CN109642872A - 检查装置及检查对象物的拍摄控制方法 - Google Patents

Abstract

检查装置具备：旋转编码器(11)，输出与输送路径上的检查对象物(BT)的位置相关的信号；及相机控制部(14)，在相机(10)的拍摄面的一部分设定拍摄区域并以限定于该拍摄区域包含的像素来读出图像信号的方式控制相机的拍摄动作，其中，设有基于旋转编码器(11)的输出信号以使检查对象物的检查对象区域的像位于拍摄区域的方式判别拍摄区域的位置的拍摄区域判别部(13)，相机控制部(14)在检查对象物(BT)在输送路径的检查区间内移动的期间从拍摄区域判别部(13)反复多次取得拍摄区域的位置，并按照各次的判别结果来反复设定拍摄区域，由此以追随检查对象物(BT)的移动的方式使拍摄区域的位置变化并反复进行控制拍摄动作。

Description

检查装置及检查对象物的拍摄控制方法

技术领域

本发明涉及对输送中的容器等检查对象物进行拍摄，并基于得到的图像对检查对象物进行检查的装置等。

背景技术

作为组入于生产线的检查装置，为了在不使检查对象物停止的情况下进行检查，已知有在作为检查对象物的容器和对其进行拍摄的相机之间的光路中配置可动式的反射镜，与容器的输送同步地使反射镜旋转，由此将输送中的容器的像持续地导向相机的检查装置(例如参照专利文献1)。也已知在作为检查对象物的容器在相机的视野内移动期间，对该视野内的图像反复拍摄多次，通过每次拍摄得到的图像的合成或比较这样的图像处理来检查有无异物的检查装置(例如参照专利文献2)。

在先技术文献

专利文献1：日本特开2004-279222号公报

专利文献2：日本特开2011-95107号公报

发明内容

发明要解决的课题

在以追随移动的检查对象物的方式驱动反射镜的检查装置中，由于反射镜的动作速度的制约而可能无法充分地应对生产线的高速化、即检查对象物的输送速度的高速化。在拍摄相机的整个视野中的多张图像并进行图像的合成或比较的检查装置中，由于不需要反射镜那样的机械方式的可动部件，因此对于高速化有利，但是由于读出并处理视野内的全部像素的图像信号，因此数据的处理量和运算量增多，对于输送速度的高速化的应对可能会产生制约。

因此，本发明目的在于提供一种提高了对于检查对象物的输送速度的高速化的应对能力的检查装置等。

用于解决课题的方案

本发明的一方案的检查装置具备：输送单元，沿着预定的输送路径输送检查对象物；及拍摄单元，能够使用二维固体拍摄元件拍摄在设定于上述输送路径上的检查区间移动的检查对象物的检查对象区域，上述检查装置基于上述拍摄单元拍摄的图像来对上述检查对象物进行检查，上述检查装置具备：位置信号输出单元，输出与上述输送路径上的上述检查对象物的位置相关的信号；拍摄控制单元，在上述二维固体拍摄元件的拍摄面的一部分设定拍摄区域，并以限定于该拍摄区域包含的像素来读出图像信号的方式控制上述拍摄单元的拍摄动作；及拍摄区域判别单元，基于上述位置信号输出单元的输出信号，以使上述检查对象区域的像位于上述拍摄区域的方式判别上述拍摄控制单元应设定的拍摄区域的位置，上述拍摄控制单元在上述检查对象物在上述检查区间内移动的期间从上述拍摄区域判别单元反复多次取得上述拍摄区域的位置，并按照各次的判别结果来反复设定上述拍摄区域，由此以追随上述检查对象物的移动的方式使上述拍摄区域的位置变化并反复进行上述拍摄动作的控制。

另外，本发明的一方案的检查对象物的拍摄控制方法应用于检查装置，上述检查装置具备：输送单元，沿着预定的输送路径输送检查对象物；拍摄单元，能够使用二维固体拍摄元件拍摄在设定于上述输送路径上的检查区间移动的检查对象物的检查对象区域；位置信号输出单元，输出与上述输送路径上的上述检查对象物的位置相关的信号；及拍摄控制单元，在上述二维固体拍摄元件的拍摄面的一部分设定拍摄区域，并以限定于该拍摄区域包含的像素来读出图像信号的方式控制上述拍摄单元的拍摄动作，上述检查装置基于上述拍摄单元拍摄的图像来对上述检查对象物进行检查，上述检查对象物的拍摄控制方法包括如下的步骤：基于上述位置信号输出单元的输出信号，以使上述检查对象区域的像位于上述拍摄区域的方式判别上述拍摄控制单元应设定的拍摄区域的位置；及在通过判别上述位置的步骤判别出的位置设定拍摄区域，并以限定于该拍摄区域包含的像素来读出图像信号的方式使上述拍摄控制单元发挥作用，在上述检查对象物在上述检查区间内移动的期间反复多次实施判别上述位置的步骤，反复实施使上述拍摄控制单元发挥作用的步骤，以使得按照判别上述位置的步骤中的各次判别结果来反复设定上述拍摄区域并控制上述拍摄动作，由此以追随上述检查对象物的移动的方式使上述拍摄区域的位置变化并反复进行上述拍摄动作的控制。

根据上述方案，在拍摄面上的一部分设定拍摄区域，以追随与输送中的检查对象物的移动相伴的像的移动的方式使拍摄区域的位置变化并反复进行拍摄动作，因此即便不使用反射镜那样的机械方式的可动部件也能够对移动中的检查对象物的检查对象区域进行拍摄。而且，不是从拍摄面的全部像素读出图像信号，而是限定于检查对象区域所在的一部分的拍摄区域包含的像素来读出图像信号，因此能够缩短读出处理所需的时间，并且也能够削减进行图像处理等时的数据处理量和运算量。由此，能够充分提高对于输送速度的高速化的应对能力。

在上述方案的检查装置中，也可以是，还具备以使被输送的检查对象物绕着该检查对象物的轴线自转的方式进行驱动的旋转驱动单元，上述拍摄控制单元以分为多次对上述检查对象区域的自转方向上的预定长度的范围进行拍摄的方式使上述拍摄区域的位置变化并反复进行上述拍摄动作的控制。由此，使检查对象物自转并沿着其自转方向分多次进行拍摄，从而即使在检查对象物以高速被输送的状态下，也能够取得遍及在一次的拍摄中得不到的范围的图像。

此外，也可以是，上述拍摄控制单元以如下的周期反复设定上述拍摄区域而反复进行上述拍摄动作，上述周期使与每次进行上述拍摄动作时设定的拍摄区域分别对应地拍摄的上述检查对象物的像在上述自转方向上相互连续。由此，能够取得在自转方向上连续地拍摄检查对象区域的图像。

在上述方案的检查装置中，也可以是，在上述二维固体拍摄元件设有：一次传送部，在沿着上述拍摄面的一条边的方向上传送从上述像素取出的图像信号；及二次传送部，在沿着上述拍摄面的另一条边的方向上传送在上述一次传送部中传送后的图像信号，上述拍摄区域以使长度方向朝向沿着上述另一条边的方向的方式设定。在二维固体拍摄元件中，从像素向一次传送部的图像信号的取出按照沿着二次传送部的方向排列的各像素列依次进行。因此，在使拍摄区域的长度方向朝向二次传送部延伸的方向的情况下，能够实现从像素向一次传送部的图像信号的取出的高效化，能够缩短图像信号的读出所需的时间而进一步提高对于输送速度的高速化的应对能力。

附图说明

图1是本发明的一方式的检查装置的主要部分的俯视图。

图2是表示图1的检查装置的控制***的主要部分的结构的框图。

图3是表示相机内的二维固体拍摄元件的拍摄面与拍摄区域之间的对应关系的图。

图4是表示拍摄控制的顺序的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明的一方式的检查装置及使用了该检查装置的拍摄控制方法。图1的检查装置1对作为检查对象物的一例的玻璃制的瓶BT的主体部的外观进行检查。检查装置1设有星形轮输送装置2作为瓶BT的输送单元。星形轮输送装置2是利用未图示的驱动机构使在外周等间隔地设有凹槽3a的圆盘状的星形轮3绕其中心线CL旋转，并在星形轮3的外周的送入位置P1向凹槽3a取入瓶BT，另一方面在送出位置P2从凹槽3a取出瓶BT，由此在图中如箭头Ra所示的那样从送入位置P1至送出位置P2之间沿着圆弧状的输送路径CP(中心线由单点划线表示。)输送瓶BT的周知的输送装置。也就是说，星形轮输送装置2是设定为其输送路径CP整体呈弧状地弯曲的输送单元的一例。在输送路径CP的中途，作为一例而在送入位置P1与送出位置P2之间的中间位置设定有检查区间SC。

在图中如箭头Rb所示的那样，在检查区间SC设有自旋装置5作为使瓶BT绕着其轴线旋转的旋转驱动单元的一例。自旋装置5使以与收纳于凹槽3a的瓶BT的主体部接触的方式设置的带6行进而驱动瓶BT在凹槽3a内绕着轴线旋转。在各凹槽3a中设有用于允许瓶BT在凹槽3a内的旋转的多个(在图中为两个)辊3b。瓶BT通过自旋装置5的驱动而在检查区间SC内自转并沿着输送路径CP移动。检查区间SC设定为瓶BT在其中移动的期间自转一圈以上。检查装置1利用未图示的照明装置对在检查区间SC内自转并移动的瓶BT进行照明，并利用拍摄设定于该瓶BT的检查对象区域、作为一例是瓶BT的主体部的图像的作为拍摄单元的一例的相机10从外周侧进行拍摄，基于得到的图像来检查主体部的外观的良好与否。另外，带6设置成在不会干扰瓶BT的主体部的摄影的位置处与瓶BT接触。

相机10利用光电转换元件将成像在二维固体拍摄元件的拍摄面上的主体部的光学像置换成电子的图像，依次读出作为电荷而存储于构成该电子的图像的像素中的图像信号，将这些图像信号在进行了放大、AD转换等的基础上输出。二维固体拍摄元件使用在其拍摄面包含的全部像素的一部分设定拍摄区域，并能够仅选择性地读出该拍摄区域包含的像素的图像信号的类型。作为一例，使用CMOS影像传感器作为二维固体拍摄元件。在利用了CMOS影像传感器的情况下，各像素的电荷被转换成电压而读出。但是，二维固体拍摄元件只要能够实现限定于拍摄面的一部分的区域地读出图像信号的控制即可，只要满足该限制，不限于CMOS影像传感器，可以利用各种影像传感器作为二维固体拍摄元件。

接下来，参照图2来说明检查装置1的控制***的主要部分。在星形轮3的旋转轴3a上连接有旋转编码器11作为输出与输送路径CP上的瓶B的位置相关的信号的位置信号输出单元的一例。作为一例，旋转编码器11是每当星形轮3旋转预定的单位角度时输出脉冲信号的所谓增量方式的旋转编码器。旋转编码器11的输出信号向旋转角算出部12导出。旋转角算出部12基于旋转编码器11的输出信号，对于从设定在星形轮3上的预定的原点位置起的星形轮3的旋转角进行算出。即，旋转角算出部12以星形轮3处于原点位置时为基准，对于从旋转编码器11输出的脉冲数进行累计，将该累计值乘以上述单位角度而算出从原点位置起的旋转角。原点位置可以适当设定。另外，旋转角算出部12每当旋转角达到360°时将脉冲数的累计值重置为初始值0。但是，作为旋转编码器11，也可以使用输出与从预先设定的原点位置起的旋转角对应的代码的所谓绝对方式的旋转编码器。在该情况下，不需要脉冲数的累计和向初始值的重置这样的处理。

旋转角算出部12算出的旋转角向拍摄区域判别部13及相机控制部14提供。拍摄区域判别部13基于旋转角算出部12算出的旋转角来判别在相机10的拍摄面上应设定的拍摄区域的位置。拍摄区域设定于相机10的拍摄面的一部分，是成为应进行图像信号的读出的对象的像素的集合。以下，参照图3来说明拍摄区域的设定。

如图3所示，相机10以其拍摄面10a成为纵长的方式配置。一般，在二维固体拍摄元件中，以横长地放置的状态为基准，设有将从各像素取出的图像信号沿着拍摄面10a的短边方向(列方向)传送的垂直传送部和将在垂直传送部中传送后的图像信号沿着拍摄面10a的长边方向(行方向)传送的水平传送部。在图3所示的纵长配置的情况下，拍摄面10a的长边方向及短边方向调换，因此垂直传送部沿着纸面的左右方向延伸，水平传送部沿着纸面的上下方向延伸。以下，将垂直传送部称为一次传送部，将该一次传送部延伸的拍摄面10a的左右方向定义为Y轴方向，并将水平传送部称为二次传送部，将该二次传送部延伸的拍摄面10a的上下方向定义为X轴方向。

瓶BT的整体像Bi以倒立状态成像在拍摄面10a上。随着瓶BT在检查区间SC移动而其整体像Bi在拍摄面10a上从左向右移动。如果在瓶BT到达检查区间SC而在拍摄面10a上捕捉到像Bi的时刻T1开始拍摄，则以使与瓶BT的整体像Bi中的检查对象区域即主体部的左右方向(Y轴方向)的中央部一致的方式设定拍摄区域IA。拍摄区域IA为纵长的矩形形状，其长度方向朝向拍摄面10a的X轴方向，即二次传送部延伸的方向。

拍摄区域IA的位置在拍摄开始后，在瓶BT到达旋转一圈的时刻T2为止的期间，以追随整体像Bi的移动的方式沿着Y轴方向逐渐变更。也就是说，瓶BT在检查区间SC中移动的期间，拍摄区域IA在其拍摄面10a上如箭头F所示那样依次移动，以能够捕捉整体像Bi中的主体部的中央部。伴随着瓶BT的自转而在整体像Bi的中央部依次出现主体部的互不相同的区域。因此，以拍摄区域IA包含的主体部的区域在瓶BT的自转方向(图3的Y轴方向)上相互连续那样的周期△T反复设定拍摄区域IA而反复取得拍摄区域IA的图像，由此能够遍及整周地拍摄输送中的瓶BT的主体部。另外，由图3可知，周期△T以拍摄主体部的一部分区域重复的方式，也就是说以在各拍摄时刻取得的图像包含的主体部的区域的自转方向上的两端部重复的方式设定。其理由是为了避免由于瓶BT的自转而在主体部内产生未被拍摄的区域。

拍摄区域判别部13当从旋转角算出部12取得了旋转角时，参照地址数据D1来判别应设定拍摄区域IA的拍摄面10a上的位置。地址数据D1是将星形轮3的旋转角与应设定拍摄区域IA的拍摄面10a上的位置建立了对应地记录的数据，保持在检查装置1的EEPROM等非易失性存储介质中。在星形轮3的旋转角与保持于各凹槽3a的瓶BT的检查区间SC的位置之间存在相关关系，如果知道旋转角，则能够预先算出检查区间SC中的瓶BT的位置。并且，如果知道检查区间SC中的瓶BT的位置，则能够预先确定将拍摄区域IA设定在拍摄面10a的哪个位置才能够拍摄到主体部的中央部的图像。地址数据D1利用这样的相关关系，与旋转角建立对应地确定应设定拍摄区域IA的拍摄面10a上的位置，通过记述该对应关系而生成。作为一例，通过X轴方向及Y轴方向上的拍摄区域IA的坐标值来确定拍摄面10a上的位置，在地址数据D1中记述有在旋转角处于θ11～θ12之间时将拍摄区域IA设定为X轴坐标X11～X12、Y轴坐标Y11～Y12的范围，在旋转角处于θ21～θ22之间时将拍摄区域IA设定为X轴坐标X21～X22、Y轴坐标Y21～Y22的范围这样的旋转角与拍摄区域IA的位置之间的关系。

通过拍摄区域判别部13判别出的拍摄区域IA的位置向相机控制部14提供。相机控制部14基于旋转角算出部12算出的旋转角，每当向检查区间SC移送瓶BT时，判别对于该瓶BT的拍摄开始时刻T1及拍摄结束时刻T2，在从拍摄开始时刻T1至拍摄结束时刻T2为止的期间，每当周期△T到来时，从拍摄区域判别部13取得指定拍摄区域IA的位置的信息，在图示的例子中，取得与按照地址数据D1确定的旋转角对应的X坐标值及Y坐标值。并且，相机控制部14按照拍摄区域IA的位置的信息在相机10的拍摄面10a上设定拍摄区域IA，并以限于该拍摄区域IA包含的像素地读出图像信号的方式控制相机10的拍摄动作。

伴随着相机10的拍摄动作而输出的图像信号向图像处理部15导出。图像处理部15对从相机10输出的图像信号适当地实施检查所需的图像处理。由图像处理部15处理后的图像向***16提供。***16对从图像处理部15取得的图像按照预定的算法进行检查，来判别瓶BT的主体部的外观的良好与否，有无例如伤痕、缺陷、污染这样的异常部位等。另外，***16可以每当从图像处理部15输出图像信号时进行检查，也可以暂时保存从拍摄开始时刻T1至拍摄结束时刻T2从图像处理部15输出的图像信号，将得到的图像连接而在生成了遍及主体部的整周地拍摄的图像的基础上进行检查。

图4示出检查装置1的控制***执行的拍摄控制的顺序。图4的处理在通过检查装置1的星形轮输送装置2输送瓶BT的期间持续执行。当图4的拍摄控制处理开始时，通过相机控制部14基于旋转角算出部12算出的旋转角来判别瓶BT的拍摄开始时刻T1是否到来(步骤S1)，如果未到来则反复进行该判别。当拍摄开始时刻T1到来时，通过拍摄区域判别部13基于旋转角算出部12算出的旋转角来判别拍摄区域IA的位置(步骤S2)。接下来，基于步骤S2中的判别结果，通过相机控制部14在相机10的拍摄面10a上设定拍摄区域IA，以限定于该拍摄区域IA包含的像素组地读出图像信号的方式控制相机10的拍摄动作(步骤S3)。拍摄区域IA的设定是设定成为应读出图像信号的对象的像素的集合作为一例的处理。在使用CMOS影像传感器的情况下，能够通过进行将成为读出对象的像素组和与之对应的一次传送部及二次传送部之间的开关依次接通，并将除此以外的开关保持为断开的处理，而将读出对象的像素组限定于拍摄区域IA包含的像素组。

在步骤S3的处理中得到的图像信号向图像处理部15输出。在图像信号的读出后，通过相机控制部14基于旋转角算出部12算出的旋转角来判别瓶BT的拍摄结束时刻T2是否到来(步骤S4)。如果未到来，则通过相机控制部14，判别下一拍摄时刻是否到来，也就是说在步骤S3的拍摄后是否经过了周期△T(步骤S5)。如果未经过周期△T则反复进行该判别。当经过了周期△T时，再次执行步骤S2以下的处理。当在步骤S4中判断为拍摄结束时刻T2时，一个瓶BT的拍摄结束，以备下一个瓶BT的拍摄而使处理返回到步骤S1。

根据以上的检查装置1，在对输送中的瓶BT进行拍摄时，以追随二维固体拍摄元件的拍摄面10a上的瓶BT的整体像Bi的移动的方式使拍摄区域IA的位置变化，因此不需要使反射镜那样的机械方式的可动部件动作，而能够超过这种可动部件的制约地应对输送速度的高速化。而且，不是以相机10的拍摄面10a的全部像素为对象地读出图像信号，而是限定于使位置与瓶BT的检查对象区域对应地设定的拍摄区域IA所包含的像素来读出图像信号，因此能够缩短图像信号的读出所需的处理时间，并且也能够削减图像信号的处理所需的运算量等。由此，能够充分地提高对于输送速度的高速化的应对能力。

将相机10以其二维固体拍摄元件的拍摄面10a成为纵长的方式配置，使拍摄区域IA的长度方向与拍摄面10a上的二次传送部的方向一致，因此能够使从各像素读出图像信号的处理进一步高速化。也就是说，从各像素向一次传送部取出图像信号的处理按照沿着与一次传送部的传送方向正交的方向，也就是说图3中的X轴方向排列的各像素列依次进行，因此在以在X轴方向上取得纵长的方式设定拍摄区域IA的情况下，减少向一次传送部取出图像信号的处理的次数，由此能够缩短图像信号的读出所需的时间而实现处理的高速化。但是，这样的结构并非必须，也可以将二维固体拍摄元件配置成其拍摄面成为横长的方向，并在该拍摄面上设定纵长的拍摄区域。

在以上的方式中，拍摄区域判别部13通过执行图4中的步骤S2的处理而作为拍摄区域判别单元的一例发挥作用，相机控制部14通过执行图4中的步骤S3的处理而作为拍摄控制单元的一例发挥作用。但是，本发明不限定于上述方式，可以通过各种方式实施。例如，输送单元不限于星形轮输送装置2，其输送路径也不限定于圆弧状。也可以设置将沿着直线状的输送路径输送检查对象物的输送带装置等作为输送单元。输送路径上的检查区间也可以设定为适当的位置及长度。位置信号输出单元不限于旋转编码器，只要能够输出与检查区间的检查对象物的位置相关的信号，也可以使用适当的检出装置作为位置信号输出单元。检查对象物不限于瓶BT，可以将各种容器作为检查对象物，也可以在以容器以外的检查对象物为对象的检查装置中应用本发明。检查对象区域也不限于瓶BT的主体部，可以将检查对象物整体或各部设定为检查对象区域。检查装置不限于以外观检查为目的，可以是异物的混入这样的其他目的的检查装置。

在上述方式中，使作为检查对象物的一例的瓶BT自转并输送，但是本发明的检查装置未必限定为使检查对象物自转并拍摄的结构。例如，在不使检查对象物自转而输送，并对该输送中的检查对象物进行多次拍摄，通过得到的图像的合成或比较来进行检查的情况下也能够应用本发明。

Claims (5)

1.一种检查装置，具备：输送单元，沿着预定的输送路径输送检查对象物；及拍摄单元，能够使用二维固体拍摄元件拍摄在设定于所述输送路径上的检查区间移动的检查对象物的检查对象区域，所述检查装置基于所述拍摄单元拍摄的图像来对所述检查对象物进行检查，

所述检查装置具备：

位置信号输出单元，输出与所述输送路径上的所述检查对象物的位置相关的信号；

拍摄控制单元，在所述二维固体拍摄元件的拍摄面的一部分设定拍摄区域，并以限定于该拍摄区域包含的像素来读出图像信号的方式控制所述拍摄单元的拍摄动作；及

拍摄区域判别单元，基于所述位置信号输出单元的输出信号，以使所述检查对象区域的像位于所述拍摄区域的方式判别所述拍摄控制单元应设定的拍摄区域的位置，

所述拍摄控制单元在所述检查对象物在所述检查区间内移动的期间从所述拍摄区域判别单元反复多次取得所述拍摄区域的位置，并按照各次的判别结果来反复设定所述拍摄区域，由此以追随所述检查对象物的移动的方式使所述拍摄区域的位置变化并反复进行所述拍摄动作的控制。

2.根据权利要求1所述的检查装置，其中，

所述检查装置还具备以使被输送的检查对象物绕着该检查对象物的轴线自转的方式进行驱动的旋转驱动单元，

所述拍摄控制单元以分为多次对所述检查对象区域的自转方向上的预定长度的范围进行拍摄的方式使所述拍摄区域的位置变化并反复进行所述拍摄动作的控制。

3.根据权利要求2所述的检查装置，其中，

所述拍摄控制单元以如下的周期反复设定所述拍摄区域而反复进行所述拍摄动作，所述周期使与每次进行所述拍摄动作时设定的拍摄区域分别对应地拍摄的所述检查对象物的像在所述自转方向上相互连续。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的检查装置，其中，

在所述二维固体拍摄元件设有：一次传送部，在沿着所述拍摄面的一条边的方向上传送从所述像素取出的图像信号；及二次传送部，在沿着所述拍摄面的另一条边的方向上传送在所述一次传送部中传送后的图像信号，

所述拍摄区域以使长度方向朝向沿着所述另一条边的方向的方式设定。

5.一种检查对象物的拍摄控制方法，应用于检查装置，所述检查装置具备：输送单元，沿着预定的输送路径输送检查对象物；拍摄单元，能够使用二维固体拍摄元件拍摄在设定于所述输送路径上的检查区间移动的检查对象物的检查对象区域；位置信号输出单元，输出与所述输送路径上的所述检查对象物的位置相关的信号；及拍摄控制单元，在所述二维固体拍摄元件的拍摄面的一部分设定拍摄区域，并以限定于该拍摄区域包含的像素来读出图像信号的方式控制所述拍摄单元的拍摄动作，所述检查装置基于所述拍摄单元拍摄的图像来对所述检查对象物进行检查，

所述检查对象物的拍摄控制方法包括如下的步骤：

基于所述位置信号输出单元的输出信号，以使所述检查对象区域的像位于所述拍摄区域的方式判别所述拍摄控制单元应设定的拍摄区域的位置；及

在通过判别所述位置的步骤判别出的位置设定拍摄区域，并以限定于该拍摄区域包含的像素来读出图像信号的方式使所述拍摄控制单元发挥作用，

在所述检查对象物在所述检查区间内移动的期间反复多次实施判别所述位置的步骤，

反复实施使所述拍摄控制单元发挥作用的步骤，以使得按照判别所述位置的步骤中的各次判别结果来反复设定所述拍摄区域并控制所述拍摄动作，由此以追随所述检查对象物的移动的方式使所述拍摄区域的位置变化并反复进行所述拍摄动作的控制。