CN111287525A - 用于机动车的停车机械手以及用于运行停车机械手的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于机动车的停车机械手以及用于运行停车机械手的方法，具体而言本发明涉及一种用于带有至少两个轮轴(12)的机动车(10)的停车机械手(20)以及用于运行这样的停车机械手(20)的方法。停车机械手包括主机械手部分(22)和副机械手部分(24)，其分别在两个相对而置的侧处分别具有一对轮支架臂(36)。两件式的停车机械手现在设计成，以翻入的相应的轮支架臂(36)行驶到机动车(10)下面，在这里将副机械手部分与主机械手部分拆分，将主机械手部分和副机械手部分分别定位在机动车(10)以下的轮轴(12)的一个的区域中，并且将机动车的相应的轮轴的相应的轮(14)通过相应对的轮支架臂的翻出来抬高。

Description

用于机动车的停车机械手以及用于运行停车机械手的方法

技术领域

本发明涉及一种用于带有至少两个轮轴的机动车的停车机械手(Parkrobotor，有时称为停车机器人)以及一种用于使这样的停车机械手运行的方法。

背景技术

停车机械手通常设计成，将在规定的基础设施环境例如停车房以内的机动车运送至规定的停车位置。停车机械手为此例如以至少一个部分区域驶到机动车下面，将其抬高并且接着以抬高的机动车行驶至规定的停车位置，在其处其又将机动车放下。借助于停车机械手由此可与机动车例如是否具有行驶辅助***以用于至少部分自动地停入无关地来全自动地并且由此在没有基础设施环境以内的机动车的驾驶员帮助的情况下来使机动车运动。

在文献DE 10 2016 224 098 A1中说明了一种全向移动机动车运送平台，其具有至少三个麦克纳姆轮(Mecanumrad)。利用该移动机动车运送平台可行驶到机动车的车辆底面与行驶轨道之间的空隙中并且接着借助于机动车运送平台的升降装置将机动车从行驶轨道抬高。由此至少轴式地或完全地将机动车从车辆轨道抬起。

在文献WO2018/026347 A1中说明了一种停车机械手，其包括升降轨道、用于车辆的相应的轮的保持部以及抬高发动机。用于相应的轮的保持部布置在升降轨道处并且可沿着升降轨道从第一位置运动至第二位置。抬高发动机在此与升降轨道相连接并且使用于相应的轮的保持部从第一位置运动至第二位置。

发明内容

本发明的任务在于，提供一种解决方案，利用其可特别有利地使布置在机动车以下的停车机械手克服坡道和斜坡。

该任务通过独立权利要求的对象来解决。本发明的带有适宜的且非同寻常的改进方案的有利的设计方案在从属权利要求、接下来的说明以及附图中给出。

本发明所基于的认知在于，利用传统的一件式的定位在机动车以下并且将其例如四个轮抬高的停车机械手仅能克服小的坡道或其它小的上坡。对此的原因在于，停车机械手通常具有靠近地面的板并且以其例如放置在坡道处，使得其不可被克服。因此，若当停车机械手是两件式的，则可例如实现坡道适宜的停车机械手。

根据本发明的用于带有至少两个轮轴的机动车的停车机械手包括主机械手部分和副机械手部分。根据本发明的用于机动车的停车机械手由此是两件式的。主机械手部分以及副机械手部分分别在两个相对而置的侧处分别具有一对轮支架臂。这些轮支架臂在此设置成可翻转的，也就是说可翻出或翻入的部件，其中不仅主机械手部分，而且副机械手部分分别具有总共四个件，也就是说相应两对轮支架臂。在翻入的轮支架臂的情况中，其分别平行于停车机械手的纵向方向定向并且由此翻靠到相应的机械手部分处。

停车机械手现在设计成，以翻入的相应的轮支架臂行驶到机动车下面。停车机械手于是作为整体，也就是说带有连接的主机械手部分和副机械手部分地设计成，行驶到在机动车的机动车底面与行驶地面、也就是说机动车例如当前放置在其上的地基之间的空隙中。在这里，停车机械手为此设计成，将副机械手部分与主机械手部分拆分。一旦机动车下面的停车机械手行驶至机动车以下的规定目标位置时，其由此划分成其两个部分，即划分成主机械手部分和副机械手部分。

停车机械手此外设计成，使主机械手部分和副机械手部分分别定位在机动车以下的机动车的轮轴的其中一个的区域中。如果例如停车机械手从后面靠近机动车，则停车机械手首先如此定位在机动车以下，使得主机械手部分停滞(zum Stehen kommen)在机动车的后轮轴的区域中。从主机械手部分拆分的副机械手部分接着如此程度地远离主机械手部分，直至其达到机动车的前轮轴的区域并且定位在这里。主机械手部分以及副机械手部分的该定位在此优选地在机动车下面的中间来实现，也就是说以与相应的轮轴的两个相应的轮几乎相同的间距来实现。

停车机械手现在设计成，机动车的相应的轮轴的相应的轮通过相应对的轮支架臂的翻出来抬高。在相应的翻出的轮支架臂的情况中，其由此位于相应的轮支架臂的使用状态中。为了抬高机动车的轮，例如将轮支架臂从其翻入的位置翻出，直至其分别在两个相对而置的侧处碰触相应的轮的周面，并且通过进一步的翻出从两侧压靠相应的轮，并且最终抬高机动车的相应的轮。在相应的轮支架臂的翻出的情况中，相应的轮于是最终在车辆竖向方向上向上挤压，从而当相应的轮支架臂与主机械手部分或副机械手部分的外壁成典型地为90度的角度时，其将机动车完全从行驶地面抬高。

该借助于主机械手部分和副机械手部分的抬高可典型地相继实现。例如首先将停车机械手作为整体例如定位在机动车后轴的区域中。接着主机械手部分的相应的轮支架臂翻出，从而抬高机动车的相应的后轮。接着副机械手部分与主机械手部分拆分并且自动地运动至机动车的前轴的区域。一旦其定位在这里，则副机械手部分还将其相应的轮支架臂翻开，从而也将机动车在前轮的区域中抬高。利用这样的停车机械手现在还可克服坡道或其它上坡。这在当应借助于停车机械手将机动车从停车房的停车平面运送至停车房的另一停车平面中的放置位置时是特别有意义的。停车机械手此外适用于克服在行驶地面上的较小的坑洼和***，可利用两件式的停车机械手同样无问题地驶过所述坑洼和***，而不例如将布置在机动车以下的停车机械手例如放置在坑洼的边缘处。此外，利用两件式的停车机械手可行的是，实现一种机械手，其不仅实现用于容纳机动车、用于将机动车从起始位置运输直至规定的目标位置以及用于将机动车放下在目标位置处，该机械手可自动地抬高、运送以及放下机动车。

在本发明的一有利的设计形式中设置成，主机械手部分在其中相应对的轮支架臂布置在两个相对而置的侧处的平坦的部分区域中具有平坦的表面并且可运动地支承在至少一个滚轮上。主机械手的由其最终承载机动车的轮轴的两个轮的区域由此具有不带有突起部和/或凹入部的平面的结构，从而实现在主机械手部分位于其上的行驶地面与由主机械手部分抬高的机动车底面之间的间距特别小。该间距的大小也就是说由主机械手部分的至少一个滚轮的直径以及平坦的部分区域在机械手竖向方向上的厚度来确定。由此实现的是，主机械手部分特别近地坐放在机动车处并且由此在几乎相同陡的坡道中可利用停车机械手和由停车机械手抬高的机动车克服，如机动车可在没有布置在其下的停车机械手的情况下克服所述坡道。为了使主机械手部分的平坦的部分区域稳定化，此外将其支承在至少一个滚轮、也就是说例如轮上。在此平坦的部分区域优选地可运动地支承在两个布置在两个相对而置的侧处(在其处分别布置有一对轮支架臂)的滚轮上，由此使得该部分区域特别稳定。

在根据本发明的停车机械手的改进方案中设置成，主机械手部分具有升高的部分区域，其包括电气主驱动机器、用于以电能供给电气主驱动机器的电池以及至少一个用于使主机械手部分和与主机械手部分相连接的副机械手部分的前进运动的驱动轮。升高的部分区域在此优选地直接布置在带有相应的轮支架臂的平坦的部分区域旁边。升高的部分区域包括所有部件，其对于主机械手部分的驱动和由此前进运动、也就是说对于行驶而言是必须的。主机械手部分的主驱动机器、电池以及至少一个驱动轮设计成，要么单独驱动主机械手部分要么驱动整个停车机械手、也就是说主机械手部分连同相连接的副机械手部分。在此，电池设计成，主机械手部分是停车机械手的如下部分，其要么从后面将由主机械手部分以及副机械手部分抬高的机动车推动至期望的目标位置，要么如果其例如布置在机动车的前轴的区域中，设计成，将由主机械手部分和副机械手部分抬高的机动车拉至目标位置。优选地，由电池提供给停车机械手的功率的大部分提供用于利用电能供给电气主驱动机器。主机械手部分或整个停车机械手的前进运动在此例如借助于例如布置在升高的部分区域以下的两个驱动轮来实现，其中，主机械手部分附加地具有至少一个滚轮，其布置在主机械手部分的平坦的部分区域以下。

此外，主机械手部分的升高的部分区域具有通讯接口，其构造用于与拆分的副机械手部分的通讯连接。与拆分的副机械手部分的该通讯连接可例如构造成无线的无线电连接。备选于此，可在主机械手部分与副机械手部分之间经由相应的通讯接口构建光学的通讯连接，也就是说通讯连接例如借助于有机发光二极管(OLED)来实现。利用这样的光学通讯连接可实现高的数据率，其然而仅仅在布置在机动车的相应的轮轴处的机械手部分之间、也就是说在主机械手部分和副机械手部分之间来交换。由此例如不出现电磁干扰束，其影响在停车机械手的周围环境中的其它电气设备的功能。此外，这样的通讯连接相较于无线电连接，例如WLAN连接(无线网络连接)，对于操纵(例如通过成功的对相应的通讯连接的黑客攻击的操纵)而言不那么易于被影响。主机械手部分的升高的部分区域由此包括对于停车机械手的运行而言重要的驱动部件，以便于最终可利用其例如克服坡道或其它斜坡。

在本发明的另一特别有利的设计形式中，设置成，主机械手部分的升高的部分区域包括传感器装置，其设计成用于检测停车机械手的周围环境。传感器装置例如包括摄像头装置、雷达设备、超声波设备、激光扫描器或光学雷达设备。利用该传感器装置可接收来自主机械手部分的升高的部分的直接的周围环境的数据，从而可例如利用传感器装置测量停车机械手周围环境。传感器装置此外设计成，为带有被抬高的机动车的停车机械手在所检测的周围环境中定位障碍物。如果例如带有被抬高的机动车的停车机械手位于具有多个立柱的停车房中，传感器装置可在所检测的周围环境中检测其对于带有被抬高的机动车的停车机械手而言是障碍物的这些立柱，并且例如在主机械手部分的摄像头的数据中定位立柱例如相对于停车机械手的当前位置。借助于传感器装置可由此一方面可识别固定地在周围环境中定位的障碍物。备选地或附加地然而可行的是，检测可变的障碍物、例如运动的人或移动物体，例如其它机动车或停车机械手，确定其位置并且将其在周围环境中定位。在此尤其确定与停车机械手的相对位置，从而为其提供带有被抬高的机动车的停车机械手的周围环境的详细信息。由此实现的是，始终为两件式的停车机械手提供关于其周围环境的当前信息，该停车机械手接着评估所述信息如有可能以用于行驶轨迹规划或紧急停止。停车机械手此外可特别成本适宜地来实现，因为仅主机械手部分需要耗费的传感器装置。

在本发明的另一设计形式中，设置成，主机械手部分的升高的部分区域包括控制装置，其设计成，以规定的目标位置确定用于主机械手部分和副机械手部分的相应的行驶轨迹。在此考虑由控制装置提供的地图数据、所检测的车辆周围环境和定位的障碍物。所提供的地图数据可例如由外部的服务装置，例如相应的基础设施、例如停车房的基础设施装置借助于在该服务装置和控制装置的主机械手部分的通讯接口之间的通讯连接来提供。与此备选地或附加地，控制装置可取用在主机械手部分的升高的部分区域中，例如在主机械手部分的储存单元中存储的地图数据。这些地图数据例如包含关于已知的基础设施特点的信息，例如在停车房内的立柱的位置或在停车房以内的各个停车位的坐标和位置。所提供的地图数据在确定行驶轨迹的情况中特别有意义，由此控制装置可在考虑例如同样由外部的服务装置提供的规定的目标位置的情况下计算至该目标位置的最佳路径，也就是说例如最短可行的行驶轨迹。

之前停车机械手的由传感器装置检测的周围环境以及在周围环境中定位的障碍物同样在测定相应的行驶轨迹的情况中被考虑到。由此例如通过停车房实现带有被抬高的机动车的停车机械手的自动控制。通过考虑所检测的周围环境以及定位的障碍物此外可在行驶轨迹确定的情况中考虑临时存在的障碍物，例如在停车房中跑动的人或其它行驶的车辆，使得停车机械手可大空间地且提前绕行这些障碍物或避开这些障碍物。此外，可根据例如控制装置的所检测的周围环境识别的是，在行驶地面上存在较小的坑洼或***，从而其如有可能在确定行驶轨迹和/或用于驱动承载机动车的停车机械手的相应的参数的情况中被考虑到。总的来说由此可如此操控自动行驶的两件式的停车机械手，使得其可在最佳的行驶轨迹上运动至其规定的目标位置。因此可由此利用停车机械手实现机动车的特别有利的输送。

在本发明的一有利的设计形式中，设置成，控制装置设置成，主机械手部分与用于主机械手部分的行驶轨迹一致地借助于电气主驱动机器来操控。控制装置由此设计成，还根据之前由其确定的用于主机械手部分的行驶轨迹来实际操控主机械手部分，也就是说，如此操控电气主驱动机器，使得其利用其至少一个用于使主机械手部分前进运动的驱动轮来使主机械手沿着其行驶轨迹运动。一旦主机械手部分和副机械手部分还未彼此拆分，则整个停车机械手可借助于电气主驱动机器与由控制装置确定的行驶轨迹一致地由控制装置来操控。

控制装置此外设计成，用于副机械手部分的行驶轨迹经由通讯连接提供给副机械手部分。副机械手部分由此不具有自身用于规划行驶轨迹的控制装置。副机械手部分可由此特别简单地来构造并且例如不需要自身的用于检测停车机械手的周围环境的传感器装置。经由在主机械手部分与副机械手部分之间的通讯连接可将相应的操控指令传输到副机械手处。该操控指令可例如还包含如下信息，即副机械手部分在与主机械手部分拆分的情况中必须离主机械手部分多远，以便于在机动车的其它轮轴的区域中定位，以便于通过其轮支架臂的翻出抬高其轮。利用主机械手部分中的控制装置可由此实现特别智能的自动控制的两件式的停车机械手。

本发明的另一有利的设计形式设置成，副机械手部分具有平坦的表面，其支承在至少一个可操控的滚轮上。副机械手部分由此完全构造成带有平坦结构的部件。同样在两个相对而置的侧处具有两对轮支架臂的副机械手部分在此可例如可运动地支承在两个可操控的滚轮上，其分别布置在两个相对而置的侧处。副机械手部分此外包括电气副驱动机器，其由电池以电能供给并且至少设计成，使副机械手部分从主机械手部分行驶至机动车的轮轴的一个并且又驶回至主机械手部分。副机械手部分由此不必设计成，在利用停车机械手运送机动车的范围内给予停车机械手的驱动功率的至少一部分。因为电气副驱动机器仅须设计成，在抬高机动车之前在从主机械手部分拆分之后行驶至机动车以下的轮轴的一个的区域中的期望的位置并且与之相反在放下机动车的情况中又驶回至主机械手部分。接着，将副机械手部分与主机械手部分一同作为一件式的停车机械手例如行驶至下个机动车，其应同样被停车机械手运送。此外，副机械手部分包括用于与主机械手部分通讯连接的通讯接口。

电气副驱动机器利用用于以电能(其同样由副机械手部分包括)供给电气副驱动机器的电池来以电能供给。用于以电能供给电气副驱动机器的电池由此相较于用于以主机械手部分的电能供给电气主驱动机器的电池可具有较小的最大负荷。在机动车以停车机械手运送期间，即任何驱动功率由主机械手部分的升高的部分区域的主驱动机器来提供。同样支承在滚轮上的副机械手部分仅须鉴于行驶方向在停车机械手的运动的情况中一同作用，例如通过副机械手部分的至少一个可操控的滚轮的相应的操控。由此可实现的是，非两个完整装配的机械手部分是可行的，由此停车机械手可抬高、运送以及又放下机动车。于是替代地仅需要一个机械手部分，即主机械手部分，其具有控制装置、传感器装置以及主驱动机器和用于以电能供给该电气主驱动机器的电池以及至少一个用于使停车机械手前进运动的驱动轮。停车机械手由此可特别成本适宜地来实现，因为不必每个机械手部分具有相同的对于部件的耗费的配备。

在本发明的另一有利的设计方案中，设置成，相应的轮支架臂具有相应的滑动滚轮，其在相应的轮支架臂的翻出的状态中在相应的滑动滚轮的纵向方向上平行于机动车的轮轴布置。相应的滑动滚轮的相应的旋转轴线在翻出的状态中在抬高机动车的轮之后于是平行于机动车的轮轴布置。通过在轮支架臂的翻出的情况中将其压靠机动车的相应的轮，所述轮可在滑动滚轮处滑动，其中当相应的轮支架臂达到其最终位置(在其中其处于平行于机动车的轮轴)时，轮最终从车辆底面抬高。相应的滑动滚轮于是设计成被动滚轮，其始终可旋转。通过利用相应的轮支架臂两侧压靠相应的轮所实现的是，在抬高以及如有可能放下机动车的情况中，机动车不滑走，并且此外使得抬高和放下在用于抬高或放下机动车所需的能量方面特别有效。

此外，本发明涉及一种用于使根据前述权利要求中任一项所述的停车机械手运行的方法，在其中借助于停车机械手抬高机动车。对于用于使停车机械手运行的根据本发明的方法而言，只要可应用，结合根据本发明的停车机械手提出的优选的设计方案和其优点相应地适用。用于使停车机械手运行的方法包括如下步骤：利用停车机械手的相应的翻入的轮支架臂行驶到机动车下面，在这里将副机械手部分与主机械手部分拆分，使主机械手部分与副机械手部分分别在机动车下面的轮轴的一个的区域中定位，并且通过相应对的轮支架臂的翻出抬高机动车的相应的轮轴的相应的轮。在此优选地设置成，首先主机械手部分通过翻出其对的轮支架臂来抬高机动车的所述一个轮轴且延时地，在副机械手与主机械手部分拆分并且行驶至机动车的其它轮轴之后，其翻出其相应的轮支架臂并且由此还将机动车的另外的轮轴的轮抬高。备选于此还可行的是，首先两个机械手部分，也就是说主机械手部分以及副机械手部分定位在机动车以下的其相应的期望的位置处并且接着例如同时通过翻出相应对的轮支架臂同时抬高机动车的两个轮轴的所有四个轮。

在根据本发明的方法的一有利的设计形式中，设置成，借助于主机械手部分的控制装置确定用于主机械手部分和副机械手部分至规定的目标位置的相应的行驶轨迹，经由通讯连接将用于副机械手部分的行驶轨迹提供给副机械手部分，且承载抬高的机动车的主机械手部分与副机械手部分与相应的行驶轨迹一致地行驶至目标位置并且在这里放下机动车。在机动车被抬高之后，例如基于由传感器装置提供的用于检测的周围环境的数据以及在周围环境中定位的障碍物以及在考虑所提供的周围环境的地图数据的情况下为两个机械手部分确定相应的行驶轨迹，其接着被相应的机械手部分驶过。由此可行的是，例如从停车房的底层中的起始位置利用停车机械手将抬高的机动车运送至停车房的顶层中的目标位置。这里将机动车放下在期望的停车位置点处。停车机械手接着可又驶回到停车房的底层中并且可在这里例如将第二个机动车抬高、运送以及放下在另一期望的停车位置处。停车机械手可由此将机动车运送到基础设施装置如停车房的不同的楼层上，这尤其由此可实现的是，两件式的停车机械手是斜坡适宜的。

根据本发明的方法的改进方案也属于本发明，其具有如其已结合根据本发明的停车机械手的改进方案说明的特征。出于该理由，这里不再次说明根据本发明的方法的相应的改进方案。

主机械手部分的控制装置也属于本发明。该控制装置具有处理器装置，其设定成用于操控停车机械手。处理器装置可为此具有至少一个微处理器或至少一个微控制器。此外，处理器装置可具有编程码，其设定成用于借助于停车机械手的相应的操控来执行机动车的容纳、输送以及放下。编程码可储存在控制装置的处理器装置的数据储存器中。

附图说明

接下来说明本发明的实施例。为此：

图1显示了靠近机动车的停车机械手的示意图；以及

图2显示了以主机械手部分和副机械手部分定位在机动车的两个相应的轴以下的停车机械手的示意图。

参考符号列表

10机动车

12轮轴

14轮

16车辆底面

17行驶地面

20停车机械手

22主机械手部分

24副机械手部分

26副驱动机器

30平坦的部分区域

32表面

34滚轮

35翻转方向

36轮支架臂

38滑动滚轮

40升高的部分区域

42主驱动机器

43电池

44驱动轮

46通讯接口

47通讯连接

48传感器装置

49控制装置。

具体实施方式

接下来阐述的实施例是本发明的优选的实施形式。在实施例的情况中，实施形式的所说明的部件分别呈现出本发明的各个彼此独立地待考虑的特征，其还分别彼此独立地改进本发明。因此，公开内容还应包括与在实施例中示出的实施形式的特征的组合不同的组合。此外，所说明的实施形式还可通过本发明的已说明的特征的其它特征来补充。

在图中功能相同的元件分别设有相同的参考符号。

在图1绘出了机动车10，其包括至少两个轮轴12以及总共四个轮14。停车机械手20从后面靠近该机动车10。停车机械手20包括主机械手部分22以及副机械手部分24。主机械手部分22以及副机械手部分24分别在两个相对而置的侧处分别具有一对轮支架臂36。该轮支架臂36在图1中被翻入地绘出，也就是说相应的轮支架臂36的纵向方向平行于主机械手部分22以及副机械手部分24的相应的侧伸延并且由此当主机械手部分22和副机械手部分24定位在机动车10以下时垂直于机动车10的轮轴12布置。相应的轮支架臂36此外具有滑动滚轮38。相应的轮支架臂36的相应的翻转方向35以箭头绘出。

主机械手部分22具有平坦的部分区域30，在其中相应对的轮支架臂36布置在两个相对而置的侧处。在该平坦的部分区域30中，主机械手部分22具有平坦的表面32并且可移动地支承在至少一个滚轮34上。

主机械手部分22此外具有升高的部分区域40。该升高的部分区域40具有电气主驱动机器42，用于以电能供给电气主驱动机器42的电池43以及至少两个用于使主机械手部分22和与主机械手部分22相连接的副机械手部分24前进运动的驱动轮44。主机械手部分22的升高的部分区域40此外具有用于与副机械手部分24的通讯接口46通讯连接47的通讯接口46、传感器装置48以及控制装置49。

传感器装置48例如是摄像头、雷达设备、超声波设备、激光扫描器或光电雷达设备。利用传感器装置48检测停车机械手20的周围环境。此外，可借助于控制装置49在所检测的周围环境中为停车机械手20定位障碍物。

控制装置49为此设计成，为主机械手部分22和副机械手部分24确定至规定的目标位置的相应的行驶轨迹。在此考虑由控制装置49的控制装置49提供的地图数据、所检测的周围环境以及定位的障碍物。控制装置49此外设计成，将为副机械手部分24如此确定的行驶轨迹经由通讯连接47提供给副机械手部分24以及与用于主机械手部分22的行驶轨迹相一致地来操控主机械手部分22的电气主驱动机器42。

副机械手部分24同样具有如同主机械手部分22的平坦的部分区域30的平坦的表面32。该平坦的表面32支承在至少一个可操控的滚轮34上。副机械手部分24此外具有电气副驱动机器26、用于以电能供给电气副驱动机器26的电池43以及用于与主机械手部分22通讯连接47的通讯接口46。

停车机械手20设计成，以相应翻入的轮支架臂36来行驶到机动车10以下。停车机械手20由此运动到在机动车10的机动车底面16与行驶地面17之间的空隙中。在此，停车机械手20优选地如此程度地运动到机动车10以下，直至主机械手部分22定位在机动车10的后轮轴12的区域中。这里使副机械手部分24与主机械手部分22拆分，并且副机械手部分24由电气副驱动机器26驱动地运动至机动车10的前轮轴12。接着例如首先机动车10的后轮轴12的相应的轮14通过翻出主机械手部分22的相应的轮支架臂36来抬高。短暂地在其之后或如有可能同时通过副机械手部分24的相应的轮支架臂36的翻出还抬高机动车10的其它轮轴12的轮14。

在图2中绘出了机动车10，其由两件式的停车机械手20抬高。为此借助于光学的通讯连接47实现在副机械手部分24与主机械手部分22的相应的通讯接口46之间的通讯连接47。备选于此可在该两个部分之间，也就是说在主机械手部分22与副机械手部分24之间如在图1中绘出的那样存在各无线电连接有一通讯连接47。

在机动车10被抬高之后，控制装置49现在为主机械手部分22以及副机械手部分24确定至规定的目标位置的相应的行驶轨迹。其例如位于停车房以内的其它停车盖上。为此所需要的地图数据可从停车房控制装置经由在停车房控制装置与主机械手部分22的控制装置49之间的相应的通讯连接47传输给控制装置49。用于副机械手部分24的行驶轨迹接着经由通讯连接47提供给副机械手部分24。承载抬高的机动车10的主机械手部分22以及副机械手部分24接着与相应的行驶轨迹一致地行驶至规定的目标位置并且又在这里放下机动车10。为了放下机动车10，又将轮支架臂36翻入，由此又将机动车10放下到行驶地面17上。接着副机械手部分24驶回至主机械手部分22并且现在又是一件式的停车机械手20又在机动车10以下向前驶。

整体而言，该实例示出了，如何以两件式的停车机械手20以特别少的耗费，因为仅仅主机械手部分22包括用于操控停车机械手20急需的主驱动机器42、电池43、驱动轮44、传感器装置48和控制装置49。副机械手部分24因此构造成相对简单的附加部件，由此使得整个停车机械手20特别成本适宜，其中，其完全能克服这样的坡道和斜坡，其还可在不被停车机械手20承载的情况下克服机动车10。通过传感器装置48和控制装置49的该共同作用此外可利用停车机械手20克服或绕行机动车10的周围环境中的障碍物，如***和小的坑洼，但还有运动的人或其它车辆。主机械手部分22这里由此作为一种引导机械手来起作用，且副机械手部分24作为跟随该引导机械手的随从机械手来起作用。

Claims (10)

1.一种用于带有至少两个轮轴(12)的机动车(10)的停车机械手(20)，其中，所述停车机械手(20)包括主机械手部分(22)和副机械手部分(24)，其分别在两个相对而置的侧处分别具有一对轮支架臂(36)，其中，所述停车机械手(20)设计成，利用翻入的相应的轮支架臂(36)行驶到所述机动车(10)下面，在这里将所述副机械手部分(24)与所述主机械手部分(22)拆分，将所述主机械手部分(22)和所述副机械手部分(24)分别定位在所述机动车(10)以下的轮轴(12)的一个的区域中，并且将所述机动车(10)的相应的轮轴(12)的相应的轮(14)通过所述相应对的轮支架臂(36)的翻出来抬高。

2.根据前述权利要求所述的停车机械手(20)，其特征在于，所述主机械手部分(22)在其中所述相应对的轮支架臂(36)布置在所述两个相对而置的侧处的平坦的部分区域中(30)具有平坦的表面(32)并且可运动地支承在至少一个滚轮(34)上。

3.根据前述权利要求中任一项所述的停车机械手(20)，其特征在于，所述主机械手部分(22)具有升高的部分区域(40)，其包括电气主驱动机器(42)、用于以电能供给所述电气主驱动机器(42)的电池(43)以及至少一个用于使所述主机械手部分(22)和与所述主机械手部分(22)相连接的副机械手部分(24)前进运动的驱动轮(44)和用于与所述拆分的副机械手部分(24)通讯连接(47)的通讯接口(46)。

4.根据前述权利要求所述的停车机械手(20)，其特征在于，所述主机械手部分(22)的升高的部分区域(40)包括传感器装置(48)，其设计成，检测所述停车机械手(20)的周围环境以及在所述检测的周围环境中为带有所述被抬高的机动车(10)的所述停车机械手(20)定位障碍物。

5.根据前述权利要求所述的停车机械手(20)，其特征在于，所述主机械手部分(22)的抬高的部分区域(40)包括控制装置(49)，其设计成，在考虑由所述控制装置(49)提供的地图数据、所述检测的车辆周围环境以及所述定位的障碍物的情况下为所述主机械手部分(22)和所述副机械手部分(24)确定至规定的目标位置的相应的行驶轨迹。

6.根据前述权利要求所述的停车机械手(20)，其特征在于，所述控制装置(49)设计成，借助于所述电气主驱动机器(42)与用于所述主机械手部分(22)的行驶轨迹一致地来操控所述主机械手部分(22)，并且经由所述通讯连接(47)将用于所述副机械手部分(24)的所述行驶轨迹提供给所述副机械手部分(24)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的停车机械手(20)，其特征在于，所述副机械手部分(24)具有平坦的表面(32)，其支承在至少一个可操控的滚轮(34)上；和电气副驱动机器(26)，其至少设计成，使所述副机械手部分(24)从所述主机械手部分(22)行驶至所述机动车(10)的轮轴(12)的一个并且又驶回至所述主机械手部分(22)；电池(43)，其用于以电能供给所述电气副驱动机器(26)；以及用于与所述主机械手部分(22)通讯连接(47)的通讯接口(46)。

8.根据前述权利要求中任一项所述的停车机械手(20)，其特征在于，所述相应的轮支架臂(36)具有相应的滑动滚轮(38)，其在所述相应的轮支架臂(36)的翻出状态中在所述相应的滑动滚轮(38)的纵向方向上平行于所述机动车(10)的轮轴(12)布置。

9.一种用于使根据前述权利要求中任一项所述的停车机械手(20)运行的方法，在其中所述机动车(10)借助于所述停车机械手(20)来抬高，包括如下步骤：

- 利用翻入的相应的轮支架臂(36)行驶到所述机动车(10)下面；

- 在这里将所述副机械手部分(24)与所述主机械手部分(22)拆分；

- 将所述主机械手部分(22)和所述副机械手部分(24)分别定位在所述机动车(10)以下的所述轮轴(12)的一个的区域中；

- 通过所述相应对的轮支架臂(36)的翻出来抬高所述机动车(10)的相应的轮轴(12)的相应的轮(14)。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

- 借助于所述主机械手部分(22)的控制装置(49)确定用于所述主机械手部分(22)和所述副机械手部分(24)至规定的目标位置的相应的行驶轨迹；

- 经由所述通讯连接(47)将用于所述副机械手部分(24)的行驶轨迹提供给所述副机械手部分(24)；且

- 将承载所述抬高的机动车(10)的所述主机械手部分(22)和所述副机械手部分(24)与所述相应的行驶轨迹一致地行驶至所述规定的目标位置，并且在这里放下所述机动车(10)。

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