JP2013146859A - 付加軸付きロボットのオフラインプログラム作成装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】プログラム生成装置は、ロボットの作業目標に対応するアーム先端の位置姿勢を指定する手段と、付加軸付きロボットと周辺機器との間の最短距離が予め定めた干渉余裕より小さい場合はアーム先端の位置姿勢は保持したまま付加軸を移動させ、付加軸付きロボットと周辺機器との間の最短距離が干渉余裕より大きくなる複数の付加軸位置を算出する手段と、求められた複数の付加軸位置のそれぞれに対し、所定の評価関数により評価値を求め、該評価値が最も高い付加軸の位置を選択する手段と、付加軸付きロボットの作業目標に対応するアーム先端の位置姿勢と選択した付加軸位置から付加軸付きロボットの教示点を作成する手段と、を備える。
【選択図】図1
Description
12 周辺機器
18 付加軸
20 ワーク
24 ロボットアーム
32 通過領域
36 仮想ロボット
40 旋回付加軸付きロボット
42、44 作業台
46 旋回軸
48 ロボットアーム
Claims (1)
- アーム先端の位置姿勢を指定することにより各軸値が求まるように構成された多関節ロボットを付加軸に搭載してなる付加軸付きロボット、作業対象物及び周辺機器の3次元モデルを画面上に配置して同時に表示し、前記付加軸付きロボットの作業プログラムを生成するプログラム生成装置において、
前記付加軸付きロボットの作業目標に対応する前記アーム先端の位置姿勢を指定する位置姿勢指定手段と、
前記付加軸付きロボットと前記周辺機器との間の最短距離が予め定めた干渉余裕より小さい場合は前記アーム先端の位置姿勢は保持したまま前記付加軸を移動させ、前記付加軸付きロボットと前記周辺機器との間の最短距離が前記干渉余裕より大きくなる複数の付加軸位置を算出する付加軸位置算出手段と、
付加軸位置、及び前記付加軸付きロボットの作業目標に対応する前記アーム先端の位置姿勢から前記付加軸付きロボットの教示点を作成してプログラムを生成するプログラム生成手段と、
生成したプログラムを用いてシミュレーションを実行するシミュレーション実行手段と、
前記シミュレーションにより付加軸付きロボットが通過する通過領域を求める通過領域算出手段と、
前記付加軸位置算出手段により求めた複数の付加軸位置について、前記プログラム生成手段、シミュレーション実行手段及び通過領域算出手段により求めた複数の通過領域の内、予め指定された前記周辺機器上の基準位置から通過領域内の最も遠い部位までの距離が最も短い通過領域に対応するプログラムを選択するプログラム選択手段と、
を備えたことを特徴とする、付加軸構成ロボットのプログラム生成装置。
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