JP7052147B2 - 荷物搬送システムおよび方法 - Google Patents
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Description
前記制御サーバは、システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器と、前記ターゲット容器を搬送する第1搬送ロボットおよび第2搬送ロボットと、前記ターゲット容器を操作するターゲットワークステーションとを決定し、前記第1搬送ロボットおよび前記第2搬送ロボットのために走行経路を計画し、搬送指令を前記第1搬送ロボットおよび前記第2搬送ロボットに送信するように構成され、
前記第1搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送して前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機するように構成され、
前記第2搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように構成される荷物搬送システムを提供する。
前記第3搬送ロボットは、搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送するように構成される。
前記第4搬送ロボットは、搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送するように構成される。
制御サーバがシステムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器と、前記ターゲット容器を搬送する第1搬送ロボットおよび第2搬送ロボットと、前記ターゲット容器を操作するターゲットワークステーションとを決定し、前記第1搬送ロボットの計画走行経路を決定し、第1搬送指令を前記第1搬送ロボットに送信することと、
前記第1搬送ロボットが前記第1搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送して前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機することと、
前記制御サーバが搬送ターゲット容器の第2搬送ロボットを決定し、前記第2搬送ロボットのために走行経路を計画し、第2搬送指令を前記第2搬送ロボットに送信することと、
前記第2搬送ロボットが前記第2搬送指令に応答し、前記ターゲット容器の操作のために、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送することと、を含む荷物搬送方法を更に提供する。
前記第2搬送ロボットが前記第3搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送し、または、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送し、前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機する。
前記制御サーバが前記ターゲット容器を搬送する第3搬送ロボットを決定し、前記第3搬送ロボットのために走行経路を計画し、第4搬送指令を前記第3搬送ロボットに送信することと、
前記第3搬送ロボットが前記第4搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送することとを更に含む。
前記制御サーバが配置指令を前記第2搬送ロボットに送信することと、
前記第2搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機することと、
を更に含む。
前記制御サーバが前記ターゲット容器を搬送する第4搬送ロボットを決定し、前記第4搬送ロボットのために走行経路を計画し、第5搬送指令を前記第4搬送ロボットに送信することと、
前記第4搬送ロボットが前記第5搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送することと、
を更に含む。
前記制御サーバが、前記ターゲットワークステーションの待機エリアにおいて所定数の第1搬送ロボットが存在することを検出した場合、または、前記第1搬送ロボットの前記ターゲットワークステーションの待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いことを検出した場合、他の搬送指令を前記第1搬送ロボットに送信することと、
前記第1搬送ロボットが前記他の搬送指令を受信した後、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、前記他の搬送指令の搬送操作を実行することと、
を更に含む。
システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器と、前記ターゲット容器を搬送する第1搬送ロボットおよび第2搬送ロボットと、前記ターゲット容器を操作するターゲットワークステーションとを決定し、前記第1搬送ロボットの計画走行経路を決定し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように前記第1搬送ロボットに指示するための第1搬送指令を前記第1搬送ロボットに送信することと、
搬送ターゲット容器の第2搬送ロボットを決定し、前記第2搬送ロボットのために走行経路を計画し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように前記第2搬送ロボットに指示するための第2搬送指令を前記第2搬送ロボットに送信することと、
を含む荷物搬送制御方法を提供する。
搬送ロボットグループ中の第1搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成され、
前記搬送ロボットグループ中の第2搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように構成される搬送ロボットグループを提供する。
システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器と、前記ターゲット容器を搬送する第1搬送ロボットおよび第2搬送ロボットと、前記ターゲット容器を操作するターゲットワークステーションとを決定し、前記第1搬送ロボットの計画走行経路を決定し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように前記第1搬送ロボットに指示するための第1搬送指令を前記第1搬送ロボットに送信することと、
搬送ターゲット容器の第2搬送ロボットを決定し、前記第2搬送ロボットのために走行経路を計画し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように前記第2搬送ロボットに指示するための第2搬送指令を前記第2搬送ロボットに送信することと、
を含む。
前記ターゲット容器に対する操作が終了したことを検出すると、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送し、または、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように前記第2搬送ロボットに指示するための第3搬送指令を前記第2搬送ロボットに送信することを更に含む。
前記ターゲット容器を搬送する第3搬送ロボットを決定し、前記第3搬送ロボットのために走行経路を計画し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送するように前記第3搬送ロボットに指示するための第4搬送指令を前記第3搬送ロボットに送信することを更に含む。
第2搬送ロボットが前記第2搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送した後の、第2搬送ロボットの位置情報に基づき、前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置するように前記第2搬送ロボットに指示するための配置指令を前記第2搬送ロボットに送信することを更に含む。
前記第2搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置した後の、第2搬送ロボットの位置情報に基づき、前記ターゲット容器を搬送する第4搬送ロボットを決定し、前記第4搬送ロボットのために走行経路を計画し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送するように前記第4搬送ロボットに指示するための第5搬送指令を前記第4搬送ロボットに送信することを更に含む。
前記第1搬送ロボットが前記第1搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送した後の、前記第1搬送ロボットの位置情報に基づき、前記第1搬送ロボットが並んで待機している状態にあることを確定した場合、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、前記他の搬送指令の搬送操作を実行するように前記第1搬送ロボットに指示するための他の搬送指令を前記第1搬送ロボットに送信することを更に含む。
前記第1搬送ロボットの前記ターゲットワークステーションの待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いこと、
を含む方式で、前記第1搬送ロボットが並んで待機している状態にあることを確定することができる。
少なくとも2つの搬送ロボットを含む搬送ロボットグループであって、
前記搬送ロボットグループ中の第1搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成され、
前記搬送ロボットグループ中の第2搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように構成される搬送ロボットグループを更に提供する。
前記第2搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成される。
前記ロボットグループ中の第3ロボットは、搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送するように構成される。
Claims (22)
- 制御サーバと、搬送ロボットと、作業エリアおよび待機エリアが含まれたワークステーションとを備える荷物搬送システムであって、
前記制御サーバは、システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器と、前記ターゲット容器を搬送する第1搬送ロボットおよび第2搬送ロボットと、前記ターゲット容器を操作するターゲットワークステーションとを決定し、前記第1搬送ロボットおよび前記第2搬送ロボットのために走行経路を計画し、搬送指令を前記第1搬送ロボットおよび前記第2搬送ロボットに送信するように構成され、
前記第1搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、前記制御サーバから送信された他の搬送指令に応答し続けるように構成され、
前記制御サーバは、さらに、ターゲットワークステーションがターゲット容器内の荷物を仕分けする必要があることを検出した場合、搬送指令を第2搬送ロボットに送信するように構成され、
前記第2搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて、前記ワークステーションの待機エリアに入り、前記ターゲット容器を取得し、且つ前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように構成され、
前記第2搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器が操作される過程において、常に前記ターゲット容器とドッキングしているように構成され、
前記第2搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成される、
ことを特徴とする荷物搬送システム。 - 前記第2搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送し、前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように構成される場合、
前記制御サーバは、更に、前記ターゲット容器を搬送する第3搬送ロボットを決定し、前記第3搬送ロボットのために走行経路を計画し、搬送指令を前記第3搬送ロボットに送信するように構成され、
前記第3搬送ロボットは、搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送するように構成される、
ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記第2搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送した後、前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成される、
ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記制御サーバは、更に、前記ターゲット容器を搬送する第4搬送ロボットを決定し、前記第4搬送ロボットのために走行経路を計画し、搬送指令を前記第4搬送ロボットに送信するように構成され、
前記第4搬送ロボットは、搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送するように構成される、
ことを特徴とする請求項3に記載のシステム。 - 前記制御サーバは、更に、前記ターゲットワークステーションの待機エリアにおいて所定数の第1搬送ロボットが存在することを検出した場合、または、前記第1搬送ロボットの前記ターゲットワークステーションの待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いことを検出した場合、他の搬送指令を前記第1搬送ロボットに送信するように構成される、
ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 制御サーバがシステムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器と、前記ターゲット容器を搬送する第1搬送ロボットおよび第2搬送ロボットと、前記ターゲット容器を操作するターゲットワークステーションとを決定し、前記第1搬送ロボットの計画走行経路を決定し、第1搬送指令を前記第1搬送ロボットに送信することと、
前記第1搬送ロボットが前記第1搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、前記制御サーバから送信された他の搬送指令に応答し続けることと、
前記制御サーバが搬送ターゲット容器の第2搬送ロボットを決定し、前記第2搬送ロボットのために走行経路を計画し、第2搬送指令を前記第2搬送ロボットに送信することと、
前記制御サーバは、さらに、ターゲットワークステーションがターゲット容器内の荷物を仕分けする必要があることを検出した場合、搬送指令を第2搬送ロボットに送信するように構成され、
前記第2搬送ロボットが前記第2搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて、前記ワークステーションの待機エリアに入り、前記ターゲット容器を取得し、且つ前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送することと、
前記ターゲット容器が操作される過程において、前記第2搬送ロボットは、常に前記ターゲット容器とドッキングしていることと、
前記制御サーバが、前記ターゲット容器に対する操作が終了したことを検出すると、第3搬送指令を前記第2搬送ロボットに送信することと、
前記第2搬送ロボットが前記第3搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送して前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機することと、を含む、
ことを特徴とする荷物搬送方法。 - 前記第2搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送して前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置した後、
前記制御サーバが前記ターゲット容器を搬送する第3搬送ロボットを決定し、前記第3搬送ロボットのために走行経路を計画し、第4搬送指令を前記第3搬送ロボットに送信することと、
前記第3搬送ロボットが前記第4搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送することと、を更に含む、
ことを特徴とする請求項6に記載の方法。 - 前記第2搬送ロボットが前記第2搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送した後、
前記制御サーバが配置指令を前記第2搬送ロボットに送信することと、
前記第2搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機することと、を更に含む、
ことを特徴とする請求項6に記載の方法。 - 前記第2搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置した後、
前記制御サーバが前記ターゲット容器を搬送する第4搬送ロボットを決定し、前記第4搬送ロボットのために走行経路を計画し、第5搬送指令を前記第4搬送ロボットに送信することと、
前記第4搬送ロボットが前記第5搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送することと、を更に含む、
ことを特徴とする請求項8に記載の方法。 - 前記第1搬送ロボットが前記第1搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送した後、
前記制御サーバが、前記ターゲットワークステーションの待機エリアにおいて所定数の第1搬送ロボットが存在することを検出した場合、または、前記第1搬送ロボットの前記ターゲットワークステーションの待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いことを検出した場合、他の搬送指令を前記第1搬送ロボットに送信することと、
前記第1搬送ロボットが前記他の搬送指令を受信した後、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、前記他の搬送指令の搬送操作を実行することと、
を更に含む、
ことを特徴とする請求項6に記載の方法。 - システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器と、前記ターゲット容器を搬送する第1搬送ロボットおよび第2搬送ロボットと、前記ターゲット容器を操作するターゲットワークステーションとを決定し、前記第1搬送ロボットの計画走行経路を決定し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように前記第1搬送ロボットに指示するための第1搬送指令を前記第1搬送ロボットに送信することと、
前記第1搬送ロボットは、前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送したことを検出した場合、他の搬送指令を前記第1搬送ロボットに送信することと、
前記ターゲットワークステーションが前記ターゲット容器内の荷物を仕分けする必要があることを検出した場合、搬送ターゲット容器の第2搬送ロボットを決定し、前記第2搬送ロボットのために走行経路を計画し、計画走行経路に基づいて、前記ワークステーションの待機エリアに入り、前記ターゲット容器を取得し、且つ前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように前記第2搬送ロボットに指示するための第2搬送指令を前記第2搬送ロボットに送信することと、
前記ターゲット容器が操作される過程において、常に前記ターゲット容器とドッキングしているように前記第2搬送ロボットを制御することと、
前記ターゲット容器に対する操作が終了したことを検出すると、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように前記第2搬送ロボットに指示するための第3搬送指令を前記第2搬送ロボットに送信することと、を含む、
ことを特徴とする荷物搬送制御方法。 - 前記第3搬送指令が、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように前記第2搬送ロボットに指示するために用いられる場合、
前記ターゲット容器を搬送する第3搬送ロボットを決定し、前記第3搬送ロボットのために走行経路を計画し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送するように前記第3搬送ロボットに指示するための第4搬送指令を前記第3搬送ロボットに送信することを更に含む、
ことを特徴とする請求項11に記載の方法。 - 第2搬送ロボットが前記第2搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送した後の、第2搬送ロボットの位置情報に基づき、前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置するように前記第2搬送ロボットに指示するための配置指令を前記第2搬送ロボットに送信することを更に含む、
ことを特徴とする請求項11に記載の方法。 - 前記第2搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置した後の、前記第2搬送ロボットの位置情報に基づき、前記ターゲット容器を搬送する第4搬送ロボットを決定し、前記第4搬送ロボットのために走行経路を計画し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送するように前記第4搬送ロボットに指示するための第5搬送指令を前記第4搬送ロボットに送信することを更に含む、
ことを特徴とする請求項13に記載の方法。 - 前記第1搬送ロボットが前記第1搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送した後の、前記第1搬送ロボットの位置情報に基づき、前記第1搬送ロボットが並んで待機している状態にあることを確定した場合、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、前記他の搬送指令の搬送操作を実行するように前記第1搬送ロボットに指示するための他の搬送指令を前記第1搬送ロボットに送信することを更に含む、
ことを特徴とする請求項11に記載の方法。 - 前記第1搬送ロボットが並んで待機している状態にあることを確定することは、
前記ターゲットワークステーションの待機エリアに待機している第1搬送ロボットが所定数を超えたこと、または、
前記第1搬送ロボットの前記ターゲットワークステーションの待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いこと、を含む、
ことを特徴とする請求項15に記載の方法。 - 少なくとも2つの搬送ロボットを含む搬送ロボットグループであって、
前記搬送ロボットグループ中の第1搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、前記制御サーバから送信された他の搬送指令に応答し続けるように構成され、
前記制御サーバは、さらに、ターゲットワークステーションがターゲット容器内の荷物を仕分けする必要があることを検出した場合、搬送指令を第2搬送ロボットに送信するように構成され、
前記搬送ロボットグループ中の第2搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて、前記ワークステーションの待機エリアに入り、前記ターゲット容器を取得し、且つ前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように構成され、
前記第2搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器が操作される過程において、常に前記ターゲット容器とドッキングしているように構成され、
前記第2搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送して前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成される、
ことを特徴とする搬送ロボットグループ。 - 前記第2搬送ロボットが、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送して前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように構成される場合、
前記ロボットグループ中の第3ロボットは、搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送するように構成される、
ことを特徴とする請求項17に記載の搬送ロボットグループ。 - 前記第2搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送した後、前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成される、
ことを特徴とする請求項17に記載の搬送ロボットグループ。 - 前記搬送ロボットグループ中の第4搬送ロボットは、搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送するように構成される、
ことを特徴とする請求項19に記載の搬送ロボットグループ。 - 1つまたは複数のプロセッサと、前記1つまたは複数のプロセッサにより実行されると、前記1つまたは複数のプロセッサに請求項11~16のいずれか1項に記載の荷物搬送制御方法を実現させる1つまたは複数のプログラムが記憶されている記憶装置と、を備える、
ことを特徴とする電子機器。 - コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、
該プログラムは、プロセッサにより実行されると、請求項11~16のいずれか1項に記載の荷物搬送制御方法を実現する、
ことを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
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