CN109890616B - 无源物体操纵装置 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了一种用于操纵物体的设备。所述设备包括载运装置(104)，所述载运装置被配置成沿着轨道(102)移动。操纵装置(224)适于固持物体(108)并且安装到所述载运装置(104)，使得所述操纵装置可以相对于所述载运装置围绕操纵轴线(226)旋转。驱动装置(310)设置在沿着所述轨道(102)的位置处并且被配置成围绕驱动轴线产生转矩。可以使所述载运装置(104)沿着所述轨道(102)在垂直于所述驱动轴线的方向上移入和移出驱动位置。在所述驱动位置，所述操纵装置(224)的所述操纵轴线(226)与所述驱动装置(310)的所述驱动轴线基本上对准，于是所述驱动装置在所述操纵装置(224)中诱发致使所述操纵装置旋转的转矩，致使被所述操纵装置固持的所述物体(108)旋转。

Description

无源物体操纵装置
技术领域
本发明涉及一种用于在打印***中移动和旋转物体的设备。具体来说，所述设备包括可移动载运装置和单独的驱动装置。所述驱动装置耦合到所述载运装置的可旋转部分并且向所述可旋转部分提供转矩。
背景技术
在用于以一系列步骤在分立的例如封装容器等物体上进行打印的工业打印过程中，通常通过一系列载运装置在打印站之间载运一系列物体。为了使打印站处的打印装置能够接近三维物体表面的大部分，载运装置通常在打印站处操纵物体，例如，通过使圆柱形物体围绕其纵轴线旋转以暴露整个外表面。饮料罐和气溶胶罐是可以在此类***上打印的圆柱形物体的示例。
用于通过此类打印过程处理不连续的物体的现有类型设备包括心轴轮***，也称为轴式圆盘***。所公布的第6,769,357号美国专利示出心轴轮***的示例。
在心轴轮***中，多个心轴围绕回转轮或分度轮以相等的间距固定。在一些示例中，每个心轴具有相关联的内置伺服电动机，所述电动机提供物体的旋转。在这些示例中，伺服电动机需要由心轴轮的中心轴线上的旋转耦合***提供的电力和控制连接。在其它示例中，每个心轴由来自单个电动机的皮带或齿轮机械驱动。因为心轴轮上的所有心轴都被约束为同时进行分度，所以处理量受限于序列中最慢过程的速度。因此，要求执行快速过程的处理站在其它站完成较慢过程时具有不活动时段。站的分度距离和停留时间不能改变以适应所述站的大小或过程时间。
还已知的是线性轨道***，其中一个或多个心轴或物体固持器沿着线性轨道在站之间以组的形式移动。打印后，心轴沿着轨道返回到起始位置。这种往复运动允许经由柔性电缆将电力和控制连接提供给心轴电动机，而无需移动触点。然而，这种往复运动***的处理量较低，因为循环时间必须适应心轴沿着轨道在相反方向上返回其起始位置。
为了解决上述问题，正在开发更复杂的载运***，所述载运***允许在可以如何载运物体通过打印过程方面具有更大的灵活性。通过移除上述已知***施加的物体移动的约束，可以开发其中例如将处理站不活动的时间段降至最小的更有效过程。
在提供更复杂/灵活的打印***时要克服的挑战是如何向每个载运装置提供服务，以便在进行打印过程时对物体的旋转进行供电、控制和测量。已知的连接布置(例如在心轴轮或线性轨道***中使用的连接布置)适合于简单的***，并且难以(需要移动触点、可旋转的联轴器、滑环等的复杂布置)使这些布置适应例如载运装置的相对位置在整个打印周期中变化的更复杂***。
因此，需要一种用于向可移动物体提供受控旋转的改进的***。
发明内容
本公开提供了一种用于操纵物体的设备，所述设备包括：载运装置，所述载运装置被配置成沿着轨道移动；操纵装置，所述操纵装置适于固持物体并且安装到所述载运装置，使得所述操纵装置可以相对于所述载运装置围绕操纵轴线旋转；驱动装置，所述驱动装置设置在沿着所述轨道的位置处并且被配置成围绕驱动轴线产生转矩；其中可以使所述载运装置沿着所述轨道在垂直于所述驱动轴线的方向上移入和移出驱动位置，其中：在所述驱动位置，所述操纵装置的所述操纵轴线与所述驱动装置的所述驱动轴线基本上对准，于是所述驱动装置在所述操纵装置中诱发致使所述操纵装置旋转的转矩，致使被所述操纵装置固持的所述物体旋转。
提供其中在可旋转操纵装置中产生转矩的驱动装置不是载运装置的一部分的设备比已知的装置更有利，因为它不需要与可以独立移动的载运装置进行电连接或其它连接来旋转载运的物体。
提供其中载运装置在垂直于驱动轴线的方向上移入和移出驱动位置的***是有利的，因为这提供了其中驱动装置可以耦合到操纵装置而不需要主动控制驱动装置与操纵装置之间的轴向分离的***。
优选的是，所述操纵装置包括至少一个磁性元件，并且其中所述驱动装置产生旋转磁场，所述旋转磁场作用于所述操纵装置的所述至少一个磁性元件以产生所述转矩。
优选的是，所述旋转磁场是由使用交变电流驱动的至少一个磁线圈产生的。
优选的是，所述驱动装置包括旋转驱动元件，所述旋转驱动元件包括至少一个永磁体。
优选的是，所述驱动装置通过摩擦将转矩耦合到所述操纵装置。
优选的是，当所述载运装置处于所述驱动位置时，所述操纵装置的旋转与所述驱动装置的旋转同步。
优选的是，所述载运装置被配置成沿着其移动的所述路径是由轨道界定，并且优选的是，其中所述轨道形成所述载运装置可以在其上移动的闭合路径。
优选的是，所述驱动装置定位成邻近于处理站，其中所述处理站被配置成对由所述操纵装置载运的所述物体执行以下过程中的至少一者：装载、检查、清洁、表面处理、打印、干燥、涂覆、固化、卸载。
优选的是，所述设备包括邻近于所述轨道而安装的导轨或衬垫，并且其中所述操纵装置包括被配置成在所述操纵装置沿着所述轨道移动时接触所述轨道或所述衬垫的轮子，进而致使所述操纵装置在所述操纵装置沿着所述轨道移动时旋转。
优选的是，所述操纵装置适于在圆柱形物体的纵轴线平行于所述操纵轴线的情况下固持所述圆柱形物体，并且优选的是，其中所述圆柱形物体是罐子或管子。
优选的是，所述驱动装置定位成邻近于包括打印头的打印装置，并且其中，当所述操纵装置正在固持所述圆柱形物体时，所述驱动装置使所述操纵装置旋转致使所述圆柱形物体旋转，使得所述打印头能够围绕所述圆柱形物体的整个周边打印条带。
优选的是，其中所述驱动装置是沿着所述路径而布置的多个驱动装置中的一者，并且其中可以使所述载运装置连续地移动到所述驱动装置中的每一者。
优选的是，所述载运装置是多个载运装置中的一者，所述多个载运装置中的每一者可以相对于其它载运装置独立地移动。
优选的是，所述操纵装置包括编码器环，在所述编码器环上编码有识别所述操纵装置的角位置的信息，并且其中所述设备还包括接近每个驱动装置的读取头，所述读取头被配置成通过读取所述编码器环来测量所述操纵装置的所述角位置。
优选的是，所述编码器环具有与所述圆柱形物体的直径基本上相同的直径，以便在来自所述读取头的输出中提供所述载运装置沿着所述路径的线性移位与所述旋转的圆柱形物体在所述操纵装置上的周向移位之间的等价，进而补偿所述载运装置相对于所述打印头的位置的误差。
在本公开的另一方面中，提供了一种使用打印设备在物体上进行打印的方法，所述方法包括：通过使所述载运装置移动到所述驱动位置而使被所述操纵装置固持的物体移动到打印头的附近；通过当所述驱动装置在所述驱动位置耦合到所述操纵装置时操作所述驱动装置来使所述操纵装置旋转；当使所述操纵装置旋转时在被所述操纵装置固持的所述物体上进行打印。
优选的是，使所述载运装置移动到所述驱动位置包括：使所述载运装置沿着所述路径在垂直于所述驱动轴线的方向上移动。
优选的是，在所述物体上进行打印时，使另一载运装置沿着所述轨道移动。
附图说明
图1是适用于本发明的打印***的示例的示意性框图；
图2是根据本发明的一个实施例的载运装置的示意性框图；
图3是根据本发明第二实施例的包括与三个载运装置接合的三个驱动装置的***的示意图；
图4是根据本发明第三实施例的包括电磁耦合机构的驱动装置和载运装置的示意图；
图5是根据本发明第四实施例的包括永磁元件的驱动装置的示意图；
图6是根据本发明第五实施例的包括编码器环和编码器读取头的设备的示意图。
具体实施方式
本发明提供了一种用于在具有多个连续的处理站的打印设备中操纵物体的设备，其中可移动载运装置包括无源的、可旋转的操纵装置，所述操纵装置适于在物体移动通过一系列处理站时固持物体。被配置成使无源操纵装置旋转的相应驱动装置定位在每个需要旋转物体的处理站处。载运装置能够移动到驱动装置附近，使得驱动装置耦合到无源的、可旋转的操纵装置，致使操纵装置旋转。这允许由操纵装置固持的物体在处理站处旋转。此***优于先前的***，因为不需要提供给有源移动元件的电力和/或控制信号，简化了实现用于不连续的物体的打印***所需的设计考虑，所述打印***具有物体载运装置，所述物体载运装置可以沿着任意形状的轨道独立移动。
打印设备的处理站可以包含(但不限于)：装载站、检查站、表面处理站、清洁站、打印站、干燥站、固定站、涂覆站、固化站和卸载站。
打印站可以提供多种打印过程中的一或多者，包含(但不限于)常规的接触方式(例如胶版印刷和柔版印刷)、数字接触方式(例如，电子照相打印、数字胶印和带转印)和数字非接触方式(例如，喷墨打印、静电喷墨打印和压电喷墨打印)。
打印通常在沿轨道布置的一个或多个打印站处进行。打印站通常形成沿轨道布置的更大量的处理站的子集。
可以将打印方法进行组合。举例来说，第一打印站可以使用胶印将第一打印层(例如，白色基层)施加到物体上，而后续的打印站可以使用数字打印，例如喷墨，以将四原色图像打印在物体的表面上。
图1示出打印***的示例，其中多个载运装置104(或“分送车”)可以通过控制装置110沿着闭合轨道102独立地移动。
分送车104包括操纵装置，在此实施例中，所述操纵装置包括适于载运圆柱形容器108的旋转心轴。每个心轴经由轴承而安装到其相应的分送车104，所述轴承允许所述心轴围绕其中心轴线旋转，并且进而使附接的圆柱形容器108围绕与心轴同轴的其中心轴线旋转。
所述设备包括轨道102，多个分送车104设置在所述轨道上，并且分送车104可以沿着所述轨道移动。沿着轨道102布置多个处理站106，并且多个分送车104中的每一者被配置成将容器108连续地载运到处理站106中的每一者的附近。图1的实施例中的处理站106包括装载站106A、检查站106B、四个单色打印站106C、干燥站106D、涂覆站106E和卸载站106F。
用于本发明的合适的轨道***的示例是来自HepcoMotion公司的精密轨道***(Precision Track Systems)和由罗克韦尔自动化(Rockwell Automation)生产的iTRAK。
处理站106中的一或多者，例如打印站106C，需要在处理期间(例如，在打印期间)旋转物体108。在这些处理站处，提供了驱动装置(图1中未示出)，所述驱动装置被配置成接合分送车104的心轴，以便旋转心轴并因此旋转容器108。驱动装置设置在沿着分送车前进的路径的位置处。分送车可以相对于驱动装置移动到驱动位置，在所述驱动位置，驱动装置接合操纵装置以向操纵装置提供转矩。
控制装置110直接地或经由轨道102与分送车104中的每一者通信，以便在轨道102上彼此独立地控制分送车104中的每一者的位置和速度。
每个分送车104首先通过约束力且其次通过动力而耦合到轨道102。约束力要求分送车仅沿着轨道102的路径移动，并且允许高精度地导引分送车。在一些实施例中，约束力由安装在分送车104上的线性轴承提供，所述线性轴承装配到轨道102中的凹槽路径中，这将分送车104的运动限制到一个自由度。
可以通过磁直线电动机***提供分送车104与轨道102之间的动力。在此示例中，分送车104包括永磁元件，所述永磁元件电磁耦合到在轨道102周围间隔开的一组电磁体。位置感测***测量轨道102上的每个分送车104的位置，并且使用控制装置110通过控制沿着轨道102间隔的电磁体的磁化来控制轨道102上的每个分送车104的位置、速度和加速度。控制装置110将通常经编程以使分送车104根据预定序列在处理站106之间移动，其中提前确定每个分送车104在每个站106A至106F处花费的时间量。
图2示出示例性载运装置104(“分送车”)的更详细视图。分送车104包括基座214和上主体215。
分送车104的基座214包括两个竖直侧壁217，在所述竖直侧壁中设置有线性轴承216。基座214上的线性轴承216被配置成与轨道102接合，从而允许分送车沿着由轨道102界定的路径移动。
上主体215包括延伸穿过其主体的路径，操纵装置224的中心轴穿过所述路径。在此示例中，操纵装置224是心轴，所述心轴包括适于固持圆柱形容器的物体固持器210。轴和物体固持器连接在一起，使得它们作为一体围绕轴线226旋转。
心轴224的轴在另外的轴承222上安装到分送车的上部215，所述轴承允许心轴相对于分送车的其余部分旋转。心轴224被定向成使得心轴的旋转轴线226垂直于轨道102与分送车的基座214接合的方向。因此，当分送车104沿着轨道102移动时，心轴224的旋转轴线226始终垂直于分送车104的运动方向。
心轴224的轴在一端终止于耦合圆盘212，所述耦合圆盘被设计成与单独的驱动装置接合，以致使心轴224旋转。驱动装置可以包括旋转驱动圆盘，或替代地，可以使用例如旋转磁场或摩擦离合器的另一机构驱动耦合圆盘。在此示例中，耦合圆盘212包括基本上平坦表面，所述表面位于垂直于心轴224的旋转轴线的平面中。心轴的轴线226、轨道102和耦合圆盘212的几何形状确保当耦合圆盘212的基本上平坦表面平行于驱动圆盘(将在下文描述)的基本上平坦表面定位时，分送车104沿着轨道的任何运动都致使圆盘相对于它们的轴线垂直移动。这允许通过沿着轨道102移动分送车104使耦合圆盘212与驱动圆盘紧密接近。
心轴224设置有编码器环220，所述编码器环上编码有信息，所述信息可以用于推断心轴224的角位置，并因此推断心轴224上载运的物体的角位置。静止的读取头218相对于轨道102单独地安装在固定位置处，通常位于其中心轴通过耦合到驱动装置而旋转的处理站处。读取头218被配置成当分送车104处于轨道102上借此编码器环220与读取头218对准的位置时读取在编码器环220中编码的角位置数据，并向控制器装置110提供信息。参考图6更详细地描述此过程。
在分送车104的与耦合圆盘相对的一侧上，心轴224包括用于固持将要打印的物体108的固持装置210。
固持装置210可以是支撑***件、内部或外部保持夹、颈部吸盘，或适于固持将要打印的物体108的另一装置。优选的是，固持装置210不需要到分送车104的电气、气动、控制或电力连接或来自分送车104的电气、气动、控制或电力连接，以在分送车104运动时固持物体，因为这将需要不方便地移动电缆、管道、接触件、滑环等。
图2所示的物体108是圆柱形容器，但应理解，物体可以是不同的物体，包含(但不限于)有颈或无颈的整体容器、罐子、瓶子、管子、盆、杯子或其它容器或盖子(例如酒瓶螺旋盖)。物体可以包括例如金属、涂覆金属、预印材料、塑料、纸、卡片的材料。将要打印的物体优选是圆柱形，但也可以具有其它几何形状。
图3示出其中三个载运装置104耦合到三个驱动装置310的***。
在此示例中，使用两条皮带从单个电动机312驱动三个驱动装置310。通常，单个电动机312可以使用皮带、齿轮或其它此类链接机构来驱动任何数量的驱动装置。在一些实施例中，驱动装置310可以各自由其自身的各个电动机312独立驱动。
驱动装置310位于与轨道102上的点相邻定位的处理站处。每个驱动装置310可以位于单独的处理站106处，或驱动装置310可以位于能够同时处理多个物体的单个处理站106处。
当载运装置104沿着轨道移动到驱动装置附近时，载运装置104耦合到驱动装置310。当载运装置104到达其中操纵装置224的轴线与驱动装置310绕其提供转矩的轴线同轴的驱动位置时，驱动装置接合可旋转操纵装置224并迫使其旋转。
在图3的***中，每个驱动装置310包括驱动轴316，所述驱动轴安装在驱动轴承318上，这允许驱动轴316绕其轴线旋转。驱动轴316耦合到电动机312，所述电动机施加转矩，致使驱动轴316被旋转地驱动。
在驱动轴的一端安装有驱动圆盘314，所述驱动圆盘被设计成与操纵装置的耦合圆盘212耦合。驱动装置310的轴线被定向成垂直于轨道102的方向。驱动装置310和操纵装置的精确定向被配置成使得当载运装置104移动到驱动装置310的附近时，操作装置104的耦合圆盘212和驱动装置310的驱动圆盘314以面对面的关系靠近在一起。驱动圆盘314与耦合圆盘212之间的耦合转矩致使耦合圆盘212的运动与驱动圆盘314的运动同步。
驱动圆盘314和耦合圆盘212之间的旋转运动的耦合可以由多个机构提供，所述多个机构以所选择的处理/打印速度提供角速度。
在一些实施例中，耦合机构是机械的并且可以采用齿轮、离合器或摩擦轮的形式。耦合机构的其它示例是电磁耦合(参考图4讨论)和永磁耦合(关于图5讨论)。
图4示意性地示出驱动装置310和载运装置104的示例，其中驱动装置310和耦合圆盘212被配置成电磁地彼此接合。在此实施例中，驱动装置310不旋转，而是产生旋转磁场。耦合圆盘212包括磁性元件，当耦合圆盘212与驱动装置310对准时，所述磁性元件经受由于旋转磁场引起的力，所述力致使耦合圆盘212随着磁场旋转。
众所周知，可以通过适当布置的一组电磁线圈410产生旋转磁场，所述电磁线圈通过具有适当相位的交流电激励。线圈410之间的相位差产生旋转磁场，所述旋转磁场的旋转速度由交流电的频率确定，并且所述旋转磁场的方向由电流的相对相序确定。操作此类驱动装置需要以上述方式用电流驱动线圈。
图5示出驱动装置310和载运装置104的示例，其中驱动圆盘314和耦合圆盘212被配置成通过设置在相应圆盘的面对表面中的磁性元件的相互作用而彼此接合。
在图5所示的示例中，驱动圆盘314和耦合圆盘212由非磁性材料形成。每个圆盘具有以互补图案嵌入到圆盘的面对表面中的永磁体710A、710B。当分送车到达处理站时两个圆盘的轴线对准的情况下，驱动圆盘314的永磁体710A和耦合圆盘212的永磁体710B彼此吸引。这致使设置在可旋转心轴224上的耦合圆盘212旋转成与驱动圆盘314对准，进而使耦合圆盘212的旋转与驱动圆盘314的旋转同步。
类似于图4中所示的电磁耦合实施例，此实施例的旋转耦合源自作用在耦合圆盘212中的永磁体上的磁场所产生的力。然而，与图4的实施例不同，此实施例的驱动圆盘314本身以耦合圆盘212旋转所需的相同角速度旋转。通过电动机312或其它此类驱动机构提供驱动圆盘314的旋转。驱动机构可以是安装在每个处理站的单独驱动器，或通过皮带、齿轮等链接到多个处理站的公共驱动器。操作此驱动装置需要以上述方式旋转驱动圆盘。
上述驱动装置可以连续操作或可以根据需要操作，例如，在与操纵装置对准时操纵。
在与驱动装置310接合之前，操纵装置224可以被预旋转，使得当操纵装置接近驱动装置310时操纵装置在所需方向上旋转。这加速了耦合圆盘耦合到驱动装置310的耦合过程。当分送车沿着轨道朝向驱动装置310移动时，可以通过使耦合圆盘212的周边表面与固定的导轨或衬垫(未示出)相切地接合来执行预旋转，从而使耦合圆盘212绕其轴线旋转。
此外，当分送车104通过耦合圆盘212与平行于轨道安装的导轨滚动接触而沿轨道移动时，可以使操纵装置224旋转。当分送车沿着轨道移动时，耦合圆盘212通过其与导轨的滚动接触而转动，进而使操纵装置224以及操纵装置载运的物体旋转。此类导轨可以安装在轨道102上的任何位置，在所述位置，当分送车沿着轨道102移动时，希望例如在图1所示的打印设备的干燥站106D内旋转物体。
图6示出使用编码器环220和编码器读取头218用于确保物体的旋转和对物体执行的处理的同步。
这种同步对于打印过程尤其重要，以确保在物体上再现图像而不会失真，以确保图像的一个分色相对于另一个的准确配准，以及确保打印图像正确放置在物体上的所需位置。
为了使打印过程与物体旋转同步，操作打印头的控制***需要物体的实时角位置数据。
在图6的实施例中，每个操纵装置包括增量编码器条带或环220。条带或环220是无源部件，不需要电连接，并且可以简单地安装在操纵装置的可旋转轴上而不需要到物体载运装置的任何电连接。
在驱动装置上或在驱动装置附近，设置光学读取头218，所述光学读取头被配置成当载运装置在处理站处位于驱动位置时读取编码器环220，进而确定由载运装置固持的物体的角位置。在静止位置设置读取头218是有利的，因为读取头218需要电连接，如果读取头可移动，则设置读取头会更复杂。
在图6所示的实施例中，设置了两个处理站106G和106H。每个处理站包括其自身的读取头218A和218B。两个操纵装置各自包括编码器环220A和220B。在图6所示的位置中，第一操纵装置的编码器环220A由第一处理站106G的读取头218A读取。进而，在第一处理站106G处执行的过程可以与由读取头218A测量的物体的位置同步。
在第二配置(未示出)中，可以使第一操纵装置移动到第二处理站106H，而使第二操纵装置移动到第一处理站106G。在此第二配置中，第一读取头218A测量第二编码器环220B的位置，并且第二读取头218B测量第一编码器环220A的位置。
与其中角位置编码器在一系列过程中与给定物体相关联的已知***相比，使用各自都能够测量多个可移动物体的旋转定向的静止的读取头218提供了简化的设备。
静止的读取头的使用自动地为给定处理站处的过程控制器提供所述过程控制器所需的关于当前在所述站处的物体的位置的实时数据，而无需在特定物体载运装置行进通过设备时在处理站之间切换与特定物体载运装置永久关联的数据。还进一步消除了为读取处理站的物体的角位置而对物体载运装置进行电力或数据连接的需要。
如果编码器环的直径与正进行打印的物体的直径相同，那么在打印站处布置从分送车上的编码器环进行读取的静止的读取头可以自动补偿打印站处的分送车的线性位置的误差。这是因为相对于打印头使物体的轴线移动的沿着轨道的小的平移误差或移动(原本会导致打印配准误差)以与编码器环旋转相同的切向距离相同的方式出现在读取头。因此，打印站处的分送车位置的小的平移误差不会导致打印配准误差。
合适的编码器***的示例是均由雷尼绍公司(Renishaw plc)制造的TONiCTM光学读取头与RESM旋转编码器环组合。在本发明的范围内也可能有其它类型的角位置编码器。另一示例是也来自雷尼绍公司的VIONiCTM读取头。
这种类型的读取头通常对读取头与编码器环之间的工作距离有严格的公差(对于VIONiC读取头为2.10±0.15mm)，必须保持所述公差以提供可靠的操作。在分送车之间的机械变化可能超过此公差的设备中，有利的是将这种读取头安装在机械“从动件”机构上，以在每个分送车104上保持从读取头218到编码器环220的恒定距离。例如，这可以包括小的线性滑动件，所述滑动件可以在垂直于编码器环220的表面的方向上移动，所述滑动件朝向所述方向轻微地弹开，在其顶端处具有小的轮子，当分送车104位于处理站处时，所述滑动件跨置在耦合圆盘212的周边表面上。耦合圆盘212与编码器环220相邻并且同心，进而提供从动件跨置在其上的参考表面，以将读取头218相对于编码器环220的高度保持在所需的公差范围内。

Claims (18)

1.一种用于在打印***中操纵物体的设备，所述设备包括：
载运装置，所述载运装置被配置成沿着路径移动；
操纵装置，所述操纵装置适于固持物体并且安装到所述载运装置，使得所述操纵装置可以相对于所述载运装置围绕操纵轴线旋转；
驱动装置，所述驱动装置设置在沿着所述路径的位置处并且具有相关联的驱动轴线，且所述驱动装置的位置相对于所述路径是固定的；其中
可以使所述载运装置沿着所述路径相对于所述驱动装置在垂直于所述驱动轴线的方向上移入和移出驱动位置，其中：在所述驱动位置，所述操纵装置的所述操纵轴线与所述驱动装置的所述驱动轴线对准，于是所述驱动装置在所述操纵装置中诱发致使所述操纵装置旋转的转矩，致使被所述操纵装置固持的所述物体旋转。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述操纵装置包括至少一个磁性元件，并且其中所述驱动装置产生旋转磁场，所述旋转磁场作用于所述操纵装置的所述至少一个磁性元件以产生所述转矩。
3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述旋转磁场是由使用交变电流驱动的至少一个磁线圈产生的。
4.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述驱动装置包括旋转驱动元件，所述旋转驱动元件包括至少一个永磁体。
5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述驱动装置通过摩擦将转矩耦合到所述操纵装置。
6.根据权利要求1-3和5中任一项所述的设备，其中，当所述载运装置处于所述驱动位置时，所述操纵装置的旋转与所述驱动装置的旋转同步。
7.根据权利要求1-3和5中任一项所述的设备，其中，所述载运装置被配置成沿着其移动的所述路径是由轨道界定。
8.根据权利要求1-3和5中任一项所述的设备，其中，所述驱动装置定位成邻近于处理站，其中所述处理站被配置成对由所述操纵装置载运的所述物体执行以下过程中的至少一者：装载、检查、清洁、表面处理、打印、干燥、涂覆、固化、卸载。
9.根据权利要求7所述的设备，所述设备包括邻近于所述轨道而安装的铁轨或衬垫，并且其中所述操纵装置包括被配置成在所述操纵装置沿着所述轨道移动时接触所述铁轨或所述衬垫的轮子，进而致使所述操纵装置在所述操纵装置沿着所述轨道移动时旋转。
10.根据权利要求1-3、5和9中任一项所述的设备，其中，所述操纵装置适于在圆柱形物体的纵轴线平行于所述操纵轴线的情况下固持所述圆柱形物体。
11.根据权利要求10所述的设备，其中，所述驱动装置定位成邻近于包括打印头的打印装置，并且其中，当所述操纵装置正在固持所述圆柱形物体时，所述驱动装置使所述操纵装置旋转致使所述圆柱形物体旋转，使得所述打印头能够围绕所述圆柱形物体的整个周边打印条带。
12.根据权利要求1-3、5、9和11中任一项所述的设备，其中，所述驱动装置是沿着所述路径而布置的多个驱动装置中的一者，并且其中可以使所述载运装置连续地移动到所述驱动装置中的每一者。
13.根据权利要求1-3、5、9和11中任一项所述的设备，其中，所述载运装置是多个载运装置中的一者，所述多个载运装置中的每一者可以相对于其它载运装置独立地移动。
14.根据权利要求12所述的设备，其中，所述操纵装置包括编码器环，在所述编码器环上编码有识别所述操纵装置的角位置的信息，并且其中所述设备还包括接近每个驱动装置的读取头，所述读取头被配置成通过读取所述编码器环来测量所述操纵装置的所述角位置。
15.一种使用如权利要求1-14中任一项所述的设备在物体上进行打印的方法，所述方法包括：
通过使所述载运装置移动到所述驱动位置而使被所述操纵装置固持的物体移动到打印头的附近；
通过当所述驱动装置在所述驱动位置耦合到所述操纵装置时操作所述驱动装置来使所述操纵装置旋转；
当使所述操纵装置旋转时在被所述操纵装置固持的所述物体上进行打印。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，使所述载运装置移动到所述驱动位置包括：使所述载运装置沿着所述路径在垂直于所述驱动轴线的方向上移动。
17.根据权利要求15或权利要求16所述的方法，其中，在所述物体上进行打印时，使另一载运装置沿着所述路径移动。
18.一种包括根据权利要求1至14中任一项所述的设备的打印***。
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