CN111813130A - 一种输变电站智能巡检机器人自主导航避障*** - Google Patents
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Abstract
本发明涉及智能巡检机器人技术领域，具体公开了一种输变电站智能巡检机器人自主导航避障***，包括智能巡检机器人和用户端，所述智能巡检机器人包括控制中台以及分别与所述控制中台连接的激光雷达、双目相机、测量仪器、旋转云台机械手和移动底盘驱动器，所述用户端包括云服务器、上位监测站和备用遥控器，所述控制中台还分别与所述云服务器、上位监测站和备用遥控器连接。本发明提供的输变电站智能巡检机器人自主导航避障***，使得巡检机器人及时准确地应对环境变化以正常行进，进而实现可靠的导航，顺利地完成巡检任务，对复杂现场环境适应性强，具有自主处理突发情况的能力。
Description
技术领域
本发明涉及智能巡检机器人技术领域，更具体地，涉及一种输变电站智能巡检机器人自主导航避障***。
背景技术
随着计算机和人工智能技术的飞速发展，各行各业都坐上了智能化的快车。移动机器人的研究涉及了自动控制、机械、计算机、电子以及人工智能等众多不同学科的研究成果；智能车***在电子技术突飞猛进发展、AI（Artificial Intelligence）算法理论的强化与完善下，迎来了爆发式的成长，其基本原理是利用传感器和控制器对信息进行采集、处理和执行，但是更重要的核心在于智能算法对于采集到的数据的合理处理能力，智能化的移动小车可以在很多领域和场合代替人力，降低成本，提高工作人员的安全性。
然而当今很多关于智能驾驶车辆的研究还不够完善，尤其应用在一些作业环境复杂的工况下如输变电站等特殊现场更是难以保证其可靠性，在这种现场输变电线路较为复杂且各种电气设备种类繁多，很难准确的识别各类装置，同时在巡视过程中如果遇到人员走动或临时放置的安全围栏等情况，使得巡检车辆无法及时准确地应对环境变化而不能正常行进，进而无法实现可靠的导航，导致巡检任务无法顺利完成；这些情况说明，现有的智能巡检机器人对复杂现场环境适应性不强，自主处理突发情况能力不足。
发明内容
针对现有技术中存在的上述弊端，本发明提供了一种输变电站智能巡检机器人自主导航避障***，使得巡检机器人及时准确地应对环境变化以正常行进，进而实现可靠的导航，顺利地完成巡检任务，对复杂现场环境适应性强，具有自主处理突发情况的能力。
作为本发明的第一个方面，提供一种输变电站智能巡检机器人自主导航避障***，所述输变电站智能巡检机器人自主导航避障***包括智能巡检机器人和用户端，所述智能巡检机器人包括控制中台以及分别与所述控制中台连接的激光雷达、双目相机、测量仪器、旋转云台机械手和移动底盘驱动器，所述用户端包括云服务器、上位监测站和备用遥控器，所述控制中台还分别与所述云服务器、上位监测站和备用遥控器连接，其中，
所述激光雷达，用于对周围环境进行扫描，得到激光点云数据；
所述双目相机，用于对周围环境进行拍摄，得到深度图像数据；
所述控制中台，用于对获取到的所述激光点云数据和深度图像数据进行分析，生成动作控制指令，并将所述动作控制指令分别发送至所述移动底盘驱动器和旋转云台机械手；
所述移动底盘驱动器，用于依据所述动作控制指令实现该智能巡检机器人的自主运动，并将该智能巡检机器人的实时运动状态反馈给所述控制中台；
所述旋转云台机械手，用于依据所述动作控制指令实现相应的操作功能，并将实时操作状态反馈给所述控制中台；
所述测量仪器，用于实时检测周围的环境数据和目标设备的各项运行数据，并将测量数据反馈给所述控制中台；
所述上位监测站，用于接收所述控制中台发送的测量数据以及该智能巡检机器人自身状态信息，并在显示器上可视化显示，并支持用户在可视化显示界面中下发任务指令；其中，该智能巡检机器人自身状态信息包括实时运动状态和旋转云台机械手的操作状态；
所述云服务器，用于接收所述控制中台发送的测量数据以及该智能巡检机器人自身状态信息；其中，该智能巡检机器人自身状态信息包括实时运动状态和旋转云台机械手的实时操作状态；
所述备用遥控器，用于在紧急情况下，对该智能巡检机器人进行远程控制。
进一步地，所述测量仪器包括红外测温仪、热成像仪和温湿度测量仪。
进一步地，所述智能巡检机器人还包括轮式底盘，所述轮式底盘上装有型材结构的框架，所述框架的顶部安装有所述激光雷达和测量仪器，所述控制中台安装在框架底部，所述旋转云台机械手安装在框架前部，所述旋转云台机械手上安装有所述双目相机。
进一步地，所述双目相机采用STEREOLABS的2k双目相机，型号为ZED 2。
进一步地，所述激光雷达采用RS-LiDAR-16激光雷达。
本发明提供的输变电站智能巡检机器人自主导航避障***具有以下优点：使得巡检机器人及时准确地应对环境变化以正常行进，进而实现可靠的导航，顺利地完成巡检任务，对复杂现场环境适应性强，具有自主处理突发情况的能力。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。
图1为本发明实施例提供的输变电站智能巡检机器人自主导航避障***的结构示意图。
图2为本发明实施例提供的使用SLAM算法实时构建地图的流程图。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的输变电站智能巡检机器人自主导航避障***其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。显然，所描述的实施例为本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。
在本实施例中提供了一种输变电站智能巡检机器人自主导航避障***，图1为本发明提供的输变电站智能巡检机器人自主导航避障***的结构示意图，如图1所示，所述输变电站智能巡检机器人自主导航避障***包括智能巡检机器人和用户端，所述智能巡检机器人包括控制中台以及分别与所述控制中台连接的激光雷达、双目相机、测量仪器、旋转云台机械手和移动底盘驱动器，所述用户端包括云服务器、上位监测站和备用遥控器，所述控制中台还分别与所述云服务器、上位监测站和备用遥控器连接，其中，
所述激光雷达，用于对周围环境进行扫描，得到激光点云数据；
所述双目相机，用于对周围环境进行拍摄，得到深度图像数据；
所述控制中台，用于对获取到的所述激光点云数据和深度图像数据进行分析，生成动作控制指令，并将所述动作控制指令分别发送至所述移动底盘驱动器和旋转云台机械手；
所述移动底盘驱动器，用于依据所述动作控制指令实现该智能巡检机器人的自主运动，并将该智能巡检机器人的实时运动状态反馈给所述控制中台；
所述旋转云台机械手，用于依据所述动作控制指令实现相应的操作功能，并将实时操作状态反馈给所述控制中台；
所述测量仪器，用于实时检测周围的环境数据和目标设备的各项运行数据，并将测量数据反馈给所述控制中台；
所述上位监测站，用于接收所述控制中台发送的测量数据以及该智能巡检机器人自身状态信息，并在显示器上可视化显示，并支持用户在可视化显示界面中下发任务指令；其中，该智能巡检机器人自身状态信息包括实时运动状态和旋转云台机械手的操作状态；
所述云服务器，用于接收所述控制中台发送的测量数据以及该智能巡检机器人自身状态信息；其中，该智能巡检机器人自身状态信息包括实时运动状态和旋转云台机械手的实时操作状态；
所述备用遥控器，用于在紧急情况下，对该智能巡检机器人进行远程控制。
需要说明的是，轮式底盘整体上采用了模块化和智能化的设计思想，在动力模块上采用充气胶轮与独立悬挂的复合设计，再加上动力强劲的直流无刷伺服电机，使得底盘开发平台具有很强的通过性和地面适应性，可在不同的地面灵活运动；轮式移动机器人四周均安装安全防撞管，可在发生紧急事故时，减缓对车体的损伤；轮式移动机器人前后均安装有灯光，前侧采用白光设计，可进行照明；尾部采用显眼的红色尾灯，可用作警示灯和指示灯；左右两侧分别有一个紧急停车开关，采用冗余设计，使得在发生紧急情况时可快速进行紧急停车操作，避免发生安全事故，降低或避免不必要的损失；在轮式移动机器人的尾部和顶部均配置了开放的电气接口和通讯接口，方便客户进行二次开发，电气接口在设计选型上采用了航空防水接插件，一方面利用客户的扩展和使用，另外一方面使得机器人平台可以在一些严苛的环境种使用。
优选地，所述测量仪器包括红外测温仪、热成像仪和温湿度测量仪；其中，采用以双目视觉为主，红外测温仪、热成像仪、温湿度测量仪等为辅的多传感器的方式进行数据采集，为输变电站的各项运行数据监测提供了全方位无死角的检测；另外，在双目点云数据中设备的特征点，如外形特征和标签等，进而结合相机的标定数据对目标设备进行视觉定位与测距，通过位姿计算得到目标设备相对于移动平台执行机构的距离和位置，以实现进一步的对设备进行操作。同时，视觉检测还可以实现设备结构缺陷检测的功能。
具体地，红外测温仪可以实现指定设备的局部温度检测功能，热成像仪可以实现对设备整体或现场各个位置的温度场数据进行检测，温湿度传感器可以实现对输变电站现场的环境温湿度进行实时的检测；本发明可集成输变电站所需的检测设备如红外测温仪、热成像仪、温湿度测量仪等，并可通过视觉进行一些基本的图像信息识别如视觉读表、视觉结构缺陷检测等，可以完成对不同变电站各设备的检测，实现多维状态量同步分析诊断，提前发现设备故障征兆，在发现检测数据超出安全阈值等异常紧急情况时，智能巡检机器人可作为移动式故障诊断平台，代替人工及时查明设备故障，降低人员的安全风险，并与输变电站综合管理***、生产管理***、消防***、安防***、视频***、站内监控***协同联动，为输变电站的各项运行数据监测提供了全方位的智能自主巡检解决方案。
优选地，设备异常噪声故障判断使用集成式拾音器进行检测。
优选地，所述智能巡检机器人还包括轮式底盘，所述轮式底盘上装有型材结构的框架，所述框架的顶部安装有所述激光雷达和测量仪器，所述控制中台安装在框架底部，所述旋转云台机械手安装在框架前部，所述旋转云台机械手上安装有所述双目相机。
优选地，所述双目相机采用STEREOLABS的2k双目相机，型号为ZED 2；
ZED 2内置了IMU（惯性测量单元）和气压计，可以以100Hz输出低漂移的位姿信息，此外，ZED 2拥有120°的广角，增强了位置跟踪精度，并支持云平台。
优选地，所述激光雷达采用RS-LiDAR-16激光雷达，激光雷达选用深圳市速腾聚创科技有限公司已经量产的RS-LiDAR-16，主要面向自动驾驶汽车环境感知、机器人环境感知、无人机测绘等领域；RS-LiDAR-16通过16个激光发射器同时发射高频率激光束对外界环境进行持续性的扫描，经过高速数字信号处理技术和测距算法提供三维空间点云数据及物体反射率，可以让机器看到周围的世界，为定位、导航、避障等提供有力的保障。
本智能巡检机器人上的双目相机，主要是为了弥补激光雷达无法像人眼视觉一样识别光学纹理信息的缺点，与激光SLAM形成互补冗余，增强***的稳定性和建图的可读性；同时视觉可用于在目标区域附近进行基于语义信息的精准定位，在设备特征辨识与距离测算方面承担着重要的角色；为机械手提供精确的位置信息，以完成精细的自动化任务；双目视觉算法通过辨识在双目点云数据中设备的特征点如外形特征和标签等，进而结合相机的标定数据对目标设备进行视觉定位与测距，通过位姿计算得到目标设备相对于移动平台执行机构的距离和位置，以实现进一步的对设备进行操作；为了弥补双目相机视角有限的问题，将双目相机装在机械手上，或额外的机械臂结构，进行多自由的旋转。
优选地，旋转云台的主体是转盘和内置的步进电机，可以通过接收来自嵌入式控制中台的控制命令，以一定的速度旋转任意角度，该部分的意义在于降低机械手和轮式底盘的动作复杂度，将一部分的旋转动作解耦出来由旋转云台实现。
需要说明的是，机械手的具体自由度和执行末端需要根据任务需求进行配置，在嵌入式控制中台已经预留此部分的接口。
优选地，嵌入式控制中台采用NVIDIA的Jetson AGX Xavier进行开发，Jetson AGXXavier的GPU工作站级别性能足以完成以下任务：视觉测距、传感器融合、定位与地图绘制、障碍物探测，以及对新一代机器人至关重要的路线规划算法；此外，Jetson AGX Xavier可在边缘提供更高级别的计算密度、能效和AI推理能力。
本发明实施例中的输变电站智能巡检机器人自主导航避障***，实现了自动建图定位、路径规划、避障导航和数据监测四大功能，此外还向用户提供了监控画面和遥控功能；其中，监控画面为上位监测站的信息展示画面；备用遥控器在开启手动驾驶模式的情况下，可通过用户操作操控器对机器人进行移动、转向等动作。
具体地，激光雷达和双目相机传感数据的处理、路径规划、导航、避障、旋转云台机械手的控制以及测量仪器数据的获取等均在嵌入式控制中台上进行，并实时的下发控制命令到机器人移动底盘驱动器，使其完成实时的避障导航动作。
具体地，如图1所示，控制中台通过Ethercat接口向激光雷达发送控制帧，激光雷达对周围环境进行扫描，得到激光点云数据，并通过Ethercat接口反馈给控制中台，与此同时，控制中台通过usb3.0接口向双目相机发送控制帧，双目相机进行双目相片的拍摄，再通过usb3.0接口反馈给控制中台；控制中台得到激光雷达和双目相机的数据之后经过建图定位、路径规划、避障导航算法可以得到机器人底盘接下来的动作，通过总线将底盘控制帧下发到机器人轮式底盘的驱动器以实现机器人的自主运动，并可通过底盘状态帧反馈机器人的实时运动状态；旋转云台机械手可以实现相应的操作功能，具体方式为控制中台通过串口向旋转云台机械手发送控制帧，旋转云台机械手进行相应的运动，并实时的将运动状态通过状态帧反馈给控制中台；测量仪器可实现多种数据检测功能，具体方式为控制中台通过总线向测量仪器发送控制帧，测量仪器进行相应的测量工作，并将测量数据帧反馈给控制中台；用户端的上位监测站可以通过网络来接收来自智能巡检机器人的数据信息，在监测站的显示器上可视化显示，并支持用户在可视化界面中下发任务指令；机器人轮式底盘测量仪器的数据以及机器人状态等信息可通过互联网上传至用户端的云服务器；用户端的备用遥控器可在机器人紧急情况下，需要人为介入操作时，对机器人底盘进行操作；分布式的部署使得整个***在功能上成为一体，但在数据处理上又各自独立，加强了***的稳定性，同时也使得***易于扩展。
具体地，可通过激光雷达为主、双目视觉传感器为辅的SLAM算法实现输变电环境下的建图和定位功能；其次，结合SLAM得到的全局地图和用户指定的巡检目标，实现机器人的自主巡检路径规划功能；然后，通过激光雷达为主、双目视觉传感器为辅的SLAM算法，实时的检测环境中的障碍物，结合上述的路径规划算法，为机器人指定安全的行进路线。
具体地，本发明采用视觉里程计协同高精度传感器的方式，对SLAM算法进行优化，通过高精度差分GPS反馈的位置信息对建图进行辅助约束，避免了由于重复出现的场景特征使机器人对自身位姿变化的误判。通过高精度陀螺仪模块，实时获取机器人的微小姿态变化，对激光雷达和双目视觉获得的点云数据误差进行补偿，解决了由于微小的震动和地面的起伏造成的建图失真现象，为本产品在复杂恶劣的书变电站环境下的可靠运行奠定了基础。
具体地，本发明以智能移动平台为基础进行搭建，选择用分布式***构建软件***，实现用户能在操控室内远程的监视轮式移动机器人的行为，获知全局地图和轮式移动机器人附近的局部地图，同步显示轮式移动机器人轨迹和规划的轨迹。
在本发明的轮式移动机器人中，传感数据的处理、避障行为控制、路径规划及循迹功能均在嵌入式控制中台上进行，并实时的下发控制命令到轮式移动机器人底盘，使其完成实时的避障导航，提高巡检工作的执行效率和安全性；与此同时，用户控制的PC终端可以通过网络来接收来自轮式移动机器人的信息，在显示器上进行可视化，并支持用户在可视化界面中下发控制指令。
下面结合图2对本发明提供的使用SLAM算法实时构建地图的流程进行详细说明。
如图2所示，主要分为数据预处理、前端里程计、闭环检测、地板检测、后端优化和建图这几个步骤，具体如下：
（1）数据预处理：要对采集的各个传感器的数据进行除噪、时间戳同步、畸变校正等操作，保证数据的可用性；
（2）前端里程计：利用激光雷达得到的点云进行位姿配准，估计出每帧之间的位姿变化，充当里程计的作用；闭环检测和地板检测利用了工作环境重复且较为平坦的特点，为移动平台提供更高维度的信息，辅助后端做优化；
（3）后端优化：采用非线性优化算法，对前端里程计估计的位姿进行优化，以提高地图的全局一致性；
（4）建图：根据后端优化器输出的优化位姿，对处理后的点云数据进行拼接，得到最终的全局地图。
上述框架即实现了实时的建图功能，而利用建出的图，智能巡检机器人也可以由当前帧中与环境物体的相对距离定位出自己在全局地图中的位置，从而实现定位。
自动导航避障在智能巡检机器人***中的实现，主要包括里程计节点、激光雷达节点、定位节点、变换关系发布节点、指挥节点、地图发布节点、底盘控制节点以及最为核心的逻辑处理节点，具体如下：
（1）里程计节点：接收来自里程计的信息，根据协议解析出里程数据，并做相应的数据处理，然后输出较准确的里程计信息到分布式网络中，供其他节点使用；
（2）激光雷达节点：智能巡检机器人使用激光雷达为主、双目视觉为辅的外部传感器，激光雷达节点接收来自激光雷达硬件的数据包，根据协议将其解析并重新打包成激光扫描Laserscan或点云Pointcloud格式的信息发布到分布式网络中，供其他节点使用；
（3）定位节点：将根据激光雷达节点发布的信息与地图对比，从而确定自己在地图中的相对位置，在这方面可以使用AMCL包，里面主要采用了粒子群滤波算法，该算法在小规模地区有较好的定位精度，但随着地图规模的增大，其占用的资源会迅速增加，影响计算机性能，在定位完成后，该节点将会实时的将位置信息发布到分布式网络，供其他节点使用；
（4）变换关系节点：轮式移动机器人上搭载着众多的传感器，而这些传感器的信息均是建立在自身坐标系中，此外地图、里程计也同样有着自己的坐标系，因此，在处理这些信息时，应当确定各个坐标系之间的转换关系，以正确的指导轮式移动机器人的动作；在本***中，抽取出这一部分的代码功能，构造一个独立的变换关系发布节点，由它来维持变换关系树，并发布到分布式网络中，供其他节点使用；
（5）指挥节点：在实际应用中，用户需要小车去到地图上的某个指定位置执行巡检任务，通过构造指挥节点，用于传达用户的导航目标指令，以满足用户需要轮式移动机器人去到地图上的某个指定位置执行巡检任务的需求，可在地图上指定目的地以及到达目的地以后的朝向，并自动将信息发布到分布式网络，供其他节点调用；
（6）地图发布节点：要使用户能够正常的导航，使轮式移动机器人能找到一条合适的路径，一个全局的静态地图是必不可少的，这个地图既可以使用SLAM算法实时构建，也可以使用之前运行SLAM所得到的离线式全局点云地图；在输变电站巡检任务中，静态场景基本不变，且属于结构化的场景，因此直接使用离线地图更为方便；需要注意的是，在导航环节中，用户真正需要的是2D的俯瞰图，而不是3D的点云地图，因此需要在地图发布节点中做一些处理，转换成栅格地图再发布至分布式网络中，供其他节点调用；
（7）底盘控制节点：通过逻辑处理节点接收上述里程计节点，激光雷达节点，定位节点，变换关系发布节点，指挥节点，地图发布节点发布的信息，进行一系列的逻辑处理和决策规划步骤，计算出合适的轮式移动机器人底盘速度和方向，并把控制信息发布到分布式网络，由底盘控制节点去接收，从而完成全局路径的规划，局部路径的规划和恢复行为的实施。
本发明提供的输变电站智能巡检机器人自主导航避障***，采用模块化、智能化的设计理念的多功能模块化的行业应用移动平台，具有强大的载荷能力，强劲的动力***；配备了双目相机、激光雷达、GPS模组、IMUS惯性传感器、红外测温仪、热成像仪、温湿度测量仪和机械手等设备，并集成了SLAM (Simultaneous Localization And Mapping)同步定位与建图算法、路径规划算法和路径导航算法，同时向用户开放可视化界面以供远程监控和遥控；该智能移动平台可以应用到输变电站无人巡检、安防、科研、勘探、物流等多个领域；智能巡检机器人可作为移动式监控平台，代替人工及时查明设备故障，降低人员的安全风险，并与输变电站综合管理***、生产管理***、消防***、安防***、视频***、站内监控***协同联动，为输变电站的各项运行数据监测提供了全方位的智能自主巡检解决方案。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明,任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内,当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
Claims (5)
1.一种输变电站智能巡检机器人自主导航避障***，其特征在于，所述输变电站智能巡检机器人自主导航避障***包括智能巡检机器人和用户端，所述智能巡检机器人包括控制中台以及分别与所述控制中台连接的激光雷达、双目相机、测量仪器、旋转云台机械手和移动底盘驱动器，所述用户端包括云服务器、上位监测站和备用遥控器，所述控制中台还分别与所述云服务器、上位监测站和备用遥控器连接，其中，
所述激光雷达，用于对周围环境进行扫描，得到激光点云数据；
所述双目相机，用于对周围环境进行拍摄，得到深度图像数据；
所述控制中台，用于对获取到的所述激光点云数据和深度图像数据进行分析，生成动作控制指令，并将所述动作控制指令分别发送至所述移动底盘驱动器和旋转云台机械手；
所述移动底盘驱动器，用于依据所述动作控制指令实现该智能巡检机器人的自主运动，并将该智能巡检机器人的实时运动状态反馈给所述控制中台；
所述旋转云台机械手，用于依据所述动作控制指令实现相应的操作功能，并将实时操作状态反馈给所述控制中台；
所述测量仪器，用于实时检测周围的环境数据和目标设备的各项运行数据，并将测量数据反馈给所述控制中台；
所述上位监测站，用于接收所述控制中台发送的测量数据以及该智能巡检机器人自身状态信息，并在显示器上可视化显示，并支持用户在可视化显示界面中下发任务指令；其中，该智能巡检机器人自身状态信息包括实时运动状态和旋转云台机械手的操作状态；
所述云服务器，用于接收所述控制中台发送的测量数据以及该智能巡检机器人自身状态信息；其中，该智能巡检机器人自身状态信息包括实时运动状态和旋转云台机械手的实时操作状态；
所述备用遥控器，用于在紧急情况下，对该智能巡检机器人进行远程控制。
2.如权利要求1所述的输变电站智能巡检机器人自主导航避障***，其特征在于，所述测量仪器包括红外测温仪、热成像仪和温湿度测量仪。
3.如权利要求1所述的输变电站智能巡检机器人自主导航避障***，其特征在于，所述智能巡检机器人还包括轮式底盘，所述轮式底盘上装有型材结构的框架，所述框架的顶部安装有所述激光雷达和测量仪器，所述控制中台安装在框架底部，所述旋转云台机械手安装在框架前部，所述旋转云台机械手上安装有所述双目相机。
4.如权利要求1所述的输变电站智能巡检机器人自主导航避障***，其特征在于，所述双目相机采用STEREOLABS的2k双目相机，型号为ZED 2。
5.如权利要求1所述的输变电站智能巡检机器人自主导航避障***，其特征在于，所述激光雷达采用RS-LiDAR-16激光雷达。
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