CN109599945A - 一种智慧电厂自主巡检机器人巡检***及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智慧电厂自主巡检机器人巡检***及方法，本发明融合激光雷达、陀螺仪等，通过SLAM算法，利用激光雷达，增量式构建栅格地图；利用逆向D*算法，寻找目标代价估计最小的中间目标位置，实现机器人动态路径规划与定位；同时通过RFID阅读器读取标签获取设备需要检测的信息；机器人运行过程中，利用超声波传感器检测障碍物，结合SLAM算法自主躲避路径中的环境障碍，实现在复杂的火电厂环境中可以自主导航与运动。多种非接触传感器以满足各种设备的点检需求。本发明可自动在厂房内巡检，无需人工控制，将巡检数据实时传输到控制中心，在出现异常时发出警报。能够代替人工巡检，提高巡检效率，提高火电厂设备的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及火电厂运行维护技术领域，涉及一种智慧电厂自主巡检机器人巡检***及方法。
背景技术
我国电力的主要来源是火力发电，火电厂内设备集中、管道分布广、空间狭小，环境较为复杂。为了保障电厂安全稳定的运行，需要定期进行巡检，目前多采用人工作业。人工巡检的方式成本高、效率低，工作人员的安全也存在一定隐患。随着“智能电网”理念的广泛推广，建设智慧化电厂已经成为电网技术发展的必然趋势，采用智能机器人替代人工能有效的避免人工巡检劳动强度大、工作效率低、可控性低等不足，拥有工作状态稳定、检测精度高、检测信息智能分析的特点。这一技术将大大提高火电厂发电可靠性和安全程度，加强火电厂巡检***的智能化建设，完善“智能电网”体系。
近年来，我国对智能巡检机器人的***和巡检方法做了大量研究，出现了大量相关产品。中国发明专利CN201110216728.4，公开了一种变电站智能机器人巡检***及巡检方法，其监控中心与至少一个变电站的站级机器人智能巡检***通过网络连接；所述各站级机器人智能巡检***包括至少一个基站，同时在变电站内还设有环境信息采集子***以及安装在变电站内各个需要监控设备处的固定点辅助监控子***，所述智能巡检机器人上设有智能巡检机器人下位机，所述智能巡检机器人下位机还与检测单元连接，所述检测单元包括红外检测单元和紫外检测单元，所述紫外检测单元包含紫外视频服务器和紫外检测装置。该发明具有巡检路径优化，智能化程度高，具有全时段故障检测和无缝隙视频监控的优点。但因该发明对被检测环境需安装定位设备，所以有定位导航定位***构建昂贵，安装周期长且要修改现有电厂环境的缺点；其次，该发明仅针对变电站，其传感器仅集成了热成像和可视化检测仪，无法对火电厂中常见电机震动和管道泄漏进行检测和分析，而电机的异常震动和水蒸气的泄漏正是火电厂需要防止的核心问题之一，不仅需要拥有相应的传感器，同时还需要机器人检测***能够正确的分别异常数据并对异常位置进行寻迹溯源。
中国发明专利CN201310072288.9公开了一种变电站基于巡检机器人的综合参数检测***，其特征在于，包括一个基站***区以及至少一个的移动站***区，所述基站***区和移动站***区之间通过无线通信连接。该发明还公开了一种巡检机器人的巡检方法。该发明的变电站基于巡检机器人的综合参数检测***能够检测变电站综合参数，巡检机器人在巡视场地任何地方都能有效的与控制中心进行通信，并与控制中心进行交互，接受指示和反馈信息。该发明的巡检机器人的巡检方法操作非常人性化和智能化，可以承担各种突发的巡检任务。但是其DGPS在火电厂多楼房的封闭式环境中，信号低没法精准定位，并且由于火电厂设备数量多，巡检数量大使用RFID其成本较高。同时该发明的传感器***并不完善，缺乏对气体泄漏和震动原进行检测的功能。
中国发明专利CN201410182458.3申请公开了一种用于电站巡检和维修的智能机器人及其控制***，包括巡检维修作业机器人本体和远程控制台。机器人本体采用履带机械手结构，四履带移动平台为机器人在电站复杂地形下移动提供充足的动力和转向性能，履带轮还可沿履带轮连接轴转动，增加了地形适应能力。机器人本体安装了监控***，为巡检和维修作业提供控制信息。机器人具有自主导航和人工遥控操作两种模式。自主导航根据复合导航***提供的信息自主完成预定路线的巡检，遥控操作模式下人为操作机器人移动和机械臂的维修作业。该机器人具有自动化、智能化程度高，灵活小巧的特点。但是其复合导航***是通过差分GPS和惯性定向结合实现，因此其差分GPS***需要安装基站导致前期投资高并且需要改变火电厂环境，并且在火电厂室内环境中精度会受到影响；而惯性导航因机器人运行过程中产生的累积误差导致导航的定向精度差，同时该***还需要控制者自行导入地图模型。该研发产品面对火电厂的检测环境仅有可见光和热成像检测仪，无法适应火电厂厂房内复杂的检测需求。
综上所述，对于电力巡检机器人国内已有大量成果，而且面对变电站的巡检机器人已有成熟的产品。但是针对火电厂厂房内设备集中、检测项目多、空间狭小、环境复杂的应用需求，能够自主导航同时检测分析的巡检机器人***及巡检方法还没有成熟的研究成果。而如何设计符合“智能电网”概念并在电厂复杂环境下代替人工进行作业的巡检机器人是现在智能机器人的研究方向和趋势。
发明内容
本发明针对现有巡检机器人***所存在的问题，提出了一种智慧电厂自主巡检机器人巡检***及方法。该机器人***融合激光雷达、陀螺仪、里程计、RFID阅读器、超声避障传感器，通过SLAM算法构建栅格地图，再通过逆向D*算法规划路径并定位，同时自主躲避环境障碍，以期在复杂的火电厂环境中可以自主导航与运动。通过云台搭载多种非接触传感器，以代替人工进行全方面点检。
本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：
一种智慧电厂自主巡检机器人巡检***，其特征在于，包括
嵌入式***：作为核心控制器用于机器人控制与信号处理；
移动模块：采用四驱移动平台作为移动载体搭载各模块，嵌入式控制***通过485串口独立控制四台直流伺服电机，使机器人可以灵活运动；
导航定位模块：包括RFID阅读器、二维激光雷达、陀螺仪、里程计、超声传感器，通过485串口连接嵌入式***；二维激光雷达扫描周围环境完成地图构建；配合陀螺仪与里程计完成路径规划以及导航定位；置于机器人前部的若干超声传感器，用于检测环境障碍，辅助机器人自主避障；通过RFID阅读器读取贴有RFID标签的待检设备信息，进行精确矫正，每个RFID标签写入设备的信息及检测需求；
无线充电模块：包括限位装置、发射端线圈、接收端线圈、锂电池以及电源管理模组；发射端线圈与限位装置固定在厂房内，作为充电坞；接收端线圈安装在机器人底盘上，在限位装置的辅助下对准接收端线圈通过电磁感应传递能量，为锂电池供电；电源管理模组通过485串口连接嵌入式***；机器人检测到电量不足或者巡检完毕，自动导航定位到充电坞进行充电；
云台模块：经信号转换模块后通过485串口控制三台直流伺服电机，进行上下升降、左右转动、上下转动三个自由度的运动，根据机器人定位信息及图像识别获得的信息调整云台姿态，进而将搭载于云台上的信息采集设备对准待检测设备；
信息采集模块：包括高清摄像头和红外热成像摄像头采集图像信息，激光测振仪采集振动信息，定向MIC采集声音信息；采集到的信息经信号转换模块通过485串口发送到嵌入式***，然后通过网络通信模块发回到监控中心；
通信模块：与嵌入式***通过TCP/IP协议连接，再通过WiFi连接火电厂覆盖的局域网，与监控中心进行通信；监控中心的工控机实时接收机器人测得的数据，同时可以远程遥控机器人作业。
一种智慧电厂自主巡检机器人巡检方法，其特征在于，
步骤1，机器人初始化建图：在第一次使用自主巡检机器人时，需要对所需要巡检的环境建图，遥控控制机器人使用二维激光雷达扫描周围环境，通过SLAM算法进行建图；然后在所建地图上标识要巡检设备的坐标，使机器人可以自主导航去标定位置巡检；
步骤2，充电待命：自主巡检机器人在没有巡检任务时，在充电坞进行无线充电，等待巡检任务；
步骤3，接受巡检任务：自主巡检机器人接收到巡检任务后，利用逆向D*算法通过寻找目标代价估计最小的中间目标位置，自动规划去各个巡检点的最优路径；
步骤4，自主巡检：巡检机器人根据所规划出的路径自主向检测目标移动；若遇到环境障碍，自动重新进行路径规划，以绕过障碍物；到达指定停靠点之后，通过机器人所携带RFID阅读器读取待检测设备的标签进行姿态调整和读取要检测的信息；
步骤5，停靠点检：自主巡检机器人到达指定位置之后，首先调整云台，通过图像识别，识别到需要检测的目标，并将检测设备准确对准检测目标；然后调用相应的检测模块进行信息的检测，数据处理之后传到监控中心；若检测出数据异常，自动发出警报；
步骤6，顺序巡检：重复步骤3至5，直至巡检任务完成，返回充电坞进行充电；
步骤7，遥控点检：若需人工干预，可用遥控进行远程控制进行更具针对性的点检。
在上述的一种智慧电厂自主巡检机器人巡检方法，所述步骤1中，利用激光雷达并通过SLAM算法，增量式构建栅格地图，具体步骤如下，
步骤1.1、状态预测：根据移动机器人的运动方程，利用里程计和陀螺仪的数据对当前状态进行预测，由k时刻移动机器人的状态X(k)和***输入控制量u(k)计算得到k+1时刻的***状态X(k+1)；
步骤1.2、特征提取与数据关联：首先根据激光雷达的数据获取环境路标的中心位置；从激光雷达的获取目标点相对机器人的距离和角度，对原始数据进行软件滤波，得到中心点的坐标；数据关联是查找与当前特征最匹配的已知环境特征；把落在设定的关联门阈值之内并且与被预测目标的位置“最邻近”的观测到的特征值作为其最匹配的特征；
步骤1.3、新路标的扩充：如果没有检测到相匹配的路标，则将测量到的路标作为新路标加入到特征库中；
步骤1.4、利用观测到的路标对***状态和协方差矩阵进行更新。
在上述的一种智慧电厂自主巡检机器人巡检方法，所述步骤3中，利用逆向D*算法，通过寻找目标代价估计最小的中间目标位置，实现机器人动态路径规划与定位，具体步骤如下，
步骤3.1、利用移动机器人建立的环境地图模型，对有障碍物的点进行扩张；
步骤3.2、目标势能函数为：Emin为机器人从起点到目标点目标势能最小值；机器人向外搜索目标函数小于Emin-ε的中间节点M(x,y)；
步骤3.3、在搜索过程中，当搜索到满足条件的中间节点后，从节点出发，按机器人到节点M(x,y)距离减小的梯度方向，找到机器人当前位置到达节点M(x,y)的路径；机器人通过不断的搜索M(x,y)，实现机器人的动态路径规划。
在上述的一种智慧电厂自主巡检机器人巡检方法，所述步骤5中，巡检方法的具体过程是：机器人运行至所需点检的设备附近后，自动调整云台的高度与角度，使检测设备对准目标；通过红外热像仪拍摄所测设备的温度场，判断温度状况；通过激光测振仪远距离探测设备某一点的震动数据；通过高清摄像头实现指针与表盘的识别，判断表的读数；通过气体检测模块，测某一个地方气体浓度是否超标；通过搭载高灵敏度的定向MIC，采集设备运行时的声音，嵌入式***进行声谱分析，实现设备振动溯源、异常报警等功能。
本发明由于采用以上技术方案，具有以下优点：1.巡检机器人***采用SLAM算法结合逆向D*算法，可以在火电厂复杂环境下进行地图构建，并导航定位。同时配合RFID标签进行精确调整，成本低、精度高，可以快速便捷的进行火电厂项目的自主巡航。2.检测云台融合激光测振仪、高清摄像头、红外热像仪、定向mic等多种非接触传感器在复杂的火电厂内满足各种设备的点检需求。3.机器人自动在厂房内巡检，无需人工控制，将巡检数据实时传输到远程控制端，在出现异常时发出警报。能够代替人工巡检，提高巡检效率，提高火电厂设备的安全性。
附图说明
图1是本发明的自主巡检机器人巡检***结构图。
图2是本发明的自主巡检机器人巡检方法流程图。
图3是本发明的自主巡检机器人SLAM算法流程图。
图4是本发明的自主巡检机器人逆向D*算法流程图。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例：
如图1所示为本发明的智慧电厂自主巡检机器人巡检***结构图，包括嵌入式***、移动模块、导航定位模块、无线充电模块、云台模块、信息采集模块、通信模块。
所述嵌入式***作为核心控制器用于机器人控制与信号处理。
所述移动模块，采用四驱移动平台作为移动载体搭载各模块，嵌入式控制***通过485串口独立控制四台直流伺服电机，使机器人可以灵活运动；
所述导航定位模块包括RFID阅读器、二维激光雷达、陀螺仪、里程计、超声传感器，通过485串口连接嵌入式***。二维激光雷达扫描周围环境完成地图构建；配合陀螺仪与里程计完成路径规划以及导航定位；置于机器人前部的若干超声传感器，用于检测环境障碍，辅助机器人自主避障；通过RFID阅读器读取贴有RFID标签的待检设备信息，进行精确矫正，每个RFID标签写入设备的信息及检测需求；
所述无线充电模块包括限位装置、发射端线圈、接收端线圈、锂电池以及电源管理模组。发射端线圈与限位装置固定在厂房内，作为充电坞；接收端线圈安装在机器人底盘上，在限位装置的辅助下对准接收端线圈通过电磁感应传递能量，为锂电池供电；电源管理模组通过485串口连接嵌入式***。机器人检测到电量不足或者巡检完毕，自动导航定位到充电坞进行充电；
所述云台模块通过485串口控制三台直流伺服电机，进行上下升降、左右转动、上下转动三个自由度的运动，根据机器人定位信息及图像识别获得的信息调整云台姿态，进而将搭载于云台上的信息采集设备对准待检测设备；
所述信息采集模块包括高清摄像头和红外热成像摄像头采集图像信息，激光测振仪采集振动信息，定向MIC采集声音信息。采集到的信息通过485串口发送到嵌入式***，然后通过网络通信模块发回到监控中心；
所述通信模块与嵌入式***通过TCP/IP协议连接，再通过WiFi连接火电厂覆盖的局域网，与监控中心进行通信；监控中心的工控机实时接收机器人测得的数据，同时可以远程遥控机器人作业。
如图2所示为本发明的智慧电厂自主巡检机器人巡检方法流程图，其特征在于，在投入使用之前，对电厂内需要巡检的设备贴上RFID标签，每个标签写入设备的信息及检测需求，在电厂内覆盖WIFI网络。
步骤1，机器人初始化建图：在第一次使用自主巡检机器人时，需要对所需要巡检的环境建图，遥控控制机器人使用二维激光雷达扫描周围环境，通过SLAM算法进行建图；然后在所建地图上标识要巡检设备的坐标，使机器人可以自主导航去标定位置巡检。
步骤2，充电待命：自主巡检机器人在没有巡检任务时，在充电坞进行无线充电，等待巡检任务。
步骤3，接受巡检任务：自主巡检机器人接收到巡检任务后，利用逆向D*算法通过寻找目标代价估计最小的中间目标位置，自动规划去各个巡检点的最优路径。
步骤4，自主巡检：巡检机器人根据所规划出的路径自主向检测目标移动；若遇到环境障碍，自动重新进行路径规划，以绕过障碍物；到达指定停靠点之后，通过机器人所携带RFID阅读器读取待检测设备的标签进行姿态调整和读取要检测的信息。
步骤5，停靠点检：自主巡检机器人到达指定位置之后，首先调整云台，通过图像识别，识别到需要检测的目标，并将检测设备准确对准检测目标；然后调用相应的检测模块进行信息的检测，数据处理之后传到监控中心；若检测出数据异常，自动发出警报。
步骤6，顺序巡检：重复步骤3至5，直至巡检任务完成，返回充电坞进行充电。
步骤7，遥控点检：若需人工干预，可用遥控进行远程控制进行更具针对性的点检。
如图3所示为所述步骤1中自主巡检机器人SLAM算法流程图，其特征在于，利用激光雷达并通过SLAM算法，增量式构建栅格地图，具体步骤如下，
(1)状态预测：根据移动机器人的运动方程，利用里程计和陀螺仪的数据对当前状态进行预测，由k时刻移动机器人的状态X(k)和***输入控制量u(k)计算得到k+1时刻的***状态X(k+1)。
(2)特征提取与数据关联：首先根据激光雷达的数据获取环境路标的中心位置。从激光雷达的获取目标点相对机器人的距离和角度，对原始数据进行软件滤波，得到中心点的坐标。数据关联是查找与当前特征最匹配的已知环境特征。把落在设定的关联门阈值之内并且与被预测目标的位置“最邻近”的观测到的特征值作为其最匹配的特征。
(3)新路标的扩充：如果没有检测到相匹配的路标，则将测量到的路标作为新路标加入到特征库中。
(4)利用观测到的路标对***状态和协方差矩阵进行更新。
如图4所示为所述步骤3中自主巡检机器人逆向D*算法流程图，其特征在于，利用逆向D*算法，通过寻找目标代价估计最小的中间目标位置，实现机器人动态路径规划与定位，具体步骤如下，
(1)利用移动机器人建立的环境地图模型，对有障碍物的点进行扩张。
(2)目标势能函数为：Emin为机器人从起点到目标点目标势能最小值；机器人向外搜索目标函数小于Emin-ε的中间节点M(x,y)。
(3)在搜索过程中，当搜索到满足条件的中间节点后，从节点出发，按机器人到节点M(x,y)距离减小的梯度方向，找到机器人当前位置到达节点M(x,y)的路径。机器人通过不断的搜索M(x,y)，实现机器人的动态路径规划。
5.根据权利要求2所述的一种智慧电厂自主巡检机器人巡检方法，其特征在于，所述步骤5中，巡检方法的具体过程是：
机器人运行至所需点检的设备附近后，自动调整云台的高度与角度，使检测设备对准目标；通过红外热像仪拍摄所测设备的温度场，判断温度状况；通过激光测振仪远距离探测设备某一点的震动数据；通过高清摄像头实现指针与表盘的识别，判断表的读数；通过气体检测模块，测某一个地方气体浓度是否超标；通过搭载高灵敏度的定向MIC，采集设备运行时的声音，嵌入式***进行声谱分析，实现设备振动溯源、异常报警等功能。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
Claims (5)
1.一种智慧电厂自主巡检机器人巡检***，其特征在于，包括
嵌入式***：作为核心控制器用于机器人控制与信号处理；
移动模块：采用四驱移动平台作为移动载体搭载各模块，嵌入式控制***通过485串口独立控制四台直流伺服电机，使机器人可以灵活运动；
导航定位模块：包括RFID阅读器、二维激光雷达、陀螺仪、里程计、超声传感器，通过485串口连接嵌入式***；二维激光雷达扫描周围环境完成地图构建；配合陀螺仪与里程计完成路径规划以及导航定位；置于机器人前部的若干超声传感器，用于检测环境障碍，辅助机器人自主避障；通过RFID阅读器读取贴有RFID标签的待检设备信息，进行精确矫正，每个RFID标签写入设备的信息及检测需求；
无线充电模块：包括限位装置、发射端线圈、接收端线圈、锂电池以及电源管理模组；发射端线圈与限位装置固定在厂房内，作为充电坞；接收端线圈安装在机器人底盘上，在限位装置的辅助下对准接收端线圈通过电磁感应传递能量，为锂电池供电；电源管理模组通过485串口连接嵌入式***；机器人检测到电量不足或者巡检完毕，自动导航定位到充电坞进行充电；
云台模块：经信号转换模块后通过485串口控制三台直流伺服电机，进行上下升降、左右转动、上下转动三个自由度的运动，根据机器人定位信息及图像识别获得的信息调整云台姿态，进而将搭载于云台上的信息采集设备对准待检测设备；
信息采集模块：包括高清摄像头和红外热成像摄像头采集图像信息，激光测振仪采集振动信息，定向MIC采集声音信息；采集到的信息经信号转换模块通过485串口发送到嵌入式***，然后通过网络通信模块发回到监控中心；
通信模块：与嵌入式***通过TCP/IP协议连接，再通过WiFi连接火电厂覆盖的局域网，与监控中心进行通信；监控中心的工控机实时接收机器人测得的数据，同时可以远程遥控机器人作业。
2.一种智慧电厂自主巡检机器人巡检方法，其特征在于，
步骤1，机器人初始化建图：在第一次使用自主巡检机器人时，需要对所需要巡检的环境建图，遥控控制机器人使用二维激光雷达扫描周围环境，通过SLAM算法进行建图；然后在所建地图上标识要巡检设备的坐标，使机器人可以自主导航去标定位置巡检；
步骤2，充电待命：自主巡检机器人在没有巡检任务时，在充电坞进行无线充电，等待巡检任务；
步骤3，接受巡检任务：自主巡检机器人接收到巡检任务后，利用逆向D*算法通过寻找目标代价估计最小的中间目标位置，自动规划去各个巡检点的最优路径；
步骤4，自主巡检：巡检机器人根据所规划出的路径自主向检测目标移动；若遇到环境障碍，自动重新进行路径规划，以绕过障碍物；到达指定停靠点之后，通过机器人所携带RFID阅读器读取待检测设备的标签进行姿态调整和读取要检测的信息；
步骤5，停靠点检：自主巡检机器人到达指定位置之后，首先调整云台，通过图像识别，识别到需要检测的目标，并将检测设备准确对准检测目标；然后调用相应的检测模块进行信息的检测，数据处理之后传到监控中心；若检测出数据异常，自动发出警报；
步骤6，顺序巡检：重复步骤3至5，直至巡检任务完成，返回充电坞进行充电；
步骤7，遥控点检：若需人工干预，可用遥控进行远程控制进行更具针对性的点检。
3.根据权利要求2所述的一种智慧电厂自主巡检机器人巡检方法，其特征在于，所述步骤1中，利用激光雷达并通过SLAM算法，增量式构建栅格地图，具体步骤如下，
步骤1.1、状态预测：根据移动机器人的运动方程，利用里程计和陀螺仪的数据对当前状态进行预测，由k时刻移动机器人的状态X(k)和***输入控制量u(k)计算得到k+1时刻的***状态X(k+1)；
步骤1.2、特征提取与数据关联：首先根据激光雷达的数据获取环境路标的中心位置；从激光雷达的获取目标点相对机器人的距离和角度，对原始数据进行软件滤波，得到中心点的坐标；数据关联是查找与当前特征最匹配的已知环境特征；把落在设定的关联门阈值之内并且与被预测目标的位置“最邻近”的观测到的特征值作为其最匹配的特征；
步骤1.3、新路标的扩充：如果没有检测到相匹配的路标，则将测量到的路标作为新路标加入到特征库中；
步骤1.4、利用观测到的路标对***状态和协方差矩阵进行更新。
4.根据权利要求2所述的一种智慧电厂自主巡检机器人巡检方法，其特征在于，所述步骤3中，利用逆向D*算法，通过寻找目标代价估计最小的中间目标位置，实现机器人动态路径规划与定位，具体步骤如下，
步骤3.1、利用移动机器人建立的环境地图模型，对有障碍物的点进行扩张；
步骤3.2、目标势能函数为：
Emin为机器人从起点到目标点目标势能最小值；机器人向外搜索目标函数小于Emin-ε的中间节点M(x,y)；
步骤3.3、在搜索过程中，当搜索到满足条件的中间节点后，从节点出发，按机器人到节点M(x,y)距离减小的梯度方向，找到机器人当前位置到达节点M(x,y)的路径；机器人通过不断的搜索M(x,y)，实现机器人的动态路径规划。
5.根据权利要求2所述的一种智慧电厂自主巡检机器人巡检方法，其特征在于，所述步骤5中，巡检方法的具体过程是：机器人运行至所需点检的设备附近后，自动调整云台的高度与角度，使检测设备对准目标；通过红外热像仪拍摄所测设备的温度场，判断温度状况；通过激光测振仪远距离探测设备某一点的震动数据；通过高清摄像头实现指针与表盘的识别，判断表的读数；通过气体检测模块，测某一个地方气体浓度是否超标；通过搭载高灵敏度的定向MIC，采集设备运行时的声音，嵌入式***进行声谱分析，实现设备振动溯源、异常报警等功能。
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