CN114310928A - 一种防爆巡检机器人的智能巡检方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种防爆巡检机器人的智能巡检方法，包括：当防爆巡检机器人巡检开始后按照预先设定的路径在监测区域内进行巡检时，接收到用户发出的优先去指定的巡检地点进行巡检的指令后，防爆巡检机器人移动到所述用户指定的巡检地点，获取用户指定的巡检地点的环境数据，并将环境数据反馈给远端控制台；统计本次巡检开始后已巡检的巡检地点，并根据已巡检的巡检地点获取还未巡检的巡检地点；根据监测区域中还未巡检的巡检地点、防爆巡检机器人所处的用户指定的巡检地点进行路径规划，获取初始规划路径；获取当前的电池电量，并根据初始规划路径和当前的电池电量，对监测区域中还未巡检的巡检地点进行巡检，完成对监测区域内所有巡检地点的巡检。

Description

一种防爆巡检机器人的智能巡检方法

技术领域

本发明涉及巡检技术领域，尤其涉及一种防爆巡检机器人的智能巡检方法。

背景技术

当前巡检机器人在巡检过程中，只是按照预先设定好的路径对监测区域内的巡检地点进行巡检，比如，在公开号为CN113547500A的专利文件中公开了一种巡检机器人的巡检方法，在该巡检方法中巡检机器人也是按照预设路径在监测区域内移动，当一个检测区被巡检机器人检测完之后，巡检机器人继续按照预设路径移动到下一定点检测区。但是现有的机器人巡检方法仍然存在诸多问题，比如并没有考虑到在机器人巡检过程中，巡检机器人的电池电量的问题。

另外，现有的巡检方法，巡检路线比较固定，一旦预先设定好之后，就按照已经设定的巡检路线进行巡检，因此，巡检机器人巡检过程并不灵活。无法满足用户的需求。

发明内容

(一)要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种防爆巡检机器人的智能巡检方法，其解决了现有技术中没有考虑到在机器人巡检过程中，巡检机器人的电池电量且巡检路线比较固定的技术问题。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

本发明实施例提供一种防爆巡检机器人的智能巡检方法，所述防爆巡检机器人中预先存储有监测区域中的所有巡检地点的位置信息，所述防爆防爆巡检机器人对监测区域内的所有巡检地点巡检结束后，完成一次巡检，其所述巡检方法包括：

S1、当防爆巡检机器人巡检开始后按照预先设定的路径在监测区域内进行巡检时，接收到用户通过远端控制台发出的优先去指定的巡检地点进行巡检的指令后，所述防爆巡检机器人移动到所述用户指定的巡检地点，获取所述用户指定的巡检地点的环境数据，并将所述用户指定的巡检地点的环境数据反馈给与该防爆巡检机器人通信连接的远端控制台；

所述监测区域中包括多个巡检地点；

S2、防爆巡检机器人统计本次巡检开始后已巡检的巡检地点，并根据本次巡检开始后已巡检的巡检地点获取防爆巡检机器人本次巡检开始后所述监测区域中还未巡检的巡检地点；

S3、根据所述监测区域中还未巡检的巡检地点、防爆巡检机器人当前所处的所述用户指定的巡检地点进行路径规划，获取初始规划路径；

S4、防爆巡检机器人获取当前的电池电量，并根据所述初始规划路径和当前的电池电量，对所述监测区域中还未巡检的巡检地点进行巡检，直至完成对所述监测区域内的所有巡检地点的巡检。

优选的，在所述S1中，所述接收到用户发出的优先去指定的巡检地点进行巡检的指令后，所述防爆巡检机器人移动到所述用户指定的巡检地点，具体包括：

S11、当防爆巡检机器人接收到用户发出优先去指定的巡检地点进行巡检的指令后，所述防爆巡检机器人获取第一时刻的电池电量；

所述第一时刻为防爆巡检机器人接收到用户发出优先去指定的巡检地点进行巡检的指令的时刻；

S12、防爆巡检机器人将第一时刻所在的位置作为初始位置，将所述用户指定的巡检地点作为目标位置，进行路径规划，获取第一规划路径；

所述第一规划路径为在所述监测区域中由所述初始位置到目标位置最短的路径；

S13、根据预先获取的防爆巡检机器人移动一米的耗电量，获取所述防爆巡检机器人移动第一规划路径后的总耗电量；

S14、判断所述防爆巡检机器人移动第一规划路径后的总耗电量是否大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，获取第一判断结果；

S15、根据所述第一判断结果，所述防爆巡检机器人移动至所述用户指定的巡检地点或者所述防爆巡检机器人发出第一反馈信息或者所述防爆巡检机器人返回充电地点进行充电，在充电预先设定的第一时间段后，所述防爆巡检机器人直接由充电地点移动至所述用户指定的巡检地点；

所述第一反馈信息为防爆巡检机器人第一时刻的电池电量不满足防爆巡检机器人从第一时刻所在的位置移动至用户所指定的巡检地点，且也不满足防爆巡检机器人从第一时刻所在的位置移动至充电地点的信息。

优选的，所述S15包括：

若所述第一判断结果为所述防爆巡检机器人移动第一规划路径后的总耗电量小于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，则所述防爆巡检机器人移动至所述用户指定的巡检地点。

优选的，所述S15包括：

S151、若所述第一判断结果为所述防爆巡检机器人移动第一规划路径后的总耗电量大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，则防爆巡检机器人将第一时刻所在的位置作为初始位置，将所述充电地点作为目标位置，进行路径规划，获取第二规划路径；

所述第二规划路径为在所述监测区域中由所述防爆巡检机器人第一时刻所在的位置到充电地点最短的路径；

S152、根据预先获取的机器人移动一米的耗电量，获取所述防爆巡检机器人移动第二规划路径后的总耗电量；

S153、判断所述防爆巡检机器人移动第二规划路径后的总耗电量是否大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，获取第二判断结果；

S154、根据所述第二判断结果，所述防爆巡检机器人发出第一反馈信息或者所述防爆巡检机器人按照第二规划路径返回充电地点进行充电，在充电预先设定的第一时间段后，所述防爆巡检机器人直接由充电地点移动至所述用户指定的巡检地点。

优选的，所述S154包括：

若所述第二判断结果为所述防爆巡检机器人移动第二规划路径后的总耗电量是大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，则所述防爆巡检机器人发出第一反馈信息；

若所述第二判断结果为所述防爆巡检机器人移动第二规划路径后的总耗电量是小于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，则所述防爆巡检机器人按照第二规划路径返回充电地点进行充电，在充电预先设定的第一时间段后，所述防爆巡检机器人直接由充电地点移动至所述用户指定的巡检地点。

优选的，所述S3具体包括：

根据所述监测区域中还未巡检的巡检地点所对应的位置信息、防爆巡检机器人当前所处的所述用户指定的巡检地点采用多目标路径规划算法进行路径规划，获取初始规划路径；

所述初始规划路径为在所述监测区域中所述防爆巡检机器人由用户指定的巡检地点开始经过所述监测区域中所有还未巡检的巡检地点的最短的路径。

优选的，所述S4包括：

S41、根据预先获取的机器人移动一米的耗电量，获取所述防爆巡检机器人移动初始规划路径后的总耗电量；

S42、根据所述初始规划路径的最后一个巡检地点获取所述初始规划路径的最后一个巡检地点到所述充电地点的第三规划路径；

S43、根据预先获取的机器人移动一米的耗电量，获取所述防爆巡检机器人移动第三规划路径后的总耗电量；

S44、基于所述防爆巡检机器人移动初始规划路径后的总耗电量和所述所述防爆巡检机器人移动第三规划路径后的总耗电量，获取最终总耗电量；

所述最终总耗电量为所述防爆巡检机器人移动初始规划路径后的总耗电量与所述所述防爆巡检机器人移动第三规划路径后的总耗电量之和；

S45、判断所述最终总耗电量是否大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，获取第三判断结果；

S46、根据所述第三判断结果和防爆巡检机器人第一时刻的电池电量，对所述防爆巡检机器人本次巡检开始后所述监测区域中还未巡检的巡检地点进行巡检。

优选的，所述S46包括：

若所述第三判断结果为所述最终总耗电量小于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，对所述防爆巡检机器人本次巡检开始后所述监测区域中还未巡检的巡检地点进行路径规划，获取最终规划路径，并按照所述最终规划路径对所述监测区域中还未巡检的巡检地点进行巡检。

优选的，所述S46包括：

S461、若所述第三判断结果为所述最终总耗电量大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，则将所述初始规划路径中最后一个巡检地点去除，得到第四规划路径；

S462、根据第四规划路径和预先获取的机器人移动一米的耗电量，获取第四规划路径的总耗电量；

S463、根据所述第四规划路径的最后一个巡检地点获取所述第四规划路径的最后一个巡检地点到所述充电地点的路径；

S464、根据预先获取的机器人移动一米的耗电量，获取所述防爆巡检机器人移动从所述第四规划路径的最后一个巡检地点到所述充电地点的路径的总耗电量；

S465、根据所述第四规划路径的总耗电量和第四规划路径的最后一个巡检地点到所述充电地点的路径的总耗电量，获取最终总耗电量；

S466、判断所述最终总耗电量是否大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，若大于，则将第四规划路径中最后一个巡检地点去除，得到新的第四规划路径，并重复S462-S466，直到所述最终总耗电量大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，以获取相应的最终第四规划路径；

S467，所述防爆巡检机器人按照相应的最终第四规划路径进行巡检，并在按照相应的最终第四规划路径巡检结束后，返回充电地点充电；

S468、所述防爆巡检机器人对当前所述监测区域中还未巡检的巡检地点进行路径规划，获取第五规划路径；

S469、在所述防爆巡检机器人返回充电地点充电预先设定的第二时间段之后，所述防爆巡检机器人按照所述第五规划路径进行巡检，直至所述监测区域中巡检地点巡检完毕。

优选的，

所述预先设定的第一时间段为：使所述防爆巡检机器人的电池电量达到第一电量所需的时间；

所述第一电量为防爆巡检机器人由充电地点移动至所述用户指定的巡检地点所需的电量；

所述预先设定的第二时间段为：使所述防爆巡检机器人的电池电量达到第二电量所需的时间；

所述第二电量为第三电量和第四电量之和；

所述第三电量为防爆巡检机器人完成由充电地点按照第五规划路径移动所需的电量；

所述第四电量为防爆巡检机器人完成由第五规划路径中最后一个巡检地点到充电地点移动所需的电量。

(三)有益效果

本发明的有益效果是：本发明的一种防爆巡检机器人的智能巡检方法，在防爆巡检机器人的巡检过程中可以接收用户发送的优先去指定的巡检地点进行巡检的指令，并根据该指令优先去用户指定的巡检地点进行巡检，使用户体验提高，其次在防爆巡检机器人的巡检过程中，考虑到了防爆巡检机器人的电池电量，并基于用户发送的优先去指定的巡检地点进行巡检的指令和当前的电池电量进行路径规划，相对于现有技术而言，解决了巡检路线比较固定，且不考虑电池电量的技术问题。

附图说明

图1为本发明的一种防爆巡检机器人的智能巡检方法流程图；

图2为本发明中防爆巡检机器人在接收到用户发出的优先去指定的巡检地点进行巡检的指令后，防爆巡检机器人移动到所述用户指定的巡检地点的步骤流程图。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更清楚、透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

参见图1，本实施例提供一种防爆巡检机器人的智能巡检方法，所述防爆巡检机器人中预先存储有监测区域中的所有巡检地点的位置信息，所述防爆防爆巡检机器人对监测区域内的所有巡检地点巡检结束后，完成一次巡检，其所述巡检方法包括：

S1、当防爆巡检机器人巡检开始后按照预先设定的路径在监测区域内进行巡检时，接收到用户发出的优先去指定的巡检地点进行巡检的指令后，所述防爆巡检机器人移动到所述用户指定的巡检地点，获取所述用户指定的巡检地点的环境数据，并将所述用户指定的巡检地点的环境数据反馈给与该防爆巡检机器人通信连接的远端控制台。

所述监测区域中包括多个巡检地点。

具体的，在本实施例中防爆机器人在对监测区域中的所有巡检地点巡检完毕后才算是防爆机器人的一次巡检。这个过程，可以是在防爆机器人在电池电量充足的情况下一次将监测区域中的所有巡检地点巡检完毕，也可以是防爆机器人在电池电量不充足的情况下，在将监测区域中部分巡检地点巡检完毕后回到充电地点进行充电，然后再对其他的未巡检的巡检地点进行巡检，直到将监测区域中的所有巡检地点全部巡检完毕，作为防爆机器人的一次巡检。

S2、防爆巡检机器人统计本次巡检开始后已巡检的巡检地点，并根据本次巡检开始后已巡检的巡检地点获取防爆巡检机器人本次巡检开始后所述监测区域中还未巡检的巡检地点。

S3、根据所述监测区域中还未巡检的巡检地点、防爆巡检机器人当前所处的所述用户指定的巡检地点进行路径规划，获取初始规划路径。

在具体应用中，防爆机器人将当前所处的所述用户指定的巡检地点作为初始位置，将所述监测区域中多个还未巡检的巡检地点作为多个目标，进行多目标的路径规划，得到初始规划路径。

S4、防爆巡检机器人获取当前的电池电量，并根据所述初始规划路径和当前的电池电量，对所述监测区域中还未巡检的巡检地点进行巡检，直至完成对所述监测区域内的所有巡检地点的巡检。

参见图2，在本实施例的实际应用中，在所述S1中，所述接收到用户发出的优先去指定的巡检地点进行巡检的指令后，所述防爆巡检机器人移动到所述用户指定的巡检地点，具体包括：

S11、当防爆巡检机器人接收到用户发出优先去指定的巡检地点进行巡检的指令后，所述防爆巡检机器人获取第一时刻的电池电量。

所述第一时刻为防爆巡检机器人接收到用户发出优先去指定的巡检地点进行巡检的指令的时刻。

具体的，本实施例中的防爆巡检机器人并不是按照固定的按照预先设定的路径对巡检区域内的巡检地点进行巡检，也可以在特殊情况下，用户想要急切的了解巡检区域内的某个巡检地点的情况时，给巡检机器人发出指令，让防爆巡检机器人先去用户指定的巡检地点。此时，防爆巡检机器人先去获取当前的电池电量(也就是第一时刻的电池电量)。

S12、防爆巡检机器人将第一时刻所在的位置作为初始位置，将所述用户指定的巡检地点作为目标位置，进行路径规划，获取第一规划路径。

所述第一规划路径为在所述监测区域中由所述初始位置到目标位置最短的路径。

在具体应用中，防爆巡检机器人将第一时刻所在的位置作为初始位置，将所述用户指定的巡检地点作为目标位置，进行路径规划，此种路径规划具有多种方法，可以是Dijkstra算法、A*搜索算法、双向A*搜索算法、重复A*搜索算法等，对此，本实施例并不做具体限定。

S13、根据预先获取的防爆巡检机器人移动一米的耗电量，获取所述防爆巡检机器人移动第一规划路径后的总耗电量。

S14、判断所述防爆巡检机器人移动第一规划路径后的总耗电量是否大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，获取第一判断结果。

S15、根据所述第一判断结果，所述防爆巡检机器人移动至所述用户指定的巡检地点或者所述防爆巡检机器人发出第一反馈信息或者所述防爆巡检机器人返回充电地点进行充电，在充电预先设定的第一时间段后，所述防爆巡检机器人直接由充电地点移动至所述用户指定的巡检地点。

在本实施例的实际应用中，所述S15包括：

若所述第一判断结果为所述防爆巡检机器人移动第一规划路径后的总耗电量小于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，则所述防爆巡检机器人移动至所述用户指定的巡检地点。

在具体应用中，防爆巡检机器人以用户的需求为最高准则，当用户发出优先去指定的巡检地点进行巡检的指令，说明用户急切需要尽快了解所指定的巡检地点的情况，因此，本实施例中的防爆巡检机器人只要判断当前的电池电量足够到达用户所指定的巡检地点时，则防爆巡检机器人就移动至所述用户指定的巡检地点进行巡检。

在本实施例的实际应用中，所述S15包括：

S151、若所述第一判断结果为所述防爆巡检机器人移动第一规划路径后的总耗电量大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，则防爆巡检机器人将第一时刻所在的位置作为初始位置，将所述充电地点作为目标位置，进行路径规划，获取第二规划路径。

所述第二规划路径为在所述监测区域中由所述防爆巡检机器人第一时刻所在的位置到充电地点最短的路径。

S152、根据预先获取的机器人移动一米的耗电量，获取所述防爆巡检机器人移动第二规划路径后的总耗电量。

S153、判断所述防爆巡检机器人移动第二规划路径后的总耗电量是否大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，获取第二判断结果。

S154、根据所述第二判断结果，所述防爆巡检机器人发出第一反馈信息或者所述防爆巡检机器人按照第二规划路径返回充电地点进行充电，在充电预先设定的第一时间段后，所述防爆巡检机器人直接由充电地点移动至所述用户指定的巡检地点。

在本实施例的实际应用中，所述S154包括：

若所述第二判断结果为所述防爆巡检机器人移动第二规划路径后的总耗电量是大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，则所述防爆巡检机器人发出第一反馈信息。

具体的，若所述第二判断结果为所述防爆巡检机器人移动第二规划路径后的总耗电量是大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，则说明防爆巡检机器人当前的电池电量(也就是第一时刻的电池电量)不足以支撑防爆巡检机器人返回到充电地点，因此，防爆巡检机器人向与该防爆巡检机器人通信连接的远端控制台发出第一反馈信息。

所述第一反馈信息为防爆巡检机器人当前的电池电量不满足防爆巡检机器人从当前位置(第一时刻所在的位置)移动至用户所指定的巡检地点，且也不满足防爆巡检机器人从当前位置(第一时刻所在的位置)移动充电地点的信息。

若所述第二判断结果为所述防爆巡检机器人移动第二规划路径后的总耗电量是小于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，则所述防爆巡检机器人按照第二规划路径返回充电地点进行充电，在充电预先设定的第一时间段后，所述防爆巡检机器人直接由充电地点移动至所述用户指定的巡检地点。

在本实施例的实际应用中，所述S3具体包括：

根据所述监测区域中还未巡检的巡检地点所对应的位置信息、防爆巡检机器人当前所处的所述用户指定的巡检地点采用多目标路径规划算法进行路径规划，获取初始规划路径。

所述初始规划路径为在所述监测区域中所述防爆巡检机器人由用户指定的巡检地点开始经过所述监测区域中所有还未巡检的巡检地点的最短的路径。

在本实施例的实际应用中，所述S4包括：

S41、根据预先获取的机器人移动一米的耗电量，获取所述防爆巡检机器人移动初始规划路径后的总耗电量。

S42、根据所述初始规划路径的最后一个巡检地点(终点)获取所述初始规划路径的最后一个巡检地点(终点)到所述充电地点的第三规划路径。

S43、根据预先获取的机器人移动一米的耗电量，获取所述防爆巡检机器人移动第三规划路径后的总耗电量。

S44、基于所述防爆巡检机器人移动初始规划路径后的总耗电量和所述所述防爆巡检机器人移动第三规划路径后的总耗电量，获取最终总耗电量。

所述最终总耗电量为所述防爆巡检机器人移动初始规划路径后的总耗电量与所述所述防爆巡检机器人移动第三规划路径后的总耗电量之和。

S45、判断所述最终总耗电量是否大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，获取第三判断结果。

S46、根据所述第三判断结果和防爆巡检机器人第一时刻的电池电量，对所述防爆巡检机器人本次巡检开始后所述监测区域中还未巡检的巡检地点进行巡检。

在本实施例的实际应用中，所述S46包括：

若所述第三判断结果为所述最终总耗电量小于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，对所述防爆巡检机器人本次巡检开始后所述监测区域中还未巡检的巡检地点进行路径规划，获取最终规划路径，并按照所述最终规划路径对所述监测区域中还未巡检的巡检地点进行巡检。

在本实施例的实际应用中，所述S46包括：

S461、若所述第三判断结果为所述最终总耗电量大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，则将所述初始规划路径中最后一个巡检地点去除，得到第四规划路径。

S462、根据第四规划路径和预先获取的机器人移动一米的耗电量，获取第四规划路径的总耗电量。

S463、根据所述第四规划路径的最后一个巡检地点获取所述第四规划路径的最后一个巡检地点到所述充电地点的路径。

S464、根据预先获取的机器人移动一米的耗电量，获取所述防爆巡检机器人移动从所述第四规划路径的最后一个巡检地点到所述充电地点的路径的总耗电量。

S465、根据所述第四规划路径的总耗电量和第四规划路径的最后一个巡检地点到所述充电地点的路径的总耗电量，获取最终总耗电量。

S466、判断所述最终总耗电量是否大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，若大于，则将第四规划路径中最后一个巡检地点去除，得到新的第四规划路径，并重复S462-S466，直到所述最终总耗电量大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，以获取相应的最终第四规划路径。

S467，所述防爆巡检机器人按照相应的最终第四规划路径进行巡检，并在按照相应的最终第四规划路径巡检结束后，返回充电地点充电。

S468、所述防爆巡检机器人对当前所述监测区域中还未巡检的巡检地点进行路径规划，获取第五规划路径。

S469、在所述防爆巡检机器人返回充电地点充电预先设定的第二时间段之后，所述防爆巡检机器人按照所述第五规划路径进行巡检，直至所述监测区域中巡检地点巡检完毕。

在本实施例的实际应用中，所述预先设定的第一时间段为：使所述防爆巡检机器人的电池电量达到第一电量所需的时间。

所述第一电量为防爆巡检机器人由充电地点移动至所述用户指定的巡检地点所需的电量。

所述预先设定的第二时间段为：使所述防爆巡检机器人的电池电量达到第二电量所需的时间。

所述第二电量为第三电量和第四电量之和。

所述第三电量为防爆巡检机器人完成由充电地点按照第五规划路径移动所需的电量。

所述第四电量为防爆巡检机器人完成由第五规划路径中最后一个巡检地点到充电地点移动所需的电量。

本实施例中的一种防爆巡检机器人的智能巡检方法，在防爆巡检机器人的巡检过程中可以接收用户发送的优先去指定的巡检地点进行巡检的指令，并根据该指令优先去用户指定的巡检地点进行巡检，使用户体验提高，其次在防爆巡检机器人的巡检过程中，考虑到了防爆巡检机器人的电池电量，并基于用户发送的优先去指定的巡检地点进行巡检的指令和当前的电池电量进行路径规划，相对于现有技术而言，解决了巡检路线比较固定，且不考虑电池电量的技术问题。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例，或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何附图标记理解成对权利要求的限制。词语“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的词语“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件来具体体现。词语第一、第二、第三等的使用，仅是为了表述方便，而不表示任何顺序。可将这些词语理解为部件名称的一部分。

此外，需要说明的是，在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，是指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域的技术人员在得知了基本创造性概念后，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，权利要求应该解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种修改和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也应该包含这些修改和变型在内。

Claims (10)

1.一种防爆巡检机器人的智能巡检方法，其特征在于，所述防爆巡检机器人中预先存储有监测区域中的所有巡检地点的位置信息，所述防爆防爆巡检机器人对监测区域内的所有巡检地点巡检结束后，完成一次巡检，其所述巡检方法包括：

S1、当防爆巡检机器人巡检开始后按照预先设定的路径在监测区域内进行巡检时，接收到用户通过远端控制台发出的优先去指定的巡检地点进行巡检的指令后，所述防爆巡检机器人移动到所述用户指定的巡检地点，获取所述用户指定的巡检地点的环境数据，并将所述用户指定的巡检地点的环境数据反馈给与该防爆巡检机器人通信连接的远端控制台；

所述监测区域中包括多个巡检地点；

S2、防爆巡检机器人统计本次巡检开始后已巡检的巡检地点，并根据本次巡检开始后已巡检的巡检地点获取防爆巡检机器人本次巡检开始后所述监测区域中还未巡检的巡检地点；

S3、根据所述监测区域中还未巡检的巡检地点、防爆巡检机器人当前所处的所述用户指定的巡检地点进行路径规划，获取初始规划路径；

S4、防爆巡检机器人获取当前的电池电量，并根据所述初始规划路径和当前的电池电量，对所述监测区域中还未巡检的巡检地点进行巡检，直至完成对所述监测区域内的所有巡检地点的巡检。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述S1中，所述接收到用户发出的优先去指定的巡检地点进行巡检的指令后，所述防爆巡检机器人移动到所述用户指定的巡检地点，具体包括：

S11、当防爆巡检机器人接收到用户发出优先去指定的巡检地点进行巡检的指令后，所述防爆巡检机器人获取第一时刻的电池电量；

所述第一时刻为防爆巡检机器人接收到用户发出优先去指定的巡检地点进行巡检的指令的时刻；

S12、防爆巡检机器人将第一时刻所在的位置作为初始位置，将所述用户指定的巡检地点作为目标位置，进行路径规划，获取第一规划路径；

所述第一规划路径为在所述监测区域中由所述初始位置到目标位置最短的路径；

S13、根据预先获取的防爆巡检机器人移动一米的耗电量，获取所述防爆巡检机器人移动第一规划路径后的总耗电量；

S14、判断所述防爆巡检机器人移动第一规划路径后的总耗电量是否大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，获取第一判断结果；

S15、根据所述第一判断结果，所述防爆巡检机器人移动至所述用户指定的巡检地点或者所述防爆巡检机器人发出第一反馈信息或者所述防爆巡检机器人返回充电地点进行充电，在充电预先设定的第一时间段后，所述防爆巡检机器人直接由充电地点移动至所述用户指定的巡检地点；

所述第一反馈信息为防爆巡检机器人第一时刻的电池电量不满足防爆巡检机器人从第一时刻所在的位置移动至用户所指定的巡检地点，且也不满足防爆巡检机器人从第一时刻所在的位置移动至充电地点的信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述S15包括：

若所述第一判断结果为所述防爆巡检机器人移动第一规划路径后的总耗电量小于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，则所述防爆巡检机器人移动至所述用户指定的巡检地点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述S15包括：

S151、若所述第一判断结果为所述防爆巡检机器人移动第一规划路径后的总耗电量大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，则防爆巡检机器人将第一时刻所在的位置作为初始位置，将所述充电地点作为目标位置，进行路径规划，获取第二规划路径；

所述第二规划路径为在所述监测区域中由所述防爆巡检机器人第一时刻所在的位置到充电地点最短的路径；

S152、根据预先获取的机器人移动一米的耗电量，获取所述防爆巡检机器人移动第二规划路径后的总耗电量；

S153、判断所述防爆巡检机器人移动第二规划路径后的总耗电量是否大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，获取第二判断结果；

S154、根据所述第二判断结果，所述防爆巡检机器人发出第一反馈信息或者所述防爆巡检机器人按照第二规划路径返回充电地点进行充电，在充电预先设定的第一时间段后，所述防爆巡检机器人直接由充电地点移动至所述用户指定的巡检地点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述S154包括：

若所述第二判断结果为所述防爆巡检机器人移动第二规划路径后的总耗电量是大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，则所述防爆巡检机器人发出第一反馈信息；

若所述第二判断结果为所述防爆巡检机器人移动第二规划路径后的总耗电量是小于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，则所述防爆巡检机器人按照第二规划路径返回充电地点进行充电，在充电预先设定的第一时间段后，所述防爆巡检机器人直接由充电地点移动至所述用户指定的巡检地点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述S3具体包括：

根据所述监测区域中还未巡检的巡检地点所对应的位置信息、防爆巡检机器人当前所处的所述用户指定的巡检地点采用多目标路径规划算法进行路径规划，获取初始规划路径；

所述初始规划路径为在所述监测区域中所述防爆巡检机器人由用户指定的巡检地点开始经过所述监测区域中所有还未巡检的巡检地点的最短的路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述S4包括：

S41、根据预先获取的机器人移动一米的耗电量，获取所述防爆巡检机器人移动初始规划路径后的总耗电量；

S42、根据所述初始规划路径的最后一个巡检地点获取所述初始规划路径的最后一个巡检地点到所述充电地点的第三规划路径；

S43、根据预先获取的机器人移动一米的耗电量，获取所述防爆巡检机器人移动第三规划路径后的总耗电量；

S44、基于所述防爆巡检机器人移动初始规划路径后的总耗电量和所述所述防爆巡检机器人移动第三规划路径后的总耗电量，获取最终总耗电量；

所述最终总耗电量为所述防爆巡检机器人移动初始规划路径后的总耗电量与所述所述防爆巡检机器人移动第三规划路径后的总耗电量之和；

S45、判断所述最终总耗电量是否大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，获取第三判断结果；

S46、根据所述第三判断结果和防爆巡检机器人第一时刻的电池电量，对所述防爆巡检机器人本次巡检开始后所述监测区域中还未巡检的巡检地点进行巡检。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述S46包括：

若所述第三判断结果为所述最终总耗电量小于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，对所述防爆巡检机器人本次巡检开始后所述监测区域中还未巡检的巡检地点进行路径规划，获取最终规划路径，并按照所述最终规划路径对所述监测区域中还未巡检的巡检地点进行巡检。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述S46包括：

S461、若所述第三判断结果为所述最终总耗电量大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，则将所述初始规划路径中最后一个巡检地点去除，得到第四规划路径；

S462、根据第四规划路径和预先获取的机器人移动一米的耗电量，获取第四规划路径的总耗电量；

S463、根据所述第四规划路径的最后一个巡检地点获取所述第四规划路径的最后一个巡检地点到所述充电地点的路径；

S464、根据预先获取的机器人移动一米的耗电量，获取所述防爆巡检机器人移动从所述第四规划路径的最后一个巡检地点到所述充电地点的路径的总耗电量；

S465、根据所述第四规划路径的总耗电量和第四规划路径的最后一个巡检地点到所述充电地点的路径的总耗电量，获取最终总耗电量；

S466、判断所述最终总耗电量是否大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，若大于，则将第四规划路径中最后一个巡检地点去除，得到新的第四规划路径，并重复S462-S466，直到所述最终总耗电量大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，以获取相应的最终第四规划路径；

S467，所述防爆巡检机器人按照相应的最终第四规划路径进行巡检，并在按照相应的最终第四规划路径巡检结束后，返回充电地点充电；

S468、所述防爆巡检机器人对当前所述监测区域中还未巡检的巡检地点进行路径规划，获取第五规划路径；

S469、在所述防爆巡检机器人返回充电地点充电预先设定的第二时间段之后，所述防爆巡检机器人按照所述第五规划路径进行巡检，直至所述监测区域中巡检地点巡检完毕。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

所述预先设定的第一时间段为：使所述防爆巡检机器人的电池电量达到第一电量所需的时间；

所述第一电量为防爆巡检机器人由充电地点移动至所述用户指定的巡检地点所需的电量；

所述预先设定的第二时间段为：使所述防爆巡检机器人的电池电量达到第二电量所需的时间；

所述第二电量为第三电量和第四电量之和；

所述第三电量为防爆巡检机器人完成由充电地点按照第五规划路径移动所需的电量；

所述第四电量为防爆巡检机器人完成由第五规划路径中最后一个巡检地点到充电地点移动所需的电量。

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