CN109834710A - 机器人和机器人*** - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种机器人和机器人***。无需将摄像机等视觉装置安装于手腕前端，就能够对相对于作业对象装置的动作位置进行校正。一种机器人(3)包括：手腕单元(8)，用于将工具安装于前端面并对其姿势进行改变，所述工具对固定于待设置面的作业对象装置实施作业；以及可动部(7)，用于改变手腕单元(8)的三维位置，其中，可动部(7)包括臂部，所述臂部具有长边轴，并且所述臂部的前端安装有手腕单元(8)，在比手腕单元(8)的前端面靠基端侧安装有视觉传感器(16)，所述视觉传感器(16)具有朝向与臂部的长边轴交叉的方向的视野。

Description

机器人和机器人***
技术领域
本发明涉及一种机器人和机器人***。
背景技术
以往，已知一种机器人***：在利用机器人对机床实施工件的供给及排出的***中，通过移设机器人使机床与机器人的相对位置关系发生变化，并利用设置于机器人臂部的前端的摄像机对设置于机床的外表面的视觉目标进行拍摄，从而测量出相对位置关系，基于测量到的相对位置关系对机器人的动作位置进行校正(例如，参照专利文献1及专利文献2)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平11-58273号公报
专利文献2：日本特开昭62-54115号公报
发明内容
发明所要解决的问题
然而，在专利文献1及专利文献2的***中，摄像机安装于机器人的手腕前端。因此，存在装配于手腕前端的机械手以外的工具增大了与含有摄像机所对应的量，从而导致手腕前端难以***至狭窄的机床的内部的不良情况。由于可移动重量的一部分为摄像机的重量，因此存在必须使机械手等工具轻量化的不良情况。
在将摄像机安装于机械手的情况下，每次更换机械手时需要对摄像机进行校准，比较繁琐。安装于手腕前端的摄像机***至机床的主轴附近，因此存在摄像机浸浴于切削液而易于劣化的可能性。
本发明是鉴于上述实际情况而完成的，其目的在于提供一种机器人和机器人***，无需将摄像机等视觉装置安装于手腕前端，就能够对相对于作业对象装置的动作位置进行校正。
用于解决问题的方案
为了达到所述目的，本发明提供以下方案。
本发明的一个方式面提供一种机器人，包括：手腕单元，用于将工具安装于前端面并对其姿势进行改变，所述工具对固定于待设置面的作业对象装置实施作业；以及可动部，用于改变所述手腕单元的三维位置，其中，所述可动部包括臂部，所述臂部具有长边轴，并且在所述臂部的前端安装有所述手腕单元，在比所述手腕单元的所述前端面靠基端侧安装有视觉传感器，所述视觉传感器具有朝向与所述臂部的所述长边轴交叉的方向的视野。
根据本方面，根据固定于待设置面的作业对象装置来设置机器人，通过使可动部动作来改变安装于可动部的臂部的前端的手腕单元的三维位置，并通过使手腕单元动作来改变安装于前端面的工具的姿势，从而能够利用工具对作业对象装置实施作业。并且，视觉传感器的视野根据可动部和/或手腕单元的动作而移动，因此如果在确定了与作业对象装置的相对位置关系的位置上设置视觉目标，则能够利用视觉传感器对目标进行拍摄，测量机器人与作业对象装置的相对位置关系，从而能够对机器人相对于作业对象装置的动作位置进行校正。
在该情况下，虽然由于没有将视觉传感器安装于手腕单元的前端面，导致视觉传感器的姿势的自由度至少下降了与前端面的自由度对应的量，但通过以具有朝向与臂部的长边轴交叉的方向的视野的方式安装视觉传感器，则即使利用比机器人的自由度低的自由度，也能够随着臂部的动作而使视觉传感器的位置在广泛范围内移动。由此，在所设置的视觉目标为多个的情况下，能够对配置于不同位置的视觉目标进行拍摄，在所设置的视觉目标为单个的情况下，能够使视觉传感器移动而从多个视点进行拍摄。即，相比于将视觉传感器安装于前端面或工具的情况，通过不将视觉传感器安装于前端面而能够降低对可移动重量带来的影响。并且，能够缩小工具周围的空间，能够容易地使手腕单元***狭窄的空间。在作业对象装置为实施切削的机床的情况下，即使手腕单元***至主轴附近切削液也难以与摄像机接触。
即使在对安装于前端面的工具进行更换的情况下，也无需每次都移除视觉传感器。如果将视觉传感器设置于臂部，实施一次用于视觉传感器的找位的校准，则无论工具的状况如何，均无需视觉传感器的再校准，能够在操作现场消除繁琐的启动操作。
在上述方面中，也可以采用如下方式：所述可动部包括：基部，其能够相对于所述作业对象装置而设置于任意的位置；旋转主体，其被支承为可相对于所述基部而绕垂直的轴线旋转；以及所述臂部，其被支承为可相对于所述旋转主体而绕水平的一个以上的轴线旋转。
通过如此设置，使旋转主体及两个以上的臂部动作，从而能够使手腕单元的三维位置移动。即使大致设定相对于作业对象装置的位置，也能够利用可动部的动作使安装于比手腕单元的前端面靠基端侧的视觉传感器的三维位置移动，通过对设置于确定了与作业对象装置的相对位置关系的位置的视觉目标进行拍摄，测量机器人与作业对象装置的相对位置关系，从而能够对机器人的动作位置进行校正。
在上述方面中，也可以采用如下方式：所述臂部包括：第一臂部，其被支承为可相对于所述旋转主体而绕水平的轴线旋转；以及第二臂部，其以可相对于所述第一臂部而绕水平的轴线旋转的方式支承于所述第一臂部的前端，所述手腕单元安装于所述第二臂部的前端。
通过如此设置，通过使旋转主体相对于基部而绕垂直的轴线旋转，使第一臂部相对于旋转主体而绕水平的轴线旋转，使第二臂部相对于第一臂部而绕水平的轴线旋转，从而能够将安装于第二臂部的前端的手腕单元移动至任意的三维位置。通过预先将视觉传感器配置于第二臂部的前端附近，则即使在视觉传感器中，也能够移动至任意的三维位置。
在上述方面中，也可以采用如下方式：所述可动部包括：基部，其能够相对于所述作业对象装置而设置于任意的位置；旋转主体，其被支承为可相对于所述基部而绕垂直的轴线旋转；以及所述臂部，其被支承为可绕与所述旋转主体的所述轴线平行的一个以上的轴线旋转。
通过如此设置，能够相对于地板面广泛地获取臂部的移动范围。在视觉目标设置于与地板面大致平行的面的情况下，能够确保广泛的检测范围，并且这些检测范围是有效的。
在上述方面中，也可以采用如下方式：还包括台车，所述台车供所述基部固定，并使所述可动部、所述手腕单元以及所述视觉传感器相对于所述作业对象装置移动。
通过如此设置，能够将机器人搭载于台车并且进行移动，从而使台车进行动作而相对于作业对象装置移动至不同的位置。
通过将台车设为可移动，从而能够配合作业对象装置的运转状况而容易地移设机器人。在人实施作业对象装置的调节等操作的情况下，能够容易地移动机器人，确保操作空间。
在上述方面中，也可以采用如下方式：所述台车为自立移动型台车。
在上述方面中，也可以采用如下方式：所述台车为手推型台车。
在所述方面中，也可以采用如下方式：所述视觉传感器具有朝向沿着大致正交于所述臂部的所述长边轴的平面的方向的视野。
通过如此设置，通过以臂部和与作业对象装置的机器人的对置面大致平行地延伸的方式配置机器人，能够使视觉传感器的视野面向的方向与作业对象装置大致正交，从而利用可动部的动作使视野容易地移动至多个位置。
在上述方式面中，也可以采用如下方式：所述视觉传感器被设置为大致水平。
通过如此设置，能够确定与作业对象装置的相对位置关系，特别是视觉传感器相对于设置于与待设置面垂直的面的视觉目标总是保持大致垂直，因此能够提高视觉目标的检测精度。
在上述方面中，也可以采用如下方式：所述视觉传感器被配置为大致垂直。
通过如此设置，在相对于地板面大致平行的面设置视觉目标的情况下，视觉传感器相对于与地板面大致平行面总是保持大致垂直，因此能够提高视觉目标的检测精度。
在上述方面中，也可以采用如下方式：所述机器人为水平多关节型机器人。
本发明的其它方面提供一种机器人***，其包括：作业对象装置，其固定于待设置面；上述任意方式的机器人，其对所述作业对象装置实施作业；校正部，其基于通过利用所述视觉传感器对视觉目标进行拍摄而测量到的所述机器人与所述作业对象装置的相对位置关系，对所述机器人的动作位置进行校正，所述视觉目标设置于确定了与所述作业对象装置的相对位置关系的位置。
根据本方面，通过相对于固定于待设置面的作业对象装置设置机器人，利用可动部和/或手腕单元的动作使视觉传感器的视野移动，对设置于确定了与作业对象装置的相对位置关系的位置的视觉目标进行拍摄，从而能够对机器人与作业对象装置的相对位置关系进行测量，并利用校正部对相对于作业对象装置的机器人的动作位置进行校正。
在上述方面中，也可以采用如下方式：所述视觉目标设置于所述作业对象装置的外表面。
通过如此设置，能够将作业对象装置的外表面的特征形状、原始设置的标记等有效地用作视觉目标，与独立于作业对象装置而另行设置视觉目标的情况相比，能够降低设置的人力和劳力、成本。能够在作业对象装置的外表面新设置视觉目标，同在与作业对象装置不同的周边装置等之上设置视觉目标的情况相比，能够有效利用空间，能够使***紧凑。
发明的效果
根据本发明，能起到无需将摄像机等视觉装置安装于手腕前端，就能够对相对于作业对象装置的动作位置进行校正的效果。
附图说明
图1为表示本发明的一个实施方式的机器人***的整体结构图。
图2为表示图1的机器人***所具备的根据本发明的一个实施方式的机器人的一个示例的侧视图。
图3为图2的机器人的俯视图。
图4为表示使图2的机器人相对于机床进行了定位的状态的俯视图。
图5为表示使图2的机器人在移动后相对于机床再次进行了定位的状态的俯视图。
图6为表示将图2的机器人的第一臂部和第二臂部配置为与机床的前表面大致平行的状态的俯视图。
图7为对图1的机器人***的作用进行说明的流程图。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的一个实施方式的机器人3和机器人***1进行说明。
如图1所示，本实施方式的机器人***1包括：机床(作业对象装置)2，用于对工件进行切削加工；机器人3，用于向该机床2供给工件和从该机床2排出工件；以及控制装置4，其对机器人3进行控制。控制装置4内包括后述的校正部(省略图示)。
机床2被固定于地板面(待设置面)，并且是利用安装于主轴的工具对机器人3供给的工件(省略图示)进行切削加工等的装置。
在机床2的外表面中的与机器人3对置的外表面(前表面)，例如在三个部位设置有视觉目标5。作为视觉目标5，通过利用后述的视觉传感器16进行拍摄，例如可使用能够高精度地检测其中心位置或者重心位置的形状即圆形等的标记。各视觉目标5以使其中心位置与已知的坐标位置高度一致的方式固定于机床2的外表面。
机器人3包括：行驶台车(台车)6，其能够在地板表面上的任意方向行驶；可动部7，其搭载于该行驶台车6；以及手腕单元8，其安装于可动部7的前端。
如图2和图3所示，可动部7包括：基部9，其被固定于行驶台车6；旋转主体10，其被支承为可相对于基部9而绕垂直的第一轴线A旋转；第一臂部(臂部)11，其被支承为可相对于该旋转主体10而绕水平的第二轴线B旋转；以及第二臂部(臂部)12，其以可绕水平的第三轴线C旋转的方式支承于该第一臂部11的前端。
手腕单元8包括：第一手腕轴13，其安装于第二臂部12的前端，并被支承为可绕沿着正交于第三轴线C的平面配置的第四轴线D旋转；第二手腕轴14，其被支承为可绕正交于第四轴线D的第五轴线E旋转；以及第三手腕轴15，其被支承为可绕正交于第五轴线E的第六轴线F旋转。在第三手腕轴15的前端设置有绕第六轴线F旋转的前端面15a，在该前端面15a安装有用于把持工件的未图示的机械手。
本实施方式的机器人3包括安装于位于比前端面15a靠基端侧的第二臂部12的摄像机(视觉传感器)16。摄像机16的视野被配置为：朝向沿着与第二臂部12的长边轴，即大致正交于第四轴线D的平面的方向。
校正部对摄像机16取得的视觉目标5的图像进行处理，对视觉目标5的中心位置进行检测，基于检测到的中心位置测量机器人3与机床2的相对位置关系。
并且，校正部基于测量到的相对位置关系，预先对被示教或编程的机器人3实施的工件的供给/排出动作的位置进行校正。图中，符号17为示教器。
下面，对如此构成的本实施方式的机器人3和机器人***1的作用进行说明。
根据本实施方式的机器人***1，如图4所示，生成如下示教程序：在机器人3被定位于相对于机床2的预定的设置位置的状态下，实施针对机器人3的示教操作，利用机器人3将工件供给至机床2，并将切削加工后的工件排出。
利用控制装置4执行所生成的示教程序，从而自动地执行机器人3所实施的工件的供给、机床2所实施的切削加工、以及机器人3所实施的工件的排出的一系列操作。
接着，对如下情况下进行说明：通过使行驶台车6移动而将机器人3移动至不同的位置、例如对其他机床2供给和排出工件的位置后，再次移动至能够对原来的机床2供给工件和排出工件的位置。
在这样的情况下，如图5所示，在实线所示的行驶台车6未严格地设置于点划线所示的最初实施示教操作的机器人3的预定的设置位置的情况下，即使直接执行示教程序，也无法正确地对机床2供给和排出工件。
在本实施方式中，即使行驶台车6设置为相对于机床2进行旋转，利用摄像机16对视觉目标5进行拍摄，自动检测行驶台车6的位置、旋转偏移，从而对示教程序的动作位置进行校正。在行驶台车6的位置、旋转偏移较大并对视觉目标5进行拍摄的预定的机器人动作中，在视觉目标5偏离摄像机16的视野的情况下，以进入摄像机16的视野的方式自动改变机器人动作。
即，如图7所示，在移设机器人3时(步骤S1)，对机床2的前表面的视觉目标5是否进入到摄像机16的视野内进行判定(步骤S2)，在视觉目标5未进入摄像机16的视野内的情况下，以保持行驶台车6未严格地设置于机器人3的预定的设置位置而偏移的状态，分别使第一臂部11绕第二轴线B旋转，使第二臂部12绕第三轴线C旋转(步骤S3)，以机床2的前表面的视觉目标5进入摄像机16的视野内的方式使机器人3自动动作。
在即使使第一臂部11及第二臂部12动作而视觉目标5也不进入摄像机16的视野内的情况下，如图6所示，以自动使第二臂部12的第四轴线D与机床2的前表面大致平行的方式使旋转主体10绕第一轴线A旋转，从而使视觉目标5收纳在摄像机16的视野内。由此，安装于第二臂部12的前端的摄像机16将其视野指向朝向机床2的前表面的方向。
并且，在视觉目标5收纳在摄像机16的视野内的状态下，使摄像机16工作而对视觉目标5进行拍摄，从而取得图像(步骤S4)。
视觉目标5的拍摄从两个方向改变机床2的前表面相对于垂线的角度。由此，能够根据图像内的视觉目标5的位置对沿着机床2的前表面的方向的视觉目标5的坐标进行检测，利用从改变了角度的两个方向取得的两个图像对与机床2的前表面正交的方向的视觉目标5的坐标进行检测。
取得的图像通过发送至校正部，而在校正部中实施图像处理，从而检测其中心位置(步骤S5)。重复从步骤S2起的行程，直至取得三个部位的视觉目标5的中心位置(步骤S6)。
在校正部中，根据取得的三个中心位置求出机器人3与机床2的相对位置关系(步骤S7)。并且，在校正部中，基于求出的相对位置关系，预先对示教的示教程序中的动作位置进行校正(步骤S8)。
由此，根据本实施方式的机器人***1，具有如下优点：在使行驶台车6工作而使机器人3在不同的机床2之间移动而共同使用行驶台车6的情况等中，行驶台车6没有相对于各机床2而严格地定位于同一位置，不用实施再次的示教操作，能够对一次生成的示教程序进行校正而再次进行使用。
因而，能够针对各机床2而高精度地实施工件的供给和排出作业，无需利用固定螺栓来对机器人3实施固定，利用简单的固定件就能够对其进行固定。
并且，根据本实施方式的机器人3及机器人***1，由于没有将摄像机16安装于手腕单元8的前端面15a，因此无法以六个自由度使摄像机16动作，但通过将摄像机16安装于第二臂部12的前端，能够以三个自由度使摄像机16在广泛的动作范围内动作。由于将视野配置为朝向沿着与第四轴线D正交的平面的方向，因此即使行驶台车6配置为相对于机床2倾斜，也能够相对于机床2平行地配置第四轴线D，能够容易地对配置于机床2的前表面的多个部位的视觉目标5进行拍摄。在行驶台车6配置为相对于机床2倾斜且无法以该状态对视觉目标5进行拍摄的情况下，手动或自动地使旋转主体10绕第一轴线A旋转来对视觉目标5进行拍摄。
其结果，具有如下优点：由于不在手腕单元8的前端面15a安装摄像机16，因此能够将包含安装于前端面15a的机械手的工具的尺寸抑制得较小，能够容易地将手腕单元8***机床2。
将摄像机16不安装于前端面15a，由此能够防止由摄像机16产生的可移动重量的消耗。即，具有如下优点：由于削减了摄像机16的重量，因而不削减其他机械手等工具的重量即可。
具有如下优点：由于切削液与***至机床2的内部手腕单元8接触的可能性较高，因此通过将摄像机16安装于远离手腕单元8的第二臂部12，能够降低切削液与摄像机16接触的可能性而能够将摄像机16维持为完整的状态。
具有如下优点：即使对安装于前端面15a的工具进行更换的情况下，也无需每次都移除摄像机16，如果将摄像机16设置于第二臂部12，实施一次摄像机16的找位的校准，则无论工具的状况如何，均无需摄像机16的再校准，能够在操作现场无需繁琐的启动操作。
具有如下优点：通过将行驶台车6设为可移动，能够配合机床2的运转状况而容易地移设机器人3。具有如下优点：在人类实施机床2的调节等操作的情况下，能够容易地移动机器人3，确保操作空间。
并且，能够将机床2的外表面的特征形状、原始设置的标记等有效用作视觉目标5，与独立于机床2而另行设置视觉目标5的情况相比，能够降低设置的人力和劳力、成本。具有如下优点：能够在机床2的外表面新设置视觉目标，同在与机床2不同的周边装置等设置视觉目标5的情况相比，能够有效利用空间，使本实施方式的机器人***1紧凑化。
在本实施方式的机器人***1中，作为视觉目标5例示了圆形的标记，但如上所述，如果能够对中心点或者重心点那样的特征点进行检测，则也可以是其他形状的标记，也可以将机床2的一部分的特征的形状用作视觉目标5。
例示了在机床2设置多个视觉目标5的情况，但替代于此，也可以在机床2设置单一的视觉目标5。
视觉目标5的位置优选为沿垂直方向延伸的机床2的前表面，但替代于此，也可以处于沿水平方向延伸的平面上，也可以处于倾斜面上，也可以配置于机床2的内部。
在本实施方式中，例示了视觉目标5设置于机床2的外表面，但视觉目标5未必一定要设置在机床2的外表面，只要设置于确定了与机床2的相对位置关系的位置即可。例如，也可以在设置有机床2的地板面、或确定了与机床2相对位置关系的周边装置等设置视觉目标5。
在本实施方式中，将摄像机16安装于第二臂部12的前端，但并不限定于此。对于能够高精度地测量机器人3与机床2的相对位置关系，优选视觉目标5以遍及广泛的范围的方式配置，因此对于拍摄那样的视觉目标5而言，优选可到达广泛的动作范围的第二臂部12的前端。
作为替代，即使将摄像机16安装于第二臂部12的中间位置、基端部、第一臂部11的前端、中间位置、基端部或旋转主体10，也能够以遍及预定的动作范围的方式移动，因此也可以在上述位置安装摄像机16。
也可以将摄像机16安装于除了手腕单元8的前端面15a以外的例如第一手腕轴13或者第二手腕轴14。在该情况下，移动摄像机16的自由度增加，能够以恒定地保持摄像机16的姿势的状态使摄像机进行运动。由此，摄像机16相对于视觉目标5的相对姿势的变化较少，因此能够提高检测精度。
在摄像机16安装于与地板面大致水平的位置的情况下，摄像机16相对于设置于机床2的外表面的视觉目标5总是保持大致垂直，因此能够提高视觉目标5的检测精度。
在本实施方式中，将对机器人动作自动进行校正的情况作为一个示例进行了说明，但替代于此，也可以通过用户操作机器人3而利用摄像机16对设置于机床2的前表面的多个视觉目标5进行拍摄，对示教程序的动作位置进行校正。
在本实施方式中，例示了作为机器人3具有6轴的垂直多关节型的可动部7，但并不限定于此，也可以采用任意的轴数的垂直多关节型、水平多关节型、或者直动型的机器人。
在机器人3为水平多关节型机器人的情况下，摄像机16也可以安装于与地板面大致垂直的位置。由此，在视觉目标5设置于与地板面大致平行的面的情况下，摄像机16相对于与地板面大致平行的面总是保持大致垂直，因此能够提高视觉目标5的检测精度。在机器人3为垂直多关节型机器人的情况下，摄像机16也可以安装于与地板面大致垂直的位置。
作为作业对象装置例示了机床2，但并不限定于此，也可以采用机器人3实施作业的其他任意的作业对象装置。
例示了包括作为自立移动型台车的行驶台车6的机器人3，但并不限定于此，也可以是在输送后将第一轴线A的基部9直接固定于地板面等待设置面的方式，也可以采用放置于手动地移动的手推型台车的机器人3。
附图标记说明
1：机器人***
2：机床(作业对象装置)
3：机器人
5：视觉目标
6：行驶台车(台车)
7：可动部
8：手腕单元
9：基部
10：旋转主体
11：第一臂部(臂部)
12：第二臂部(臂部)
15a：前端面
16：摄像机(视觉传感器)
A、B、C：轴线

Claims (13)

1.一种机器人，其特征在于，包括：
手腕单元，用于将工具安装于前端面并对其姿势进行改变，所述工具对固定于待设置面的作业对象装置实施作业；以及可动部，用于改变所述手腕单元的三维位置，
其中，所述可动部包括臂部，所述臂部具有长边轴，并且在所述臂部的前端安装有所述手腕单元，
在比所述手腕单元的所述前端面靠基端侧安装有视觉传感器，所述视觉传感器具有朝向与所述臂部的所述长边轴交叉的方向的视野。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述可动部包括：基部，其能够相对于所述作业对象装置而设置于任意的位置；旋转主体，其被支承为可相对于所述基部而绕垂直的轴线旋转；以及所述臂部，其被支承为可相对于所述旋转主体而绕水平的一个以上的轴线旋转。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，
所述臂部包括：第一臂部，其被支承为可相对于所述旋转主体而绕水平的轴线旋转；以及第二臂部，其以可相对于所述第一臂部而绕水平的轴线旋转的方式支承于所述第一臂部的前端，
所述手腕单元安装于所述第二臂部的前端。
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述可动部包括：基部，其能够相对于所述作业对象装置而设置于任意的位置；旋转主体，其被支承为可相对于所述基部而绕垂直的轴线旋转；以及所述臂部，其被支承为可绕与所述旋转主体的所述轴线平行的一个以上的轴线旋转。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的机器人，其特征在于，
还包括台车，所述台车供所述基部固定，并使所述可动部、所述手腕单元以及所述视觉传感器相对于所述作业对象装置移动。
6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，
所述台车为自立移动型台车。
7.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，
所述台车为手推型台车。
8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述视觉传感器具有朝向沿着大致正交于所述臂部的所述长边轴的平面的方向的视野。
9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，
所述视觉传感器被设置为大致水平。
10.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，
所述视觉传感器被配置为大致垂直。
11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，
所述机器人为水平多关节型机器人。
12.一种机器人***，其特征在于，包括：
作业对象装置，其固定于待设置面；
权利要求1所述的机器人，其对所述作业对象装置实施作业；
校正部，其基于通过利用所述视觉传感器对视觉目标进行拍摄而测量到的所述机器人与所述作业对象装置的相对位置关系，对所述机器人的动作位置进行校正，所述视觉目标设置于确定了与所述作业对象装置的相对位置关系的位置。
13.根据权利要求12所述的机器人***，其特征在于，
所述视觉目标设置于所述作业对象装置的外表面。
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