JP6775958B2 - 切削加工機と位置補正の要否の判別方法 - Google Patents
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Description
10 ケース
15 カメラ(撮像装置)
23 切削装置(把持具)
24 被加工物
30 保持装置(保持具)
35a、b チェッカーパターン
36 チェッカーパターンの交点(目印)
60 制御装置
Claims (12)
- 被加工物を切削加工する切削加工機であって、
ケースと、
前記ケース内に配置され、前記被加工物を保持する保持具と、
前記ケース内に配置され、前記被加工物を切削するための加工ツールを把持する把持具と、
前記保持具および/または前記把持具を駆動することにより、前記把持具に把持された前記加工ツールを前記保持具に保持された前記被加工物に対して相対的に移動させる駆動装置と、
前記保持具および前記把持具の少なくとも一方に付された目印と、
前記ケースに固定された撮像装置と、を備え、
前記把持具は、前記加工ツールを着脱自在に把持するように構成されるとともに、検出ピンを着脱自在に把持するように構成され、
前記把持具に把持された前記検出ピンが所定部位に接触するよう前記駆動装置を制御する較正動作部と、
前記検出ピンが前記所定部位に接触したときの前記把持具および前記保持具の位置に基づいて、前記保持具に対する前記把持具の位置を較正する較正部と、
を有する較正装置を更に備え、
前記保持具に対する前記把持具の位置を較正したときに前記撮像装置により撮像される前記目印の位置を較正位置として記憶する記憶部と、
前記撮像装置により撮像された画像が入力され、前記画像から前記目印の位置を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記目印の位置と前記記憶部に記憶されている前記較正位置との差を算出する演算部と、
前記演算部により算出された前記差が所定値以下の場合には位置補正が不要であると判定し、前記差が所定値を超える場合には位置補正が必要であると判定する判定部と、
を有する補正要否判定装置を更に備えた、切削加工機。 - 前記保持具および前記把持具の少なくとも一方に、チェッカーパターンが付されており、
前記目印は、前記チェッカーパターンの複数の交点を含んでいる、
請求項1に記載の切削加工機。 - 前記目印は、前記チェッカーパターンの3つ以上の交点を含んでいる、
請求項2に記載の切削加工機。 - 前記記憶部は、前記複数の交点の較正位置を記憶するように構成され、
前記取得部は、前記複数の交点の位置を取得するように構成され、
前記演算部は、前記複数の交点について、前記取得部が取得した位置と前記記憶部に記憶されている較正位置との差を算出するように構成され、
前記判定部は、前記複数の交点の差のうち1つでも前記所定値を超える場合に、位置補正が必要であると判定するように構成されている、
請求項2または3に記載の切削加工機。 - 前記把持具は、前記保持具に接近する方向および離反する方向に移動可能に構成され、
前記目印は前記把持具に付されており、
前記撮像装置は、前記接近する方向および離反する方向に対し垂直な方向から前記目印を撮像するように配置されている、
請求項1〜4のいずれか1項に記載の切削加工機。 - 前記把持具は、前記保持具に接近する方向および離反する方向に移動可能に構成され、
前記保持具は、前記接近する方向および離反する方向に対し垂直な所定方向に移動可能に構成され、
前記目印は前記保持具に付されており、
前記撮像装置は、前記所定方向に対し垂直な方向から前記目印を撮像するように配置されている、
請求項1〜5のいずれか1項に記載の切削加工機。 - 前記目印は、前記把持具および前記保持具のうちの少なくとも一方の表面に直接的に印刷されている、
請求項1〜6のいずれか1項に記載の切削加工機。 - 前記撮像装置は、前記ケース内における前記保持具よりも上方に配置されている、
請求項1〜7のいずれか1項に記載の切削加工機。 - 前記ケースにおける前記保持具よりも上方の部分に、空気を取り入れる吸気口が形成され、
前記ケースにおける前記保持具よりも下方の部分に、空気を排出する排気口が形成され、
前記排気口に接続された吸引装置を備えている、
請求項8に記載の切削加工機。 - 前記保持具は、
加工ツールを収容する複数の収容孔が形成されかつ第1方向に移動可能なマガジンと、
前記マガジンに支持され、前記第1方向に対して垂直に延びる第1回転軸周りに回転可能な第1支持アームと、
前記第1支持アームに支持されるとともに前記被加工物を支持し、前記第1回転軸の軸方向と垂直な方向に延びる第2回転軸周りに回転可能な第2支持アームと、
を有し、
前記目印は、前記マガジン、前記第1支持アーム、および前記第2支持アームの少なくとも一つに付されている、
請求項1〜9のいずれか1項に記載の切削加工機。 - 前記補正要否判定装置は、前記判定部の判定結果を作業者に通知する通知部を有している、
請求項1〜10のいずれか1項に記載の切削加工機。 - ケースと、前記ケース内に配置され、被加工物を保持する保持具と、前記ケース内に配置され、前記被加工物を切削するための加工ツールを把持する把持具と、前記保持具および/または前記把持具を駆動することにより、前記把持具に把持された前記加工ツールを前記保持具に保持された前記被加工物に対して相対的に移動させる駆動装置と、前記保持具および前記把持具の少なくとも一方に付された目印と、前記ケースに固定された撮像装置と、を備え、前記把持具は、前記加工ツールを着脱自在に把持するように構成されるとともに、検出ピンを着脱自在に把持するように構成され、前記把持具に把持された前記検出ピンが所定部位に接触するよう前記駆動装置を制御する較正動作部と、前記検出ピンが前記所定部位に接触したときの前記把持具および前記保持具の位置に基づいて、前記保持具に対する前記把持具の位置を較正する較正部と、を有する較正装置を更に備える切削加工機において、位置補正の要否を判別する方法であって、
前記保持具に対する前記把持具の位置を較正したときに前記撮像装置により撮像される前記目印の位置を較正位置として記憶する第1の工程と、
前記撮像装置により撮像された画像が入力され、前記画像から前記目印の位置を取得する第2の工程と、
前記第2の工程により取得された前記目印の位置と記憶部に記憶されている前記較正位置との差を算出する第3の工程と、
前記第3の工程により算出された前記差が所定値以下の場合には位置補正が不要であると判定し、前記差が所定値を超える場合には位置補正が必要であると判定する第4の工程と、
を包含する、位置補正の要否の判別方法。
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