CN112918466A - 一种停靠位置选取方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种停靠位置选取方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在监测到停靠位置选取的触发事件时，获取触发事件对应的停止线、以及针对于停止线的待停靠车辆的行驶路线和待远离对象的远离位置；根据停止线和行驶路线确定待靠近对象的靠近位置，并且对停止线所在的车道进行栅格化，得到栅格位置；针对每个栅格位置，根据栅格位置、靠近位置和远离位置确定将栅格位置作为待停靠车辆的停靠位置时的停靠代价；根据各停靠代价，从各栅格位置中选取出停靠位置。本发明实施例的技术方案，可以根据停止线的周围环境从各栅格位置中自动选取待停靠车辆在停止线前的安全的停靠位置。
Description
技术领域
本发明实施例涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种停靠位置选取方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前的移动机器人技术发展迅捷，而且随着近年来移动机器人应用场景和模式的不断扩展，各式各样的移动机器人层出不穷，无人配送车就是其中一员。
无人配送车是行驶在非机动车道上的车辆，其在途径红绿灯路口时，需要在非机动车道的停止线前停靠来观看红绿灯，具体的停靠位置由人为预先设定。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中存在以下技术问题：一旦该人为预先设定的停靠位置被其它对象占据之后，无人配送车无法自动选取出停靠位置。
发明内容
本发明实施例提供了一种停靠位置选取方法、装置、设备及存储介质，以实现自动选取出待停靠车辆的停靠位置的效果。
第一方面，本发明实施例提供了一种停靠位置选取方法，可以包括：
在监测到停靠位置选取的触发事件时，获取与触发事件对应的停止线、以及针对于停止线的待停靠车辆的行驶路线和待远离对象的远离位置；
根据停止线和行驶路线确定待靠近对象的靠近位置，并且对停止线所在的车道进行栅格化，得到栅格位置；
针对每个栅格位置，根据栅格位置、靠近位置和远离位置确定在将栅格位置作为待停靠车辆的停靠位置时的停靠代价；
根据各停靠代价，从各栅格位置中选取出停靠位置。
第二方面，本发明实施例还提供了一种停靠位置选取装置，可以包括：
远离位置获取模块，用于在监测到停靠位置选取的触发事件时，获取触发事件对应的停止线、以及针对于停止线的待停靠车辆的行驶路线和待远离对象的远离位置；
栅格位置得到模块，用于根据停止线和行驶路线确定该待靠近对象的靠近位置，并且对停止线所在的车道进行栅格化，得到栅格位置；
停靠代价确定模块，用于针对每个栅格位置，根据栅格位置、靠近位置和远离位置确定在将栅格位置作为待停靠车辆的停靠位置时的停靠代价；
停靠位置选取模块，用于根据各停靠代价从各栅格位置中选取出停靠位置。
第三方面，本发明实施例还提供了一种停靠位置选取设备，可以包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现本发明任意实施例所提供的停靠位置选取方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的停靠位置选取方法。
本发明实施例的技术方案，通过获取与监测到的用于选取停靠位置的触发事件对应的停止线、以及针对于停止线的待停靠车辆的行驶路线和待远离对象的远离位置，根据停止线和行驶路线确定待靠近对象的靠近位置，且对停止线所在的车道进行栅格化，得到可以考虑作为停靠位置的栅格位置，上述待靠近对象和待远离对象均是停止线的周围环境中的对象；针对每个栅格位置，根据栅格位置、靠近位置和远离位置确定在将栅格位置作为待停靠车辆的停靠位置时的停靠代价，该停靠代价可以表示出该栅格位置是否靠近了该靠近位置并且远离了该远离位置，由此根据各栅格位置的停靠代价可以从各栅格位置中自动选取出待停靠车辆在停止线前的安全的停靠位置。上述技术方案，通过停止线的周围环境中的待靠近对象的靠近位置和待远离对象的远离位置相对于各栅格位置的停靠代价，达到了从各栅格位置中自动选取出待停靠车辆在停止线前的安全的停靠位置的效果。
附图说明
图1是本发明实施例中的应用场景的示意图；
图2是本发明实施例一中的一种停靠位置选取方法的流程图；
图3是本发明实施例二中的一种停靠位置选取方法的流程图；
图4是本发明实施例三中的一种停靠位置选取方法的流程图；
图5是本发明实施例四中的一种停靠位置选取方法的流程图；
图6a是本发明实施例四中的无人配送车的车辆尺寸的示意图；
图6b是本发明实施例四中的红绿灯路口场景下选取停靠位置的示意图；
图7是本发明实施例五中的一种停靠位置选取装置的结构框图；
图8是本发明实施例六中的一种停靠位置选取设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在介绍本发明实施例之前，先对本发明实施例的应用场景进行示例性说明：示例性的，参见图1，行驶在非机动车道上的无人配送车若想从A行驶到C，其因为无法如同机动车那样直接从马路中间横穿而过，需要先从A行驶到B，再从B行驶到C。那么其在从B行驶到C的过程中，需要在停止线前停靠观看红绿灯，由此根据停止线的周围环境自动选取安全的停靠位置的需求应运而生。
实施例一
图2是本发明实施例一中提供的一种停靠位置选取方法的流程图。本实施例可适用于自动选取出待停靠车辆在停止线前的停靠位置的情况，尤其适用于根据停止线的周围环境自动选取出待停靠车辆在停止线前的安全的停靠位置的情况。该方法可以由本发明实施例提供的停靠位置选取装置来执行，该装置可由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在停靠位置选取设备上，该设备可以是各种用户终端或服务器。
参见图2，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
S110、在监测到停靠位置选取的触发事件时，获取触发事件对应的停止线、以及针对于停止线的待停靠车辆的行驶路线和待远离对象的远离位置。
其中，触发事件可以是在选取待停靠车辆在停止线前的停靠位置时触发的事件，该停靠位置可以是待停靠车辆在停止线前停靠的位置，该停止线可以是设置在车道上的用于指示待停靠车辆停止的指示线，该车道可以是车辆行驶的道路，比如机动车道、非机动车道等，该待停靠车辆可以是待在停止线前停靠以观看停止线附近的待观看对象的车辆，该待观看对象可以是待被待停靠车辆观看的对象，如停止线附件的红绿灯、行人、其余车辆等等。
在监测到上述触发事件时，可以获取与其对应的停止线、以及针对于停止线的待停靠车辆的行驶路线和待远离对象的远离位置，该行驶路线可以是待停靠车辆在停止线附近的预先设定的行驶路线，该待远离对象可以是待停靠车辆出于行驶安全考虑确定的位于停止线附近的待远离的对象，比如设置于车道上树木、电线杆、行人、其余车辆、边道(即马路牙子)等等，该远离位置可以是待远离对象的位置，在实际应用中，可选的，其可以通过待远离对象在预设地图中的坐标进行表示，该预设地图可以是预先生成的停止线附近的地图。
S120、根据停止线和行驶路线确定待靠近对象的靠近位置，并且对停止线所在的车道进行栅格化，得到栅格位置。
其中，全局路线(即全局routing)可以是预先生成的由待停靠车辆待行驶的车道上的中心线连接而成的路线，而行驶路线可以是在全局路线中在停止线附近的路线，那么行驶路线可以是由停止线所在的车道上的中心线构成的线路。因此，根据停止线和行驶路线可以确定待靠近对象的靠近位置，该待靠近对象可以是比较靠近停止线的基本位于车道中心的可以保证待停靠车辆的行驶安全的对象，其可以是实际存在的或是模拟出来的对象，该靠近位置可以是待靠近对象的位置。示例性的，该待靠近对象可以是比较靠近停止线的与停止线平行的某条直线，还可以是比较靠近中心线的与该中心线平行的某条直线，等等，在此未做具体限定。
对停止线所在的车道进行栅格化后得到多个栅格点，每个栅格点可以理解为待停靠车辆在该车道上的候选的停靠点，而该停靠点在车道上的位置可以为上文所述的停靠位置，那么栅格点在车道上的栅格位置可以理解为候选的停靠位置，即后续步骤可以从各栅格位置中选取出停靠位置。在实际应用中，每个栅格位置可以通过坐标(x，y)进行表示，与此同时还可以再配合朝向角度来共同表示，该朝向角度可以是栅格位置和待观看对象的连线在朝向待观看对象时的角度，其设置的好处在于，当将某栅格位置选中为停靠位置时，可以根据该朝向角度控制停靠在该停靠位置上的待停靠车辆的车头的朝向，以使待停靠车辆可以观看到待观看对象。可以理解的是，上述待远离对象可能是位于栅格点上的对象，也可能是位于栅格点和栅格点之间的车道上的对象(即并未刚好位于栅格点上的对象)。那么，针对那些正好处于栅格点上的待远离对象，由于待停靠车辆不可能停靠在这些已经被占用的栅格点上，因此可以将其所在的栅格位置从各栅格位置中剔除出去，即不将其作为候选的停靠位置。
需要说明的是，上述停靠位置的确定过程和栅格位置的得到过程可以先后执行、后先执行或是同时执行，在此未做具体限定。
S130、针对每个栅格位置，根据栅格位置、靠近位置和远离位置确定在将栅格位置作为待停靠车辆的停靠位置时的停靠代价。
其中，停靠代价可以理解为在将某个栅格位置作为停靠位置时需要付出的在安全方面的代价，那么栅格位置和停靠代价具有一一对应关系，即每个栅格位置均具有各自的停靠代价，以便于后续根据各栅格位置的停靠代价从各栅格位置中选取出最能够保证待停靠车辆的安全性的停靠位置，该停靠位置可以是尽可能的靠近待靠近对象(即靠近相应的靠近位置)并且远离待远离对象(即远离相应的远离位置)的位置。
根据栅格位置、靠近位置和远离位置确定在将该栅格位置作为待停靠车辆的停靠位置时的停靠代价的实现方式有多种，如分别确定栅格位置和靠近位置间的靠近停靠代价、以及栅格位置和远离位置间的远离停靠代价，再根据靠近停靠代价和远离停靠代价确定停靠代价；再如分别确定栅格位置和靠近位置间的靠近距离、以及栅格位置和远离位置间的远离距离，再根据靠近距离和远离距离间的距离差值确定停靠代价；等等，在此未做具体限定。在实际应用中，远离位置和靠近位置对停靠代价的影响程度可能存在差异性，此时可以为二者赋予不同的权重来体现这种差异性，该权重可以是在实际调试过程中确定下来的权重，比如先根据实际需求(即哪个位置对停靠代价的影响程度更大)设置权重，再根据基于各个权重综合计算出来的停靠位置确定当前设置的权重是否满足实际需求，若否则对各权重进行调整。
S140、根据各停靠代价，从各栅格位置中选取出停靠位置。
其中，由于某个栅格位置的停靠代价可以理解为在将该栅格位置作为停靠位置时需要在安全方面付出的代价，因此可以根据各栅格位置的停靠代价从各栅格位置中选取出能够在最大程度上保证待停靠车辆的停靠安全的停靠位置。示例性的，如果停靠代价越大意味着安全性越差，那么可以将最小的停靠代价对应的栅格位置作为停靠位置；再示例性的，如果停靠代价越小意味着安全性越差，那么可以将最大的停靠代价对应的栅格位置作为停靠位置；等等，在此未做具体限定。
在此基础上，可选的，在从各栅格位置中选取出停靠位置后，还可以获取针对于停止线的待观看对象的观看位置，并根据观看位置和停靠位置确定待停靠车辆停靠在停靠位置时车头的朝向角度；根据朝向角度和停靠位置控制待停靠车辆的停靠，以使停靠在停靠位置上的待停靠车辆的车头朝向待观看对象。其中，该观看位置可以是待观看对象的位置，该朝向角度可以是栅格位置和待观看对象(或是说待观看对象的观看位置)的连线在朝向待观看对象时的角度，其也可以理解为停靠在停靠位置上的待停靠车辆的车头的朝向角度。示例性的，假设观看位置是(xM,yM)且停靠位置是(xi,yi)，那么朝向角度
在确定停靠位置和朝向角度后，可以根据二者控制待停靠车辆的停靠，以使停靠在停靠位置上的待停靠车辆的车头是朝向待观看对象的，由此达到了保证停靠在停靠位置上的待停靠车辆能够观看到该待观看对象的效果。
本发明实施例的技术方案，通过获取与监测到的用于选取停靠位置的触发事件对应的停止线、以及针对于停止线的待停靠车辆的行驶路线和待远离对象的远离位置，根据停止线和行驶路线确定待靠近对象的靠近位置，且对停止线所在的车道进行栅格化，得到可以考虑作为停靠位置的栅格位置，上述待靠近对象和待远离对象均是停止线的周围环境中的对象；针对每个栅格位置，根据栅格位置、靠近位置和远离位置确定在将栅格位置作为待停靠车辆的停靠位置时的停靠代价，该停靠代价可以表示出该栅格位置是否靠近了该靠近位置并且远离了该远离位置，由此根据各栅格位置的停靠代价可以从各栅格位置中自动选取出待停靠车辆在停止线前的安全的停靠位置。上述技术方案，通过停止线的周围环境中的待靠近对象的靠近位置和待远离对象的远离位置相对于各栅格位置的停靠代价，达到了从各栅格位置中自动选取出待停靠车辆在停止线前的安全的停靠位置的效果。
一种可选的技术方案，在此基础上，可选的，获取待停靠车辆的当前位置、以及待停靠车辆在当前位置上的行驶方向和包含当前位置的预设地图；如果根据预设地图确定以当前位置为端点的在行驶方向上的预设距离内存在停止线，则触发用于选取停靠位置的触发事件。其中，当前位置可以是待停靠车辆的在行驶过程中的当前时刻下的位置，行驶方向可以是待停靠车辆在行驶过程中的经由该当前位置时的方向，预设地图可以是预先生成的包含该当前位置的地图。上述这些数据可以是实时获取的，也可以是定时获取的，在此未做具体限定。在此基础上，根据预设地图确定以当前位置为端点的在行驶方向上的预设距离内是否存在停止线，即确定在当前位置的前方的预设距离内是否存在停止线，若是则说明此时存在需要待停靠车辆停靠后进行观看的待观看对象，那么可以触发用于选取停靠位置的触发事件。当然，如果预设距离内的停止线的数量是至少两个，那么可以基于距离当前位置最近的停止线进行触发。
实施例二
图3是本发明实施例二中提供的一种停靠位置选取方法的流程图。本实施例以上述各技术方案为基础进行优化。在本实施例中，可选的，根据停止线和行驶路线确定待靠近对象的靠近位置，具体可包括：确定以停止线和行驶路线间的交点为垂足的垂直于停止线的第一待靠近直线的第一靠近位置；和/或确定待停靠车辆上的定位基准点和车头间的相距距离，确定将以第一待靠近直线上的与交点间相距该相距距离的点为垂足的垂直于第一待靠近直线的第二待靠近直线的第二靠近位置；将第一靠近位置和/或第二靠近位置作为待靠近对象的靠近位置。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。
参见图3，本实施例的方法具体可以包括如下步骤：
S210、在监测到停靠位置选取的触发事件时，获取触发事件对应的停止线、以及针对于停止线的待停靠车辆的行驶路线和待远离对象的远离位置。
S220、确定以停止线和行驶路线间的交点为垂足的垂直于停止线的第一待靠近直线的第一靠近位置；和或，确定待停靠车辆上的定位基准点和车头间的相距距离，并确定将以第一待靠近直线上的与交点间相距该相距距离的点为垂足的垂直于第一待靠近直线的第二待靠近直线的第二靠近位置。
其中，通常情况下，停止线和行驶路线并非是相平行的两条直线，即二者间存在交点，那么可以将二者的交点为垂足画垂直于停止线的第一待靠近直线，该第一待靠近直线所在的位置可以称为第一靠近位置。需要说明的是，这样的直线可以作为待靠近对象的原因在于，行驶路线多是由各车道的中心线构成的直线，那么行驶路线和停止线间的交点多位于停止线的中心，进而以其为垂足得到的第一待靠近直线多是位于车道的中心，因此其可以是可保证待停靠车辆的停靠安全的待靠近对象。
定位基准点可以是设置于待停靠车辆上的用于对该待停靠车辆进行定位的基准点，可选的，上述实施例中的当前位置可以为定位基准点在预设地图中的位置；相距距离可以是待停靠车辆的车头和该定位基准点间的距离，那么针对第一待靠近直线上的与上述交点相距该相距距离的点，可以将其作为垂足来画垂直于第一待靠近直线(即平行于停止线)的第二待靠近直线，其所在的位置可以称为第二靠近位置。需要说明的是，第二待靠近直线可以作为待靠近对象的原因在于，相距距离是车头顶在停止线时可以将定位基准点作为垂足的距离，当定位基准点尽可能的靠近基于这样的垂足画出的第二待靠近直线时，这意味着待停靠车辆的车头不会越过停止线并且定位基准点尽可能的靠近停止线(即尽可能的远离马路牙子)，因此第二待靠近直线是可以保证待停靠车辆的停靠安全的待靠近对象。需要说明的是，上述第一靠近位置和第二靠近位置可以只确定其中的一个，也可以两个均确定，在此未做具体限定。
S230、将第一靠近位置和/或第二靠近位置作为待靠近对象的靠近位置，并且对停止线所在的车道进行栅格化，得到栅格位置。
S240、针对每个栅格位置，根据栅格位置、靠近位置和远离位置确定在将栅格位置作为待停靠车辆的停靠位置时的停靠代价。
S250、根据各停靠代价，从各栅格位置中选取出停靠位置。
本发明实施例的技术方案，通过确定以停止线和行驶路线间的交点为垂足的垂直于停止线的第一待靠近直线的第一靠近位置；和/或，确定待停靠车辆上的定位基准点和车头间的相距距离，并确定将以第一待靠近直线上的与交点间相距该相距距离的点为垂足的垂直于第一待靠近直线的第二待靠近直线的第二靠近位置；然后将第一靠近位置和/或第二靠近位置作为待靠近对象的靠近位置，由此达到了准确确定出能够保证待停靠车辆的停靠安全的靠近位置的效果。
一种可选的技术方案，对停止线所在的车道进行栅格化，可包括：在第一待靠近直线所在的第一方向上并且以第一预设数值为分辨率，对停止线所在的车道进行栅格化；和/或，在第二待靠近直线所在的第二方向上并且以第二预设数值为分辨率，对停止线所在的车道进行栅格化。其中，第一方向可以是第一待靠近直线所在的方向，第二方向可以是第二待靠近直线所在的方向。考虑到第一待靠近直线和第二待靠近直线可以是相互垂直的两条直线，那么第一方向和第二方向可以是相互垂直的两个方向，基于这样的方向进行栅格化时，有效保证了各栅格点相对于停止线的横平竖直。第一预设数值和第二预设数值可以是预先设定的可能相同或不同的数值，那么以这样的预设数值进行栅格化时，有效保证了每个方向上的栅格点的密度与实际需求相匹配。
实施例三
图4是本发明实施例三中提供的一种停靠位置选取方法的流程图。本实施例以上述各技术方案为基础进行优化。在本实施例中，可选的，根据栅格位置、靠近位置和远离位置确定将栅格位置作为待停靠车辆的停靠位置时的停靠代价，可以包括：根据栅格位置和靠近位置确定栅格位置上的栅格点与待靠近对象的靠近距离，并根据靠近距离确定靠近停靠代价；根据栅格位置、待停靠车辆上的定位基准点在待停靠车辆上的相对位置、待停靠车辆的车辆尺寸和远离位置确定停靠在栅格位置上的待停靠车辆与待远离对象间的远离距离，并根据远离距离确定远离停靠代价；根据靠近停靠代价和远离停靠代价确定在将栅格位置作为待停靠车辆的停靠位置时的停靠代价。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。
参见图4，本实施例的方法具体可以包括如下步骤：
S310、在监测到停靠位置选取的触发事件时，获取触发事件对应的停止线、以及针对于停止线的待停靠车辆的行驶路线和待远离对象的远离位置。
S320、根据停止线和行驶路线确定待靠近对象的靠近位置，并且对停止线所在的车道进行栅格化，得到栅格位置。
S330、针对每个栅格位置，根据栅格位置和靠近位置确定栅格位置上的栅格点与待靠近对象的靠近距离，并根据靠近距离确定靠近停靠代价。
其中，待靠近对象可以是由多个点构成的非真实存在的对象，而靠近位置可以是由多个点的点位置构成的集合，因此根据栅格位置和靠近位置可以确定栅格点和待靠近对象间的靠近距离。示例性的，以待靠近对象是一条模拟出的由多个点构成的待靠近直线为例，靠近距离可以是栅格点到该条直线的距离，即基于该栅格点作垂直于该条直线的垂线，根据该垂线在该条直线上的垂足的位置(即靠近位置中的某个位置)和栅格位置可以确定该垂足和该栅格点间的靠近距离。进而，根据靠近距离确定靠近停靠代价，其中靠近停靠代价和靠近距离可以呈正相关，也可以呈负相关，在此未做具体限定。
S340、根据栅格位置、待停靠车辆上的定位基准点在待停靠车辆上的相对位置、待停靠车辆的车辆尺寸和远离位置确定停靠在栅格位置上的待停靠车辆与待远离对象间的远离距离，根据远离距离确定远离停靠代价。
其中，待停靠车辆停靠在栅格位置上意味着该待停靠车辆上的基准定位点停靠在栅格位置上，而且待远离对象是实际存在的对象，比如位于车道上树木、电线杆、行人、其余车辆等等，那么待停靠车辆上的任意点都不可以与待远离对象相接触，这意味着此时无法仅仅基于该栅格位置和远离位置确定远离距离，需要再结合到该定位基准点在待停靠车辆上的相对位置和该待停靠车辆的车辆尺寸共同确定停靠在该栅格位置上的待停靠车辆(或是说待停靠车辆的车框)与待远离对象间的远离距离。可选的，车框是一个多边形，待远离对象可以是由多个点构成的对象，而且相邻点间构成了线段，那么可以分别计算每个线段和多边形间的相距距离，并将最小的相距距离作为远离距离。当然，当待远离对象的数量是至少两个时，可以将与该栅格位置距离最近的待远离对象作为该远离距离的计算基准。进而，根据远离距离确定远离停靠代价，该远离停靠代价和该远离距离可以呈正相关或是呈负相关，在此未做具体限定。
S350、根据靠近停靠代价和远离停靠代价确定在将栅格位置作为待停靠车辆的停靠位置时的停靠代价。
其中，停靠代价可以是靠近停靠代价和远离停靠代价的数学运算结果，如二者的加和、权重加和、相乘、权重相乘等等，在此未做具体限定。
S360、根据各停靠代价，从各栅格位置中选取出停靠位置。
本发明实施例的技术方案，待停靠车辆上的定位基准点停靠在栅格位置时，针对并非真实存在的待靠近对象，通过栅格位置和靠近位置确定停靠在该栅格位置上的定位基准点与待靠近对象的靠近距离，并根据靠近距离确定靠近停靠代价；针对实际存在的待远离对象，通过栅格位置、定位基准点在待停靠车辆上的相对位置、待停靠车辆的车辆尺寸和远离位置确定该待停靠车辆的车框与待远离对象间的远离距离，并根据远离距离确定远离停靠代价；进而根据靠近停靠代价和远离停靠代价确定在将栅格位置作为该待停靠车辆的停靠位置时的停靠代价，由此达到了分别准确地确定待远离对象和待靠近对象的相应的停靠代价的效果，进而达到了准确确定整体的停靠代价的效果。
一种可选的技术方案，靠近停靠代价与靠近距离呈正相关，远离停靠代价与远离距离呈负相关，停靠代价与靠近停靠代价和远离停靠代价均呈正相关；相应的，根据各停靠代价，从各栅格位置中选取出停靠位置，可以包括：将各停靠代价中最小的停靠代价对应的栅格位置，作为停靠位置。其中，由于代价可以是在安全方面待付出的代价，因此靠近停靠代价可以与靠近距离呈正相关，即与待靠近对象越靠近的栅格位置的靠近停靠代价越小；远离停靠代价可以与远离距离呈负相关，即与待远离对象越远离的栅格位置的远离停靠代价越小；此时，停靠代价可以与靠近停靠代价和远离停靠代价均呈正相关，即靠近停靠代价则停靠代价越大，远离停靠代价则停靠代价越大，那么可以将各停靠代价中最小的停靠代价对应的栅格位置作为停靠位置，由此达到了停靠位置的准确且快速选取的效果。
实施例四
图5是本发明实施例四中提供的一种停靠位置选取方法的流程图。本实施例以上述各技术方案为基础进行优化。在本实施例中，可选的，待远离对象可包括设置于车道内的边道，远离位置包括边道的边道边界的边界位置；在得到栅格位置之后，上述停靠位置选取方法，还可包括：针对每个栅格位置上的栅格点，获取栅格点与停止线和行驶路线间的交点构成的线段的线段位置，如果根据线段位置和边界位置确定线段和边道相交，则将栅格位置从各栅格位置中剔除掉，并根据剔除结果更新各栅格位置。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。
参见图5，本实施例的方法具体可以包括如下步骤：
S410、在监测到停靠位置选取的触发事件时，获取触发事件对应的停止线、以及针对于停止线的待停靠车辆的行驶路线和待远离对象的远离位置，待远离对象包括设置于车道内的边道，远离位置包括边道的边道边界的边界位置。
其中，边道可以是车道内的无法让待停靠车辆停靠的道路，边道边界可以是边道上的靠近车道的中心线的边界，远离位置可以是边界位置，该边界位置可以是边道边界的在车道上的位置。
S420、根据停止线和行驶路线确定待靠近对象的靠近位置，并且对停止线所在的车道进行栅格化，得到栅格位置。
S430、针对每个栅格位置上的栅格点，获取栅格点与停止线和行驶路线间的交点构成的线段的线段位置，如果根据线段位置和边界位置确定线段和边道相交，则将栅格位置从各栅格位置中剔除掉，并根据剔除结果更新各栅格位置。
其中，由于待停靠车辆不能停靠在边道上，为了避免无效的栅格位置对待停靠车辆的停靠位置的选取速度造成影响，可以先将位于边道上的栅格位置从各栅格位置中剔除出去。具体的，获取由栅格点和交点构成的线段，这一交点可以是停止线和行驶路线之间的交点。若根据线段的线段位置和边界位置确定线段和边道相交，这说明该栅格位置位于边道上，则可以将该栅格位置从全部的栅格位置中剔除掉，进而根据剔除结果更新各栅格位置，即剔除后的各栅格位置中不再包括那些位于边道上的栅格位置。
S440、针对每个栅格位置，根据栅格位置、靠近位置和远离位置确定在将栅格位置作为待停靠车辆的停靠位置时的停靠代价。
S450、根据各停靠代价，从各栅格位置中选取出停靠位置。
本发明实施例的技术方案，待远离对象包括设置于车道内的边道，而远离位置包括边道上的边道边界的边界位置，那么针对每个栅格位置上的栅格点，获取栅格点与停止线和行驶路线间的交点构成的线段的线段位置，若根据线段位置和边界位置确定线段和边道相交，则将该栅格位置(即位于边道上的栅格位置)从各栅格位置中剔除掉，由此解决了无效的栅格位置会对待停靠车辆的停靠位置的选取速度造成影响的问题，提高了停靠位置的选取速度。
为了更好地理解上述步骤的具体实现过程，下面继续以背景技术中的例子为例，本实施例的停靠位置选取方法进行示例性的说明。示例性的，无人配送车的车辆尺寸参见图6a，无人配送车的前后轴间的间距为L，前壳(即车头)到后轴中心(此处将后轴中心作为定位基准点)的距离为lf，后壳(即车尾)到后轴中心的距离为lr，且车辆宽度为d。
无人配送车在行驶过程中，参见图6b：
(1)实时根据无人配送车的当前位置、高精地图(即预设地图)和全局routing的行驶方向查询前方预设距离内的最近的红绿灯路口的停止线(stop_line)和在该stop_line处待观看的红绿灯(即待观看对象)的红绿灯位置M(xM,yM)。
(2)以stop_line与全局routing的交点N(xN,yN)为垂足，作垂直于stop_line的水平线段(horizontal)，在horizontal上选点Q(xQ,yQ)，使得|NQ|＝lf，过Q点作垂直于horizontal的垂直线段vertical。
(3)在horizontal和vertical的方向上分别以Δs、Δl为分辨率将连续空间(即停止线所在的车道)进行栅格化，并将得到的各栅格点Pi存入集合V中，即V＝{Pi(xi,yi,θi)|i＝1,2,3...,n}，其中朝向角度
在实际应用中，可选的，无需对vertical的左侧空间进行栅格化，这是因为车头不能超过停止线。
(4)遍历V中的Pi：连接Pi与N构成线段NPi，若NPi与边道边界(boundary)相交，则将隶属于边道上的Pi从V中剔除，根据剔除结果更新V。
(5)遍历V中的Pi：
(51)计算Pi到horizontal的第一靠近距离dh，计算第一靠近停靠代价HorizontalBias Cos t＝wh·dh，其中wh是HorizontalBias Cos t的权重；
(52)计算Pi到vertical的第二靠近距离dv，计算第二靠近停靠代价VerticalBiasCos t＝wv·dv，其中wv是VerticalBias Cos t的权重；
需要说明的是，(51)和(52)中的第一靠近距离和第二靠近距离均可以是靠近距离中的一种，第一靠近停靠代价和第二靠近停靠代价均可以是靠近停靠代价中的一种。
(53)计算定位基准点在Pi处的vehicle box(车框)与最近的边道的boudnary的第一远离距离db，计算第一远离停靠代价Boundary Cos t＝wb/(db·db)，其中wb是BoundaryCos t的权重。
(54)计算定位基准点在Pi处的vehicle box与最近的静态障碍物(如其余车辆、树木、电线杆等等)的第二远离距离do，计算第二远离停靠代价StaticObstacle Cos t＝wo/(do·do)，其中wo是StaticObstacle Cos t的权重。
需要说明的是，(53)和(54)中的第一远离距离和第二远离距离均可以是远离距离中的一种，第一远离停靠代价和第二远离停靠代价均可以是远离停靠代价中的一种。(53)和(54)中的远离停靠代价的计算过程均涉及到两个远离距离的乘积，这样设置的好处在于，以(53)为例，当db<1时，此时基于定位基准点与boudnary已经非常接近了，由于db·db<db，即db·db更加小于1，则Boundary Cos t会急剧增加，由此有效避免了待停靠车辆压上边道的情况出现。另外，(54)中的静态障碍物可以是待远离对象的一种。
(55)计算Pi处的停靠代价cost：
cos t＝HorizontalBias Cos t+VerticalBias Cos t+Boundary Cos t+StaticObstacle Cos t
其中，代价函数设计原则如下：HorizontalBias Cos t和VerticalBias Cos t随着靠近距离的增大而增大，这使得定位基准点更加靠近两条线段；Boundary Cos t和StaticObstacle Cos t随着远离距离的增大而减小，这使得定位基准点可更加远离静态障碍物和boudnary。由此，最终选择出的停靠位置是离边道和静态障碍物较远并且向中间靠拢的栅格位置。
(6)从V中取出cost最小的Pi作为停靠位置，由此实现了根据停止线周围环境从各Pi中选取出合适的停靠位置的效果。
实施例五
图7为本发明实施例五提供的停靠位置选取装置的结构框图，该装置用于执行上述任意实施例所提供的停靠位置选取方法。该装置与上述各实施例的停靠位置选取方法属于同一个发明构思，在停靠位置选取装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述停靠位置选取方法的实施例。如图7所示，该装置具体可以包括：远离位置获取模块510、栅格位置得到模块520、停靠代价确定模块530和停靠位置选取模块540。
其中，远离位置获取模块510，用于在监测到停靠位置选取的触发事件时，获取与触发事件对应的停止线、以及针对于停止线的待停靠车辆的行驶路线和待远离对象的远离位置；
栅格位置得到模块520，用于根据停止线和行驶路线确定待靠近对象的靠近位置，并且对停止线所在的车道进行栅格化，得到栅格位置；
停靠代价确定模块530，用于针对每个栅格位置，根据栅格位置、靠近位置和远离位置确定在将栅格位置作为待停靠车辆的停靠位置时的停靠代价；
停靠位置选取模块540，用于根据各停靠代价从各栅格位置中选取出停靠位置。
可选的，栅格位置得到模块520，具体可包括：靠近位置确定单元、以及第一靠近位置确定单元和/或第二靠近位置确定；其中，
第一靠近位置确定单元，用于确定以停止线和行驶路线间的交点为垂足的垂直于停止线的第一待靠近直线的第一靠近位置；
第二靠近位置确定单元，用于确定待停靠车辆上的定位基准点和车头间的相距距离，并确定将以第一待靠近直线上的与交点间相距该相距距离的点为垂足的垂直于第一待靠近直线的第二待靠近直线的第二靠近位置；
靠近位置确定单元，用于将第一靠近位置和/或第二靠近位置作为待靠近对象的靠近位置。
在此基础上，可选的，栅格位置得到模块520，具体可以包括：
栅格化单元，用于在第一待靠近直线所在的第一方向上并且以第一预设数值为分辨率，对停止线所在的车道进行栅格化；和/或，在第二待靠近直线所在的第二方向上并且以第二预设数值为分辨率，对停止线所在的车道进行栅格化。
可选的，停靠代价确定模块530，具体可以包括：
靠近停靠代价确定单元，用于根据栅格位置和靠近位置确定栅格位置上的栅格点与待靠近对象的靠近距离，并根据靠近距离确定靠近停靠代价；
远离停靠代价确定单元，用于根据栅格位置、待停靠车辆上的定位基准点在待停靠车辆上的相对位置、待停靠车辆的车辆尺寸和远离位置确定停靠在栅格位置上的待停靠车辆与待远离对象间的远离距离，并根据远离距离确定远离停靠代价；
停靠代价确定单元，用于根据靠近停靠代价和远离停靠代价确定在将栅格位置作为待停靠车辆的停靠位置时的停靠代价。
在此基础上，可选的，靠近停靠代价与靠近距离呈正相关，远离停靠代价与远离距离呈负相关，停靠代价与靠近停靠代价和远离停靠代价均呈正相关；
相应的，停靠位置选取模块540，具体可以包括：
停靠位置选取单元，用于将各停靠代价中最小的停靠代价对应的栅格位置，作为停靠位置。
可选的，待远离对象包括设置于车道内的边道，远离位置包括边道的边道边界的边界位置；
上述停靠位置选取装置，还可以包括：
栅格位置剔除模块，用于在得到栅格位置之后，针对每个栅格位置上的栅格点，获取栅格点与停止线和行驶路线间的交点构成的线段的线段位置，如果根据线段位置和边界位置确定线段和边道相交，则将栅格位置从各个栅格位置中剔除掉，并根据剔除结果更新各栅格位置。
可选的，上述停靠位置选取装置，还可以包括：
预设地图获取模块，用于在监测到停靠位置选取的触发事件时之前，获取待停靠车辆的当前位置、以及待停靠车辆在当前位置上的行驶方向和包含当前位置的预设地图；
触发事件触发模块，用于如果根据预设地图确定以当前位置为端点的在行驶方向上的预设距离内存在停止线，则触发用于选取停靠位置的触发事件。
可选的，上述停靠位置选取装置，还可以包括：
朝向角度确定模块，用于在从各栅格位置中选取出停靠位置后，获取针对于停止线的待观看对象的观看位置，并根据观看位置和停靠位置确定待停靠车辆停靠在停靠位置时车头的朝向角度；
待停靠车辆控制模块，用于根据朝向角度和停靠位置控制该待停靠车辆的停靠，以使停靠在停靠位置上的待停靠车辆的车头朝向待观看对象。
本发明实施例五提供的停靠位置选取装置，通过远离位置获取模块和栅格位置得到模相互配合，获取与监测到的用于选取停靠位置的触发事件对应的停止线、以及针对于停止线的待停靠车辆的行驶路线和待远离对象的远离位置，根据停止线和行驶路线确定待靠近对象的靠近位置，且对停止线所在的车道进行栅格化，得到可以考虑作为停靠位置的栅格位置，上述待靠近对象和待远离对象均是停止线的周围环境中的对象；停靠代价确定模块和停靠位置选取模块相互配合，针对每个栅格位置，根据栅格位置、靠近位置和远离位置确定在将栅格位置作为待停靠车辆的停靠位置时的停靠代价，该停靠代价可以表示出该栅格位置是否靠近了该靠近位置并且远离了该远离位置，由此根据各栅格位置的停靠代价可以从各栅格位置中自动选取出待停靠车辆在停止线前的安全的停靠位置。上述装置，通过停止线的周围环境中的待靠近对象的靠近位置和待远离对象的远离位置相对于各栅格位置的停靠代价，达到了从各栅格位置中自动选取出待停靠车辆在停止线前的安全的停靠位置的效果。
本发明实施例所提供的停靠位置选取装置可执行本发明任意实施例所提供的停靠位置选取方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
值得注意的是，上述停靠位置选取装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
实施例六
图8为本发明实施例六提供的一种停靠位置选取的结构示意图，参见图8，该停靠位置选取包括存储器610、处理器620、输入装置630和输出装置640。停靠位置选取中的处理器620的数量可以是一个或多个，图8中以一个处理器620为例；停靠位置选取中的存储器610、处理器620、输入装置630和输出装置640可以通过总线或其它方式连接，图8中以通过总线650连接为例。
存储器610作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的停靠位置选取方法对应的程序指令/模块(例如停靠位置选取装置中的远离位置获取模块510、栅格位置得到模块520、停靠代价确定模块530和停靠位置选取模块540)。处理器620通过运行存储在存储器610中的软件程序、指令以及模块，从而执行停靠位置选取的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的停靠位置选取方法。
存储器610可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据停靠位置选取的使用所创建的数据等。此外，存储器610可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器610可进一步包括相对于处理器620远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置630可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置640可包括显示屏等显示设备。
实施例七
本发明实施例七提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种停靠位置选取方法，该方法包括：
在监测到停靠位置选取的触发事件时，获取与触发事件对应的停止线、以及针对于停止线的待停靠车辆的行驶路线和待远离对象的远离位置；
根据停止线和行驶路线确定待靠近对象的靠近位置，并且对停止线所在的车道进行栅格化，得到栅格位置；
针对每个栅格位置，根据栅格位置、靠近位置和远离位置确定在将栅格位置作为待停靠车辆的停靠位置时的停靠代价；
根据各停靠代价，从各栅格位置中选取出停靠位置。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的停靠位置选取方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。依据这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (11)
1.一种停靠位置选取方法，其特征在于，包括：
在监测到停靠位置选取的触发事件时，获取与所述触发事件对应的停止线、以及针对于所述停止线的待停靠车辆的行驶路线和待远离对象的远离位置；
根据所述停止线和所述行驶路线确定待靠近对象的靠近位置，并且对所述停止线所在的车道进行栅格化，得到栅格位置；
针对每个所述栅格位置，根据所述栅格位置、所述靠近位置和所述远离位置确定在将所述栅格位置作为所述待停靠车辆的停靠位置时的停靠代价；
根据各所述停靠代价，从各所述栅格位置中选取出所述停靠位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述停止线和所述行驶路线确定待靠近对象的靠近位置，包括：
确定以所述停止线和所述行驶路线间的交点为垂足的垂直于所述停止线的第一待靠近直线的第一靠近位置；和/或，
确定所述待停靠车辆上的定位基准点和车头间的相距距离，并确定将以所述第一待靠近直线上的与所述交点间相距所述相距距离的点为垂足的垂直于所述第一待靠近直线的第二待靠近直线的第二靠近位置；
将所述第一靠近位置和/或所述第二靠近位置作为待靠近对象的靠近位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述停止线所在的车道进行栅格化，包括：
在所述第一待靠近直线所在的第一方向上并且以第一预设数值为分辨率，对所述停止线所在的车道进行栅格化；和/或，
在所述第二待靠近直线所在的第二方向上并且以第二预设数值为分辨率，对所述停止线所在的车道进行栅格化。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述栅格位置、所述靠近位置和所述远离位置确定在将所述栅格位置作为所述待停靠车辆的停靠位置时的停靠代价，包括：
根据所述栅格位置和所述靠近位置确定所述栅格位置上的栅格点与所述待靠近对象的靠近距离，并根据所述靠近距离确定靠近停靠代价；
根据所述栅格位置、所述待停靠车辆上的定位基准点在所述待停靠车辆上的相对位置、所述待停靠车辆的车辆尺寸和所述远离位置确定停靠在所述栅格位置上的所述待停靠车辆与所述待远离对象间的远离距离，根据所述远离距离确定远离停靠代价；
根据所述靠近停靠代价和所述远离停靠代价确定在将所述栅格位置作为所述待停靠车辆的停靠位置时的停靠代价。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述靠近停靠代价与所述靠近距离呈正相关，所述远离停靠代价与所述远离距离呈负相关，所述停靠代价与所述靠近停靠代价和所述远离停靠代价均呈正相关；
相应的，所述根据各所述停靠代价，从各所述栅格位置中选取出所述停靠位置，包括：将各所述停靠代价中最小的所述停靠代价对应的所述栅格位置，作为所述停靠位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待远离对象包括设置于所述车道内的边道，所述远离位置包括所述边道的边道边界的边界位置；
在所述得到栅格位置之后，还包括：
针对每个所述栅格位置上的栅格点，获取所述栅格点与所述停止线和所述行驶路线间的交点构成的线段的线段位置，如果根据所述线段位置和所述边界位置确定所述线段和所述边道相交，则将所述栅格位置从各个所述栅格位置中剔除掉，并根据剔除结果更新各所述栅格位置。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在监测到停靠位置选取的触发事件时之前，还包括：
获取所述待停靠车辆的当前位置、以及所述待停靠车辆在所述当前位置上的行驶方向和包含所述当前位置的预设地图；
如果根据所述预设地图确定以所述当前位置为端点的在所述行驶方向上的预设距离内存在所述停止线，则触发用于选取停靠位置的触发事件。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述从各所述栅格位置中选取出所述停靠位置之后，还包括：
获取针对于所述停止线的待观看对象的观看位置，并根据所述观看位置和所述停靠位置确定所述待停靠车辆停靠在所述停靠位置时车头的朝向角度；
根据所述朝向角度和所述停靠位置控制所述待停靠车辆的停靠，以使停靠在所述停靠位置上的所述待停靠车辆的所述车头朝向所述待观看对象。
9.一种停靠位置选取装置，其特征在于，包括：
远离位置获取模块，用于在监测到停靠位置选取的触发事件时，获取所述触发事件对应的停止线、以及针对于所述停止线的待停靠车辆的行驶路线和待远离对象的远离位置；
栅格位置得到模块，用于根据所述停止线和所述行驶路线确定待靠近对象的靠近位置，并且对所述停止线所在的车道进行栅格化，得到栅格位置；
停靠代价确定模块，用于针对每个所述栅格位置，根据所述栅格位置、所述靠近位置和所述远离位置确定在将所述栅格位置作为所述待停靠车辆的停靠位置时的停靠代价；
停靠位置选取模块，用于根据各所述停靠代价，从各所述栅格位置中选取出所述停靠位置。
10.一种停靠位置选取设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的停靠位置选取方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的停靠位置选取方法。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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