KR20210125548A - 살포량을 조절하는 방법, 장치, 무인기 및 기록 매체 - Google Patents

Abstract

모터를 통해 재료 채취 휠을 구동하여 살포하는 무인기에 적용되는 살포량을 조절하는 방법, 장치, 무인기 및 기록 매체를 제공하며, 구체적으로 교정 회전 속도와 교정 지속시간을 포함하는 교정 명령을 수신하는 단계; 교정 지속시간 내에 교정 회전 속도로 작동하도록 모터를 제어하여 살포할 재료를 배출하는 단계; 비행 파라미터 및 교정 지속시간 내에 재료 채취 휠에 의해 배출된 살포할 재료의 실제 배출량을 획득하는 단계; 비행 파라미터 및 실제 배출량에 따라 비행 속도와 모터의 회전 속도의 조정 계수를 결정하는 단계; 조정 계수에 따라 모터의 회전 속도를 조절하여 살포량을 조절하는 단계;를 포함한다.

Description

살포량을 조절하는 방법, 장치, 무인기 및 기록 매체

본 출원은 무인기 기술 분야에 관한 것으로, 특히 살포량을 조절하는 방법, 장치, 무인기 및 기록 매체에 관한 것이다. 본 출원은 2019년 2월 27일 자로 중국 특허국에 제출한 출원번호가 201910146436.4이고 발명의 명칭이 “살포량을 조절하는 방법, 장치, 무인기 및 기록 매체”인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하며, 이의 모든 내용은 본 출원에 참조로서 포함된다.

무인기 기술이 발전함에 따라 무인기는 수직 이착륙과 지형에 영향을 받지 않는 장점이 있어 무인기 파종이 가능하게 되었다.

재료를 살포하는 식물 보호 무인기는 살포 장치를 무인기에 탑재하고, 상기 살포 장치는 모터를 통해 재료 채취 휠을 구동하여 재료를 배출하여 재료의 살포를 구현한다. 무인기가 단위 면적당 사용량을 설정한 후 모터의 회전 속도는 일반적으로 고정되며 무인기는 설정된 비행 속도, 비행 높이 및 사전 설정된 비행 경로에 따라 재료를 살포한다.

그러나 외부 환경의 영향으로 무인기의 비행 속도가 항상 일정하게 유지될 수는 없다. 예를 들어 무인기는 회전하거나 장애물을 피하거나 살포를 시작할 때 사전 감속 또는 가속 단계가 있어 무인기의 재료 살포가 고르지 않고 정밀하게 살포할 수 없는 문제를 초래한다.

본 출원의 실시예는 적어도 기존 무인기에 의한 재료의 살포가 고르지 못하고 정밀한 재료 살포를 달성할 수 없는 문제를 해결하고자 살포량을 조절하는 방법, 장치, 무인기 및 기록 매체를 제공한다.

제1 측면에서, 본 출원의 실시예는 모터를 통해 재료 채취 휠을 구동하여 살포하는 무인기에 적용되는 살포량을 조절하는 방법을 제공한다. 상기 방법은

교정 명령을 수신하되, 상기 교정 명령에는 교정 회전 속도와 교정 지속시간이 포함되는 단계;

상기 교정 지속시간 내에 상기 교정 회전 속도로 작동하도록 상기 모터를 제어하여 살포할 재료를 배출하는 단계;

비행 파라미터 및 상기 교정 지속시간 내에 재료 채취 휠에 의해 배출된 상기 살포할 재료의 실제 배출량을 획득하는 단계;

상기 비행 파라미터와 상기 실제 배출량에 따라 비행 속도와 상기 모터의 회전 속도의 조정 계수를 결정하는 단계;

상기 살포할 재료를 살포하는 과정에서 상기 조정 계수에 따라 상기 모터의 회전 속도를 조절하는 단계;를 포함한다.

선택적으로, 상기 비행 파라미터는 비행 속도, 비행 높이 및 상기 살포할 재료의 단위 면적당 사용량을 포함하되, 상기 비행 파라미터와 상기 실제 배출량에 따라 비행 속도와 상기 모터의 회전 속도의 조정 계수를 결정하는 단계는

상기 실제 배출량, 상기 교정 회전 속도 및 상기 교정 지속시간에 따라 배출 속도와 모터의 회전 속도의 제1 선형 계수를 결정하는 단계;

상기 비행 높이와 상기 단위 면적당 사용량에 따라 상기 배출 속도와 상기 비행 속도의 제2 선형 계수를 결정하는 단계;

상기 제1 선형 계수 및 상기 제2 선형 계수에 기초하여 상기 비행 속도와 상기 모터의 회전 속도의 조정 계수를 결정하는 단계;를 포함한다.

선택적으로, 상기 교정 회전 속도는 상기 모터의 최대 회전 속도의 0.5 배이고, 상기 교정 지속시간 내에 상기 교정 회전 속도로 작동하도록 상기 모터를 제어하여 살포할 재료를 배출하는 단계는

상기 교정 지속시간 내에 상기 최대 회전 속도의 0.5 배로 상기 모터가 작동하도록 제어하여 살포할 재료를 배출하는 단계를 포함하며,

상기 실제 배출량, 상기 교정 회전 속도 및 상기 교정 지속시간에 따라 배출 속도와 모터 회전 속도의 제1 선형 계수를 결정하는 단계는

상기 교정 지속시간과 상기 최대 회전 속도의 0.5 배의 곱을 계산하는 단계;

상기 실제 배출량과 상기 곱의 비율을 제1 선형 계수로 사용하는 단계;를 포함한다.

선택적으로, 상기 교정 명령은 복수의 교정 회전 속도를 포함하고, 상기 교정 지속시간 내에 상기 교정 회전 속도로 작동하도록 상기 모터를 제어하여 살포할 재료를 배출하는 단계는

각 교정 회전 속도로 상기 교정 지속시간 동안 작동하도록 상기 모터를 순차적으로 제어하여 살포할 재료를 배출하는 단계를 포함하며,

상기 실제 배출량, 상기 교정 회전 속도 및 상기 교정 지속시간에 따라 배출 속도와 모터의 회전 속도의 제1 선형 계수를 결정하는 단계는

상기 각 교정 회전 속도 및 상기 각 교정 회전 속도에 대응하는 실제 배출량에 따라 배출 속도와 모터의 회전 속도의 선형 곡선을 생성하는 단계;

상기 선형 곡선에 따라 상기 배출 속도와 모터의 회전 속도의 제1 선형 계수를 결정하는 단계;를 포함한다.

선택적으로, 상기 비행 높이와 상기 단위 면적당 사용량에 따라 상기 배출 속도와 상기 비행 속도의 제2 선형 계수를 결정하는 단계는

상기 비행 높이에 따라 살포 폭을 결정하는 단계;

상기 살포 폭과 상기 단위 면적당 사용량의 곱을 계산하여 상기 배출 속도와 상기 비행 속도의 제2 선형 계수를 계산하는 단계;를 포함한다.

선택적으로, 상기 조정 계수에 따라 상기 모터의 회전 속도를 조절하는 단계는

상기 무인기의 실시간 비행 속도를 획득하는 단계;

상기 실시간 비행 속도 및 상기 조정 계수에 따라 상기 모터의 목표 회전 속도를 계산하는 단계;

상기 모터의 회전 속도를 상기 목표 회전 속도로 조절하여 살포할 재료의 살포량을 조절하는 단계;를 포함한다.

제2 측면에서, 본 출원의 실시예는 모터를 통해 재료 채취 휠을 구동하여 살포하는 무인기에 적용되는 살포량을 조절하는 장치를 제공한다. 상기 장치는

하나 이상의 프로세서; 및

하나 이상의 프로그램 유닛을 저장하는 메모리;를 포함하되, 상기 프로그램 유닛은 상기 프로세서에 의해 실행되며, 상기 프로그램 유닛은

교정 명령을 수신하도록 구성되며, 상기 교정 명령에는 교정 회전 속도 및 교정 지속시간이 포함되는 교정 명령 수신 모듈;

상기 교정 지속시간 내에 상기 교정 회전 속도로 작동하도록 상기 모터를 제어하여 살포할 재료를 배출하도록 구성된 교정 제어 모듈;

비행 파라미터 및 상기 교정 지속시간 내에 상기 재료 채취 휠에 의해 배출된 상기 살포할 재료의 실제 배출량을 획득하도록 구성된 파라미터 획득 모듈;

상기 비행 파라미터와 상기 실제 배출량에 따라 비행 속도와 상기 모터의 회전 속도의 조정 계수를 결정하도록 구성된 조정 계수 결정 모듈;

상기 살포할 재료를 살포하는 과정에서 상기 조정 계수에 따라 상기 모터의 회전 속도를 조절하도록 구성된 살포량 조절 모듈;을 포함한다.

선택적으로, 상기 비행 파라미터는 비행 속도, 살포 폭 및 상기 살포할 재료의 단위 면적당 사용량을 포함하되, 상기 조정 계수 결정 모듈은

상기 실제 배출량, 상기 교정 회전 속도 및 상기 교정 지속시간에 따라 배출 속도와 모터의 회전 속도의 제1 선형 계수를 결정하도록 구성된 제1 선형 계수 결정 서브 모듈;

상기 살포 폭과 상기 단위 면적당 사용량에 따라 상기 배출 속도와 상기 비행 속도의 제2 선형 계수를 결정하도록 구성된 제2 선형 계수 결정 서브 모듈;

상기 제1 선형 계수 및 상기 제2 선형 계수에 기초하여 상기 비행 속도와 상기 모터의 회전 속도의 조정 계수를 결정하도록 구성된 조정 계수 결정 서브 모듈;을 포함한다.

선택적으로, 상기 교정 회전 속도는 상기 모터의 최대 회전 속도의 0.5 배이고,

상기 교정 제어 모듈은

상기 교정 지속시간 내에 상기 최대 회전 속도의 0.5 배로 상기 모터가 작동하도록 제어하여 살포할 재료를 배출하도록 구성된 제1 제어 서브 모듈을 포함하며,

상기 제1 선형 계수 결정 서브 모듈은

상기 교정 지속시간과 상기 최대 회전 속도의 0.5 배의 곱을 계산하도록 구성된 곱 계산 유닛;

상기 실제 배출량과 상기 곱의 비율을 제1 선형 계수로 사용하도록 구성된 제1 선형 계수 결정 유닛;을 포함한다.

선택적으로, 상기 교정 명령은 복수의 교정 회전 속도를 포함하고,

상기 교정 제어 모듈은

각 교정 회전 속도로 상기 교정 지속시간 동안 작동하도록 상기 모터를 순차적으로 제어하여 살포할 재료를 배출하도록 구성된 제2 제어 서브 모듈을 포함하며,

상기 제1 선형 계수 결정 서브 모듈은

각 교정 회전 속도 및 상기 각 교정 회전 속도에 대응하는 실제 배출량에 따라 배출 속도와 모터의 회전 속도의 선형 곡선을 생성하도록 구성된 선형 곡선 피팅 유닛;

상기 선형 곡선에 따라 상기 배출 속도 및 모터의 회전 속도의 제1 선형 계수를 결정하도록 구성된 제2 선형 계수 결정 유닛;을 포함한다.

선택적으로, 상기 제2 선형 계수 결정 서브 모듈은

상기 비행 높이에 따라 살포 폭을 결정하도록 구성된 살포 폭 결정 유닛;

상기 살포 폭과 상기 단위 면적당 사용량의 곱을 계산하여 상기 배출 속도와 상기 비행 속도의 제2 선형 계수를 계산하도록 구성된 제 3 선형 계수 결정 유닛;을 포함한다.

선택적으로, 상기 살포량 조절 모듈은

상기 무인기의 실시간 비행 속도를 획득하도록 구성된 실시간 비행 속도 획득 서브 모듈;

상기 실시간 비행 속도 및 상기 조정 계수에 따라 상기 모터의 목표 회전 속도를 계산하도록 구성된 목표 회전 속도 계산 서브 모듈;

상기 모터의 회전 속도를 상기 목표 회전 속도로 조절하여 살포할 재료의 살포량을 조절하도록 구성된 조절 서브 모듈;을 포함한다.

제3 측면에서, 본 출원의 실시예는 무인기를 제공하며, 상기 무인기는

하나 이상의 프로세서;

하나 이상의 프로그램을 저장하도록 구성된 저장 장치;를 포함하되,

상기 하나 이상의 프로그램이 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 하나 이상의 프로세서는 본 출원의 어느 한 실시예에 따른 살포량을 조절하는 방법을 구현한다.

제4 측면에서, 본 출원의 실시예는 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능 기록 매체를 제공하며, 상기 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우, 본 출원의 어느 한 실시예에 따른 살포량을 조절하는 방법을 구현한다.

본 출원의 실시예에서, 교정 회전 속도와 교정 지속시간을 포함하는 교정 명령을 수신한 후, 교정 지속시간 내에 교정 회전 속도로 작동하도록 모터를 제어하여 살포할 재료를 배출하며, 비행 파라미터 및 교정 지속시간 내에 재료 채취 휠에 의해 배출된 살포할 재료의 실제 배출량에 따라 비행 속도와 모터의 회전 속도의 조정 계수를 결정하여, 살포할 재료를 살포하는 과정에서 조정 계수에 따라 모터의 회전 속도를 조절함으로써 살포량 조절을 구현한다. 본 출원의 실시예는 교정 단계에서, 서로 다른 살포할 재료에 대해 교정 회전 속도로 교정 지속시간 동안 작동하도록 모터를 제어하여 배출함으로써 비행 속도와 모터 회전 속도의 조정 계수를 획득하여, 서로 다른 살포할 재료에 대해 무인기의 서로 다른 비행 속도에서 재료 채취 휠을 구동하는 모터의 회전 속도를 구현하고 정밀한 가변 살포를 구현한다.

도 1은 본 출원의 실시예 1에 따른 살포량을 조절하는 방법의 흐름도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에 따른 재료 채취 휠의 개략도이다.
도 3은 본 출원의 실시예 2에 따른 살포량을 조절하는 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 출원의 실시예 2에서 실제 배출량과 모터의 회전 속도의 선형 관계의 개략도이다.
도 5는 본 출원의 일 예시에서 살포량을 조절하는 방법의 흐름도이다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 살포량을 조절하는 장치의 개략적인 구조도이다.

아래에 도면 및 실시예와 함께 본 출원을 더 상세하게 설명한다. 여기에 설명된 특정 실시예는 본 출원을 설명하기 위한 것일 뿐 본 출원을 제한하기 위해 사용되지 않음을 이해할 수 있다. 또한, 설명의 편의를 위해 도면은 본 출원과 관련된 구조의 일부만을 보여주고 모든 구조를 보여주지는 않는다.

도 1은 본 출원의 실시예 1에 따른 살포량을 조절하는 방법의 흐름도이고, 본 출원의 실시예는 무인기에 의해 재료가 살포되는 경우에 적용될 수 있다. 상기 방법은 살포량을 조절하는 장치에 의해 수행될 수 있고, 상기 장치는 소프트웨어 및/또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 상기 방법을 수행하는 기기에 통합될 수 있다. 선택적으로, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 방법은 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다.

S101, 교정 명령을 수신하되, 상기 교정 명령에는 교정 회전 속도와 교정 지속시간이 포함된다.

본 발명의 실시예에서는 무인기에 살포 장치가 장착되고, 상기 살포 장치에는 모터로 구동되는 재료 채취 휠이 제공된다. 모터는 살포 장치의 컨트롤러에 전기적으로 연결되고 살포 장치의 컨트롤러는 무인기의 비행 제어 모듈 연결에 연결된다.

도 2에 도시된 바와 같이 본 출원의 실시예에 따른 재료 채취 휠의 개략적인 구조도로서, 재료 채취 휠은 모터의 구동 하에서 회전하고, 재료 채취 휠이 회전하는 과정에서 살포할 재료는 재료 채취 휠의 재료 채취 챔버에 떨어지고 살포할 재료는 회전 작용에 따라 살포 장치의 출구에서 배출되어 재료의 살포를 구현한다.

실제 응용에서 교정 명령은 지상국을 통해 무인기의 비행 제어 모듈로 송신되고, 살포 장치는 비행 제어 모듈로부터 교정 명령을 수신할 수 있으며, 상기 교정 명령에는 모터의 교정 회전 속도 및 교정 회전 속도로 작동하는 교정 지속시간이 포함된다. 여기서, 교정 회전 속도는 모터를 교정할 때 선택한 회전 속도일 수 있으며, 교정 회전 속도로 회전하도록 모터를 구동하여 살포할 재료를 배출한다. 교정 지속시간은 교정 시 모터가 교정 회전 속도로 작동하는 지속시간일 수 있다.

S102, 상기 교정 지속시간 내에 상기 교정 회전 속도로 작동하도록 상기 모터를 제어하여 살포할 재료를 배출한다.

선택적으로, 무인기에 장착된 살포 장치에는 사일로가 마련되어 있고 살포할 재료를 사일로에 미리 적재할 수 있다. 살포 장치는 교정 명령을 받은 후 교정 회전 속도로 작동하도록 모터를 제어하여 교정 지속시간 내에 사일로의 살포할 재료를 배출한다.

S103, 비행 파라미터 및 상기 교정 지속시간 내에 상기 재료 채취 휠에 의해 배출된 상기 살포할 재료의 실제 배출량을 획득한다.

실제 응용에서 살포 장치의 매번 교정 배출 종료 후 살포될 배출 재료의 무게를 측정하여 매번 교정의 실제 배출량을 획득할 수 있으며, 실제 배출량 및 비행 파라미터는 지상국에 입력되고 지상국을 통해 무인기의 비행 제어 모듈로 전송되며, 살포 장치는 비행 제어 모듈로부터 비행 파라미터와 실제 배출량을 획득할 수 있다.

S104, 상기 비행 파라미터와 상기 실제 배출량에 따라 비행 속도와 상기 모터의 회전 속도의 조정 계수를 결정한다.

본 출원의 실시예에서, 비행 파라미터는 무인기의 비행 속도, 비행 높이 및 살포할 재료의 단위 면적당 사용량을 포함할 수 있으며, 여기서 비행 속도는 재료 살포 시 무인기의 비행 속도일 수 있고, 비행 높이는 무인기가 일정한 살포 폭을 보장하기 위한 지면으로부터의 높이일 수 있으며, 단위 면적당 사용량은 묘(畝) 당 사용되는 살포할 재료의 무게가 될 수 있고, 조정 계수는 비행 속도가 외부 요인에 의해 변하는 경우 비행 속도에 따라 모터의 회전 속도를 조정하는 조정 계수일 수 있으며, 상기 조정 계수를 통해 비행 속도에 대응하는 모터의 회전 속도를 동적으로 조절할 수 있다.

본 실시예의 조정 계수는 비행 속도, 비행 높이, 살포할 재료의 단위 면적당 사용량 및 실제 배출량에 의해 결정될 수 있으며, 선택적으로, 먼저 실제 배출량, 교정 지속시간 및 교정 회전 속도에 따라 배출 속도와 모터의 회전 속도의 제1 선형 계수를 결정하고, 배출 속도는 단위 시간당 재료 채취 휠에 의해 배출된 살포할 재료의 무게이다. 선택적으로, 제1 선형 계수는 실제 배출량과 교정 지속시간 및 교정 회전 속도 양자의 곱의 비율과 같다. 상기 제1 선형 계수는 모터의 회전 속도 변화 시 재료 채취 휠의 배출 속도를 동적으로 조절할 수 있다. 즉 모터가 회전할 때 초당 배출될 수 있는 살포할 재료의 무게이다. 다음, 비행 높이와 단위 면적당 사용량에 따라 배출 속도와 비행 속도의 제2 선형 계수를 결정할 수 있다. 선택적으로, 제2 선형 계수는 살포 폭과 단위 면적당 사용량의 곱과 같다. 마지막으로, 제1 선형 계수와 제2 선형 계수를 사용하여 조정 계수를 결정할 수 있다. 선택적으로, 배출 속도는 제1 선형 계수와 모터의 회전 속도의 곱과 같다. 동시에 배출 속도는 제2 선형 계수와 비행 속도의 곱과도 같다. 제1 선형 계수와 제2 선형 계수의 관련 계산 파라미터를 결합하면 모터의 회전 속도와 비행 속도의 조정 계수를 획득할 수 있다.

S105, 상기 살포할 재료를 살포하는 과정에서 상기 조정 계수에 따라 상기 모터의 회전 속도를 조절한다.

선택적으로, 살포 과정에서 살포 장치는 비행 제어 모듈로부터 실시간으로 무인기의 비행 속도를 획득하고 조정 계수 및 실시간 비행 속도에 따라 모터의 목표 회전 속도를 계산한 후 재료 채취 휠을 구동하여 재료를 채취하기 위해 목표 회전 속도로 작동하도록 모터를 제어하여 살포할 재료의 살포량에 대한 조절을 구현한다.

본 출원의 실시예는 교정 단계에서, 서로 다른 살포할 재료에 대해 교정 회전 속도로 교정 지속시간 내에 작동할 수 있도록 모터를 제어하여 배출함으로써 무인기가 서로 다른 살포할 재료 살포 시의 비행 속도 및 모터의 회전 속도의 조정 계수를 획득할 수 있어 서로 다른 살포할 재료에 대해 서로 다른 비행 속도에서 재료 채취 휠을 구동하는 모터의 회전 속도를 구현하고 정밀한 가변 살포를 구현한다.

도 3은 본 출원의 실시예 2에 따른 살포량을 조절하는 방법의 흐름도이며, 본 출원의 실시예는 전술한 실시예 1에 기초하여 최적화된다. 선택적으로, 도 3에 도시된 바와 같이 본 출원의 실시예에서 살포량을 조절하는 방법은 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다.

S201, 교정 명령을 수신하되, 상기 교정 명령에는 교정 회전 속도와 교정 지속시간이 포함된다.

S202, 상기 교정 지속시간 내에 상기 교정 회전 속도로 작동하도록 상기 모터를 제어하여 살포할 재료를 배출한다.

본 출원의 일 선택적 실시예에서, 모터의 회전 속도는 배출 속도와 선형 관계를 가지며, 선형성은 서로 다른 회전 속도 범위에서 상이하다. 예를 들어, 저속에서는 모터 부하 토크가 크고 모터가 천천히 회전하며 살포할 재료가 재료 채취 챔버를 빠르게 채운다. 모터의 회전 속도가 증가하면 배출 속도가 빠르게 증가할 수 있다. 모터가 고속으로 회전할 때, 모터의 모터 회전이 빠르며, 살포할 재료가 재료 채취 챔버를 채우는 속도가 느리고 모터의 회전 속도가 증가하면 배출 속도가 느리게 증가한다. 바람직하게는, 교정 회전 속도는 모터의 최대 회전 속도의 0.5 배로 설정될 수 있고, 교정 지속시간 내에 최대 회전 속도의 0.5 배로 작동하도록 모터를 제어하여 재료 채취 휠을 구동하여 살포할 재료를 배출함으로써 중간 회전 속도로 교정하여 살포 정확도를 향상시킬 수 있으며, 이때 모터의 회전 속도와 살포할 재료의 배출 속도 사이에는 선형 관계가 있다. 예를 들어, 모터의 최대 회전 속도가 170rpm이면 교정 회전 속도를 85rpm으로 설정할 수 있다. 물론, 본 출원의 실시예를 구현할 때 당업자는 모터의 최대 회전 속도의 다른 배수를 설정하여 작동시킴으로써 교정할 수도 있다. 구체적으로 살포할 재료의 크기와 종류에 따라 결정할 수 있으며, 이때 모터의 회전 속도와 살포할 재료의 배출 속도 사이에 선형 관계가 있는 한, 본 출원의 실시예는 교정 회전 속도의 값을 제한하지 않는다.

본 출원의 다른 실시예에서, 지상국에서 복수의 서로 다른 교정 회전 속도를 선택하여 교정할 수도 있다. 예를 들어, 교정 명령이 복수의 교정 회전 속도를 포함하는 경우, 각 교정 회전 속도로 교정 지속시간 동안 작동하도록 모터를 순차적으로 제어하여 살포할 재료를 배출할 수 있고 복수의 서로 다른 교정 회전 속도로 작동 시의 실제 배출량을 획득할 수 있다.

S203, 비행 파라미터 및 상기 교정 지속시간 내에 상기 재료 채취 휠에 의해 배출된 상기 살포할 재료의 실제 배출량을 획득한다.

선택적으로, 이 실시예는 비행 제어 모듈에서 지상국으로부터 입력된 비행 파라미터 및 실제 배출량을 획득할 수 있으며, 여기서 비행 파라미터는 비행 속도, 비행 높이 및 살포할 재료의 단위 면적당 사용량을 포함할 수 있다. 실제 배출량은 모터가 최대 회전 속도의 0.5 배로 작동할 때의 실제 배출량이거나 모터가 복수의 서로 다른 교정 회전 속도로 작동할 때의 실제 배출량이 될 수 있다.

S204, 상기 실제 배출량, 상기 교정 회전 속도 및 상기 교정 지속시간에 따라 배출 속도와 모터의 회전 속도의 제1 선형 계수를 결정한다.

본 출원의 실시예에서, 모터의 최대 회전 속도의 0.5 배로 작동하여 교정하는 경우, 실제 배출량, 교정 회전 속도 및 교정 지속시간에 따라 배출 속도와 모터의 회전 속도의 제1 선형 계수를 결정할 수 있다. 선택적으로, 다음 수학식 1에 따라 제1 선형 계수를 결정한다.

여기서, S_mid는 교정 회전 속도로서 모터의 최대 회전 속도의 0.5 배일 수 있고, A는 모터가 교정 지속시간 T 동안 교정 회전 속도 S_mid로 작동하는 실제 배출량이며, A는ν 배출 속도이고, S는 모터의 회전 속도이며, 배출 속도 Aν와 모터의 회전 속도 S의 제1 선형 계수는

이다.

복수의 서로 다른 교정 회전 속도로 교정할 경우 각 교정 회전 속도 및 각 교정 회전 속도에 대응하는 실제 배출량에 따라 배출 속도와 모터의 회전 속도의 선형 곡선을 생성한 후 선형 곡선에 따라 배출 속도와 모터의 회전 속도의 제1 선형 계수를 결정할 수 있다. 도 4는 본 출원의 실시예 2에서 실제 배출량과 모터의 회전 속도의 선형 관계의 개략도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 실제 배출량 A와 모터의 회전 속도 S의 2 차원 좌표에서, 서로 다른 교정 회전 속도와 이에 대응하는 실제 배출량의 좌표점을 추가한 후 보간 알고리즘을 사용하여 미리 설정된 개수의 보간 좌표점을 늘리고 각 좌표점을 피팅하여 선형 곡선을 얻음으로써 선형 곡선에 따라 제1 선형 계수를 결정할 수 있다. 예를 들어 회전 속도에 대응하는 점에 대해 이 점이 선형 곡선에서의 기울기를 계산하고 상기 기울기를 상기 제1 선형 계수로 결정할 수 있다.

S205, 상기 비행 높이와 상기 단위 면적당 사용량에 따라 상기 배출 속도와 상기 비행 속도의 제2 선형 계수를 결정한다.

실제 응용에서, 살포할 재료는 송풍 부재를 통해 살포 장치에서 지면으로 날려진다. 송풍 부재의 송풍 기류 속도가 일정할 때 살포 장치에서 떨어지는 살포할 재료의 초기 속도는 고정된다. 동시에, 무인기의 비행 높이가 고정되었기에, 고정된 초기 속도로 살포할 재료가 고정 높이에서 떨어지는 범위, 즉 살포할 재료의 살포 폭도 고정되어 있다. 그러면 단위 면적당 사용량은 단위 시간 내 살포량과 단위 시간 내 살포 면적의 비율과 같다는데 의해 다음 수학식 2를 얻을 수 있다.

여기서, Aν는 배출 속도, t는 비행 시간, W는 살포 폭, V는 비행 속도, D는 단위 면적당 사용량,

는 비행 시간 t 내의 살포량이고,

는 비행 시간 t 내의 살포 면적이다.

수학식 2로부터 다음 수학식 3을 얻을 수 있다.

즉, 배출 속도 Aν와 비행 속도 V의 제2 선형 계수는

이다.

S206, 상기 제1 선형 계수 및 상기 제2 선형 계수에 기초하여 상기 비행 속도와 상기 모터의 회전 속도의 조정 계수를 결정한다.

선택적으로, 동일한 살포할 재료에 대하여 배출 속도 Aν가 동일해야 하며, 수학식 1과 수학식 3으로부터 모터의 회전 속도와 비행 속도의 관계식인 수학식 4를 얻을 수 있다.

라고 하면 상수 K는 모터의 회전 속도 S와 비행 속도 V의 조정 계수이다.

S207, 상기 무인기의 실시간 비행 속도를 획득한다.

무인기가 미리 설정된 비행 경로에 따라 재료를 살포하는 과정에서 살포 장치는 비행 제어 모듈로부터 무인기의 실시간 비행 속도를 획득할 수 있다.

S208, 상기 실시간 비행 속도 및 상기 조정 계수에 따라 상기 모터의 목표 회전 속도를 계산한다.

선택적으로, 비행 제어 모듈은 지상국으로부터 설정된 단위 면적당 사용량 D, 교정 회전 속도 Smid, 교정 지속시간 T, 실제 배출량 A 및 비행 높이를 수신하므로 사전 구축된 비행 높이와 살포 폭 사이의 대응 관계 표에 따라 살포 폭 W가 결정될 수 있다. 동시에 교정 회전 속도 Smid를 결정하기 위해 살포 장치의 모터의 최대 회전 속도를 획득할 수 있으며, 그런 다음 공식 (4)에 따라 모터의 목표 회전 속도를 계산할 수 있다.

S209, 상기 모터의 회전 속도를 상기 목표 회전 속도로 조절하여 살포할 재료의 살포량을 조절한다.

모터의 현재 회전 속도가 목표 회전 속도와 일치하지 않으면 모터의 현재 회전 속도를 목표 회전 속도로 조정하여 살포량의 실시간 조절을 구현할 수 있다. 선택적으로, 현재 회전 속도와 목표 회전 속도의 차이도 계산할 수 있다. 상기 차이의 절대치가 사전 설정 값보다 크면 모터의 현재 회전 속도를 목표 회전 속도로 조절하여 빈번한 비행 속도 변동으로 인한 빈번한 모터의 회전 속도 조절 문제를 피할 수 있다.

당업자가 본 출원의 실시예를 보다 명확하게 이해할 수 있도록 이하 도 5 및 예시를 참조하여 본 출원의 실시예를 설명한다.

도 5는 본 출원의 일 예시에서 살포량을 조절하는 방법의 흐름도이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 본 예시의 살포량을 조절하는 방법은 다음 단계를 포함한다.

S1, 지상국에서 교정 명령을 발송한다.

선택적으로, 지상국에서 교정 회전 속도와 교정 지속시간을 입력한 후 교정 명령이 생성되도록 트리거되고 교정 명령이 비행 제어 모듈로 송신된다.

S2, 살포 장치는 교정 명령을 수신하고 교정 모드에 진입한다.

예를 들어, 살포 장치는 그에 연결된 비행 제어 모듈로부터 교정 명령을 수신하고 교정 모드를 시작한다.

S3, 살포 장치는 교정 지속시간 동안 교정 속도로 회전하도록 모터를 제어하고 교정 지속시간 내에 대응하는 실제 배출량을 획득한다.

S4, 지상국에서 실제 배출량, 단위 면적당 사용량, 비행 높이, 최대 회전 속도 및 비행 속도를 설정한다.

즉, 지상국에서 살포할 재료의 단위 면적당 사용량, 비행 높이(비행 높이에 따라 살포 폭을 결정할 수 있음), 모터의 최대 회전 속도, 교정 시 실제 배출량 및 비행 속도를 입력한다.

S5, 무인기가 살포 모드에 진입하고 살포 장치는 비행 제어 모듈을 통해 무인기의 실시간 비행 속도를 획득한다.

S6, 무인기가 단위 면적당 사용량, 살포 폭, 교정 지속시간, 모터의 최대 회전 속도 및 실제 배출량에 따라 모터의 목표 회전 속도를 계산한다.

구체적으로, 실시예 2의 공식 (4)에 따라 실시간 비행 속도에 대응하는 목표 회전 속도를 계산할 수 있다.

S7, 모터의 회전 속도를 목표 회전 속도로 조절하여 가변 살포를 구현한다.

본 출원의 실시예는 교정 단계에서, 서로 다른 살포할 재료에 대해 교정 회전 속도로 교정 지속시간 동안 작동하도록 모터를 제어하여 배출함으로써 비행 속도 및 모터 회전 속도의 조정 계수를 획득하여, 서로 다른 살포할 재료에 대해 서로 다른 비행 속도에서 재료 채취 휠을 구동하는 모터의 회전 속도를 구현하고 정밀한 가변 살포를 구현한다.

본 발명의 실시예는 살포량을 조절하는 장치를 제공한다. 상기 살포량을 조절하는 장치는 하나 이상의 프로세서 및 프로그램 유닛을 저장하는 하나 이상의 메모리를 포함하며, 프로그램 유닛은 상기 프로세서에 의해 실행되고 프로그램 유닛은 교정 명령 수신 모듈, 교정 제어 모듈, 파라미터 획득 모듈, 조정 계수 결정 모듈 및 살포량 조절 모듈을 포함한다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 살포량을 조절하는 장치의 개략적인 구조도이다. 도 6에 도시된 바와 같이 상기 살포량을 조절하는 장치는 모터를 통해 재료 채취 휠을 구동하여 살포하는 무인기에 적용되며, 구체적으로는 교정 명령 수신 모듈(301), 교정 제어 모듈(302), 파라미터 획득 모듈(303), 조정 계수 결정 모듈(304) 및 살포량 조절 모듈(305)을 포함할 수 있다.

교정 명령 수신 모듈(301)은 교정 명령을 수신하도록 구성되며, 상기 교정 명령은 교정 회전 속도 및 교정 지속시간을 포함하고;

교정 제어 모듈(302)은 상기 교정 지속시간 내에 상기 교정 회전 속도로 작동하도록 상기 모터를 제어하여 살포할 재료를 배출하도록 구성되며;

파라미터 획득 모듈(303)은 비행 파라미터 및 상기 교정 지속시간 내에 상기 재료 채취 휠에 의해 배출된 상기 살포할 재료의 실제 배출량을 획득하도록 구성되고;

조정 계수 결정 모듈(304)은 상기 비행 파라미터와 상기 실제 배출량에 따라 비행 속도와 상기 모터의 회전 속도의 조정 계수를 결정하도록 구성되며;

살포량 조절 모듈(305)은 상기 살포할 재료를 살포하는 과정에서 상기 조정 계수에 따라 상기 모터의 회전 속도를 조절하도록 구성된다.

선택적으로, 상기 비행 파라미터는 비행 속도, 살포 폭 및 상기 살포할 재료의 단위 면적당 사용량을 포함하고, 상기 조정 계수 결정 모듈(304)은

상기 실제 배출량, 상기 교정 회전 속도 및 상기 교정 지속시간에 따라 배출 속도와 모터의 회전 속도의 제1 선형 계수를 결정하도록 구성된 제1 선형 계수 결정 서브 모듈;

상기 살포 폭 및 상기 단위 면적당 사용량에 따라 상기 배출 속도와 상기 비행 속도의 제2 선형 계수를 결정하도록 구성된 제2 선형 계수 결정 서브 모듈;

상기 제1 선형 계수 및 상기 제2 선형 계수에 기초하여 상기 비행 속도와 상기 모터의 회전 속도의 조정 계수를 결정하도록 구성된 조정 계수 결정 서브 모듈;을 포함한다.

선택적으로, 상기 교정 회전 속도는 상기 모터의 최대 회전 속도의 0.5 배이고,

상기 교정 제어 모듈(302)은

상기 교정 지속시간 내에 상기 최대 회전 속도의 0.5 배로 상기 모터가 작동하도록 제어하여 살포할 재료를 배출하도록 구성된 제1 제어 서브 모듈을 포함하며,

상기 제1 선형 계수 결정 서브 모듈은

상기 교정 지속시간과 상기 최대 회전 속도의 0.5 배의 곱을 계산하도록 구성된 곱 계산 유닛;

상기 실제 배출량과 상기 곱의 비율을 제1 선형 계수로 사용하도록 구성된 제1 선형 계수 결정 유닛;을 포함한다.

선택적으로, 상기 교정 명령은 복수의 교정 회전 속도를 포함하고,

상기 교정 제어 모듈(302)은

각 교정 회전 속도로 상기 교정 지속시간 동안 작동하도록 상기 모터를 순차적으로 제어하여 살포할 재료를 배출하도록 구성된 제2 제어 서브 모듈을 포함하며,

상기 제1 선형 계수 결정 서브 모듈은

각 교정 회전 속도 및 상기 각 교정 회전 속도에 대응하는 실제 배출량에 따라 배출 속도와 모터의 회전 속도의 선형 곡선을 생성하도록 구성된 선형 곡선 피팅 유닛;

상기 선형 곡선에 따라 상기 배출 속도 및 상기 모터의 회전 속도의 제1 선형 계수를 결정하도록 구성된 제2 선형 계수 결정 유닛;을 포함한다.

선택적으로, 상기 제2 선형 계수 결정 서브 모듈은

상기 비행 높이에 따라 살포 폭을 결정하도록 구성된 살포 폭 결정 유닛;

상기 살포 폭과 상기 단위 면적당 사용량의 곱을 계산하여 상기 배출 속도와 상기 비행 속도의 제2 선형 계수를 얻도록 구성된 제 3 선형 계수 결정 유닛;을 포함한다.

선택적으로, 상기 살포량 조절 모듈(305)은

상기 무인기의 실시간 비행 속도를 획득하도록 구성된 실시간 비행 속도 획득 서브 모듈;

상기 실시간 비행 속도 및 상기 조정 계수에 따라 상기 모터의 목표 회전 속도를 계산하도록 구성된 목표 회전 속도 계산 서브 모듈;

상기 모터의 회전 속도를 상기 목표 회전 속도로 조절하여 살포할 재료의 살포량을 조절하도록 구성된 조절 서브 모듈;을 포함한다.

본 출원의 실시예에서 제공되는 살포량을 조절하는 장치는 본 출원의 임의의 실시예에서 제공되는 살포량을 조절하는 방법을 수행할 수 있으며, 수행 방법에 대응되는 기능 모듈 및 유익한 효과를 갖는다.

본 출원의 실시예는 무인기를 더 제공하며, 상기 무인기는 하나 이상의 프로세서; 및 하나 이상의 프로그램을 저장하도록 구성된 저장 장치;를 포함하되, 상기 하나 이상의 프로그램이 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 하나 이상의 프로세서가 본 출원의 실시예에 기재된 어느 한 살포량을 조절하는 방법을 구현하도록 한다.

본 출원의 실시예는 컴퓨터 판독 가능 기록 매체를 더 제공하며, 상기 기록 매체의 명령이 기기의 프로세서에 의해 수행되는 경우, 기기가 전술한 방법의 실시예에 기재된 살포량을 조절하는 방법을 구현하도록 한다.

본 개시의 실시예에 의해 제공되는 각 기능 모듈은 살포량을 조절하는 장치 또는 유사한 컴퓨팅 기기에서 실행될 수 있거나, 기록 매체의 일부로서 저장될 수도 있다.

당업자는 상술한 실시예의 다양한 방법의 전부 또는 일부 단계가 프로그램을 통한 살포량을 조절하는 장치와 관련된 하드웨어에 의해 완성될 수 있으며, 상기 프로그램은 살포량을 조절하는 장치의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있음을 이해할 것이다.

그리고, 장치, 무인기, 기록 매체 실시예의 경우 기본적으로 방법 실시예와 유사하므로 설명이 비교적 간단하며, 관련 부분에 대해서는 방법 실시예의 설명을 참조한다.

상술한 실시형태에 대한 설명을 통해 당업자라면 본 출원이 소프트웨어 및 필요한 범용 하드웨어로 구현될 수 있고, 물론 하드웨어로도 구현될 수 있지만 많은 경우 전자가 보다 바람직한 실시 형태임을 잘 알 수 있을 것이다. 이러한 이해를 바탕으로 본 출원의 기술적 해결수단이 근본적으로 또는 관련 기술에 기여하는 부분은 소프트웨어 제품의 형태로 구현될 수 있으며, 상기 컴퓨터 소프트웨어 제품은 컴퓨터 플로피 디스크, 읽기 전용 메모리(Read-Only Memory, 약칭 ROM), 랜덤 액세스 메모리(Random Access Memory, 약칭 RAM), 플래시 메모리(FLASH), 하드 디스크 또는 광학 디스크 등과 같은 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장되고, 컴퓨터 기기(로봇, 개인용 컴퓨터, 서버 또는 네트워크 기기 등일 수 있음)가 본 출원의 임의의 실시예에 기재된 살포량을 조절하는 방법을 수행하도록 하는 여러가지 명령어를 포함한다.

다만, 상기 살포량 조절 장치에 포함된 각 유닛 및 모듈은 기능적 논리에 따라서만 구분되며, 대응되는 기능이 구현될 수 있는 한 상기 구분에 한정되지 않는다. 또한 각 기능 유닛의 특정 명칭은 서로 구별에 편의하기 위한 것일 뿐 본 출원의 보호 범위를 제한하지 않다.

본 출원의 실시예에서 제공하는 해결수단은 살포량 조절 과정에 적용될 수 있으며, 교정 회전 속도와 교정 지속시간을 포함하는 교정 명령을 수신한 후, 교정 지속시간 내에 교정 회전 속도로 작동하도록 모터를 제어하여 살포할 재료를 배출하고, 비행 파라미터 및 교정 지속시간 내에 재료 채취 휠에 의해 배출된 살포할 재료의 실제 배출량에 따라 비행 속도와 모터의 회전 속도의 조정 계수를 결정하여, 살포할 재료를 살포하는 과정에서 조정 계수에 따라 모터의 회전 속도를 조절함으로써 살포량 조절을 구현한다. 본 출원의 실시예는 교정 단계에서, 서로 다른 살포할 재료에 대해 교정 회전 속도로 교정 지속시간 동안 작동하도록 모터를 제어하여 배출함으로써 비행 속도와 모터의 회전 속도의 조정 계수를 획득하여, 서로 다른 살포할 재료에 대해 무인기의 서로 다른 비행 속도에서 재료 채취 휠을 구동하는 모터의 회전 속도를 구현하고 정밀한 가변 살포를 구현한다.

본 출원의 각 부분은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어 또는 이들의 조합에 의해 구현될 수 있음을 이해해야 한다. 전술한 실시 형태에서, 다수의 단계 또는 방법은 메모리에 저장되고 적절한 명령 실행 장치에 의해 실행되는 소프트웨어 또는 펌웨어에 의해 구현될 수 있다. 예를 들어, 하드웨어에 의해 구현되는 경우, 다른 실시 형태에서와 마찬가지로, 데이터 신호에 대해 논리 기능을 구현하기 위한 논리 게이트 회로를 갖는 이산 논리 회로, 적절한 조합 논리 게이트 회로를 갖는 주문형 집적 회로, 프로그램 가능 게이트 어레이(PGA), 필드 프로그래밍 가능 게이트 어레이(FPGA) 등 본 분야에 알려진 기술 중 어느 하나 또는 이들의 조합에 의해 구현될 수 있다.

본 명세서, 청구 범위 및 전술한 도면에서 "제1", "제2" 등의 용어는 유사한 대상을 구별하기 위해 사용되는 것으로, 특정된 순서 또는 선후 순위를 설명하기 위한 것이 아니다. 여기에 설명된 본 개시의 실시예가 여기에 도시되거나 설명된 것과 다른 순서로 구현될 수 있도록, 이러한 방식으로 사용되는 데이터는 적절한 상황에서 상호 교환될 수 있음을 이해해야 한다. 또한, 용어 "포함하는" 및 "갖는", 그리고 이들의 모든 변형은 비 배타적인 포함을 포함하는 것으로 의도된다. 예를 들어 일련의 단계 또는 구성 요소를 포함하는 프로세스, 방법, 시스템, 제품 또는 기기는 이러한 단계 또는 구성 요소에 명확하게 나열된 것에 제한되지 않으며, 명확하게 나열되지 않았거나 이러한 프로세스, 방법, 제품 또는 기기에 고유한 다른 단계 또는 구성 요소를 포함할 수 있다. 용어 "일 실시예", "일부 실시예", "예시", "특정 예시" 또는 "일부 예시" 등과 관련된 설명은 해당 실시예나 예시와 함께 설명되는 특정 특징, 구조, 재료 또는 특성이 본 출원의 적어도 하나의 실시예 또는 예시에 포함됨을 의미한다. 본 명세서에서 전술한 용어에 대한 예시적 설명은 반드시 동일한 실시예 또는 예시를 지칭하는 것은 아니다. 더욱이, 설명된 특정 특징, 구조, 재료 또는 특성은 임의의 하나 이상의 실시예 또는 예시에서 적절한 방식으로 결합될 수 있다.

그리고, 첨부 도면의 흐름도에 표시된 단계는 일련의 컴퓨터 실행 가능 명령어와 같은 컴퓨터 시스템에서 실행될 수 있으며, 논리 순서가 흐름도에 표시되지만 경우에 따라 표시된 단계 또는 설명된 단계는 여기와 다른 순서로 수행될 수 있다.

전술한 내용은 본 출원의 바람직한 실시예 및 사용된 기술 원리일 뿐이라는 점에 유의해야 한다. 당업자는 본 출원이 여기에 설명된 특정 실시예에 제한되지 않으며, 당업자에게 있어서 본 출원의 보호 범위를 벗어나지 않고 다양한 명백한 변경, 재조정 및 대체가 이루어질 수 있음을 이해할 것이다. 따라서 상기 실시예를 통해 본 출원을 보다 상세하게 설명하였으나, 본 출원은 상기 실시예에 한정되지 않고, 본 출원의 구상을 벗어나지 않는 범위 내에서 더 많은 동등한 실시예를 포함할 수 있으며, 본 출원의 범위는 첨부된 청구항의 범위에 의해 결정된다.

301: 교정 명령 수신 모듈
302: 교정 제어 모듈
303: 파라미터 획득 모듈
304: 조정 계수 결정 모듈
305: 살포량 조절 모듈

Claims (14)

1. 모터를 통해 재료 채취 휠을 구동하여 살포하는 무인기에 적용되는 살포량을 조절하는 방법에 있어서,
   교정 명령을 수신하되, 상기 교정 명령에는 교정 회전 속도와 교정 지속시간이 포함되는 단계;
   상기 교정 지속시간 내에 상기 교정 회전 속도로 작동하도록 상기 모터를 제어하여 살포할 재료를 배출하는 단계;
   비행 파라미터 및 상기 교정 지속시간 내에 상기 재료 채취 휠에 의해 배출된 상기 살포할 재료의 실제 배출량을 획득하는 단계;
   상기 비행 파라미터와 상기 실제 배출량에 따라 비행 속도와 상기 모터의 회전 속도의 조정 계수를 결정하는 단계; 및
   상기 살포할 재료를 살포하는 과정에서 상기 조정 계수에 따라 상기 모터의 회전 속도를 조절하는 단계;를 포함하는, 살포량을 조절하는 방법.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 비행 파라미터는 비행 속도, 비행 높이 및 상기 살포할 재료의 단위 면적당 사용량을 포함하며, 상기 비행 파라미터와 상기 실제 배출량에 따라 비행 속도와 상기 모터의 회전 속도의 조정 계수를 결정하는 단계는
   상기 실제 배출량, 상기 교정 회전 속도 및 상기 교정 지속시간에 따라 배출 속도와 상기 모터의 회전 속도의 제1 선형 계수를 결정하는 단계;
   상기 비행 높이와 상기 단위 면적당 사용량에 따라 상기 배출 속도와 상기 비행 속도의 제2 선형 계수를 결정하는 단계; 및
   상기 제1 선형 계수 및 상기 제2 선형 계수에 기초하여 상기 비행 속도와 상기 모터의 회전 속도의 조정 계수를 결정하는 단계;를 포함하는, 방법.
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 교정 회전 속도는 상기 모터의 최대 회전 속도의 0.5 배이고, 상기 교정 지속시간 내에 상기 교정 회전 속도로 작동하도록 상기 모터를 제어하여 살포할 재료를 배출하는 단계는
   상기 교정 지속시간 내에 상기 최대 회전 속도의 0.5 배로 상기 모터가 작동하도록 제어하여 상기 살포할 재료를 배출하는 단계를 포함하며,
   상기 실제 배출량, 상기 교정 회전 속도 및 상기 교정 지속시간에 따라 배출 속도와 상기 모터 회전 속도의 제1 선형 계수를 결정하는 단계는
   상기 교정 지속시간과 상기 최대 회전 속도의 0.5 배의 곱을 계산하는 단계; 및
   상기 실제 배출량과 상기 곱의 비율을 상기 제1 선형 계수로 사용하는 단계;를 포함하는, 방법.
4. 청구항 2에 있어서,
   상기 교정 명령은 복수의 교정 회전 속도를 포함하고, 상기 교정 지속시간 내에 상기 교정 회전 속도로 작동하도록 상기 모터를 제어하여 살포할 재료를 배출하는 단계는
   각 교정 회전 속도로 상기 교정 지속시간 동안 작동하도록 상기 모터를 순차적으로 제어하여 상기 살포할 재료를 배출하는 단계를 포함하며,
   상기 실제 배출량, 상기 교정 회전 속도 및 상기 교정 지속시간에 따라 배출 속도와 상기 모터의 회전 속도의 제1 선형 계수를 결정하는 단계는
   상기 각 교정 회전 속도 및 상기 각 교정 회전 속도에 대응하는 실제 배출량에 따라 상기 배출 속도와 상기 모터의 회전 속도의 선형 곡선을 생성하는 단계; 및
   상기 선형 곡선에 따라 상기 배출 속도와 상기 모터의 회전 속도의 제1 선형 계수를 결정하는 단계;를 포함하는, 방법.
5. 청구항 2에 있어서,
   상기 비행 높이와 상기 단위 면적당 사용량에 따라 상기 배출 속도와 상기 비행 속도의 제2 선형 계수를 결정하는 단계는
   상기 비행 높이에 따라 살포 폭을 결정하는 단계; 및
   상기 살포 폭과 상기 단위 면적당 사용량의 곱을 계산하여 상기 배출 속도와 상기 비행 속도의 제2 선형 계수를 계산하는 단계;를 포함하는, 방법.
6. 청구항 1 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 조정 계수에 따라 상기 모터의 회전 속도를 조절하는 단계는
   상기 무인기의 실시간 비행 속도를 획득하는 단계;
   상기 실시간 비행 속도 및 상기 조정 계수에 따라 상기 모터의 목표 회전 속도를 계산하는 단계; 및
   상기 모터의 회전 속도를 상기 목표 회전 속도로 조절하여 상기 살포할 재료의 살포량을 조절하는 단계;를 포함하는, 방법.
7. 모터를 통해 재료 채취 휠을 구동하여 살포하는 무인기에 적용되는 살포량을 조절하는 장치에 있어서,
   하나 이상의 프로세서; 및
   하나 이상의 프로그램 유닛을 저장하는 메모리;를 포함하되, 상기 프로그램 유닛은 상기 프로세서에 의해 실행되며 상기 프로그램 유닛은
   교정 명령을 수신하도록 구성되며, 상기 교정 명령에는 교정 회전 속도 및 교정 지속시간이 포함되는 교정 명령 수신 모듈;
   상기 교정 지속시간 내에 상기 교정 회전 속도로 작동하도록 상기 모터를 제어하여 살포할 재료를 배출하도록 구성된 교정 제어 모듈;
   비행 파라미터 및 상기 교정 지속시간 내에 상기 재료 채취 휠에 의해 배출된 상기 살포할 재료의 실제 배출량을 획득하도록 구성된 파라미터 획득 모듈;
   상기 비행 파라미터와 상기 실제 배출량에 따라 비행 속도와 상기 모터의 회전 속도의 조정 계수를 결정하도록 구성된 조정 계수 결정 모듈; 및
   상기 살포할 재료를 살포하는 과정에서 상기 조정 계수에 따라 상기 모터의 회전 속도를 조절하도록 구성된 살포량 조절 모듈;을 포함하는, 살포량을 조절하는 장치.
8. 청구항 7에 있어서,
   상기 비행 파라미터는 비행 속도, 살포 폭 및 상기 살포할 재료의 단위 면적당 사용량을 포함하되, 상기 조정 계수 결정 모듈은
   상기 실제 배출량, 상기 교정 회전 속도 및 상기 교정 지속시간에 따라 배출 속도와 상기 모터의 회전 속도의 제1 선형 계수를 결정하도록 구성된 제1 선형 계수 결정 서브 모듈;
   상기 살포 폭 및 상기 단위 면적당 사용량에 따라 상기 배출 속도와 상기 비행 속도의 제2 선형 계수를 결정하도록 구성된 제2 선형 계수 결정 서브 모듈; 및
   상기 제1 선형 계수 및 상기 제2 선형 계수에 기초하여 상기 비행 속도와 상기 모터의 회전 속도의 조정 계수를 결정하도록 구성된 조정 계수 결정 서브 모듈;을 포함하는, 장치.
9. 청구항 8에 있어서,
   상기 교정 회전 속도는 상기 모터의 최대 회전 속도의 0.5 배이고,
   상기 교정 제어 모듈은
   상기 교정 지속시간 내에 상기 최대 회전 속도의 0.5 배로 상기 모터가 작동하도록 제어하여 상기 살포할 재료를 배출하도록 구성된 제1 제어 서브 모듈을 포함하며,
   상기 제1 선형 계수 결정 서브 모듈은
   상기 교정 지속시간과 상기 최대 회전 속도의 0.5 배의 곱을 계산하도록 구성된 곱 계산 유닛; 및
   상기 실제 배출량과 상기 곱의 비율을 제1 선형 계수로 사용하도록 구성된 제1 선형 계수 결정 유닛;을 포함하는, 장치.
10. 청구항 8에 있어서,
    상기 교정 명령은 복수의 교정 회전 속도를 포함하고,
    상기 교정 제어 모듈은
    각 상기 교정 회전 속도로 상기 교정 지속시간 동안 작동하도록 상기 모터를 순차적으로 제어하여 살포할 재료를 배출하도록 구성된 제2 제어 서브 모듈을 포함하며,
    상기 제1 선형 계수 결정 서브 모듈은
    상기 각 교정 회전 속도 및 상기 각 교정 회전 속도에 대응하는 실제 배출량에 따라 상기 배출 속도와 상기 모터의 회전 속도의 선형 곡선을 생성하도록 구성된 선형 곡선 피팅 유닛; 및
    상기 선형 곡선에 따라 상기 배출 속도 및 상기 모터의 회전 속도의 제1 선형 계수를 결정하도록 구성된 제2 선형 계수 결정 유닛;을 포함하는, 장치.
11. 청구항 8에 있어서,
    상기 제2 선형 계수 결정 서브 모듈은
    상기 비행 높이에 따라 살포 폭을 결정하도록 구성된 살포 폭 결정 유닛; 및
    상기 살포 폭과 상기 단위 면적당 사용량의 곱을 계산하여 상기 배출 속도와 상기 비행 속도의 제2 선형 계수를 계산하도록 구성된 제 3 선형 계수 결정 유닛;을 포함하는, 장치.
12. 청구항 7 내지 청구항 11 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 살포량 조절 모듈은
    상기 무인기의 실시간 비행 속도를 획득하도록 구성된 실시간 비행 속도 획득 서브 모듈;
    상기 실시간 비행 속도 및 상기 조정 계수에 따라 상기 모터의 목표 회전 속도를 계산하도록 구성된 목표 회전 속도 계산 서브 모듈; 및
    상기 모터의 회전 속도를 상기 목표 회전 속도로 조절하여 상기 살포할 재료의 살포량을 조절하도록 구성된 조절 서브 모듈;을 포함하는, 장치.
13. 하나 이상의 프로세서; 및
    하나 이상의 프로그램을 저장하도록 구성된 저장 장치;를 포함하되,
    상기 하나 이상의 프로그램이 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 하나 이상의 프로세서는 청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 한 항에 따른 살포량을 조절하는 방법을 구현하는, 무인기.
14. 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있고, 상기 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우 청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 한 항에 따른 살포량을 조절하는 방법을 구현하는, 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.

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