CN109435941B - 控制车辆自动驻车的方法和***及车辆和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了控制车辆自动驻车的方法和***及车辆和存储介质，其中，车辆包括电助力制动***，该方法包括：车辆的整车控制器获取车辆的状态信息；整车控制器根据状态信息判断车辆是否满足静态驻车条件；整车控制器在车辆满足静态驻车条件时控制电助力制动***进行制动。本发明的控制车辆自动驻车的方法和***以及车辆，可以提高驻车控制的响应速度，且噪音低，提高用户驾驶的舒适性。
Description
技术领域
本发明属于车辆技术领域，尤其涉及一种控制车辆自动驻车的方法，以及存储介质和控制车辆自动驻车的***及车辆。
背景技术
随着车辆技术的发展，拥有车辆的用户也越来越多，交通压力也越来越大，用户在城市工况驾驶车辆时，经常在停车和起步工况来回切换。在车辆刹停后通过P挡或EPB或手刹方式保持车辆处于驻车状态。上面的刹车方式虽然都能达到驻车效果，但是，车辆在起步时需要进行繁琐操作才可完成，如P挡，需要踩刹车解除P挡才可以起步；如EPB，虽然可以直接踩油门踏板解除EPB锁止状态，但是EPB响应较慢，且有用户能感知的噪音；如手刹，需要踩刹车换挡再解除手刹才可以起步。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种控制车辆自动驻车的方法，该方法，驻车响应快，噪音低，提高用户的舒适性。
本发明的第二个目的在于提出一种存储介质。
本发明的第三个目的在于提出一种控制车辆自动驻车的***。
本发明的第四个目的在于提出一种车辆。
为了达到上述目的，本发明第一方面实施例的控制车辆自动驻车的方法，其中，车辆包括电助力制动***，所述方法包括：车辆的整车控制器获取所述车辆的状态信息；所述整车控制器根据所述状态信息判断所述车辆是否满足静态驻车条件；所述整车控制器在所述车辆满足所述静态驻车条件时控制所述电助力制动***进行制动。
根据本发明实施例的控制车辆自动驻车的方法，在车辆满足静态驻车条件时，由电助力制动***进行自动制动，可以提高制动响应速度，并且噪音小，从而可以提高用户驾驶舒适性，操作简单。
在一些实施例中，所述车辆还包括电子驻车控制***，所述方法还包括：在所述电助力制动***的制动时间达到预设时间和所述电助力制动***的制动力小于所述车辆的制动需求中的任一项条件满足时，所述整车控制器控制所述电子驻车控制***进行制动。从而，可以满足车辆较长时间的驻车需求，提高驻车安全性。
在一些实施例中，所述电助力制动***包括电助力控制器和液压执行机构，所述整车控制器在所述车辆满足所述静态驻车条件时，控制所述电助力制动***进行制动，包括：
所述整车控制器在所述车辆满足所述静态驻车条件时，发送电助力制动***的静态驻车使能信号至所述电助力制动器，并响应于所述电助力制动器反馈的液压执行机构可用标志位信号，发送电动助力制动***的需求静态驻车标志位和需求液压补偿目标值至所述电助力制动器，以根据所述需求液压补偿目标值控制所述液压执行机构进行制动。
在一些实施例中，所述方法还包括：所述整车控制器判断所述车辆是否存在溜车，并在所述车辆存在溜车时调整所述需求液压补偿目标值以增大所述液压执行机构的制动力。
在一些实施例中，所述电子驻车控制***包括电子驻车控制器和电子驻车执行机构，所述整车控制器控制所述电子驻车控制***进行制动，包括：所述整车控制器发送电子驻车控制***的静态驻车使能信号至所述电子驻车控制器，并响应于所述电子驻车控制器的电子驻车执行机构可用标志位信号，发送电子驻车控制***的需求静态驻车标志位至所述电子驻车控制器，以控制所述电子驻车执行机构进行制动。
未达到上述目的，本发明第二方面实施例的非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，可以实现上面实施例所述的控制车辆自动驻车的方法。
根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过存储可实现上面实施例的控制车辆自动驻车的方法的计算机程序，为该方法的实现提供基础。
为了达到上述目的，本发明第三方面实施例的控制车辆自动驻车的***，所述***包括整车控制器、电子助力制动***，其中，所述整车控制器用于获取所述车辆的状态信息，并根据所述状态信息判断所述车辆是否满足静态驻车条件，以及在所述车辆满足所述静态驻车条件时控制所述电助力制动***进行制动。
根据本发明实施例的控制车辆自动驻车的***，在车辆满足静态驻车条件时，整车控制器控制电子处理制动***进行制动，制动响应更快且噪音低，提高驾驶的舒适性。
在一些实施例中，所述***还包括电子驻车控制***，在所述电助力制动***的制动时间达到预设时间和所述电助力制动***的制动力小于所述车辆的制动需求中的任一项条件满足时，所述整车控制器控制所述电子驻车控制***进行制动。从而，可以满足车辆较长时间的驻车需求，提高驻车安全性。
在一些实施例中，所述电助力制动***包括电助力控制器和液压执行机构，所述整车控制器在控制所述电助力控制***进行制动时具体用于，在所述车辆满足所述静态驻车条件时，发送电助力制动***的静态驻车使能信号至所述电助力制动器，并响应于所述电助力制动器反馈的液压执行机构可用标志位信号，发送电动助力制动***的需求静态驻车标志位和需求液压补偿目标值至所述电助力制动器，以根据所述需求液压补偿目标值控制所述液压执行机构进行制动。
在一些实施例中，所述整车控制器还用于，判断所述车辆是否存在溜车，并在所述车辆存在溜车时调整所述需求液压补偿目标值以增大所述液压执行机构的制动力。
在一些实施例中，所述电子驻车控制***包括电子驻车控制器和电子驻车执行机构，所述整车控制器在控制所述电子驻车控制***进行制动时具体用于，发送电子驻车控制***的静态驻车使能信号至所述电子驻车控制器，并响应于所述电子驻车控制器的电子驻车执行机构可用标志位信号，发送电子驻车控制***的需求静态驻车标志位至所述电子驻车控制器，以控制所述电子驻车执行机构进行制动。
为了达到上述目的，本发明第四方面实施例的车辆，所述车辆包括检测装置和上面实施例所述的控制车辆自动驻车的***，其中，所述检测装置用于采集所述车辆的状态信息。
根据本发明实施例的车辆，通过采用上面实施例的控制车辆自动驻车的***，可以提高驻车制动响应速度且噪音低，提升用户驾驶舒适性。
附图说明
图1是根据本发明的一个实施例的控制车辆自动驻车的方法的流程图；
图2是根据本发明的一个实施例的控制车辆自动驻车的***的功能框图；
图3是根据本发明的一个实施例的控制车辆自动驻车的方法的流程图；
图4是根据本发明的一个实施例的控制车辆自动驻车的***的框图；
图5是根据本发明的另一个实施例的控制车辆自动驻车的***的框图；
图6是根据本发明的再一个实施例的控制车辆自动驻车的***的框图；
图7是根据本发明的一个实施例的车辆的框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参照附图描述根据本发明第一方面实施例的控制车辆自动驻车的方法。
在实施例中，车辆包括整车控制器(Body Control management,BCM)、车身控制器(vehicle Control unit，VCU)和电助力制动***、电子驻车控制***及车辆的其他***和部件。
图1是根据本发明的一个实施例的控制车辆自动驻车的方法的流程图，如图1所示，本发明实施例的控制车辆自动驻车的方法包括：
S1，车辆的整车控制器获取车辆的状态信息。
具体地，整车控制器可以通过车辆的网络***例如CAN总线来获取各个传感器或执行部件的相关状态信息，例如，车辆的档位信息、运行状态、车速、制动状态、通讯状态等。
S2，整车控制器根据状态信息判断车辆是否满足静态驻车条件。
在实施例中，车辆在需要进行驻车时，会对驾驶员触发或操作指令来作出响应，整车控制器采集到车辆的状态信息，可以判断是否满足静态驻车条件，以便于发出静态驻车指令至相应执行部件。
在一些实施例中，整车控制器在判断车辆的状态信息满足以下条件时认为车辆满足静态驻车条件：a)车辆处于Ready状态；b)策略挡位为前进挡；c)车辆无其它外部制动请求，如ACC工况(静态驻车制动请求优先级最低)；d)ABS(antilock brake system，防抱死制动***)、TCS(Traction Control System，牵引力控制***)、ESP(Electronic StabilityProgram，车身电子稳定***)等车辆稳定性控制未激活；e)无EPB(electric parkingbrake，电子驻车控制***)动态制动；f)EPB处于释放状态；g)
未踩制动踏板；h)未踩加速踏板；i)VCU与电助力制动***、EPB、BCM等无通讯故障；j)整车无高压下电故障；k)车速为0千米/小时。以上为静态驻车条件的一个实施例，当然，也可以根据需求设定其他静态驻车条件。
S3，整车控制器在车辆满足静态驻车条件时控制电助力制动***进行制动。
在本发明的实施例中，在车辆满足静态驻车条件时，整车控制器发送制动指令至电助力制动***，先由电助力制动***进行制动，电子助力制动***可以采用液压制动实现，在进行制动时，电助力制动***通过增加液压执行机构的主缸压力的方法实现。电助力制动***进行制动控制，响应快可以提高执行速率并且无噪音，因此通过电助力制动***进行静态驻车可以提高用户驾驶舒适性。
根据本发明实施例的控制车辆自动驻车的方法，在车辆满足静态驻车条件时，由电助力制动***进行自动制动，可以提高制动响应速度，并且噪音小，从而可以提高用户驾驶舒适性，操作简单。
进一步地，在本发明的实施例中，电助力制动***包括电助力控制器(Ebooster，electric booster)和液压执行机构，整车控制器在车辆满足静态驻车条件时，发送电助力制动***的静态驻车使能信号至电助力制动器，并响应于电助力制动器反馈的液压执行机构可用标志位信号，发送电动助力制动***的需求静态驻车标志位和需求液压补偿目标值至电助力制动器，以根据需求液压补偿目标值控制液压执行机构进行制动。
在实施例中，在电子助力制动***进行制动时，整车控制器还判断车辆是否存在溜车，并在车辆存在溜车时调整液压执行机构的需求液压补偿目标值以增大液压执行机构的制动力，避免溜车，提高安全性。
由于电子助力制动***本身性能的特点，其无法长时间使得液压执行机构保压，最大保压时间为一个限值例如3min，因此，在3min后电子助力制动***的制动将会失效，在本发明的实施例中，为了满足较长时间的静态驻车需求，在电助力制动***的制动时间达到预设时间和电助力制动***的制动力小于车辆的制动需求中的任一项条件满足时，整车控制器控制电子驻车控制***进行制动。在进行静态驻车时，现有电子助力制动***进行制动，再由EPB进行接管，从而，既可以快速响应且低噪音制动，又可以保证长时间驻车，实现静态驻车的安全性。
进一步地，在本发明的实施例中，电子驻车控制***包括电子驻车控制器和电子驻车执行机构，在电子助力制动***的制动时间达到预设时间或者电助力制动***的制动力小于车辆的制动需求时，整车控制器发送电子驻车控制***的静态驻车使能信号至电子驻车控制器，并响应于电子驻车控制器的电子驻车执行机构可用标志位信号，发送电子驻车控制***的需求静态驻车标志位至电子驻车控制器，以控制电子驻车执行机构进行制动，满足车辆的较长时间的驻车需求，提高驻车安全性。
下面参照附图对本发明实施例的控制车辆自动驻车的方法的实现进一步详细说明。
图2是根据本发明的一个实施例的控制车辆自动驻车的***的功能架构图，如图2所示，其中，VCU为自动驻车实现的主控单元，Ebooster、BCM、EPB为该功能的执行部分。如果车辆满足静态驻车条件，先由Ebooster进行静态驻车，Ebooster根据VCU发送的需求液压补偿目标值控制液压执行机构动作，依靠增加主缸压力的方法实现制动，执行速率快且无噪音，因此，优先采用Ebooster进行静态驻车可提高用户驾驶舒适性，而由于器件本身性能特点，Ebooster无法长时间执行保压控制，最大保压时间为一个限值例如3min，因此，在3min后或者电子助力***不能满足制动需求时，将由EPB进行接管，从而可以保证长时间驻车，实现静态驻车的安全性。
下面对在制动控制过程中，VCU与Ebooster、EPB的信号交互进行说明。
在车辆满足静态驻车条件时，VCU发送相关信号如下表1所示，其中，包括对Ebooster和EPB的使能信号以及需求静态驻车标志位信号以及需求液压补偿目标值等信息。
表1
在静态驻车控制时，Ebooster发送的相关信息如下表2所示，包括对液压执行机构的可用标志信号以及激活标志位信号等。
表2
在静态驻车控制时，EPB发送的相关信号如下表3所示，包括电子驻车执行机构的可用标志位信号以及激活标志位信号等。
表3
具体来说，参照图2以及上面表1、表2和表3所示，VCU在判断车辆满足静态驻车条件例如前面提到的示例条件时，使能Ebooster静态驻车功能，即VCU发送VCU_SPF_EB_ENA_FLG＝1至Ebooster：Booster判断外部执行***例如液压执行机构是否可用，并将可用标志位信号反馈给VCU，VCU满足以下所有条件时需求Ebooster静态驻车功能，即发送VCU_SPF_EB_Req_FLG＝1至Ebooster：a)VCU_SPF_EB_ENA_FLG＝1；b)EB_SPF_AVL_FLG＝1。进而，VCU在判断满足以下所有条件时使能EPB静态驻车功能，即发送VCU_SPF_EP_ENA_FLG＝1至EPB：a)VCU_SPF_EB_ENA_FLG＝1；b)电子助力制动***制动时间即液压执行机构的执行时间已接近3min或液压执行机构的能力无法满足静态驻车需求。VCU在判断满足以下所有条件时需求EPB进行静态驻车功能，即发送VCU_SPF_EP_Req_FLG＝1至EPB：a)VCU_SPF_EP_ENA_FLG＝1；b)EP_SPF_AVL_FLG＝1。在车辆EPB已执行静态驻车功能后，整个功能就退出，Ebooster不再进行保压控制。其中，在静态驻车控制中，需点亮制动灯，VCU将发送VCU_SPF_Light_Req_FLG1＝1至BCM，以使得制动灯点亮。
图3是根据本发明的一个实施例的控制车辆自动驻车的方法的流程图，如图3所示，本发明实施例的控制车辆自动驻车的方法包括：
S301，VCU判断是否满足静态驻车需求条件，如果满足进入步骤S302，否则，结束。
S302，VCU发送VCU_SPF_EB_ENA_FLG＝1。
S303，Ebooster判断是否满足静态驻车条件，如果是，进入步骤S304，否则，结束。
S304，Ebooster发送EB_SPF_AVL_FLG＝1。
S305，VCU发送VCU_SPF_EB_Req_FLG＝1和VCU_SPF_Hyd_TAG>0。
S306，VCU判断是否收到EB_Park_ACT_FLAG＝1，如果是，进入步骤S307，否则，返回步骤S305。
S307，VCU判断车辆是否还存在溜车，如果是，进入步骤S308，否则进入步骤S309。
S308，VCU发送VCU_SPF_EB_Req_FLG＝1和VCU_SPF_Hyd_TAG>0。
S309，VCU判断液压静态驻车控制是否超过设定时间例如3分钟或者液压静态驻车能力不能够满足当前驻车需求，如果是，进入步骤S310，否则，结束。
S310，VCU发送VCU_SPF_EP_ENA_FLG＝1。
S311，EPB判断是否满足静态驻车条件，如果是，进入步骤S312，否则，结束。
S312，EPB发送EP_SPF_AVL_FLG＝1。
S313，VCU发送VCU_SPF_EP_Req_FLG＝1。
S314，VCU判断是否接收到EP_Park_ACT_FLAG＝1，如果是，进入步骤S315，否则，返回步骤S313。
S315，VCU发送VCU_SPF_EB_ENA_FLG＝2和VCU_SPF_EP_ENA_FLG。
概括来说，本发明实施例的控制车辆静态驻车的方法，从用户舒适性操作角度优化驻车控制的繁琐步骤，在车辆满足静态驻车条件时，先由电子助力制动***进行制动，提升响应速度且噪音低，提升用户驾驶舒适性及车辆安全稳定性。在电子助力制动***的执行时间达到预设时间或不能满足当前需求时，由电子驻车控制***继续进行制动，可以满足长时间驻车需求，保证驻车安全。
基于上面实施例的控制车辆驻车的方法，本发明第二方面实施例的非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可以实现上面实施例的控制车辆自动驻车的方法。
根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过存储可实现上面实施例的控制车辆自动驻车的方法的计算机程序，为该方法的实现提供基础。
下面参照附图描述根据本发明第三方面实施例的控制车辆自动驻车的***。
图4是根据本发明的一个实施例的控制车辆自动驻车的***的框图，如图4所示，该***100包括整车控制器10和电子助力制动***20。其中，整车控制器10用于获取车辆的状态信息，并根据状态信息判断车辆是否满足静态驻车条件，以及在车辆满足静态驻车条件时控制电助力制动***20进行制动。
根据本发明实施例的控制车辆自动驻车的***100，在车辆满足静态驻车条件时，整车控制器10控制电子处理制动***20进行制动，制动响应更快且噪音低，提高驾驶的舒适性。
进一步地，如图5所示，本发明实施例的控制车辆自动驻车的***100还包括电子驻车控制***30，在电助力制动***20的制动时间达到预设时间和电助力制动***20的制动力小于车辆的制动需求中的任一项条件满足时，整车控制器10控制电子驻车控制***30进行制动，从而可以满足车辆的较长时间驻车需求，提高驻车安全性。
在一些实施例中，如图6所示，电助力制动***20包括电助力控制器21(Ebooster)和液压执行机构22，整车控制器10在控制电助力控制***20进行制动时具体用于，在车辆满足静态驻车条件时，发送电助力制动***的静态驻车使能信号至电助力制动器21，并响应于电助力制动器21反馈的液压执行机构22可用标志位信号，发送电动助力制动***20的需求静态驻车标志位和需求液压补偿目标值至电助力制动器21，以根据需求液压补偿目标值控制液压执行机构22进行制动，从而，实现快速且低噪音的液压制动控制。
进一步地，整车控制器10还用于，判断车辆是否存在溜车，并在车辆存在溜车时调整上面提出的需求液压补偿目标值以增大液压执行机构22的制动力，以满足静态驻车需求。
在实施例中，如图6所示，电子驻车控制***30包括电子驻车控制器31(EPB)和电子驻车执行机构32，整车控制器10在控制电子驻车控制***30进行制动时具体用于，发送电子驻车控制***30的静态驻车使能信号至电子驻车控制器31，并响应于电子驻车控制器31的电子驻车执行机构32可用标志位信号，发送电子驻车控制***30的需求静态驻车标志位至电子驻车控制器31，以控制电子驻车执行机构32进行制动，保证车辆的较长时间的驻车，提高驻车安全性。
总的来说，本发明实施例的控制车辆自动驻车的***100，从用户舒适性操作角度优化驻车控制的繁琐步骤，在车辆满足静态驻车条件时，先由电子助力制动***20进行制动，提高响应速度且噪音低，提升用户驾驶舒适性及车辆安全稳定性。在电子助力制动***20的执行时间达到预设时间或不能满足当前需求时，由电子驻车控制***30继续进行制动，可以满足长时间驻车需求，保证驻车安全。
基于上面实施例的控制车辆自动驻车的***，下面参照附图描述根据本发明第四方面实施例的车辆。
图7是根据本发明的一个实施例的车辆的框图，如图7所示，本发明实施例的车辆1000包括检测装置200和上面实施例的控制车辆自动驻车的***100，以及其他必要***和部件，其中，检测装置200用于采集车辆的状态信息，进而控制车辆自动驻车的***100可以通过车辆CAN网络获得该类状态信息，并根据状态判断车辆是否满足静态驻车条件，以及在满足静态驻车条件时控制电子助力制动***进行制动，具体实现过程可以参照上面实施例的说明。
根据本发明实施例的车辆1000，通过采用上面实施例的控制车辆自动驻车的***100，可以提高驻车制动响应速度且噪音低，提升用户驾驶舒适性。
需要说明的是，在本说明书的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (6)
1.一种控制车辆自动驻车的方法，其特征在于，车辆包括电助力制动***，所述方法包括：
车辆的整车控制器获取所述车辆的状态信息；
所述整车控制器根据所述状态信息判断所述车辆是否满足静态驻车条件；
所述整车控制器在所述车辆满足所述静态驻车条件时控制所述电助力制动***进行制动，所述车辆还包括电子驻车控制***，所述方法还包括：
在所述电助力制动***的制动时间达到预设时间和所述电助力制动***的制动力小于所述车辆的制动需求中的任一项条件满足时，所述整车控制器控制所述电子驻车控制***进行制动；
所述电子驻车控制***包括电子驻车控制器和电子驻车执行机构，所述整车控制器控制所述电子驻车控制***进行制动，包括：
所述整车控制器发送电子驻车控制***的静态驻车使能信号至所述电子驻车控制器，并响应于所述电子驻车控制器的电子驻车执行机构可用标志位信号，发送电子驻车控制***的需求静态驻车标志位至所述电子驻车控制器，以控制所述电子驻车执行机构进行制动；
所述电助力制动***包括电助力控制器和液压执行机构，所述整车控制器在所述车辆满足所述静态驻车条件时，控制所述电助力制动***进行制动，包括：
所述整车控制器在所述车辆满足所述静态驻车条件时，发送电助力制动***的静态驻车使能信号至电助力制动器，并响应于所述电助力制动器反馈的液压执行机构可用标志位信号，发送电动助力制动***的需求静态驻车标志位和需求液压补偿目标值至所述电助力制动器，以根据所述需求液压补偿目标值控制所述液压执行机构进行制动。
2.根据权利要求1所述的控制车辆自动驻车的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述整车控制器判断所述车辆是否存在溜车，并在所述车辆存在溜车时调整所述需求液压补偿目标值以增大所述液压执行机构的制动力。
3.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-2中任一项所述的控制车辆自动驻车的方法。
4.一种控制车辆自动驻车的***，其特征在于，所述***包括整车控制器、电助力制动***，其中，所述整车控制器用于获取所述车辆的状态信息，并根据所述状态信息判断所述车辆是否满足静态驻车条件，以及在所述车辆满足所述静态驻车条件时控制所述电助力制动***进行制动，所述***还包括电子驻车控制***，在所述电助力制动***的制动时间达到预设时间和所述电助力制动***的制动力小于所述车辆的制动需求中的任一项条件满足时，所述整车控制器控制所述电子驻车控制***进行制动；
所述电子驻车控制***包括电子驻车控制器和电子驻车执行机构，所述整车控制器在控制所述电子驻车控制***进行制动时具体用于，发送电子驻车控制***的静态驻车使能信号至所述电子驻车控制器，并响应于所述电子驻车控制器的电子驻车执行机构可用标志位信号，发送电子驻车控制***的需求静态驻车标志位至所述电子驻车控制器，以控制所述电子驻车执行机构进行制动；
所述电助力制动***包括电助力控制器和液压执行机构，所述整车控制器在控制所述电助力制动***进行制动时具体用于，在所述车辆满足所述静态驻车条件时，发送电助力制动***的静态驻车使能信号至电助力制动器，并响应于所述电助力制动器反馈的液压执行机构可用标志位信号，发送电动助力制动***的需求静态驻车标志位和需求液压补偿目标值至所述电助力制动器，以根据所述需求液压补偿目标值控制所述液压执行机构进行制动。
5.根据权利要求4所述的控制车辆自动驻车的***，其特征在于，所述整车控制器还用于，判断所述车辆是否存在溜车，并在所述车辆存在溜车时调整所述需求液压补偿目标值以增大所述液压执行机构的制动力。
6.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括检测装置和如权利要求4-5任一项所述的控制车辆自动驻车的***，其中，所述检测装置用于采集所述车辆的状态信息。
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