CN112364949A - 基于自动导引车的物流配送方法 - Google Patents

基于自动导引车的物流配送方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于自动导引车的物流配送方法，先将订单中的多个物料进行拆分，将拆分后的物料放置于缓存母柜的相应仓位中并生成配送任务，并将配送任务***当前配送队列；再呼叫自动导引车将缓存母柜中的物料配送至缓存子柜，配送时采用班车配送方式或专车配送方式，然后在缓存子柜处由堆垛机将自动导引车配送来的物料装入缓存子柜中，最后由目标用户从缓存子柜中人工取出物料。本发明能够有效提升物料的整体配送效率。

Description

基于自动导引车的物流配送方法
技术领域
本发明涉及物流配送技术领域，具体涉及一种基于自动导引车的物流配送方法。
背景技术
由于人工物流配送存在不易控制配送时效和进度、成本高以及易发生丢件等问题，现在越来越多的企业将自动导引车(AGV，Automated Guided Vehicle)加入配送环节以实现物料从一端到另一端的配送任务。但是自动导引车***实现端到端配送任务时，需要人工参与配送环节，即需要在一端给自动导引车人工放料，人工放料完成后，自动导引车小车前往另一端，到位后，还需等待用户取料后才算完成本次配送任务，在上述过程中若人员没有及时给自动小车放料或用户没有及时取料，小车就处于等待状态，影响运单的流转且现有的配送方式易发生配送阻塞，导致整体配送效率较低。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种基于自动导引车的物流配送方法，利于提升整体配送效率。
为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案如下：
一种基于自动导引车的物流配送方法，包括以下步骤：
1)将订单中的多个物料进行拆分，将拆分后的物料放置于缓存母柜的相应仓位中并生成配送任务，并将配送任务***当前配送队列；
2)呼叫自动导引车将缓存母柜的各仓位中的物料配送至缓存子柜，配送时采用班车配送方式或专车配送方式；
所述班车配送方式是控制自动导引车对同一目的地的配送任务所对应的物料进行配送；
所述专车配送方式是控制自动导引车对指定的配送任务所对应的物料进行配送；
3)在缓存子柜处由堆垛机将自动导引车配送来的物料装入缓存子柜的相应仓位中；
4)由目标用户从缓存子柜中人工取出物料。
在其中一个实施方式中，采用班车配送方式对缓存母柜中各仓位的物料进行配送时，自动导引车按照物料所属订单的订单优先级由高到低的顺序进行配送，且在订单优先级相同的订单中选择属于同一目的地的多个配送任务进行同时配送。
在其中一个实施方式中，班车配送方式中，自动导引车在订单优先级相同的订单中选择属于同一目的地的多个配送任务进行同时配送时，优先选择满足整单配送条件的多个配送任务进行整单配送，无法满足整单配送条件时，则按照配送任务***配送队列的时间先后顺序进行配送；
所述整单配送条件为：多个配送任务属于同一目的地、属于同一订单且该订单中的物料总量不大于自动导引车当前容量。
在其中一个实施方式中，将物料从缓存子柜中取出之前需向缓存子柜发送出柜请求，将物料放入所述缓存子柜之前需向缓存子柜发送入柜请求，所述缓存子柜按照以下优先级等级由高到低确定出入柜顺序：人工取料出柜请求的优先级＞自动导引车放料入柜请求的优先级。
在其中一个实施方式中，呼叫自动导引车的条件为：配送队列中配送任务的数量到达设定数量；
所述设定数量不大于自动导引车所能承载的物料数量。
在其中一个实施方式中，所述物料上贴附有RFID标签，所述RFID标签中记录有物料的运单信息，所述运单信息包括物料规格和配送地址，所述物料规格包括物料尺寸和/或物料重量。
在其中一个实施方式中，所述步骤3)中，在缓存子柜处由堆垛机将自动导引车配送来的物料装入缓存子柜的相应仓位的方法为：在缓存子柜入口处读取RFID标签获取物料的运单信息，并根据获取的运单信息中的物料规格为物料分配空闲仓位，然后再通过缓存子柜处设置的堆垛机将物料移动至相应的空闲仓位中。
在其中一个实施方式中，将物料放入缓存母柜的相应仓位中之前，还将物料置于载具中，然后将承载物料的载具放入缓存母柜的相应仓位中。
在其中一个实施方式中，所述自动导引车采用自主机器人或协作机器人。
在其中一个实施方式中，所述自主机器人和协作机器人均包括至少一个储存仓位，所述自助机器人上连接有机械臂。
本发明具有以下有益效果：本发明的基于自动导引车的物流配送方法，优化了自动导引车配送方式，不易发生配送阻塞，通过缓存母柜、缓存子柜和自动导引车的配合，提高了运单流转速度和整体配送效率。
附图说明
图1是本发明的基于自动导引车的物流配送方法的结构示意图；
图2是利用自动导引车完成物流配送的整体流程图；
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
如图1-图2所示，本实施例公开了一种基于自动导引车的物流配送方法，该方法包括以下步骤：
1)将订单中的多个物料进行拆分，将拆分后的物料放置于缓存母柜((ESM))的相应仓位中并生成配送任务，并将配送任务***当前配送队列；
2)呼叫自动导引车(AGV)将缓存母柜的各仓位中的物料配送至缓存子柜(ESS)，配送时采用班车配送方式或专车配送方式；
所述班车配送方式是控制自动导引车对同一目的地的配送任务所对应的物料进行配送；
所述专车配送方式是控制自动导引车对指定的配送任务所对应的物料进行配送；
3)在缓存子柜处由该处堆垛机将自动导引车配送来的物料装入缓存子柜的相应仓位中；
4)由目标用户从缓存子柜中人工取出物料。
上述缓存母柜(ESM)和缓存子柜(ESS)上均设置有多组不同规格的仓位。
其中，缓存母柜(ESM)用于缓存起始物料，内部设置堆垛机，是运单配送的起点，；
缓存子柜(ESS)用于缓存自动导引车输送来的物料，内部设置堆垛机，是运单配送的终点。
上述步骤1)中，通过拆单方式将业务订单分解成可由配送***执行的多个配送运单，更利于提升运单流转速度。配送队列可存储于运单管理***中，在该***中进行配送队列的更新。
在其中一个实施方式中，采用班车配送方式对缓存母柜中各仓位的物料进行配送时，自动导引车按照物料所属订单的订单优先级的由高到低的顺序进行配送，且在订单优先级相同的订单中选择属于同一目的地的多个配送任务进行同时配送，以优化运单排队方式，提高了配送效率。
上述订单优先级可以按照设定规则进行确定，该设定规则根据客户需求确定，例如，可将订单优先级划分为“低”“中”“高”三种。
进一步地，班车配送方式中，自动导引车在订单优先级相同的订单中选择属于同一目的地的多个配送任务进行同时配送时，优先选择满足整单配送条件的多个配送任务进行整单配送，无法满足整单配送条件时，则按照配送任务***配送队列的时间先后顺序进行配送，先配送时间较早的配送任务所对应的物料；
整单配送条件为：多个配送任务属于同一目的地、属于同一订单且该订单中的物料总量不大于自动导引车当前容量。
上述班车配送方式使得自动导引车能够优先选择当前容量可满足全部配送任务的订单进行整单装载和配送，优化了配送流程，提高了配送效率。
可以理解地，当无法满足整单配送条件，自动导引车按照配送任务***配送队列的时间先后顺序进行配送时，可先按照时间顺序依次进行配送任务的装载，直至满载后进行该批物料的配送，配送完毕后再按照后续配送任务的时间顺序再次转载配送；
采用专车配送方式时，自动导引车只装载和配送指定的配送任务，此时与配送任务在配送队列中的排序以及订单优先级无关。
在其中一个实施方式中，将物料从缓存子柜中取出之前需向缓存子柜发送出柜请求，将物料放入缓存子柜之前需向缓存子柜发送入柜请求，缓存子柜按照以下优先级等级由高到低确定出入柜顺序：人工取料出柜请求的优先级＞自动导引车放料入柜请求的优先级，该出入柜顺序利于提升配送效率。
上述优先级划分，使得当缓存子柜同时收到人工取料出柜请求和自动导引车放料入柜请求时，先响应人工取料出柜请求，然后再响应自动导引车放料入柜请求。
可以理解地，当收到人工取料出柜请求时，自动导引车正在进行放料入柜任务，则缓存子柜中的堆垛机则先完成当下放料任务，再立即执行人工取料出柜请求，待人工取料完成后，再执行自动导引车放料入柜任务中余下的放料任务。
在其中一个实施方式中，呼叫自动导引车的条件为：配送队列中配送任务的数量到达设定数量；设定数量不大于自动导引车所能承载的物料数量，例如，若自动导引车自身的储存仓位和物料一一对应，一个储存仓位承载一个物料，此时上述设定数量可设定为不大于自动导引车自身的储存仓位数量。或者，将物料置于载具中，一个载具可承载多个物料，整个输送过程中以载具和物料作为整体进行输送，此时使得自动导引车自身的储存仓位和载具一一对应，一个储存仓位承载一个载具，此时可将上述设定数量设定为不大于自动导引车自身的储存仓位数量。
通过限定设定数量，使得在配送任务达到一定数量后才呼叫自动导引车，避免每产生一次配送任务就呼叫一次自动导引车，提高了自动导引车的利用率，也利于提升配送效率。
在其中一个实施方式中，物料上贴附有RFID标签，RFID标签中记录有物料的运单信息，运单信息包括物料规格和配送地址，物料规格包括物料尺寸和/或物料重量，以便于运单信息的追踪和及时读取。
在其中一个实施方式中，步骤3)中，在缓存子柜处由堆垛机将自动导引车配送来的物料装入缓存子柜的相应仓位的方法为：在缓存子柜入口处读取RFID标签获取物料的运单信息，并根据获取的运单信息中的物料规格为物料分配相应规格的空闲仓位，然后再通过缓存子柜处设置的堆垛机将物料移动至相应的空闲仓位中。
同样的，将物料放入缓存母柜中时，也可采用上述方法，即在缓存母柜入口处读取RFID标签获取物料的运单信息，并根据获取的运单信息中的物料规格为物料分配相应规格的空闲仓位，然后再通过缓存母柜处设置的堆垛机将物料移动至相应的空闲仓位中。
在其中一个实施方式中，将物料放入缓存母柜的相应仓位中之前，还可以将物料置于载具中，然后将承载物料的载具放入缓存母柜的相应仓位中，后续物料和载具也作为整体进行一起配送。将物料置于载具中进行整体输送，更便于物料输送，如物料出入柜时，只需利用堆垛机抓取载具即可，可避免因物料形状不规则而不便于对物料进行抓取移动，同时也可避免直接抓取物料而对物料造成损伤。
在其中一个实施方式中，堆垛机采用三轴堆垛机，以提高堆垛效率。
在其中一个实施方式中，自动导引车均为激光导引车。
在其中一个实施方式中，自动导引车采用自主机器人(MAR)或协作机器人(MCR)。
在其中一个实施方式中，自主机器人和协作机器人均包括至少一个储存仓位，以便于承载载具，自主机器人上连接有机械臂，该机械臂可采用六轴机械臂，以更好地将抓取物料并将物料放置于自主机器人的储存仓位中。
在其中一个实施方式中，步骤3)中将自动导引车配送来的物料装入缓存子柜的相应仓位中后，缓存子柜还会向目标用户发送取料通知，以便于及时通知目标用户进行取料。
本实施例的基于自动导引车的物流配送方法，通过在起始端设置缓存母柜以及在终点端设置缓存子柜，使得物料在配送起始端和终点端都能够得以缓存，使得自动导引车可以在缓存母柜和缓存子柜中自动配送流转，无需等待人工对自动导引车进行放料，也无需等待人工取料，自动导引小车只需完成自动取放和搬运任务，全程自动化完成，不存在小车等人所造成的浪费小车资源的情况，提高了运单流转速度，从而大大提升了配送效率；另外可通过班车配送方式或专车配送方式进行配送，优化了配送方式，提高了配送灵活性，不易发生配送阻塞，大幅度提升了配送效率；此外在缓存母柜处生成配送任务，并将配送任务***当前配送队列，也为上层下达业务订单以后需要临时变更订单状态提供了可能。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种基于自动导引车的物流配送方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)将订单中的多个物料进行拆分，将拆分后的物料放置于缓存母柜的相应仓位中并生成配送任务，并将配送任务***当前配送队列；
2)呼叫自动导引车将缓存母柜的各仓位中的物料配送至缓存子柜，配送时采用班车配送方式或专车配送方式；
所述班车配送方式是控制自动导引车对同一目的地的配送任务所对应的物料进行配送；
所述专车配送方式是控制自动导引车对指定的配送任务所对应的物料进行配送；
3)在缓存子柜处由堆垛机将自动导引车配送来的物料装入缓存子柜的相应仓位中；
4)由目标用户从缓存子柜中人工取出物料。
2.如权利要求1所述的基于自动导引车的物流配送方法，其特征在于，采用班车配送方式对缓存母柜中各仓位的物料进行配送时，自动导引车按照物料所属订单的订单优先级由高到低的顺序进行配送，且在订单优先级相同的订单中选择属于同一目的地的多个配送任务进行同时配送。
3.如权利要求2所述的基于自动导引车的物流配送方法，其特征在于，班车配送方式中，自动导引车在订单优先级相同的订单中选择属于同一目的地的多个配送任务进行同时配送时，优先选择满足整单配送条件的多个配送任务进行整单配送，无法满足整单配送条件时，则按照配送任务***配送队列的时间先后顺序进行配送；
所述整单配送条件为：多个配送任务属于同一目的地、属于同一订单且该订单中的物料总量不大于自动导引车当前容量。
4.如权利要求1所述的基于自动导引车的物流配送方法，其特征在于，将物料从缓存子柜中取出之前需向缓存子柜发送出柜请求，将物料放入所述缓存子柜之前需向缓存子柜发送入柜请求，所述缓存子柜按照以下优先级等级由高到低确定出入柜顺序：人工取料出柜请求的优先级＞自动导引车放料入柜请求的优先级。
5.如权利要求1所述的基于自动导引车的物流配送方法，其特征在于，呼叫自动导引车的条件为：配送队列中配送任务的数量到达设定数量；
所述设定数量不大于自动导引车所能承载的物料数量。
6.如权利要求1所述的基于自动导引车的物流配送方法，其特征在于，所述物料上贴附有RFID标签，所述RFID标签中记录有物料的运单信息，所述运单信息包括物料规格和配送地址，所述物料规格包括物料尺寸和/或物料重量。
7.如权利要求5所述的基于自动导引车的物流配送方法，其特征在于，所述步骤3)中，在缓存子柜处由堆垛机将自动导引车配送来的物料装入缓存子柜的相应仓位的方法为：在缓存子柜入口处读取RFID标签获取物料的运单信息，并根据获取的运单信息中的物料规格为物料分配空闲仓位，然后再通过缓存子柜处设置的堆垛机将物料移动至相应的空闲仓位中。
8.如权利要求1所述的基于自动导引车的物流配送方法，其特征在于，将物料放入缓存母柜的相应仓位中之前，还将物料置于载具中，然后将承载物料的载具放入缓存母柜的相应仓位中。
9.如权利要求1所述的基于自动导引车的物流配送方法，其特征在于，所述自动导引车采用自主机器人或协作机器人。
10.如权利要求9所述的基于自动导引车的物流配送方法，其特征在于，所述自主机器人和协作机器人均包括至少一个储存仓位，所述自助机器人上连接有机械臂。
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