CN111051014A - 机器人***以及对输送的工件进行作业的方法 - Google Patents

Abstract

一种机器人***以及对输送的工件进行作业的方法，机器人***(10)(10)对输送的工件(W)进行作业，特征在于，具备：拍摄部(40)，其用于对输送的工件(W)以及运行中的输送路(C)中的至少任一方进行拍摄并取得图像信息；输送速度探测部(70)，其基于图像信息对工件(W)的输送速度进行探测；以及机器人(10)，其基于工件(W)的输送速度对输送的工件进行作业。

Description

机器人***以及对输送的工件进行作业的方法

技术领域

本发明涉及机器人***以及对输送的工件进行作业的方法。

背景技术

以往，已知有一种对输送的工件进行作业的机器人***。这种机器人***例如记载于专利文献1。

在专利文献1中，记载有如下情况：针对机器人的跟踪处理以及定位处理，使用设置于传送带(Conveyor)的编码器检测的检测结果进行控制。该编码器典型地采用旋转编码器，并随着旋转而产生脉冲信号。通过对该产生的脉冲信号的脉冲数进行计数，来计算传送带的移动量。

专利文献1：日本特开2012-166308号公报

然而，如图6所示，专利文献1以及其它的对输送的工件进行作业的现有的机器人***通常不仅需要机器人1以及连接于机器人控制部1a的图像处理装置2，还需要安装于传送带C′的编码器3、编码器值读取部4、以及用于将这些部件相互连接的配线等，因而装置结构变得复杂。由此，例如存在导入成本增大，或难以适合于预定的设置空间的问题。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供一种能解决在对输送的工件进行作业时、在作业的准备阶段等可产生的各种问题的机器人***以及对输送的工件进行作业的方法。

为了解决上述课题，本发明所涉及的机器人***是对输送的工件进行作业的机器人***，其特征在于，具备：拍摄部，其用于对输送的工件以及运行中的输送路中的至少任一方进行拍摄并取得图像信息；输送速度探测部，其基于上述图像信息对上述工件的输送速度进行探测；以及机器人，其基于上述工件的输送速度对上述输送的工件进行作业。

根据上述结构，通过基于工件的输送速度对输送的工件进行作业，来实现简单的装置结构。由此，本发明所涉及的机器人***能解决在对输送的工件进行作业时、在作业的准备阶段等可产生的各种问题。

也可以为：上述图像信息包括第1图像信息和第2图像信息，上述拍摄部通过第1次拍摄取得上述第1图像信息，且通过在从上述第1次拍摄经过了规定的时间之后进行的第2次拍摄而进一步取得上述第2图像信息，上述输送速度探测部基于上述第1图像信息以及上述第2图像信息对上述工件的输送速度进行探测。

根据上述结构，能够精确地对工件的输送速度进行探测。

上述第1图像信息以及上述第2图像信息也可以由1个拍摄部取得。

根据上述结构，能够使本发明起到的效果显著。

也可以为：上述拍摄部包括第1拍摄部和第2拍摄部，由上述第1拍摄部取得上述第1图像信息，且由上述第2拍摄部取得上述第2图像信息。

根据上述结构，能够更加精确地对工件的输送速度进行探测。

也可以为：上述机器人***还具备配置状态探测部，上述配置状态探测部基于由上述拍摄部取得的图像信息，对上述工件的配置状态进行探测，上述机器人除基于由上述输送速度探测部探测到的上述工件的输送速度之外，还基于由上述配置状态探测部探测到的上述工件的配置状态，对上述输送的工件进行作业。

根据上述结构，能够精确地对输送的工件进行作业。

上述配置状态探测部也可以基于为了探测上述工件的输送速度而取得的图像信息，对上述工件的配置状态进行探测。

根据上述结构，能够通过减少处理的数据量而迅速地对工件的输送速度进行探测，并精确地对输送的工件进行作业。

也可以为：上述图像信息包括配置状态用图像信息，上述拍摄部通过对上述输送的工件进行拍摄，而取得上述配置状态用图像信息，上述配置状态探测部基于上述配置状态用图像信息，对上述工件的配置状态进行探测。

根据上述结构，能够更加精确地对输送的工件进行作业。

为了探测上述输送速度而取得的图像信息以及上述配置状态用图像信息也可以由1个拍摄部取得。

根据上述结构，能够精确地对输送的工件进行作业，并使本发明起到的效果显著。

也可以为：上述机器人包括机械臂，上述拍摄部设置于上述机械臂。

根据上述结构，能够使本发明起到的效果显著。

也可以为：上述机器人还包括安装于上述机械臂的末端执行器，上述拍摄部设置于安装有上述末端执行器的机械臂。

根据上述结构，能够精确地对输送的工件进行作业，并使本发明起到的效果显著。

也可以为：上述机械臂包括第1机械臂和第2机械臂，在上述第1机械臂安装有上述末端执行器，且在上述第2机械臂设置有上述拍摄部。

根据上述结构，能够更加精确地对输送的工件进行作业，并使本发明起到的效果显著。

上述第1机械臂以及上述第2机械臂也可以包含于1台机器人。

根据上述结构，能够使本发明起到的效果更加显著。

为了解决上述课题，本发明所涉及的对输送的工件进行作业的方法的特征在于，具备如下步骤：对输送的工件以及运行中的输送路中的至少任一方进行拍摄并取得图像信息的步骤；基于上述图像信息对上述工件的输送速度进行探测的步骤；以及基于上述工件的输送速度对上述输送的工件进行作业的步骤。

根据上述结构，通过基于工件的输送速度对输送的工件进行作业，能够利用简单的装置结构进行作业。由此，本发明所涉及的方法能解决在对输送的工件进行作业时、在作业的准备阶段等可产生的各种问题。

本发明能够提供一种能解决在对输送的工件进行作业时、在作业的准备阶段等可产生的各种问题的机器人***以及对输送的工件进行作业的方法。

附图说明

图1是应用有本发明的实施方式所涉及的机器人***的作业现场的外观立体图。

图2是表示应用有本发明的实施方式所涉及的机器人***的作业现场的结构的框图，图2的(A)表示输送速度探测部以及配置状态探测部与机器人分开设置的情况，图2的(B)表示输送速度探测部以及配置状态探测部内置设置于机器人的情况。

图3是本发明的实施方式所涉及的机器人***具备的机器人的主视图。

图4是表示使用本发明的实施方式所涉及的机器人***具备的拍摄部对工件进行拍摄的情形的示意图，图4的(A)是表示进行第1次拍摄的情形的图，图4的(B)是表示进行第2次拍摄的情形的图。

图5是表示使用本发明的实施方式所涉及的机器人***具备的第1末端执行器对输送的工件进行作业的情形的示意图，图5的(A)是表示对工件进行保持之前的情形的图，图5的(B)是表示对工件进行了保持的情形的图。

图6是应用有以往存在的机器人***的作业现场的框图。

图7是表示尝试使用以往存在的机器人***具备的末端执行器对变更了输送速度的工件进行作业的情形的示意图。

具体实施方式

(整体结构)

以下，参照附图对本发明的实施方式所涉及的机器人***进行说明。此外，本发明并不被本实施方式限定。另外，以下，在所有附图中，对相同或者相当的要素标注相同的参照附图标记，并省略其重复的说明。

图1是应用有本发明的实施方式所涉及的机器人***的作业现场的外观立体图。图2是表示应用有本发明的实施方式所涉及的机器人***的作业现场的结构的框图，图2的(A)表示输送速度探测部以及配置状态探测部与机器人分开设置的情况，图2的(B)表示输送速度探测部以及配置状态探测部内置设置于机器人的情况。本实施方式所涉及的机器人***10对在输送路C上输送的工件W进行作业。机器人***10具备：拍摄部40，其用于对输送的工件W进行拍摄并取得图像信息；输送速度探测部70，其基于该图像信息对工件W的输送速度进行探测；配置状态探测部80，其基于该图像信息对工件W的配置状态进行探测；以及机器人11，其对工件W进行作业。

(机器人11)

基于图3等对本实施方式所涉及的机器人***10具备的机器人11进行说明。图3是上述机器人的主视图。本实施方式所涉及的机器人11在在图1中将大致右上侧作为上游侧、将大致左下侧作为下游侧，并配置为沿着对工件W进行输送的输送路C。机器人11具备：基座12，其固定于台车；一对机械臂13a、13b(第1机械臂13a以及第2机械臂13b)，它们支承于基座12；以及机器人控制部14，其收纳于基座12内。机器人11能够设置在相当于一人大小的有限的空间(例如610mm×620mm)。

以下，将一对机械臂13a、13b展开的方向称为左右方向，将与基轴的轴心平行的方向称为上下方向，将与左右方向以及上下方向正交的方向称为前后方向。

(一对机械臂13a、13b)

第1机械臂13a(朝向图中为左侧的机械臂)以及第2机械臂13b(朝向图中为右侧的机械臂)分别是构成为能够相对于基座12移动的水平多关节型的机械臂。第1机械臂13a具备臂部15、肘杆部17、以及末端执行器18。第2机械臂13b具备臂部15以及肘杆部17。

在本例中，第1机械臂13a以及第2机械臂13b各自的臂部15由第1连杆15a以及第2连杆15b构成。第1连杆15a通过旋转关节J1而与固定于基座12的上表面的基轴16连结，并能够绕穿过基轴16的轴心的旋转轴L1转动。第2连杆15b通过旋转关节J2而与第1连杆15a的末端连结，并能够绕规定于第1连杆15a的末端的旋转轴L2转动。

肘杆部17具有机械接口19，机械接口19安装有末端执行器18或者后述的拍摄部40，且肘杆部17经由直行移动关节J3以及旋转关节J4而与第2连杆15b的末端连结。肘杆部17能够利用直行移动关节J3而相对于第2连杆15b升降移动。肘杆部17能够利用旋转关节J4而绕相对于第2连杆15b垂直的旋转轴L3转动。

末端执行器18连结于右肘杆部17的机械接口19。即，末端执行器18设置于第1机械臂13a的末端。

上述结构的一对机械臂13a、13b分别具有关节J1～J4。而且，在一对机械臂13a、13b，分别以与关节J1～J4建立关联的方式，设置有驱动用的伺服马达(未图示)、以及对该伺服马达的旋转角进行检测的编码器(未图示)等。另外，第1机械臂13a的第1连杆15a的旋转轴L1与第2机械臂13b的第1连杆15a的旋转轴L1位于相同直线上，第1机械臂13a的第1连杆15a与第2机械臂13b的第1连杆15a配置为在上下设置高低差。

(末端执行器18)

本实施方式所涉及的末端执行器18通过利用负压进行吸附而将工件W保持至多个吸附口21。此外，末端执行器18的构造以及对工件W进行保持的方式并不限定于该情况，例如，可以通过装卡来对工件W进行保持，可以通过扎入针状的部件来对工件W进行保持，也可以以其它方式对工件W进行保持。

(机器人控制部14)

本实施方式所涉及的机器人控制部14除基于由后述的输送速度探测部70探测到的工件W的输送速度之外，还基于由同样后述的配置状态探测部80探测到的工件W的配置状态，对机器人11进行控制而对输送的工件W进行作业。机器人控制部14的具体结构并不被特别限定，例如，也可以是使公知的处理器(CPU等)根据储存于存储部(存储器)的程序进行动作从而得到实现的结构。

(用于对工件W的输送速度等进行探测的结构)

再次基于图2等，对本实施方式所涉及的机器人***10具备的拍摄部40、输送速度探测部70以及配置状态探测部80进行说明。

(拍摄部40)

本实施方式所涉及的拍摄部40设置于与第1机械臂13a相比配置于输送路C的上游侧的第2机械臂13b。本实施方式所涉及的机器人***10仅包括1个该拍摄部40。另外，在本实施方式中，由拍摄部40拍摄的图像信息包括第1图像信息和第2图像信息。而且，拍摄部40通过第1次拍摄取得第1图像信息，且通过在从第1次拍摄经过了规定的时间之后进行的第2次拍摄而进一步取得第2图像信息。图4是表示使用本发明的实施方式所涉及的机器人***具备的拍摄部对工件进行拍摄的情形的示意图，图4的(A)是表示进行第1次拍摄的情形的图，图4的(B)是表示进行第2次拍摄的情形的图。

(输送速度探测部70)

本实施方式所涉及的输送速度探测部70基于上述的第1图像信息以及第2图像信息，对工件W的输送速度进行探测。具体而言，本实施方式所涉及的输送速度探测部70基于第1图像信息以及第2图像信息对工件W的移动距离进行检测，并求出将该工件W的移动距离除以从拍摄第1图像信息至拍摄第2图像信息为止经过的规定的时间而得的商，从而对工件W的输送速度进行探测。工件W的移动距离例如可以基于输送路C中位于最下游侧的工件W的一部分所移动的距离进行检测，也可以基于在工件W的表面预先标注的标记所移动的距离进行检测。输送速度探测部70在能够对电信号进行通信的状态下，连接于拍摄部40以及机器人控制部14。输送速度探测部70的具体结构并不被特别限定，例如，也可以是使公知的处理器(CPU等)根据储存于存储部(存储器)的程序进行动作从而得到实现的结构。

(配置状态探测部80)

本实施方式所涉及的配置状态探测部80基于上述的第1图像信息以及第2图像信息中的至少任一方(即，为了探测工件W的输送速度而取得的图像信息)，对工件W的配置状态进行探测。此外，工件W的配置状态可以仅为工件W的位置信息，也可以除该位置信息之外还包括工件W的姿势信息。配置状态探测部80在能够对电信号进行通信的状态下，连接于拍摄部40以及机器人控制部14。配置状态探测部80的具体结构并不被特别限定，例如，也可以是使公知的处理器(CPU等)根据储存于存储部(存储器)的程序进行动作从而得到实现的结构。

(输送速度探测部70以及配置状态探测部80)

此外，设置有输送速度探测部70以及配置状态探测部80的装置并不被特别限定。如图2的(A)所示，输送速度探测部70以及配置状态探测部80也可以与机器人11分开设置。在这种情况下，输送速度探测部70以及配置状态探测部80也可以内置于包括拍摄部40的照相机。另外，如图2的(B)所示，输送速度探测部70以及配置状态探测部80可以设置为包括于机器人控制部14，也可以与机器人控制部14分开而内置于机器人11。另外，输送速度探测部70以及配置状态探测部80也可以设置在与包括拍摄部40的照相机以及机器人11分开设置的装置。并且，可以为输送速度探测部70内置于包括拍摄部40的照相机，且配置状态探测部80内置于机器人11，也可以相反。

(效果)

本实施方式所涉及的机器人***10通过基于工件W的输送速度对输送的工件W进行作业，来实现简单的装置结构。这里，例如如图6所示，专利文献1那样的现有的机器人***不仅需要机器人1以及连接于机器人控制部1a的图像处理装置2，还需要安装于传送带C′的编码器3、编码器值读取部4、以及用于将这些部件相互连接的配线等，因而装置结构变得复杂。由此，例如存在导入成本增大，或难以适合于预定的设置空间的问题。然而，本实施方式所涉及的机器人***10能够通过如上述那样实现简单的装置结构，将上述问题消除。另外，在现有的机器人***中，例如存在以工件W的输送速度恒定为前提而不具备编码器3及其所附的结构等的机器人***。在这种机器人***中，可利用简单的装置结构，对输送的工件W进行作业。然而，如图7所示，在工件W′的输送速度发生变化的情况下，无法进行应对，导致在吸附口5发生保持并损害工件W′等的情况发生。由此，存在不再能够对输送的工件W′进行作业的问题。然而，本实施方式所涉及的机器人***10基于由输送速度探测部70探测到的工件W的输送速度，对机器人11进行控制而对输送的工件W进行作业，从而如图5所示，上述问题也能够消除。图5是表示使用本发明的实施方式所涉及的机器人***具备的第1末端执行器对输送的工件进行作业的情形的示意图，图5的(A)是表示对工件进行保持之前的情形的图，图5的(B)是表示对工件进行了保持的情形的图。如以上那样，从而本发明所涉及的机器人***10能解决在对输送的工件W进行作业时、在作业的准备阶段等可产生的各种问题。

另外，在本实施方式中，输送速度探测部70基于通过第1次拍摄取得的第1图像信息、以及通过在从第1次拍摄经过了规定的时间之后进行的第2次拍摄而取得的第2图像信息，对工件W的输送速度进行探测。由此，例如能够正确地对工件W的移动距离进行探测，从而能够精确地对工件W的输送速度进行探测。

并且，在本实施方式中，第1图像信息以及第2图像信息由1个拍摄部40取得。由此，能够使上述本发明起到的效果显著。

而且，在本实施方式中，机器人11除基于由输送速度探测部70探测到的工件W的输送速度之外，还基于由配置状态探测部80探测到的工件W的配置状态，对输送的工件W进行作业。由此，能够精确地对输送的工件W进行作业。

另外，在本实施方式中，配置状态探测部80基于第1图像信息以及第2图像信息中的至少任一方(即，为了探测工件W的输送速度而取得的图像信息)，对工件W的配置状态进行探测。能够通过减少处理的数据量而迅速地对工件W的输送速度进行探测，并精确地对输送的工件W进行作业。此外，通过仅基于第1图像信息或者第2图像信息中的任一方对工件W的配置状态进行探测，能够减少处理的数据量而更加迅速地对工件W的输送速度进行探测。另一方面，通过基于第1图像信息以及第2图像信息这两方对工件W的配置状态进行探测，能够准确地对工件W的配置状态进行探测。

并且，在本实施方式中，机器人11包括第1机械臂13a(机械臂)，拍摄部40设置于第1机械臂13a。由此，能够使本发明起到的效果显著。

而且，在本实施方式中，机器人11包括第1机械臂13a和第2机械臂13b，在第1机械臂13a安装有末端执行器18，且在第2机械臂13b设置有拍摄部40。由此，能够更加精确地对输送的工件W进行作业，并使本发明起到的效果显著。

另外，在本实施方式中，第1机械臂13a以及第2机械臂13b包含于1台机器人11。由此，能够使本发明起到的效果更加显著。

(变形例)

在上述实施方式中，虽然说明了拍摄部40对输送的工件W进行拍摄从而取得第1图像信息以及第2图像信息，且输送速度探测部70基于这2个图像信息对工件W的输送速度进行探测的情况，但并不限定于此。例如也可以为：拍摄部40仅取得1个图像信息，且输送速度探测部70基于该1个图像信息对工件W的输送速度进行探测。在这种情况下，也可以为：该1个图像信息例如是通过在规定的时间保持打开快门的状态不变地进行拍摄而能够对工件W移动的轨迹进行探测的图像信息，输送速度探测部70基于这种图像信息对工件W的输送速度进行探测。或者，也可以为：拍摄部40对输送的工件W以及运行中的输送路C中的至少任一方进行拍摄并取得图像信息，输送速度探测部70基于该图像信息对工件W的输送速度进行探测。

这里，在拍摄部40对运行中的输送路C进行拍摄从而取得图像信息的情况下，例如也可以为：预先在输送路C上标注好标记，并对该标记进行拍摄来代替上述实施方式中的输送的工件W，而基于该图像信息对工件W的输送速度进行探测。另外，在同样由拍摄部40对运行中的输送路C进行拍摄从而取得图像信息的情况下，也可以为：对输送工件W以前的单独的输送路C进行拍摄从而取得图像信息，并基于该图像信息对工件W的输送速度进行探测。

此外，拍摄部40可以通过对输送的工件W以及运行中的输送路C中的至少任一方连续地持续拍摄并取得图像信息，而能够始终与工件W的输送速度的变化对应，可以在每次对输送的工件W进行作业时都取得图像信息，也可以为：一旦进行拍摄并取得图像信息，则视为从此开始直到经过规定的时间为止工件W的输送速度恒定，并空开规定的时间间隔地反复进行拍摄。或者，也可以为：一旦进行拍摄而取得图像信息，则视为此后工件W的输送速度恒定，且不取得图像信息。

另外，也可以为：拍摄部40拍摄3个以上的图像信息，输送速度探测部70基于该3个以上的图像信息对工件W的输送速度进行探测。此时，输送速度探测部70例如也可以基于对由3个以上的图像信息探测的工件W的多个移动距离进行了平均化后的值，对工件W的输送速度进行探测。由此，能够精确地对工件W的输送速度进行探测。另外，也可以基于对由3个以上的图像信息探测的工件W的多个输送速度进行了平均化后的值，对工件W的输送速度进行探测。这样，也能够精确地对工件W的输送速度进行探测。此外，在如上述那样基于3个以上的图像信息对工件W的输送速度进行探测的情况下，只要存在空开规定的时间间隔地拍摄出的至少2个图像信息(例如，上述的第1图像信息以及第2图像信息)，则拍摄剩余的图像信息的时机并不被特别限定，可以在相互不同的时机进行拍摄，也可以在相互相同的时机进行拍摄。另外，例如也可以通过使输送速度探测部70对拍摄部40进行控制，而在任意的时机拍摄图像信息。

在上述实施方式中，虽然对机器人***10仅包括1个拍摄部40的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以为：拍摄部40包括第1拍摄部和第2拍摄部，由第1拍摄部取得第1图像信息，且由第2拍摄部取得第2图像信息。由此，能够从相互分离的位置拍摄第1图像信息和第2图像信息，从而与由1个拍摄部40进行拍摄的情况相比，能够更加精确地对工件W的输送速度进行探测。此外，在上述实施方式中，在拍摄了第1图像信息之后，利用第2机械臂13b使拍摄部40移动后拍摄第2图像信息，从而能够不变更装置结构地得到相同的效果。

在上述实施方式中，虽然说明了机械臂包括第1机械臂13a和第2机械臂13b，在第1机械臂13a安装有末端执行器18，且在第2机械臂13b设置有拍摄部40的情况，但并不限定于此。即，设置有拍摄部40的位置只要是能够对输送的工件W以及运行中的输送路C中的至少任一方进行拍摄的位置，则并不被特别限定。例如，拍摄部40可以设置于(安装有末端执行器18的)第1机械臂13a，也可以在吊挂于输送路C的上方的状态下进行设置。在这种情况下，例如机器人11也可以是不包括第2机械臂13b而仅包括第1机械臂13a的单臂的机器人。另外，也可以通过在第2机械臂13b安装末端执行器并使拍摄部40保持在该末端执行器，而将拍摄部40设置于第2机械臂13b。

在上述实施方式中，虽然说明了配置状态探测部80基于第1图像信息以及第2图像信息中的至少任一方(即，为了探测输送速度而取得的图像信息)对工件W的配置状态进行探测的情况，但并不限定于此。即，也可以为：上述图像信息包括配置状态用图像信息，拍摄部40通过对输送的工件W进行拍摄而取得该配置状态用图像信息，配置状态探测部80基于该配置状态用图像信息对工件的配置状态进行探测。由此，能够更加精确地对工件W进行作业。此外，配置状态用图像信息可以使用拍摄部40进行拍摄，拍摄部40与拍摄为了探测输送速度而取得的图像信息的拍摄部相同(即，为了探测输送速度而取得的图像信息以及配置状态用图像信息也可以由1个拍摄部取得)，在机器人***10具备多个拍摄部40的情况下，也可以使用拍摄部40进行拍摄，拍摄部40与拍摄为了探测输送速度而取得的图像信息的拍摄部不同。此外，配置状态探测部80可以基于由拍摄部40拍摄到的1个图像信息，对工件W的配置状态进行探测，也可以基于多个图像信息，对工件W的配置状态进行探测。

在上述实施方式中，虽然对机器人***10包括配置状态探测部80的情况进行了说明，但并不限定于此。即，机器人***10例如在多个工件W被相互空开恒定的间隔地输送、且在输送路C上的工件W的姿势相同为前提那样的情况下，也可以不包括配置状态探测部80。由此，能够使机器人***10的装置结构更加简单。

在上述实施方式中，虽然对第1机械臂13a以及第2机械臂13b包含于1台机器人11的情况进行了说明，但并不限定于此。即，机器人***10也可以具备多台机器人11。在这种情况下，例如也可以为：在其中的输送路C的上游侧设置的1台机器人11包括设置有拍摄部40的第2机械臂13b，且在输送路C的下游侧设置的另1台机器人11包括安装有对输送的工件W进行作业的末端执行器18的第1机械臂13a。

根据上述说明，对于本领域技术人员而言，本发明的更多改良、其它实施方式是清楚的。因此，上述说明应仅作为例示来解释，其提供的目的在于向本领域技术人员教导执行本发明的最优选的形态。不脱离本发明的精神，而能够实质性地变更其构造和/或功能的详细情况。

附图标记说明：

10…机器人***；11…机器人；12…基座；13a…第1机械臂；13b…第2机械臂；14…机器人控制部；15…臂部；15a…第1连杆；15b…第2连杆；16…基轴；17…肘杆部；18…末端执行器；19…机械接口；21…吸附口；40…拍摄部；70…输送速度探测部；80…配置状态探测部；C…输送路；L1～L3…旋转轴；J1～J4…关节；W…工件。

Claims (13)

1.一种机器人***，其对输送的工件进行作业，

所述机器人***的特征在于，具备：

拍摄部，其用于对输送的工件以及运行中的输送路中的至少任一方进行拍摄并取得图像信息；

输送速度探测部，其基于所述图像信息对所述工件的输送速度进行探测；以及

机器人，其基于所述工件的输送速度对所述输送的工件进行作业。

2.根据权利要求1所述的机器人***，其特征在于，

所述图像信息包括第1图像信息和第2图像信息，

所述拍摄部通过第1次拍摄取得所述第1图像信息，且通过在从所述第1次拍摄经过了规定的时间之后进行第2次拍摄而进一步取得所述第2图像信息，

所述输送速度探测部基于所述第1图像信息以及所述第2图像信息对所述工件的输送速度进行探测。

3.根据权利要求2所述的机器人***，其特征在于，

所述第1图像信息以及所述第2图像信息由1个拍摄部取得。

4.根据权利要求2所述的机器人***，其特征在于，

所述拍摄部包括第1拍摄部和第2拍摄部，

由所述第1拍摄部取得所述第1图像信息，且由所述第2拍摄部取得所述第2图像信息。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人***，其特征在于，

所述机器人***还具备配置状态探测部，所述配置状态探测部基于由所述拍摄部取得的图像信息，对所述工件的配置状态进行探测，

所述机器人除基于由所述输送速度探测部探测到的所述工件的输送速度之外，还基于由所述配置状态探测部探测到的所述工件的配置状态，对所述输送的工件进行作业。

6.根据权利要求5所述的机器人***，其特征在于，

所述配置状态探测部基于为了探测所述工件的输送速度而取得的图像信息，对所述工件的配置状态进行探测。

7.根据权利要求5所述的机器人***，其特征在于，

所述图像信息包括配置状态用图像信息，

所述拍摄部通过对所述输送的工件进行拍摄，而取得所述配置状态用图像信息，

所述配置状态探测部基于所述配置状态用图像信息，对所述工件的配置状态进行探测。

8.根据权利要求7所述的机器人***，其特征在于，

为了探测所述输送速度而取得的图像信息以及所述配置状态用图像信息由1个拍摄部取得。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的机器人***，其特征在于，

所述机器人包括机械臂，所述拍摄部设置于所述机械臂。

10.根据权利要求9所述的机器人***，其特征在于，

所述机器人还包括安装于所述机械臂的末端执行器，所述拍摄部设置于安装有所述末端执行器的机械臂。

11.根据权利要求9所述的机器人***，其特征在于，

所述机械臂包括第1机械臂和第2机械臂，在所述第1机械臂安装有所述末端执行器，且在所述第2机械臂设置有所述拍摄部。

12.根据权利要求11所述的机器人***，其特征在于，

所述第1机械臂以及所述第2机械臂被包含于1台机器人。

13.一种对输送的工件进行作业的方法，其特征在于，具备如下步骤：

对输送的工件以及运行中的输送路中的至少任一方进行拍摄并取得图像信息的步骤；

基于所述图像信息对所述工件的输送速度进行探测的步骤；以及

基于所述工件的输送速度对所述输送的工件进行作业的步骤。

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