CN109774943A - 撒播用量的调整方法、装置、无人机和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种撒播用量的调整方法、装置、无人机和存储介质，应用于通过电机驱动取料轮进行撒播的无人机，具体包括：接收包括校准转速和校准时长的校准指令；控制电机在校准时长内以校准转速运行以对待撒播物料进行排料；获取飞行参数以及在校准时长内取料轮排出待撒播物料的实际排料量；根据飞行参数和实际排料量确定飞行速度与电机的转速的调节系数；根据调节系数对电机的转速进行调整以调整撒播用量。由于在校准阶段中对不同的待撒播物料，控制电机以校准转速运行校准时长进行排料，从而可以获得飞行速度与电机转速调节系数，实现了不同撒播物料在不同飞行速度下驱动取料轮的电机的转速，实现了精准的变量播撒。

Description

撒播用量的调整方法、装置、无人机和存储介质
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种撒播用量的调整方法、撒播用量的调整装置、无人机和存储介质。
背景技术
随着无人机技术的发展，无人机由于具备垂直起降和不受地形影响等优点，使得无人机播种成为可能。
在撒播物料的植保无人机中，撒播装置搭载在无人机上，该撒播装置通过电机驱动取料轮排料从而实现物料撒播。无人机在设定单位面积用量之后，电机的转速通常固定不变，无人机按照设定的飞行速度、飞行高度和预设的飞行航线进行物料撒播，然而由于外部环境影响，无人机的飞行速度并不能始终保持固定不变，例如，无人机在拐弯、避障或者开始撒播时存在预先的减速或者加速阶段，这就造成无人机撒播物料不均、无法实现精准撒播物料的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种撒播用量的调整方法、撒播用量的调整装置、无人机和存储介质，以解决现有无人机撒播物料不均、无法实现精准撒播物料的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种撒播用量的调整方法，应用于通过电机驱动取料轮进行撒播的无人机，所述方法包括：
接收校准指令，所述校准指令包括校准转速和校准时长；
控制所述电机在所述校准时长内以所述校准转速运行以对待撒播物料进行排料；
获取飞行参数以及在所述校准时长内所述取料轮排出所述待撒播物料的实际排料量；
根据所述飞行参数和所述实际排料量确定飞行速度与所述电机的转速的调节系数；
在对所述待撒播物料进行撒播的过程中，根据所述调节系数对所述电机的转速进行调整。
可选地，所述飞行参数包括飞行速度、飞行高度和所述待撒播物料的单位面积用量，所述根据所述飞行参数和所述实际排料量确定飞行速度与所述电机的转速的调节系数，包括：
根据所述实际排料量、所述校准转速和所述校准时长，确定排料速度与转速的第一线性系数；
根据所述飞行高度和所述单位面积用量，确定所述排料速度与所述飞行速度的第二线性系数；
基于所述第一线性系数和所述第二线性系数，确定所述飞行速度与所述电机的转速的调节系数。
可选地，所述校准转速为所述电机的最大转速的0.5倍，所述控制所述电机在所述校准时长内以所述校准转速运行以对待撒播物料进行排料，包括：
控制所述电机在所述校准时长内以所述最大转速的0.5倍运行以对待撒播物料进行排料；
所述根据所述实际排料量、所述校准转速和所述校准时长，确定排料速度与转速的第一线性系数，包括：
计算所述校准时长与所述最大转速的0.5倍的乘积；
将所述实际排料量与所述乘积的比值作为第一线性系数。
可选地，所述校准指令包括多个校准转速，所述控制所述电机在所述校准时长内以所述校准转速运行以对待撒播物料进行排料，包括：
依次控制所述电机以每个校准转速运行所述校准时长以对待撒播物料进行排料；
所述根据所述实际排料量、所述校准转速和所述校准时长，确定排料速度与转速的第一线性系数，包括：
根据每个校准转速以及所述每个校准转速对应的实际排料量，生成排料速度与转速的线性曲线；
根据所述线性曲线确定所述排料速度与转速的第一线性系数。
可选地，所述根据所述飞行高度和所述单位面积用量，确定所述排料速度与所述飞行速度的第二线性系数，包括：
根据所述飞行高度确定播幅；
计算所述播幅与所述单位面积用量的乘积，得到所述排料速度与所述飞行速度的第二线性系数。
可选地，所述根据所述调节系数对所述电机的转速进行调整，包括：
获取所述无人机的实时飞行速度；
根据所述实时飞行速度和所述调节系数计算所述电机的目标转速；
将所述电机的转速调整为所述目标转速以对撒播用量进行调整。
第二方面，本发明实施例提供了一种撒播用量的调整装置，应用于通过电机驱动取料轮进行撒播的无人机，所述装置包括：
校准指令接收模块，用于接收校准指令，所述校准指令包括校准转速和校准时长；
校准控制模块，用于控制所述电机在所述校准时长内以所述校准转速运行以对待撒播物料进行排料；
参数获取模块，用于获取飞行参数以及在所述校准时长内所述取料轮排出所述待撒播物料的实际排料量；
调节系数确定模块，用于根据所述飞行参数和所述实际排料量确定飞行速度与所述电机的转速的调节系数；
撒播用量调整模块，用于在对所述待撒播物料进行撒播的过程中，根据所述调节系数对所述电机的转速进行调整。
可选地，所述飞行参数包括飞行速度、播幅和所述待撒播物料的单位面积用量，所述调节系数确定模块包括：
第一线性系数确定子模块，用于根据所述实际排料量、所述校准转速和所述校准时长，确定排料速度与转速的第一线性系数；
第二线性系数确定子模块，用于根据所述播幅和所述单位面积用量，确定所述排料速度与所述飞行速度的第二线性系数；
调节系数确定子模块，用于基于所述第一线性系数和所述第二线性系数，确定所述飞行速度与所述电机的转速的调节系数。
可选地，所述校准转速为所述电机的最大转速的0.5倍，
所述校准控制模块包括：
第一控制子模块，用于控制所述电机在所述校准时长内以所述最大转速的0.5倍运行以对待撒播物料进行排料；
所述第一线性系数确定子模块包括：
乘积计算单元，用于计算所述校准时长与所述最大转速的0.5倍的乘积；
第一线性系数确定单元，用于将所述实际排料量与所述乘积的比值作为第一线性系数。
可选地，所述校准指令包括多个校准转速，
所述校准控制模块包括：
第二控制子模块，用于依次控制所述电机以每个校准转速运行所述校准时长以对待撒播物料进行排料；
所述第一线性系数确定子模块包括：
线性曲线拟合单元，用于根据每个校准转速以及所述每个校准转速对应的实际排料量，生成排料速度与转速的线性曲线；
第二线性系数确定单元，用于根据所述线性曲线确定所述排料速度与转速的第一线性系数。
可选地，所述第二线性系数确定子模块包括：
播幅确定单元，用于根据所述飞行高度确定播幅；
第三线性系数确定单元，用于计算所述播幅与所述单位面积用量的乘积，得到所述排料速度与所述飞行速度的第二线性系数。
可选地，所述撒播用量调整模块包括：
实时飞行速度获取子模块，用于获取所述无人机的实时飞行速度；
目标转速计算子模块，用于根据所述实时飞行速度和所述调节系数计算所述电机的目标转速；
调整子模块，用于将所述电机的转速调整为所述目标转速以对撒播用量进行调整。
第三方面，本发明实施例提供了一种无人机，所述无人机包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任一实施例所述的撒播用量的调整方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的撒播用量的调整方法。
本发明实施例中，撒播装置在接收包括校准转速和校准时长的校正指令后，控制电机在校准时长内以校准转速运行以对待撒播物料进行排料，并根据飞行参数以及在校准时长内取料轮排出待撒播物料的实际排料量确定飞行速度与电机的转速的调节系数，以在对待撒播物料进行撒播的过程中，根据调节系数对电机的转速进行调整从而实现调整撒播用量。本发明实施例在校准阶段中，对不同的待撒播物料控制电机以校准转速运行校准时长进行排料，从而可以获得飞行速度与电机的调节系数，实现了不同待撒播物料在无人机不同的飞行速度下驱动取料轮的电机的转速，实现了精准的变量播撒。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种撒播用量的调整方法的流程图；
图2是本发明实施例的取料轮的示意图；
图3是本发明实施例二提供的一种撒播用量的调整方法的流程图；
图4是本发明实施例二中实际排料量与转速的线性关系示意图；
图5是本发明的一个示例中一种撒播用量的调整方法的流程图；
图6是本发明实施例提供的一种撒播用量的调整装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1为本发明实施例一提供的一种撒播用量的调整方法的流程图，本发明实施例可适用于无人机撒播物料的情况，该方法可以由撒播用量的调整装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式来实现，并集成在执行本方法的设备中，具体地，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：
S101、接收校准指令，所述校准指令包括校准转速和校准时长。
本发明实施例中，无人机上挂载有撒播装置，该撒播装置设置有通过电机驱动的取料轮，电机与撒播装置的控制器电连接，撒播装置的控制器与无人机的飞行控制模块连接。
如图2所示为本发明实施例取料轮的结构示意图，取料轮在电机的驱动下旋转，在取料轮旋转的过程中，待撒播物料落入取料轮的取料腔中，在旋转的作用下将待撒播物料从撒播装置的出口排出从而实现物料的撒播。
在实际应用中，用户可以通过地面站将校准指令发送至无人机的飞行控制模块，撒播装置可以从飞行控制模块接收到校准指令，该校准指令中包括电机的校准转速以及以校准转速运行的校准时长，其中，校准转速可以是对电机进行校准时所选取的转速，通过驱动电机以该校准转速旋转以对待撒播物料进行排料，校准时长可以是校准时电机以校准转速运行的时长。
S102、控制所述电机在所述校准时长内以所述校准转速运行以对待撒播物料进行排料。
具体地，无人机上挂载的撒播装置设置有料仓，可以预先在料仓中装载待撒播物料，撒播装置接收到校准指令后，控制电机以校准转速运行，在校准时长内对料仓中的待撒播物料进行排料。
S103、获取飞行参数以及在所述校准时长内所述取料轮排出所述待撒播物料的实际排料量。
在实际应用中，在撒播装置每次校准排料结束后，可以对排出的待撒播物料进行称量以获取每次校准的实际排料量，用户可以将实际排料量和飞行参数输入至地面站，通过地面站传输至无人机的飞行控制模块，撒播装置可以从飞行控制模块获取到飞行参数和实际排料量。
S104、根据所述飞行参数和所述实际排料量确定飞行速度与所述电机的转速的调节系数。
在本发明实施例中，飞行参数可以包括无人机的飞行速度、飞行高度和待撒播物料的单位面积用量，其中，飞行速度可以是无人机撒播物料时飞行的速度，飞行高度可以是无人机为了保证播幅不变时的离地高度，单位面积用量可以是每亩地使用的待撒播物料的重量，调节系数可以是飞行速度由于外界因素造成飞行速度变化时根据飞行速度调节电机的转速的系数，通过该调节系数，可以动态地调整飞行速度对应的电机的转速。
调节系数可以通过飞行速度、飞行高度、待撒播物料的单位面积用量和实际排料量确定，，具体地，首先根据实际排料量、校准时长和校准转速确定排料速度和转速的第一线性系数，排料速度为单位时间内取料轮排出待撒播物料的重量，可选地，第一线性系数等于实际排量与校准时长和校准转速的比值，该第一线性系数可以动态地调整电机的转速变化时取料轮的排料速度，即电机旋转时每秒可以排出的待撒播物料的重量；其次，可以根据飞行高度和单位面积用量确定出料速度和飞行速度的第二线性系数，可选地，第二线性系数等于播幅和单位面积用量的乘积；最后，可以采用第一线性系数和第二线性系数确定调节系数，具体地，排料速度等于第一线性系数与电机的转速的乘积，同时，排料速度也等于第二线性系数与飞行速度的乘积，结合第一线性系数和第二线性系数的相关计算参数，可以得到电机转速与飞行速度的调节系数。
S105、在对所述待撒播物料进行撒播的过程中，根据所述调节系数对所述电机的转速进行调整。
具体地，撒播装置在撒播过程中，从飞行控制模块实时获取无人机的飞行速度，并根据调节系数和实时飞行速度计算电机的目标转速，然后控制电机以目标转速运行以驱动排料轮取料，从而实现对撒播用量的调整。
本发明实施例在校准阶段，对不同的待撒播物料控制电机以校准转速运行校准时长进行排料，从而可以获得无人机在撒播不同待撒播物料时飞行速度与电机的调节系数，实现了不同待撒播物料在不同的飞行速度下驱动取料轮的电机的转速，实现了精准的变量播撒。
图3为本发明实施例二提供的一种撒播用量的调整方法的流程图，本发明实施例在上述实施例一的基础上进行优化，具体地，如图3所示，本发明实施例中撒播用量的调整方法可以包括如下步骤：
S201、接收校准指令，所述校准指令包括校准转速和校准时长。
S202、控制所述电机在所述校准时长内以所述校准转速运行以对待撒播物料进行排料。
在本发明的一个可选实施例中，由于电机的转速与排料速度存在线性关系且在不同的转速范围内呈现不同的线性度。例如，在低转速时，电机负载力矩大，电机转动慢，待撒播物料填充取料腔的速度快，转速的提高可使得排料速度快速增大，而在高转速时，电机转动快，待撒播物料填充取料腔的速度慢，转速提高导致排料速度缓慢增长。优选地，可以设置校准转速为电机的最大转速的0.5倍，并控制电机在校准时长内以最大转速的0.5倍运行以驱动取料轮对待撒播物料进行排料，使得以中间转速来校准可以提高播撒精度，此时，电机转速与待撒播物料的排料速度存在线性关系。例如，电机的最大转速为170转/分钟，则可以设置校准转速为85转/分钟，当然，在实施本发明实施例时，本领域技术人员还可以设置电机最大转速的其它倍数运行以进行校准，具体可以根据撒播物料的大小和种类进行确定，只要保证此时，电机转速与待撒播物料的排料速度存在线性关系即可，本发明实施例对校准转速的数值不加以限制。
在本发明的另一实施例中，也可以在地面站选择多次不同校准转速进行校准，例如，校准指令包括多个校准转速，则可以依次控制电机以每个校准转速运行校准时长以对待撒播物料进行排料，获得多个不同校准转速运行时的实际排料量。
S203、获取飞行参数以及在所述校准时长内所述取料轮排出所述待撒播物料的实际排料量。
具体地，可以从飞行控制模块获取到用户从地面站输入的飞行参数和实际排料量，其中，飞行参数可以包括飞行速度、飞行高度和待撒播物料的单位面积用量，实际排料量可以是电机以最大转速0.5倍运行时的实际排料量，或者是电机以多个不同校准转速运行时的实际排料量。
S204、根据所述实际排料量、所述校准转速和所述校准时长，确定排料速度与转速的第一线性系数。
在本发明实施例中，当以电机的最大转速0.5倍运行进行校准时，可以根据实际排料量、校准转速和校准时长，确定排料速度与转速的第一线性系数，具体地可以根据以下公式确定第一线性系数：
其中，Smid为校准转速，可以为电机最大转速的0.5倍，A为电机以校准转速Smid运行校准时长T的实际排料量，A为排料速度，S为电机转速，则排料速度A和转速S的第一线性系数为
当以多个不同的校准转速进行校准时，则可以根据每个校准转速以及每个校准转速对应的实际排料量，生成排料速度与转速的线性曲线，然后根据线性曲线确定排料速度与转速的第一线性系数。如图4所示，在实际排料量A与转速S的二维坐标中，增加不同校准转速与其对应的实际排料量的坐标点，然后利用插值算法增加预设数量的插值坐标点，对各坐标点进行拟合得到线性曲线，从而可以根据线性曲线确定第一线性系数，例如，可以对转速对应的点求取该点在线性曲线上的斜率即为第一线性系数。
S205、根据所述飞行高度和所述单位面积用量，确定所述排料速度与所述飞行速度的第二线性系数。
在实际应用中，待撒播物料通过吹送件从撒播装置中吹送至地面，当吹送件的吹送气流速度一定时，待撒播物料从撒播装置中落下初速度是固定的，同时，由于无人机的飞行高度固定，待撒播物料以固定初速度从固定高度落下的范围也是固定的，即待撒播物料的播幅是固定不变的，则由单位面积用量等于单位时间内的撒播量与单位时间内的撒播面积的比值可以得到如下公式：
其中，A为排料速度，t为飞行时间，W为播幅，V为飞行速度，D为单位面积用量，Av×t为飞行时间t内的撒播量，W×V×t为飞行时间t内的撒播面积。
则由公式(2)可得如下公式(3)：
Av＝W×D×V (3)
即排料速度Av和飞行速度V的第二线性系数为W×D。
S206、基于所述第一线性系数和所述第二线性系数，确定所述飞行速度与所述电机的转速的调节系数。
具体地，对于同一种待撒播物料，其排料速度A应该相同，则由公式(1)和公式(3)可得电机转速与飞行速度的关系式如下公式(4)：
令则常数K即为电机转速S和飞行速度V的调节系数。
S207、获取所述无人机的实时飞行速度。
无人机在按照预设飞行航线撒播物料的过程中，撒播装置可以从飞行控制模块获取无人机的实时飞行速度。
S208、根据所述实时飞行速度和所述调节系数计算所述电机的目标转速。
具体地，由于飞行控制模块从地面站接收了用户设定的单位面积用量D、校准转速Smid、校准时长Y、实际排料量A和飞行高度，可以根据预先建立的飞行高度和播幅对应表确定播幅W，同时可以获取撒播装置的电机的最大转速以确定校准转速Smid，则可以根据公式(4)计算电机的目标转速。
S209、将所述电机的转速调整为所述目标转速以对撒播用量进行调整。
如果当前转速与目标转速不一致，则将电机的转速调整为目标转速，从而可以实现撒播用量的实时调整，可选地，还可以计算当前转速与目标转速的差值，如果该差值的绝对值大于预设值，则将电机的转速调整为目标转速，可以避免飞行速度波动频繁导致电机转速调整频繁的问题。
为了使得本领域技术人员更清楚的了解本发明实施例，以下结合附图5和示例对本发明实施例进行说明：
如图5所示，本示例的撒播用量的调整方法包括：
S1，在地面站发出校准指令；
具体地，用户在地面站输入校准转速和校准时长后触发生成校准指令，并将校准指令发送至飞行控制模块。
S2，播撒装置接收校准指令并进入校准模式；
例如，撒播装置从与之连接的飞行控制模块接收校准指令，启动校准模式。
S3，播撒装置控制电机以校准转速转动校准时长，并获取校准时长内对应的实际排料量。
S4，在地面站上设定实际排料量、单位面积用量、飞行高度、最大转速和飞行速度。
即用户在地面站输入待撒播物料的单位面积用量、飞行高度(可以根据飞行高度确定播幅)、电机的最大转速、校准时的实际排料量和飞行速度。
S5，无人机进入撒播模式，播撒装置通过飞行控制模块获取无人机的实时飞行速度；
S6，无人机根据单位面积用量、播幅、校准时长、电机的最大转速和实际排料量计算电机的目标转速。
具体可根据实施例二中的公式(4)计算实时飞行速度对应的目标转速。
S7，将电机转速调整为目标转速从而实现变量撒播。
本发明实施例在校准阶段，对不同的待撒播物料控制电机以校准转速运行校准时长进行排料，从而可以获得在撒播不同待撒播物料时飞行速度与电机的转速的调节系数，实现了不同待撒播物料在不同的飞行速度下驱动取料轮的电机的转速，实现了精准的变量播撒。
图6为本发明实施例的一种撒播用量的调整装置的结构示意图，如图6所示，该撒播用量的调整装置应用于通过电机驱动取料轮进行撒播的无人机，具体可以包括：
校准指令接收模块301，用于接收校准指令，所述校准指令包括校准转速和校准时长；
校准控制模块302，用于控制所述电机在所述校准时长内以所述校准转速运行以对待撒播物料进行排料；
参数获取模块303，用于获取飞行参数以及在所述校准时长内所述取料轮排出所述待撒播物料的实际排料量；
调节系数确定模块304，用于根据所述飞行参数和所述实际排料量确定飞行速度与所述电机的转速的调节系数；
撒播用量调整模块305，用于在对所述待撒播物料进行撒播的过程中，根据所述调节系数对所述电机的转速进行调整。
可选地，所述飞行参数包括飞行速度、播幅和所述待撒播物料的单位面积用量，所述调节系数确定模块304包括：
第一线性系数确定子模块，用于根据所述实际排料量、所述校准转速和所述校准时长，确定排料速度与转速的第一线性系数；
第二线性系数确定子模块，用于根据所述播幅和所述单位面积用量，确定所述排料速度与所述飞行速度的第二线性系数；
调节系数确定子模块，用于基于所述第一线性系数和所述第二线性系数，确定所述飞行速度与所述电机的转速的调节系数。
可选地，所述校准转速为所述电机的最大转速的0.5倍，
所述校准控制模块302包括：
第一控制子模块，用于控制所述电机在所述校准时长内以所述最大转速的0.5倍运行以对待撒播物料进行排料；
所述第一线性系数确定子模块包括：
乘积计算单元，用于计算所述校准时长与所述最大转速的0.5倍的乘积；
第一线性系数确定单元，用于将所述实际排料量与所述乘积的比值作为第一线性系数。
可选地，所述校准指令包括多个校准转速，
所述校准控制模块302包括：
第二控制子模块，用于依次控制所述电机以每个校准转速运行所述校准时长以对待撒播物料进行排料；
所述第一线性系数确定子模块包括：
线性曲线拟合单元，用于根据每个校准转速以及所述每个校准转速对应的实际排料量，生成排料速度与转速的线性曲线；
第二线性系数确定单元，用于根据所述线性曲线确定所述排料速度与转速的第一线性系数。
可选地，所述第二线性系数确定子模块包括：
播幅确定单元，用于根据所述飞行高度确定播幅；
第三线性系数确定单元，用于计算所述播幅与所述单位面积用量的乘积，得到所述排料速度与所述飞行速度的第二线性系数。
可选地，所述撒播用量调整模块305包括：
实时飞行速度获取子模块，用于获取所述无人机的实时飞行速度；
目标转速计算子模块，用于根据所述实时飞行速度和所述调节系数计算所述电机的目标转速；
调整子模块，用于将所述电机的转速调整为所述目标转速以对撒播用量进行调整。
本发明实施例所提供的撒播用量的调整装置可执行本发明任意实施例所提供的撒播用量的调整方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本发明实施例还提供一种无人机，所述无人机包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中任一所述的撒播用量的调整方法。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中的指令由设备的处理器执行时，使得设备能够执行如上述方法实施例所述的撒播用量的调整方法。
需要说明的是，对于装置、无人机、存储介质实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明任意实施例所述的撒播用量的调整方法。
值得注意的是，上述撒播用量的调整装置中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (14)

1.一种撒播用量的调整方法，其特征在于，应用于通过电机驱动取料轮进行撒播的无人机，所述方法包括：
接收校准指令，所述校准指令包括校准转速和校准时长；
控制所述电机在所述校准时长内以所述校准转速运行以对待撒播物料进行排料；
获取飞行参数以及在所述校准时长内所述取料轮排出所述待撒播物料的实际排料量；
根据所述飞行参数和所述实际排料量确定飞行速度与所述电机的转速的调节系数；
在对所述待撒播物料进行撒播的过程中，根据所述调节系数对所述电机的转速进行调整。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行参数包括飞行速度、飞行高度和所述待撒播物料的单位面积用量，所述根据所述飞行参数和所述实际排料量确定飞行速度与所述电机的转速的调节系数，包括：
根据所述实际排料量、所述校准转速和所述校准时长，确定排料速度与转速的第一线性系数；
根据所述飞行高度和所述单位面积用量，确定所述排料速度与所述飞行速度的第二线性系数；
基于所述第一线性系数和所述第二线性系数，确定所述飞行速度与所述电机的转速的调节系数。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述校准转速为所述电机的最大转速的0.5倍，所述控制所述电机在所述校准时长内以所述校准转速运行以对待撒播物料进行排料，包括：
控制所述电机在所述校准时长内以所述最大转速的0.5倍运行以对待撒播物料进行排料；
所述根据所述实际排料量、所述校准转速和所述校准时长，确定排料速度与转速的第一线性系数，包括：
计算所述校准时长与所述最大转速的0.5倍的乘积；
将所述实际排料量与所述乘积的比值作为第一线性系数。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述校准指令包括多个校准转速，所述控制所述电机在所述校准时长内以所述校准转速运行以对待撒播物料进行排料，包括：
依次控制所述电机以每个校准转速运行所述校准时长以对待撒播物料进行排料；
所述根据所述实际排料量、所述校准转速和所述校准时长，确定排料速度与转速的第一线性系数，包括：
根据每个校准转速以及所述每个校准转速对应的实际排料量，生成排料速度与转速的线性曲线；
根据所述线性曲线确定所述排料速度与转速的第一线性系数。
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行高度和所述单位面积用量，确定所述排料速度与所述飞行速度的第二线性系数，包括：
根据所述飞行高度确定播幅；
计算所述播幅与所述单位面积用量的乘积，得到所述排料速度与所述飞行速度的第二线性系数。
6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述调节系数对所述电机的转速进行调整，包括：
获取所述无人机的实时飞行速度；
根据所述实时飞行速度和所述调节系数计算所述电机的目标转速；
将所述电机的转速调整为所述目标转速以对撒播用量进行调整。
7.一种撒播用量的调整装置，其特征在于，应用于通过电机驱动取料轮进行撒播的无人机，所述装置包括：
校准指令接收模块，用于接收校准指令，所述校准指令包括校准转速和校准时长；
校准控制模块，用于控制所述电机在所述校准时长内以所述校准转速运行以对待撒播物料进行排料；
参数获取模块，用于获取飞行参数以及在所述校准时长内所述取料轮排出所述待撒播物料的实际排料量；
调节系数确定模块，用于根据所述飞行参数和所述实际排料量确定飞行速度与所述电机的转速的调节系数；
撒播用量调整模块，用于在对所述待撒播物料进行撒播的过程中，根据所述调节系数对所述电机的转速进行调整。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述飞行参数包括飞行速度、播幅和所述待撒播物料的单位面积用量，所述调节系数确定模块包括：
第一线性系数确定子模块，用于根据所述实际排料量、所述校准转速和所述校准时长，确定排料速度与转速的第一线性系数；
第二线性系数确定子模块，用于根据所述播幅和所述单位面积用量，确定所述排料速度与所述飞行速度的第二线性系数；
调节系数确定子模块，用于基于所述第一线性系数和所述第二线性系数，确定所述飞行速度与所述电机的转速的调节系数。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述校准转速为所述电机的最大转速的0.5倍，
所述校准控制模块包括：
第一控制子模块，用于控制所述电机在所述校准时长内以所述最大转速的0.5倍运行以对待撒播物料进行排料；
所述第一线性系数确定子模块包括：
乘积计算单元，用于计算所述校准时长与所述最大转速的0.5倍的乘积；
第一线性系数确定单元，用于将所述实际排料量与所述乘积的比值作为第一线性系数。
10.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述校准指令包括多个校准转速，
所述校准控制模块包括：
第二控制子模块，用于依次控制所述电机以每个校准转速运行所述校准时长以对待撒播物料进行排料；
所述第一线性系数确定子模块包括：
线性曲线拟合单元，用于根据每个校准转速以及所述每个校准转速对应的实际排料量，生成排料速度与转速的线性曲线；
第二线性系数确定单元，用于根据所述线性曲线确定所述排料速度与转速的第一线性系数。
11.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二线性系数确定子模块包括：
播幅确定单元，用于根据所述飞行高度确定播幅；
第三线性系数确定单元，用于计算所述播幅与所述单位面积用量的乘积，得到所述排料速度与所述飞行速度的第二线性系数。
12.如权利要求7-11任一项所述的装置，其特征在于，所述撒播用量调整模块包括：
实时飞行速度获取子模块，用于获取所述无人机的实时飞行速度；
目标转速计算子模块，用于根据所述实时飞行速度和所述调节系数计算所述电机的目标转速；
调整子模块，用于将所述电机的转速调整为所述目标转速以对撒播用量进行调整。
13.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一项所述的撒播用量的调整方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的撒播用量的调整方法。
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