方法包括以下步骤：这样地控制第一泊车机器人，使得该第一泊车机器人将待运动的机动车装载到第一运输面上；这样地控制第一和/或第二泊车机器人，使得装载有机动车的第一泊车机器人被装载到第二运输面上，使得第二泊车机器人能够使装载有机动车的第一泊车机器人在停车场内运动。
根据第三方面，提供一种用于机动车的停车场，所述停车场包括用于使机动车在停车场内运动的***。
根据第四方面，提供一种计算机程序，所述计算机程序包括在计算机，例如在***的控制装置上实施该计算机程序时，用于执行使机动车在停车场内运动的方法的程序代码。
本发明基于这样的认识：上述任务能够通过使用两个泊车机器人来解决。第一泊车机器人的主要任务是，抬起或者装载机动车。
第二泊车机器人具有这样的主要任务：使第一泊车机器人包括已经被该第一泊车机器人装载的机动车运动，尤其在斜坡上运动。
因此，第一泊车机器人能够以有利的方式这样地优化构造，使得该第一泊车机器人能够高效和有效地装载具有通常的机动车尺寸的机动车。
由此，第二泊车机器人能够以有利的方式这样地优化构造，使得第二泊车机器人能够无问题地例如驶过斜坡和/或窄的弯道。
由此尤其产生这样的技术优点：能够使机动车在停车场内高效地运动。
根据一个实施方式设置，控制装置构造为用于，这样地控制第一和第二泊车机器人，使得第二泊车机器人停留在其当前位置处，而装载有机动车的第一泊车机器人被装载到第二运输面上。
由此例如产生这样的技术优点：第一泊车机器人可以在窄的场地条件中活动，而第二泊车机器人的尺寸大于所述场地条件，第二泊车机器人在所述窄的场地条件中也许不能活动或者仅能够受限地调度。
根据另一实施方式设置，控制装置构造为用于，这样地控制第一和第二泊车机器人，使得装载有机动车的第一泊车机器人停留在它的当前位置处，而第二泊车机器人运动，以便将装载有机动车的第一泊车机器人装载到第二运输面上。
由此例如产生这样的技术优点：第一泊车机器人可以在运动或者行驶到第二泊车机器人上方面具有低的要求。即第一泊车机器人不必除了装载机动车外还附加地构造为用于，行驶到第二运输面上。因此，第一泊车机器人例如可以技术上较少费事地被构造。
根据另一实施方式设置，第二泊车机器人包括斜坡，借助所述斜坡，第一泊车机器人可以到达第二运输面上。
由此例如产生这样的技术优点：第一泊车机器人能够高效地到达第二运输面上。
例如，所述斜坡是可移动的斜坡。也就是说尤其，斜坡为了第一泊车机器人的行驶而被伸出或者能够被伸出。也就是说尤其，控制装置这样地控制第二泊车机器人，使得斜坡被伸出，以便第一泊车机器人能够到达第二运输面上。
控制装置例如这样地控制第二泊车机器人，使得在第一泊车机器人已经被装载到第二运输面上之后，将伸出的斜坡收回。
斜坡例如是可折叠的斜坡。也就是说例如，该可折叠的斜坡被展开，以便第一泊车机器人能够到达第二运输面上。在第一泊车机器人已经被装载到第二运输面上之后，展开的斜坡然后例如又被折叠。控制装置尤其构造为用于，这样地控制第二泊车机器人，使得可折叠的斜坡被展开或者折叠，这类似于之前所说明的与可移动斜坡相关的实施方式。控制装置例如这样地控制第二泊车机器人，使得在第一泊车机器人已经被装载到第二运输面上之后，展开的斜坡被折叠。
根据另一实施方式设置，第二泊车机器人构造为用于，这样地降低，使得第二运输面构成倾斜平面，通过所述倾斜平面，装载有机动车的第一泊车机器人能够被装载到第二泊车机器人上，其中，控制装置构造为用于，这样地控制第二泊车机器人，使得第二泊车机器人为了装载所述装载有机动车的第一泊车机器人而相应地降低。
由此例如产生这样的技术优点：第一泊车机器人能够高效地到达第二运输面上。降低的原理例如基于所谓的“Kneeling”。这是一个英文术语并且翻译过来意思是：下跪。“Kneeling”是指车辆，例如机动车，例如道路车辆、例如公交车在上车侧的降低，因此，以便使乘客上车变得容易。
例如，第二泊车机器人包括一个或多个空气弹簧波纹管，所述空气弹簧波纹管例如这样长时间地被放气，直至第二泊车机器人的泊车机器人水平高度相对于地面达到预给定的装载水平高度。
在第一泊车机器人通过所述倾斜平面到达第二运输面上之后，空气弹簧波纹管例如被这样长时间地被充气，直至第二泊车机器人的泊车机器人水平高度相对于地面达到预给定的行驶水平高度，该行驶水平高度高于预给定的装载水平高度。
也就是说例如，根据一个实施方式，第二泊车机器人包括用于第二泊车机器人的降低和/或升高的电子空气悬架。该电子空气悬架例如包括一个或者多个空气弹簧波纹管。
在此，电子空气悬架尤其是指电子调节***，以便将第二泊车机器人与其装载状态无关地保持在确定的水平高度上。
根据一个实施方式，控制装置构造为用于，控制电子空气悬架，以便使第二泊车机器人降低亦或升高。
根据一个实施方式设置，根据本发明第一方面的***构造为或设置为用于，实施或执行根据本发明第二方面的方法。
根据另一实施方式设置，根据本发明第二方面的方法借助根据本发明第一方面的***被实施或执行。
根据本发明第一方面的***的技术功能性类似地由根据本发明第二方面的方法的相应的技术功能性得出，并且反之亦然。
也就是说尤其，***特征由相应的方法特征得出，并且反之亦然。
也就是说尤其，与***相关的实施方式类似地适用于方法，并且反之亦然。
根据一个实施方式设置，这样地控制第一和第二泊车机器人，使得第二泊车机器人停留在其当前位置处，而装载有机动车的第一泊车机器人被装载到第二运输面上。
根据另一实施方式设置，这样地控制第一和第二泊车机器人，使得装载有机动车的第一泊车机器人停留在其当前位置处，而第二泊车机器人运动，以便将装载有机动车的第一泊车机器人装载到第二运输面上。
根据另一实施方式设置，第二泊车机器人构造为用于，这样地降低，使得第二运输面构成倾斜平面，通过所述倾斜平面，装载有机动车的第一泊车机器人能够被装载到第二泊车机器人上，其中，这样地控制所述第二泊车机器人，使得该第二泊车机器人为了装载所述装载有机动车的第一泊车机器人而相应地降低。
根据一个实施方式，控制装置包括第一控制单元和第二控制单元。第一控制单元例如被第一泊车机器人包括。第二控制单元例如被第二泊车机器人包括。第一控制单元例如构造为，用于控制第一泊车机器人。第二控制单元例如构造为，用于控制第二泊车机器人。
在一个实施方式中，第一控制单元和/或第二控制单元在第一泊车机器人或者第二泊车机器人的外部构成亦或布置，例如在停车场内固定地布置。
根据一个实施方式，控制装置构造为用于，远程控制第一泊车机器人和/或第二泊车机器人。
根据一个实施方式，控制装置被停车场管理***包括。这样的停车场管理***例如构造为用于，管理停车场的运行。根据一个实施方式，停车场包括停车场管理***。
在一个实施方式中设置，在停车场内空间上分布地布置有一个或者多个分别感测其周围环境的环境传感器，以便为感测到的周围环境提供相应的环境传感器数据。
根据一个实施方式，第一和/或第二泊车机器人的控制基于环境传感器数据来执行。
表述“亦或”例如包括表述“和/或”。
在一个实施方式中，第一泊车机器人自己行驶到第二运输面上。
在一个实施方式中，第一泊车机器人被牵引到第二运输面上，例如借助牵引装置，该牵引装置被第二泊车机器人包括。牵引装置例如包括具有绳索、例如金属绳索的马达驱动的绞盘。
根据一个实施方式，第一泊车机器人行驶到第二运输面上并且在此例如借助之前所说明的牵引装置用于辅助。
附图说明
在下面根据优选的实施例详细地阐述本发明。附图示出了：
图1和2分别示出在斜坡行驶时的已知的泊车机器人，
图3至8分别示出在装载待运动的机动车时的第一泊车机器人和第二泊车机器人，
图9和10分别示出第一和第二泊车机器人，
图11示出具有斜坡的第二泊车机器人，
图12示出在降低状态中的第二泊车机器人，
图13示出已经装载了机动车的第一泊车机器人和已经装载了带有机动车的第一泊车机器人的第二泊车机器人的示意性的俯视图，
图14示出用于使机动车在停车场内运动的方法的流程图，和
图15示出用于机动车的停车场。
在下面对于相同的特征可以使用相同的附图标记。
具体实施方式
图1示出在斜坡107上行驶时的泊车机器人101。
泊车机器人101包括运输面103，在该运输面上放置有机动车105。
可能发生，机动车105在斜坡行驶时碰撞到顶109上。因此，这尤其是，因为由于泊车机器人10的长度和斜坡107的斜度，顶109到机动车105的距离减小。
图2示出在从斜坡107过渡到平的行驶面203时根据图1的泊车机器人101，其中，斜坡107在地点201处终止。即在地点201处，斜坡107的倾斜平面终止并且过渡到平的行驶面203中。
在地点201处例如可能发生泊车机器人101的不受控制的倾翻和也许在棱边上着地，即在地点201上。
进一步地，泊车机器人101例如可能由于机动车105的重量并且也许由于“悬空的轮”而折断或者断裂。
进一步地，泊车机器人101可能由于斜坡107的斜度并且由于其自身的长度在前面和/在后面着地。
对此的缘由例如是，泊车机器人101一方面刚性地构型并且通常比待运输的机动车更长，然而其中，斜坡、尤其上坡，仅针对机动车的通常长度设计。
对于着地的另一原因(或者主要原因)是，机器人底部到地面的距离太小(该距离例如为2cm至5cm)，相反地，机动车底部和地面之间的距离例如为10cm至20cm。这可以进一步附加地从机动车的通常的轴距方面看出。
图3示出用于使机动车在停车场内运动的***301。
***301包括具有第一运输面305的第一泊车机器人303。***301还包括第二泊车机器人307，该第二泊车机器人包括第二运输面309。
两个泊车机器人303,307位于停车场的行驶面311上。
此外，待运动的机动车313位于行驶面311上，该机动车应在使用两个泊车机器人303,307的情况下在停车场内运动。
***301还包括控制装置315，该控制装置构造为用于这样地控制第一泊车机器人303，使得该第一泊车机器人将待运动的机动车313装载到第一运输面305上。
此外，控制装置315构造为用于，这样地控制第一泊车机器人303和/或第二泊车机器人307，使得装载有机动车313的第一泊车机器人303被装载到第二运输面309上，使得第二泊车机器人307能够使装载有机动车313的第一泊车机器人303在停车场内运动。
根据一个实施方式设置，第二泊车机器人307使装载有机动车313的第一泊车机器人303在停车场内运动。控制装置315尤其构造为用于，这样地控制第二泊车机器人307，使得第二泊车机器人307使装载有机动车313的第一泊车机器人303在停车场内运动。
运动例如包括斜坡行驶。也就是说例如，第二泊车机器人307带着装载有机动车313的第一泊车机器人303通过斜坡从第一层行驶到第二层中。
第一泊车机器人303例如类似于根据图1和图2的泊车机器人101构造。
图4示出在行驶到机动车313下方之后的第一泊车机器人303，以便将该机动车装载到其第一运输面305上。
图5示出在第一运输面305上装载有机动车313的第一泊车机器人303。
图6示出第一泊车机器人303如何行驶到第二泊车机器人307，这借助具有附图标记601的箭头以符号标识。
图7示出第二泊车机器人307如何驶出斜坡701，以便第一泊车机器人303能够通过斜坡701行驶到第二运输面309上。所述行驶到斜坡701上借助具有附图标记703的箭头以符号示出。
图8示出第二泊车机器人307，其中，第一泊车机器人303装载在第二运输面309上，其中，待运动的机动车313装载在第一运输面305上。
第二泊车机器人307例如可以这样驶过停车场的斜坡。
通过如结合图3至8已经所说明的原理，第一泊车机器人303可以因此以有利的方式具有一种结构形式或者构造，该结构形式或者构造被优化，以便第一泊车机器人303能够以其运输面305到达或者行驶到待运动的机动车下方。
由此，例如第一泊车机器人可以具有一到地面的距离，该距离对于到达机动车下方而言被优化。
因为第二机器人随后将第一泊车机器人装载到第二运输面上，所以第一泊车机器人的离地空隙不必再这样地适配，使得第一泊车机器人仍然可以无问题地驶过停车场的斜坡。
因为第二泊车机器人对此，即对于斜坡行驶，被优化地构造，并且相应地具有对此必要的、在地面或者行驶面与该第二泊车机器人的下侧之间的距离。因此，第二泊车机器人不必构造为用于到达待运动的机动车下方以装载该机动车。
也就是说例如，第二泊车机器人的离地空隙大于第一泊车机器人的离地空隙。
根据一个实施方式设置，如果对于机动车313的运动而言不必驶过斜坡，则不考虑将第一泊车机器人303装载到第二泊车机器人307的第二运输面309上。
即，只要机动车313例如应被停放在同一层内，在该层内，机动车313被装载到第一泊车机器人303的第一运输面305上，那么不必再强制性地将第一泊车机器人303装载到第二运输面309上。
根据一个实施方式，控制装置315构造为用于，远程控制第一泊车机器人303和第二泊车机器人307用于控制相应的泊车机器人303,307。根据一个实施方式，远程控制包括通过通信网络发送远程控制命令。所述通信网络例如包括WLAN通信网络和/或移动无线电网络。
控制装置315例如布置在停车场内部。
为了发送远程控制命令，根据一个实施方式设置：控制装置315包括无线的通信接口。
图9示出一个实施方式，根据该实施方式，装载有机动车(图9中未示出)的第一泊车机器人303静止，与之相反地，第二泊车机器人307驶向第一泊车机器人303，以便将该第一泊车机器人装载到第二运输面上。第二泊车机器人307的所述行驶借助具有附图标记901的箭头以符号标识。
图10示出一个实施方式，根据该实施方式，第二泊车机器人307静止，与之相反地，装载有机动车(图10中未示出)的第一泊车机器人303驶向第二泊车机器人，以便然后通过斜坡701行驶到第二运输面309上或者被牵引到第二运输面309上。
第一泊车机器人303的所述行驶借助具有附图标记1001的箭头以符号标识。
图11再次示出包括斜坡701的第二泊车机器人307。斜坡701例如可以在装载第一泊车机器人303之后被收回亦或向上折叠。
图12示出第二泊车机器人307的一个实施方式，根据该实施方式，第二泊车机器人307包括电子空气悬架(未示出)，以便这样地降低，使得第二运输面309在降低状态中构成倾斜平面，第一泊车机器人303可以通过该倾斜平面行驶到第二运输面309上。
在此，所述倾斜平面的斜度尤其是这样的，使得第一泊车机器人能够以其结构形式，即尤其以第一泊车机器人303的离地空隙，不着地地驶过倾斜平面。
根据一个实施方式，第二泊车机器人307比待运动的机动车313更宽和/或比第一泊车机器人303更宽。
在一个实施方式中，第二泊车机器人307不比待运输或者待运动的机动车313更宽，即比待运输或者待运动的机动车更窄。
如果第二泊车机器人307使所装载的装载有机动车313的第一泊车机器人303例如通过斜坡运动到停车场的停车位，则根据一个实施方式设置，装载有机动车313的第一泊车机器人303然后被第二泊车机器人307卸载。也就是说尤其，第一泊车机器人303从第二运输面309驶出。
随后，第一泊车机器人303可以将机动车313放置在停车位上。
图13示出装载有第一泊车机器人303的第二泊车机器人307的示意性的俯视图，该第一泊车机器人又装载了机动车313。
图14示出用于在使用包括第一运输面的第一泊车机器人和包括第二运输面的第二泊车机器人的情况下使机动车在停车场内运动的方法的流程图，所述方法包括以下步骤：这样地控制1401第一泊车机器人，使得第一泊车机器人将待运动的机动车装载到第一运输面上；这样地控制1403第一和/或第二泊车机器人，使得装载有机动车的第一泊车机器人被装载到第二运输面上，使得第二泊车机器人能够使装载有机动车的第一泊车机器人在停车场内运动。
图15示出用于机动车的停车场1501。
停车场1501包括***301。为了清楚起见，仅用矩形标识出第一泊车机器人303并且同样仅用矩形标识出第二泊车机器人307。
停车场1501包括入口1503和出口1505。停车场1501包括多个用于停放机动车的停车位1507。
总之，本发明尤其并且此外基于这样的构思：代替一个泊车机器人而使用两个泊车机器人，以便使机动车在停车场内运动并且尤其停放所述机动车。第一泊车机器人尤其被优化用于装载机动车。第二泊车机器人尤其被优化用于驶过停车场的斜坡和/或窄的弯道。

Claims (11)

1.一种用于使机动车（313）在停车场（1501）内运动的***（301），所述***包括：
具有第一运输面（305）的第一泊车机器人（303），
具有第二运输面（309）的第二泊车机器人（307），和
控制装置（315），所述控制装置构造为用于，这样地控制所述第一泊车机器人（303），使得所述第一泊车机器人（303）将待运动的机动车（313）装载到所述第一运输面（305）上，
其中，所述控制装置（315）构造为用于，这样地控制所述第一泊车机器人和/或所述第二泊车机器人（307），使得装载有机动车（313）的第一泊车机器人（303）被装载到所述第二运输面（309）上，使得所述第二泊车机器人（307）能够使所述装载有机动车（313）的第一泊车机器人（303）在所述停车场（1501）内运动，
其中，所述第一泊车机器人（303）的结构和所述第二泊车机器人（307）的结构符合目的地设计为，使得所述第二泊车机器人（307 ）能够使所述装载有机动车（313）的第一泊车机器人（303）在所述停车场（1501）内驶过斜坡和/或窄的弯道。
2.根据权利要求1所述的***（301），其中，所述控制装置（315）构造为用于，这样地控制所述第一泊车机器人和所述第二泊车机器人（307），使得所述第二泊车机器人（307）停留在其当前位置处，而所述装载有机动车（313）的第一泊车机器人（303）被装载到所述第二运输面（309）上。
3.根据权利要求1或2所述的***（301），其中，所述控制装置（315）构造为用于，这样地控制所述第一泊车机器人和所述第二泊车机器人（307），使得所述装载有机动车（313）的第一泊车机器人（303）停留在其当前位置处，而所述第二泊车机器人（307）运动，以便将所述装载有机动车（313）的第一泊车机器人（303）装载到所述第二运输面（309）上。
4.根据权利要求1或2所述的***（301），其中，所述第二泊车机器人（307）包括斜坡（701），借助所述斜坡，所述第一泊车机器人（303）能够到达所述第二运输面（309）上。
5.根据权利要求1或2所述的***（301），其中，所述第二泊车机器人（307）构造为用于，这样地降低，使得所述第二运输面（309）构成倾斜平面，通过所述倾斜平面，所述装载有机动车（313）的第一泊车机器人（303）能够被装载到所述第二泊车机器人（307）上，其中，所述控制装置（315）构造为用于，这样地控制所述第二泊车机器人（307），使得所述第二泊车机器人（307）为了装载所述装载有机动车（313）的第一泊车机器人（303）而相应地降低。
6.一种在使用包括第一运输面（305）的第一泊车机器人（303）和包括第二运输面（309）的第二泊车机器人（307）的情况下使机动车（313）在停车场（1501）内运动的方法，所述方法包括以下步骤：
这样地控制（1401）所述第一泊车机器人（303），使得所述第一泊车机器人（303）将待运动的机动车（313）装载到所述第一运输面（305）上，
这样地控制（1403）所述第一泊车机器人和/或所述第二泊车机器人（307），使得装载有机动车（313）的第一泊车机器人（303）被装载到所述第二运输面（309）上，使得所述第二泊车机器人（307）能够使所述装载有机动车（313）的第一泊车机器人（303）在所述停车场（1501）内运动，
其中，所述第一泊车机器人（303）的结构和所述第二泊车机器人（307）的结构符合目的地设计为，使得所述第二泊车机器人（307 ）能够使所述装载有机动车（313）的第一泊车机器人（303）在所述停车场（1501）内驶过斜坡和/或窄的弯道。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，这样地控制所述第一泊车机器人和所述第二泊车机器人（307），使得所述第二泊车机器人（307）停留在其当前位置处，而所述装载有机动车（313）的第一泊车机器人（303）被装载到所述第二运输面（309）上。
8.根据权利要求6所述的方法，其中，这样地控制所述第一泊车机器人和第二泊车机器人（307），使得所述装载有机动车（313）的第一泊车机器人（303）停留在其当前位置处，而所述第二泊车机器人（307）运动，以便将所述装载有机动车（313）的第一泊车机器人（303）装载到所述第二运输面（309）上。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其中，所述第二泊车机器人（307）构造为用于，这样地降低，使得所述第二运输面（309）构成倾斜平面，通过所述倾斜平面，所述装载有机动车（313）的第一泊车机器人（303）能够被装载到所述第二泊车机器人（307）上，其中，这样地控制所述第二泊车机器人（307），使得所述第二泊车机器人（307）为了装载所述装载有机动车（313）的第一泊车机器人（303）而相应地降低。
10.一种用于机动车（313）的停车场（1501），所述停车场包括根据权利要求1至5中任一项所述的***（301）。
11.一种机器可读的存储介质，在该存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序包括在计算机上实施所述计算机程序时用于执行根据权利要求6至9中任一项所述方法的程序代码。
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