CN115816450A - 一种机器人巡检控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人巡检控制方法，具体包括以下步骤：步骤一、指令设定：在监测目标处搭建无线射频标签模块，构建监测目标与机器人地图的统一坐标系，生成包括机器人巡检任务指令属性的监测资源库；步骤二、巡检设定；步骤三、路程规划；步骤四、任务下发；步骤五、巡检，本发明涉及设备巡检技术领域。该机器人巡检控制方法，通过利用无线射频标签模块的设置，使人工在监测目标处进行部分工单的录入，降低工作量的同时，配合机器人进行自动巡检和工单的读取，便于对监测目标整体情况的了解，不仅可以提高巡检效率，达到降本增效，有效降低人力成本，还可以提升标准化流程，从而更加靠近无人值守少人服务的目标。
Description
技术领域
本发明涉及设备巡检技术领域，具体为一种机器人巡检控制方法。
背景技术
当前在电力巡检、物业巡检等行业，主要的资产安全、环境安全、运行安全等主要靠人员定时巡检，并产生工单，修复完成后还需要人员二次确认，存着消耗人力和漏检可能，特别时巡检点位较多时，人工成本消耗较大。
现有物联网感知体系通过传感的方式进行点位监测，但是传感体系的误报偶有发生，造成派单无效成本加大。
现有采用机器人巡检技术应用较广，但是在对设备进行巡检时，部分设备往往需要人工打开设备进行检查记录，日常巡检时需要使用大量的纸张，较为浪费，该种情况下若是单纯依靠机器人无法实现对设备全面的巡检，很容易出现漏检情况的出现，基于此，特提出一种机器人巡检控制方法，利用机器人进行设备巡检的同时，配合无线射频标签进行设备信息存储，在机器人移动至设备处时，直接读取无线射频标签存储信息，实现对设备的全面巡检。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种机器人巡检控制方法，解决了现有设备采用人工巡检方式时，成本消耗较大，而单纯采用机器人巡检又存在漏检情况的问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种机器人巡检控制方法，具体包括以下步骤：
步骤一、指令设定：在监测目标处搭建无线射频标签模块，构建监测目标与机器人地图的统一坐标系，生成包括机器人巡检任务指令属性的监测资源库，其中机器人巡检任务指令属性包括具体巡检点位、角度和监测目标；
步骤二、巡检设定：在机器人控制台上构建机器人驱动控制引擎，编辑机器人与步骤一中监测资源库对应指令属性的监测驱动方式，并进行巡检任务编排；
步骤三、路程规划：选定巡检监测目标，根据步骤一中的统一坐标系对机器人行进路线进行规划，获得巡检路线资源库；
步骤四、任务下发：步骤二中编排的巡检任务下发至及机器人控制台，机器人控制台按照步骤三中巡检路线资源库的规划路线选择选择实时电量充足的机器人，随后控制机器人进行移动；
步骤五、巡检：机器人移动到监测目标位置后，机器人控制台根据步骤二中编辑的监测驱动方式驱动机器人对监测目标进行识别作业，将识别结果和相关影响数据上报至机器人控制台，完成任务后，完成一次巡检。
通过采用上述技术方案，利用无线射频标签模块的设置，使人工在监测目标处进行部分工单的录入，降低工作量的同时，配合机器人进行自动巡检和工单的读取，便于对监测目标整体情况的了解，不仅可以提高巡检效率，达到降本增效，有效降低人力成本，还可以提升标准化流程，从而更加靠近无人值守少人服务的目标。
本发明进一步设置为：所述步骤一中机器人巡检任务指令属性的设定方式具体包括：构建工作人员实时位置与机器人地图统一坐标体系，工作人员完成作业后上报并采集作业区的位置及角度信息，添加相关工作内容关键词后，发送至机器人控制台，机器人控制台依据收到的信息进行监测目标位置的二次确认，并产生巡检任务指令属性。
本发明进一步设置为：所述步骤一中机器人巡检任务指令属性的设定方式具体包括：构建监测目标的物联感知体系，建立监测目标位置与机器人地图统一坐标体系，当感知体系监测到监测目标异常后，发送监测目标位置信息到机器人管理平台，机器人管理平台依据物联感知***信息产生机器人巡检任务指令属性。
本发明进一步设置为：所述步骤一中机器人巡检任务指令属性的设定方式具体包括：在机器人管理平台上，人工手动设置机器人巡检任务指令属性。
本发明进一步设置为：所述步骤一中的无线射频标签模块包括无线射频标签和内容写入模块，其中内容写入模块用于将监测目标检修内容和监测目标信息写入并存储到无线射频标签中，所述步骤五中机器人移动到目标监测对象位置处，机器人读取无线射频标签模块内容，并将内容同步发送机器人控制台。
通过采用上述技术方案，利用无线射频标签的设置，实现纸张节约的同时，还可以有效避免机器人读取工单时的辨识难度，实现环保、高效节能的目的。
本发明进一步设置为：所述步骤三中选定巡检监测目标包括单一监测目标和多个监测目标，其中多个监测目标的路线规划方式包括：将多个监测目标所在位置进行串联，筛选出串联路线最短的路线作为巡检路线，并存储在巡检路线资源库中。
通过采用上述技术方案，将机器人巡检分为两种工作模块，不仅可以实现单一监测目标的直接监测，还可以对多个监测目标进行路线规划，获取最短巡检路径，有效提高机器人的巡检效率。
(三)有益效果
本发明提供了一种机器人巡检控制方法。具备以下有益效果：
(1)本发明通过利用无线射频标签模块的设置，使人工在监测目标处进行部分工单的录入，降低工作量的同时，配合机器人进行自动巡检和工单的读取，便于对监测目标整体情况的了解，不仅可以提高巡检效率，达到降本增效，有效降低人力成本，还可以提升标准化流程，从而更加靠近无人值守少人服务的目标。
(2)本发明通过利用无线射频标签的设置，实现纸张节约的同时，还可以有效避免机器人读取工单时的辨识难度，实现环保、高效节能的目的。
(3)本发明通过将机器人巡检分为两种工作模块，不仅可以实现单一监测目标的直接监测，还可以对多个监测目标进行路线规划，获取最短巡检路径，有效提高机器人的巡检效率。
附图说明
图1为本发明的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
请参阅图1，本发明实施例提供一种技术方案：一种机器人巡检控制方法，包括无线射频标签模块、机器人、控制引擎和机器人控制台；
无线射频标签模块：包括无线射频标签和内容写入模块，其中内容写入模块用于将监测目标检修内容和监测目标信息写入并存储到无线射频标签中；
机器人：用于对监测目标进行巡检；
控制引擎：用于驱动机器人按照设定指令移动，并进行巡检任务编排，其中巡检任务包括但不限于定时巡检、点检和异常确认；
机器人控制台：作为总控平台，用于接收机器人巡检过程中同步的信息。
作为详细说明，具体包括以下步骤：
步骤一、指令设定：在监测目标处搭建无线射频标签模块，监测目标中无法被机器人直接监测到的信息由工人直接写入到无线射频标签模块中，构建监测目标与机器人地图的统一坐标系，生成包括机器人巡检任务指令属性的监测资源库，其中机器人巡检任务指令属性包括具体巡检点位、角度和监测目标，且机器人巡检任务指令属性的设定方式包括以下三种：
a、构建工作人员实时位置与机器人地图统一坐标体系，工作人员完成作业后上报并采集作业区的位置及角度信息，添加相关工作内容关键词后，发送至机器人控制台，机器人控制台依据收到的信息进行监测目标位置的二次确认，并产生巡检任务指令属性；
b、构建监测目标的物联感知体系，建立监测目标位置与机器人地图统一坐标体系，当感知体系监测到监测目标异常后，发送监测目标位置信息到机器人管理平台，机器人管理平台依据物联感知***信息产生机器人巡检任务指令属性；
c、在机器人管理平台上，人工手动设置机器人巡检任务指令属性；
步骤二、巡检设定：在机器人控制台上构建机器人驱动控制引擎，编辑机器人与监测资源库中对应指令属性的监测驱动方式，并进行巡检任务编排；
步骤三、路程规划：选定巡检监测目标，根据统一坐标系对机器人行进路线进行规划，获得巡检路线资源库，作为详细说明，选定巡检监测目标包括单一监测目标和多个监测目标，其中多个监测目标的路线规划方式包括：将多个监测目标所在位置进行串联，筛选出串联路线最短的路线作为巡检路线，并存储在巡检路线资源库中；
步骤四、任务下发：步骤二中编排的巡检任务下发至及机器人控制台，机器人控制台按照巡检路线资源库中的规划路线选择并控制机器人进行移动，其中，选择机器人具体包括如下步骤：
机器人以设定速度V行驶，记录机器人行驶设定时间t后的耗电量K，根据公式S＝V*t，计算出机器人耗电量K与行驶路程S的对应关系；
对规划路线总路程S1进行计算，并计算机器人行驶完路程S1所需的耗电量K1，对机器人的实时电量K2记性记录，筛选出K2大于K1的机器人；
步骤五、巡检：机器人移动到监测目标位置后，读取无线射频标签模块内容，并将内容同步发送机器人控制台，同时，机器人控制台根据步骤二中编辑的监测驱动方式驱动机器人对监测目标进行识别作业，将识别结果和相关影响数据上报至机器人控制台，完成任务后，完成一次巡检。
Claims (10)
1.一种机器人巡检控制方法，其特征在于：具体包括以下步骤：
步骤一、指令设定：在监测目标处搭建无线射频标签模块，构建监测目标与机器人地图的统一坐标系，生成包括机器人巡检任务指令属性的监测资源库；
步骤二、巡检设定：在机器人控制台上构建机器人驱动控制引擎，编辑机器人与步骤一中监测资源库对应指令属性的监测驱动方式，并进行巡检任务编排；
步骤三、路程规划：选定巡检监测目标，根据步骤一中的统一坐标系对机器人行进路线进行规划，获得巡检路线资源库；
步骤四、任务下发：步骤二中编排的巡检任务下发至及机器人控制台，机器人控制台按照步骤三中巡检路线资源库的规划路线选择并控制机器人进行移动；
步骤五、巡检：机器人移动到监测目标位置后，机器人控制台根据步骤二中编辑的监测驱动方式驱动机器人对监测目标进行识别作业，将识别结果和相关影响数据上报至机器人控制台，完成任务后，完成一次巡检。
2.根据权利要求1所述的一种机器人巡检控制方法，其特征在于：所述步骤一中的机器人巡检任务指令属性包括具体巡检点位、角度和监测目标。
3.根据权利要求1所述的一种机器人巡检控制方法，其特征在于：所述步骤一中机器人巡检任务指令属性的设定方式具体包括：构建工作人员实时位置与机器人地图统一坐标体系，工作人员完成作业后上报并采集作业区的位置及角度信息，添加相关工作内容关键词后，发送至机器人控制台，机器人控制台依据收到的信息进行监测目标位置的二次确认，并产生巡检任务指令属性。
4.根据权利要求1所述的一种机器人巡检控制方法，其特征在于：所述步骤一中机器人巡检任务指令属性的设定方式具体包括：构建监测目标的物联感知体系，建立监测目标位置与机器人地图统一坐标体系，当感知体系监测到监测目标异常后，发送监测目标位置信息到机器人管理平台，机器人管理平台依据物联感知***信息产生机器人巡检任务指令属性。
5.根据权利要求1所述的一种机器人巡检控制方法，其特征在于：所述步骤一中机器人巡检任务指令属性的设定方式具体包括：在机器人管理平台上，人工手动设置机器人巡检任务指令属性。
6.根据权利要求1所述的一种机器人巡检控制方法，其特征在于：所述步骤一中的无线射频标签模块包括无线射频标签和内容写入模块，其中内容写入模块用于将监测目标检修内容和监测目标信息写入并存储到无线射频标签中。
7.根据权利要求1所述的一种机器人巡检控制方法，其特征在于：所述步骤三中选定巡检监测目标包括单一监测目标和多个监测目标。
8.根据权利要求7所述的一种机器人巡检控制方法，其特征在于：多个监测目标的路线规划方式包括：将多个监测目标所在位置进行串联，筛选出串联路线最短的路线作为巡检路线，并存储在巡检路线资源库中。
9.根据权利要求1所述的一种机器人巡检控制方法，其特征在于：所述步骤五中机器人移动到目标监测对象位置处，机器人读取无线射频标签模块内容，并将内容同步发送机器人控制台。
10.根据权利要求1所述的一种机器人巡检控制方法，其特征在于：所述步骤四中按照规划路线选择机器人具体包括如下步骤：
机器人以设定速度V行驶，记录机器人行驶设定时间t后的耗电量K，根据公式S＝V*t，计算出机器人耗电量K与行驶路程S的对应关系；
对规划路线总路程S1进行计算，并计算机器人行驶完路程S1所需的耗电量K1，对机器人的实时电量K2记性记录，筛选出K2大于K1的机器人。
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