CN111873964B - 自动驻车控制方法、设备、存储介质及装置 - Google Patents

自动驻车控制方法、设备、存储介质及装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及自动驻车技术领域，公开了一种自动驻车控制方法、设备、存储介质及装置。本发明获取目标车辆的当前工作状态；判断所述当前工作状态是否满足自动驻车触发条件；在所述当前工作状态满足自动驻车触发条件时，监控制动踏板从踩下状态到释放状态的运行时间；在所述运行时间小于预设时间时，启动电子稳定***ESC，以使所述ESC进行主动建压；在所述运行时间大于或等于预设时间时，启动电子驻车制动***EPB，以使所述EPB进行驻车制动，从而实现监控制动踏板的运行状态实现ESC与EPB的交互控制，无需驾驶员进行频繁的制动操作，自动进行ESC与EPB的交互控制，达到提高自动驻车的便捷性的目的。

Description

自动驻车控制方法、设备、存储介质及装置
技术领域
本发明涉及自动驻车技术领域，尤其涉及自动驻车控制方法、设备、存储介质及装置。
背景技术
自动驻车保持功能(简称Auto Hold)的作用是使已停驶的汽车自动可靠停驻在一定位置甚至斜坡上，并具备自动帮助汽车在坡路上起步和必要时提供辅助制动的功能。传统的驻车制动***一般要求采用机械式驱动机构而不用液压或气压式***。
通过传统的驻车制动***在坡道上和交通信号等停车，或在需频繁停车或者起步的路段上行驶时，驾驶员需要在频繁停车或起步的时候经常进行踩刹车、驻车以及换挡等操作，从而造成驾驶员的不便。
发明内容
本发明的主要目的在于提供自动驻车控制方法、设备、存储介质及装置，旨在解决如何提高自动驻车的便捷性。
为实现上述目的，本发明提供一种自动驻车控制方法，所述自动驻车控制方法包括以下步骤：
获取目标车辆的当前工作状态；
判断所述当前工作状态是否满足自动驻车触发条件；
在所述当前工作状态满足自动驻车触发条件时，监控制动踏板从踩下状态到释放状态的运行时间；
在所述运行时间小于预设时间时，启动电子稳定***ESC，以使所述ESC进行主动建压；
在所述运行时间大于或等于预设时间时，启动电子驻车制动***EPB，以使所述EPB进行驻车制动。
优选地，所述当前工作状态包括自动驻车***状态、安全带状态、车门状态以及发动机工作状态；
所述判断所述当前工作状态是否满足自动驻车触发条件，包括：
根据所述自动驻车***状态判断自动驻车***是否出现故障；
在所述自动驻车***未出现故障时，根据所述安全带状态判断安全带是否系紧；
在所述安全带系紧时，根据所述车门状态判断车门是否关紧；
在所述车门关紧时，根据所述发动机工作状态判断发动机是否正常运转，以实现自动驻车触发条件的判断。
优选地，所述当前工作状态还包括所述目标车辆所在的坡度值；
所述在所述车门关紧时，根据所述发动机工作状态判断发动机是否正常运转之后，所述方法还包括：
在所述发动机正常运转时，获取所述目标车辆所在的坡度值；
判断所述坡度值是否小于或等于预设坡度阈值；
在所述坡度值小于或等于预设坡度阈值时，监控制动踏板从踩下状态到释放状态的运行时间。
优选地，所述在所述运行时间大于或等于预设时间时，启动电子驻车制动***EPB，包括：
在所述运行时间大于或等于预设时间时，判断所述当前工作状态是否达到EPB触发条件；
在所述当前工作状态达到EPB触发条件时，生成EPB启动请求；
根据所述EPB启动请求启动EPB，以使所述EPB进行驻车制动。
优选地，所述在所述运行时间大于或等于预设时间时，启动电子驻车制动***EPB之后，所述方法还包括：
判断所述目标车辆是否处于坡道；
在所述目标车辆处于坡道时，获取所述目标车辆的档位信息、油门信息以及发动机信息；
根据所述档位信息、油门信息以及发动机信息得到整车驱动力，并根据所述目标车辆的车辆参数信息得到整车阻力；
判断所述整车驱动力是否大于整车阻力；
在所述整车驱动力大于所述整车阻力时，关闭自动驻车。
优选地，所述判断所述当前工作状态是否满足自动驻车触发条件之后，所述方法还包括：
在所述当前工作状态满足自动驻车触发条件时，判断所述当前工作状态是否满足自动驻车危险使用条件；
在所述当前工作状态未满足自动驻车危险使用条件时，生成EPB开启请求；
根据所述EPB开启请求，启动所述EPB，并关闭自动驻车。
优选地，所述判断所述当前工作状态是否满足自动驻车触发条件之后，所述方法还包括：
在所述当前工作状态满足自动驻车触发条件时，判断所述当前工作状态是否满足紧急辅助条件；
在所述当前工作状态满足紧急辅助条件时，生成ESC启动请求；
根据所述ESC启动请求，启动所述ESC。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动驻车控制设备，所述自动驻车控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行自动驻车控制程序，所述自动驻车控制程序被所述处理器执行时实现如上文所述的自动驻车控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动驻车控制程序，所述自动驻车控制程序被处理器执行时实现如上文所述的自动驻车控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动驻车控制装置，所述自动驻车控制装置包括：
获取模块，用于获取目标车辆的当前工作状态；
判断模块，用于判断所述当前工作状态是否满足自动驻车触发条件；
监控模块，用于在所述当前工作状态满足自动驻车触发条件时，监控制动踏板从踩下状态到释放状态的运行时间；
启动模块，用于在所述运行时间小于预设时间时，启动电子稳定***ESC，以使所述ESC进行主动建压；
所述启动模块，还用于在所述运行时间大于或等于预设时间时，启动电子驻车制动***EPB，以使所述EPB进行驻车制动。
本发明提供的技术方案，通过获取目标车辆的当前工作状态；判断所述当前工作状态是否满足自动驻车触发条件；在所述当前工作状态满足自动驻车触发条件时，监控制动踏板从踩下状态到释放状态的运行时间；在所述运行时间小于预设时间时，启动电子稳定***ESC，以使所述ESC进行主动建压；在所述运行时间大于或等于预设时间时，启动电子驻车制动***EPB，以使所述EPB进行驻车制动，从而实现监控制动踏板的运行状态实现ESC与EPB的交互控制，无需驾驶员进行频繁的制动操作，自动进行ESC与EPB的交互控制，达到提高自动驻车的便捷性的目的。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自动驻车控制设备结构示意图；
图2为本发明自动驻车控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明自动驻车控制方法一实施例的Auto hold的***框架示意图；
图4为本发明自动驻车控制方法一实施例的Auto Hold硬件电路整体框架示意图；
图5为本发明自动驻车控制方法一实施例的自动驻车逻辑示意图；
图6为本发明自动驻车控制方法第二实施例的流程示意图；
图7为本发明自动驻车控制方法第三实施例的流程示意图；
图8为本发明自动驻车控制方法一实施例的自动释放及坡道辅助逻辑示意图；
图9为本发明自动驻车控制方法一实施例的自动驻车安全功能逻辑示意图；
图10为本发明自动驻车控制方法一实施例的自动驻车紧急辅助示意图；
图11为本发明自动驻车控制装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：获取目标车辆的当前工作状态；判断所述当前工作状态是否满足自动驻车触发条件；在所述当前工作状态满足自动驻车触发条件时，监控制动踏板从踩下状态到释放状态的运行时间；在所述运行时间小于预设时间时，启动电子稳定***ESC，以使所述ESC进行主动建压；在所述运行时间大于或等于预设时间时，启动电子驻车制动***EPB，以使所述EPB进行驻车制动，从而实现监控制动踏板的运行状态实现ESC与EPB的交互控制，无需驾驶员进行频繁的制动操作，自动进行ESC与EPB的交互控制，达到提高自动驻车的便捷性的目的。
本申请实施例涉及的主要技术术语包括：
EPB：Electrical parking brake System，即电子驻车制动***，由电子控制方式实现车辆驻车的***。
ESC：Electronic Stability Control System，即整车电子稳定***，是一种主动安全***，可以通过适当的制动防止车辆转向不足和过度转向干预；通过调节车轮上的制动压力和调节发动机扭矩，增加推进力、改善驾驶稳定性；利用主动增加方向稳定制动力功能，帮助驾驶员克服紧急情况并保持车辆安全控制及动静态驻车控制的***。
EMS：Engine Management System，发动机管理***。
TCU：Transmission Control Unit，即自动变速箱控制单元。
CAN：Controller Area Network，控制器局域网络。
Auto Hold：Automatic Vehicle Hold System，自动驻车保持功能，是整个控制***的核心。车辆停车后，通过车辆上装配的传感器判断车辆状态，并根据功能逻辑对制动***四个制动器进行控制，从而达到自动驻车的***。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自动驻车控制设备结构示意图。
如图1所示，该自动驻车控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口以及无线接口，而用户接口1003的有线接口在本发明中可为通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口以及无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)；也可以是稳定的存储器，比如，非易失存储器(Non-volatile Memory)，具体可为，磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对自动驻车控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及自动驻车控制程序。
在图1所示的自动驻车控制设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接外设；所述自动驻车控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动驻车控制程序，并执行本发明实施例提供的自动驻车控制方法。
基于上述硬件结构，提出本发明自动驻车控制方法的实施例。
参照图2，图2为本发明自动驻车控制方法第一实施例的流程示意图。
在第一实施例中，所述自动驻车控制方法包括以下步骤：
步骤S10：获取目标车辆的当前工作状态。
需要说明的是，本实施例的执行主体为自动驻车控制设备，还可为其他可实现相同或相似功能的设备，本实施例对此不作限制，在本实施例中，以自动驻车控制设备为例进行说明。
在本实施例中，所述当前工作状态包括自动驻车***状态、安全带状态、车门状态以及发动机工作状态，还可包括其他状态参数，本实施例对此不作限制。
需要说明的是，自动驻车Auto hold指车辆停车后自动驻车功能，通过车辆上装配的传感器判断车辆状态，并根据功能逻辑对制动***四个制动器进行控制，保持驾驶员施加的制动压力使车辆静止，以实现短时驻车功能。可与不同的变速器，包括汽车手动变速器(manual transmission，MT)、汽车变速器(Continuously Variable Transmission，CVT)以及双离合器自动变速器(Dual Clutch Transmission，DCT)等***配合，改善坡道起步的难度，同时具有ESC***和EPB***配置的车辆才可以开发Auto Hold功能，如图3所示的Autohold的***框架示意图，通过CAN总线连接前制动器、ESC控制器、仪表以及EMS等。
自动驻车制动***需要通过传感器采集车辆运行状态信息，再结合驻车制动按钮及车辆制动力情况，如果需要实施自动驻车控制，控制单元ECU对执行器发出自动驻车指令，并点亮自动驻车指示灯；当自动驻车***需要电子驻车EPB接管时，启动电机驱动电路，控制电机转动，并点亮电子驻车指示灯；当***出现故障时，点亮相关故障指示灯或者蜂鸣报警，如图4所示的Auto Hold硬件电路整体框架示意图，通过实现Auto Hold功能的ECU对电机、蓄电池以及制动力等进行控制。
需要说明的是Auto hold工作逻辑为：当驾驶员按下“Autohold”按钮之后，控制单元ECU通过CAN总线收取相关传感器信号，对车辆的运行状态进行判断，并向执行器发出控制指令，车辆停车后持续管路压力保持进行自动驻车；当驾驶员再请求起步时，驾驶员踩油门踏板，达到足够的驱动扭矩时，制动压力自动释放，汽车驶离，如图4所示的Auto hold工作示意图，分为4个阶段，包括制动阶段、刹车松开制动踏板以及驶离等。
①驾驶员踩制动踏板使车辆减速；
②车辆减速至静止时，Auto hold工作建立制动压力使车辆保持静止；
③司机松开制动踏板；
④持续管路压力保持；
⑤驾驶员请求起步时，驾驶员踩油门踏板，达到足够的驱动扭矩时，制动压力自动释放，汽车驶离。
步骤S20：判断所述当前工作状态是否满足自动驻车触发条件。
在本实施例中，所述自动驻车触发条件为达到开启自动驻车功能，例如驾驶员通过踩制动踏板的方式将车辆静止停稳，松开制动踏板，还可为其他触发状态，本实施例对此不作限制。
步骤S30：在所述当前工作状态满足自动驻车触发条件时，监控制动踏板从踩下状态到释放状态的运行时间。
可以理解的是，在所述当前工作状态满足自动驻车触发条件时，如图5所示的自动驻车逻辑示意图，在判断所述当前工作状态是否满足自动驻车触发条件之前，需要判断是否按下Auto hold开关，在按下Auto hold开关时，则表示Auto hold功能已经激活，在这种情况下，则说明驾驶员需要进行自动驻车，从而提高驻车的安全性，还可为在当前满足驻车条件时直接提醒用户进行自动驻车，保证驻车的安全性，还可直接在满足自动驻车触发条件时，直接进行自动驻车的处理逻辑。
步骤S40：在所述运行时间小于预设时间时，启动电子稳定***ESC，以使所述ESC进行主动建压。
在本实施例中，所述预设时间可为3分钟，还可为其他参数信息，本实施例对此不作限制，在本实施例中，以3分钟为例说明，在所述运行时间小于3分钟时，则采用ESC制动减压，从而采用实现物理方式对4个车轮进行制动。
步骤S50：在所述运行时间大于或等于预设时间时，启动电子驻车制动***EPB，以使所述EPB进行驻车制动。
可以理解的是，在所述运行时间大于或等于3分钟时，则启动电子驻车制动***EPB，通过EPB进行驻车制动，从而保证了制动蹄片张开或制动卡钳活塞移动完成驻车的使用寿命，继续入如5所示，在系紧安全带、发动机为运转状态以及关闭驾驶员侧车门时并且按下Auto hold开关，踩下制动踏板使车辆停止，然后释放踏板，在小于3分钟时点亮制动灯，ESC主动建压，在大于3分钟时，请求打开驻车制动器，发出驻车指令，仪表点亮指示灯，打开驻车制动器，Auto hold状态变为待命。
本实施例通过上述方案，通过获取目标车辆的当前工作状态；判断所述当前工作状态是否满足自动驻车触发条件；在所述当前工作状态满足自动驻车触发条件时，监控制动踏板从踩下状态到释放状态的运行时间；在所述运行时间小于预设时间时，启动电子稳定***ESC，以使所述ESC进行主动建压；在所述运行时间大于或等于预设时间时，启动电子驻车制动***EPB，以使所述EPB进行驻车制动，从而实现监控制动踏板的运行状态实现ESC与EPB的交互控制，无需驾驶员进行频繁的制动操作，自动进行ESC与EPB的交互控制，达到提高自动驻车的便捷性的目的。
参照图6，图6为本发明自动驻车控制方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明自动驻车控制方法的第二实施例。
第二实施例中，所述当前工作状态包括自动驻车***状态、安全带状态、车门状态以及发动机工作状态。
所述步骤S20，包括：
步骤S201，根据所述自动驻车***状态判断自动驻车***是否出现故障。
如图5所示，在进行自动驻车触发条件的判断时，通过检测系紧安全带、发动机为运转状态以及关紧驾驶员侧车门，还可包括其他安全状态判断，本实施例对此不作限制。
步骤S202，在所述自动驻车***未出现故障时，根据所述安全带状态判断安全带是否系紧。
在具体实现中，可通过车上设有各种传感器，例如在安全带、发送机或者车门上设有传感器，通过传感器采集对应的使用状态。
步骤S203，在所述安全带系紧时，根据所述车门状态判断车门是否关紧。
在具体实现中，在同时满足下述条件时，Autohold自动驻车工作进行功能触发，包括：自动驻车***无故障；发动机正常运转；驾驶员侧安全带系紧；驾驶员侧车门关紧；车辆所在坡度值≤30％；按下Autohold自动驻车开关；驾驶员通过踩制动踏板的方式将车辆静止停稳，松开制动踏板；点亮制动灯且ESC主动建压达到门限值以上。
步骤S204，在所述车门关紧时，根据所述发动机工作状态判断发动机是否正常运转，以实现自动驻车触发条件的判断。
在一实施例中，所述当前工作状态还包括所述目标车辆所在的坡度值；
所述步骤S204之后，所述方法还包括：
在所述发动机正常运转时，获取所述目标车辆所在的坡度值；判断所述坡度值是否小于或等于预设坡度阈值；在所述坡度值小于或等于预设坡度阈值时，监控制动踏板从踩下状态到释放状态的运行时间。
在本实施例中，所述预设坡度阈值为30％，还可为其他参数信息，本实施例对此不作限制，在所述坡度值小于或等于预设坡度阈值，则说明需要进行自动驻车。
本实施例通过上述方案，通过根据所述自动驻车***状态判断自动驻车***是否出现故障，安全带状态判断安全带是否系紧，车门是否关紧，发动机是否正常运转以及坡度值的判断，以实现自动驻车触发条件的判断，从而提高自动驻车触发的准确性。
参照图7，图7为本发明自动驻车控制方法第三实施例的流程示意图，基于第一实施例或第二实施例提出本发明自动驻车控制方法的第三实施例，在本实施例中，基于第一实施例进行说明。
第三实施例中，所述步骤S50，包括：
步骤S501，在所述运行时间大于或等于预设时间时，判断所述当前工作状态是否达到EPB触发条件。
需要说明的是，所述EPB触发条件包括打开驻车制动器请求、自动驻车***处于触发状态以及超出ESC管路压力保持时间等，例如大于设定的3分钟时间，还可为其他条件，本实施例对此不作限制。
步骤S502，在所述当前工作状态达到EPB触发条件时，生成EPB启动请求。
在具体实现中，在当前工作状态达到EPB触发条件时，请求打开驻车制动器、发出驻车指令以及打开驻车制动器，并且Auto hold功能退出变为待命状态，从而提高Autohold的使用性能。
步骤S503，根据所述EPB启动请求启动EPB，以使所述EPB进行驻车制动。
在一实施例中，所述步骤S50之后，所述方法还包括：
判断所述目标车辆是否处于坡道；在所述目标车辆处于坡道时，获取所述目标车辆的档位信息、油门信息以及发动机信息；根据所述档位信息、油门信息以及发动机信息得到整车驱动力，并根据所述目标车辆的车辆参数信息得到整车阻力；判断所述整车驱动力是否大于整车阻力；在所述整车驱动力大于所述整车阻力时，关闭自动驻车。
在本实施例中，基于Auto hold进入坡道辅助模式，在目标车辆同时满足下述条件时，Autohold进入坡道辅助模式：自动驻车***处于触发状态、制动灯处于点亮状态，发动机正常运转状态，判断车辆处在坡度，可通过坡道传感器采集坡度，还可通过其他方式得到，本实施例对此不作限制，档位在驶离档位(D档或者R档)、驾驶员踩下油门踏板，可通过油门开度传感器采集到油门状态信息，还可通过其他方式得到，本实施例对此不作限制。
在具体实现中，可根据动力***模型，包括发动机扭矩、变速箱速比、轮胎滚动半径以及路面附着系数等得到整车驱动力和整车阻力，然后判断整车驱动力大于整车阻力，判断Auto hold坡道释放时机，关闭驻车制动器，使车辆顺利坡道起步且不后溜或者熄火，从而保证自动驻车的安全性，如图8所示的自动释放及坡道辅助逻辑示意图，在Auto hold为触发状态、发动机运转状态以及制动灯为点亮状态之后，判断是否为坡道，在为坡道时，则根据档位信息、油门信息以及发送机信息得到释放时机，最后自动关闭驻车制动器，从而实现自动驻车的坡道辅助以及自动释放，提高自动驻车的性能。
在一实施例中，所述步骤S50之后，所述方法还包括：
在所述当前工作状态满足自动驻车触发条件时，判断所述当前工作状态是否满足自动驻车危险使用条件；在所述当前工作状态满足自动驻车危险使用条件时，生成EPB开启请求；根据所述EPB开启请求，启动所述EPB，并关闭自动驻车。
在本实施例中，主要实现自动驻车的安全功能工作逻辑，在所述当前工作状态满足自动驻车危险使用条件时打开驻车制动器，Auto hold功能关闭，其中，所述自动驻车危险使用条件包括自动驻车***处于触发状态、驾驶员松开安全带、打开驾驶员侧车门、Autohold自动驻车开关被再次按下以及点火开关关闭或发动机熄火中至少一项，在满足自动驻车危险使用条件时，则通过请求打开驻车制动器，EPB打开驻车制动器以及Auto hold功能关闭。
在具体实现中，如图9所示的自动驻车安全功能逻辑示意图，在Auto hold为触发状态时，判断安全带解开或者门开启或者熄灭发动机或者按下Auto hold开关，在满足其中一个条件时，则请求驻车制动器打开，从而实现Auto hold功能关闭以及驻车制动器打开，从而实现自动驻车的安全功能，提高自动驻车的性能。
在一实施例中，所述步骤S20之后，所述方法还包括：
在所述当前工作状态满足自动驻车触发条件时，判断所述当前工作状态是否满足紧急辅助条件；在所述当前工作状态满足紧急辅助条件时，生成ESC启动请求；根据所述ESC启动请求，启动所述ESC。
在本实施例中，主要实现自动驻车的紧急辅助工作逻辑，在所述当前工作状态满足自动驻车紧急辅助条件时打开驻车制动器，其中，所述自动驻车紧急辅助条件包括整车处于行驶状态，通过监控车速得到，自动驻车***无故障以及一直拉起EPB驻车开关中至少一项，在满足自动驻车紧急辅助条件时，则通过请求ESC进入动态制动紧急辅助模式，点亮制动尾灯，以提醒后车，制动使车辆减速至0车速，驻车制动器打开，仪表驻车指示灯点亮以及车辆制动尾灯熄灭，其中，车辆制动尾灯熄灭代表紧急辅助动作结束。
在具体实现中，如图10所示的自动驻车紧急辅助示意图，在整车为行驶状态，Autohold功能正常，拉起驻车开关，请求ESC***介入动态制动，然后点亮制动尾灯，车速为0时，驻车制动器打开，仪表驻车指示灯点亮，制动尾灯熄灭，从而实现Auto hold功能关闭以及驻车制动器打开，从而实现自动驻车的紧急辅助，提高自动驻车的性能。
本实施例通过上述方案，可以实现自动驻车、自动释放、坡道辅助以及紧急制动辅助等功能逻辑交互，在需频繁停车/起步的路段上行驶时，自动驻车功能可协助驾驶员控制汽车，提升驾驶方便性和安全性。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动驻车控制程序，所述自动驻车控制程序被处理器执行时实现如上文所述的自动驻车控制方法的步骤。
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
此外，参照图11，本发明实施例还提出一种自动驻车控制装置，所述自动驻车控制装置包括：
获取模块10，用于获取目标车辆的当前工作状态。
在本实施例中，所述当前工作状态包括自动驻车***状态、安全带状态、车门状态以及发动机工作状态，还可包括其他状态参数，本实施例对此不作限制。
需要说明的是，自动驻车Auto hold指车辆停车后自动驻车功能，通过车辆上装配的传感器判断车辆状态，并根据功能逻辑对制动***四个制动器进行控制，保持驾驶员施加的制动压力使车辆静止，以实现短时驻车功能。可与不同的变速器，包括MT、CVT以DCT等***配合，改善坡道起步的难度，同时具有ESC***和EPB***配置的车辆才可以开发AutoHold功能，如图3所示的Auto hold的***框架示意图，通过CAN总线连接前制动器、ESC控制器、仪表以及EMS等。
自动驻车制动***需要通过传感器采集车辆运行状态信息，再结合驻车制动按钮及车辆制动力情况，如果需要实施自动驻车控制，控制单元ECU对执行器发出自动驻车指令，并点亮自动驻车指示灯；当自动驻车***需要电子驻车EPB接管时，启动电机驱动电路，控制电机转动，并点亮电子驻车指示灯；当***出现故障时，点亮相关故障指示灯或者蜂鸣报警，如图4所示的Auto Hold硬件电路整体框架示意图，通过实现Auto Hold功能的ECU对电机、蓄电池以及制动力等进行控制。
需要说明的是Auto hold工作逻辑为：当驾驶员按下“Autohold”按钮之后，控制单元ECU通过CAN总线收取相关传感器信号，对车辆的运行状态进行判断，并向执行器发出控制指令，车辆停车后持续管路压力保持进行自动驻车；当驾驶员再请求起步时，驾驶员踩油门踏板，达到足够的驱动扭矩时，制动压力自动释放，汽车驶离，如图4所示的Auto hold工作示意图，分为4个阶段，包括制动阶段、刹车松开制动踏板以及驶离等。
①驾驶员踩制动踏板使车辆减速；
②车辆减速至静止时，Auto hold工作建立制动压力使车辆保持静止；
③司机松开制动踏板；
④持续管路压力保持；
⑤驾驶员请求起步时，驾驶员踩油门踏板，达到足够的驱动扭矩时，制动压力自动释放，汽车驶离。
判断模块20，用于判断所述当前工作状态是否满足自动驻车触发条件。
在本实施例中，所述自动驻车触发条件为达到开启自动驻车功能，例如驾驶员通过踩制动踏板的方式将车辆静止停稳，松开制动踏板，还可为其他触发状态，本实施例对此不作限制。
监控模块30，用于在所述当前工作状态满足自动驻车触发条件时，监控制动踏板从踩下状态到释放状态的运行时间。
可以理解的是，在所述当前工作状态满足自动驻车触发条件时，如图5所示的自动驻车逻辑示意图，在判断所述当前工作状态是否满足自动驻车触发条件之前，需要判断是否按下Auto hold开关，在按下Auto hold开关时，则表示Auto hold功能已经激活，在这种情况下，则说明驾驶员需要进行自动驻车，从而提高驻车的安全性，还可为在当前满足驻车条件时直接提醒用户进行自动驻车，保证驻车的安全性，还可直接在满足自动驻车触发条件时，直接进行自动驻车的处理逻辑。
启动模块40，用于在所述运行时间小于预设时间时，启动电子稳定***ESC，以使所述ESC进行主动建压。
在本实施例中，所述预设时间可为3分钟，还可为其他参数信息，本实施例对此不作限制，在本实施例中，以3分钟为例说明，在所述运行时间小于3分钟时，则采用ESC制动减压，从而采用实现物理方式对4个车轮进行制动。
所述启动模块40，还用于在所述运行时间大于或等于预设时间时，启动电子驻车制动***EPB，以使所述EPB进行驻车制动。
可以理解的是，在所述运行时间大于或等于3分钟时，则启动电子驻车制动***EPB，通过EPB进行驻车制动，从而保证了制动蹄片张开或制动卡钳活塞移动完成驻车的使用寿命。
本实施例通过上述方案，通过获取目标车辆的当前工作状态；判断所述当前工作状态是否满足自动驻车触发条件；在所述当前工作状态满足自动驻车触发条件时，监控制动踏板从踩下状态到释放状态的运行时间；在所述运行时间小于预设时间时，启动电子稳定***ESC，以使所述ESC进行主动建压；在所述运行时间大于或等于预设时间时，启动电子驻车制动***EPB，以使所述EPB进行驻车制动，从而实现监控制动踏板的运行状态实现ESC与EPB的交互控制，无需驾驶员进行频繁的制动操作，自动进行ESC与EPB的交互控制，达到提高自动驻车的便捷性的目的。
在一实施例中，所述当前工作状态包括自动驻车***状态、安全带状态、车门状态以及发动机工作状态；
所述判断模块20，还用于根据所述自动驻车***状态判断自动驻车***是否出现故障；
在所述自动驻车***未出现故障时，根据所述安全带状态判断安全带是否系紧；
在所述安全带系紧时，根据所述车门状态判断车门是否关紧；
在所述车门关紧时，根据所述发动机工作状态判断发动机是否正常运转，以实现自动驻车触发条件的判断。
在一实施例中，所述当前工作状态还包括所述目标车辆所在的坡度值；
所述判断模块20，还用于在所述发动机正常运转时，获取所述目标车辆所在的坡度值；
判断所述坡度值是否小于或等于预设坡度阈值；
在所述坡度值小于或等于预设坡度阈值时，监控制动踏板从踩下状态到释放状态的运行时间。
在一实施例中，所述判断模块20，还用于在所述运行时间大于或等于预设时间时，判断所述当前工作状态是否达到EPB触发条件；
在所述当前工作状态达到EPB触发条件时，生成EPB启动请求；
根据所述EPB启动请求启动EPB，以使所述EPB进行驻车制动。
在一实施例中，所述判断模块20，还用于判断所述目标车辆是否处于坡道；
在所述目标车辆处于坡道时，获取所述目标车辆的档位信息、油门信息以及发动机信息；
根据所述档位信息、油门信息以及发动机信息得到整车驱动力，并根据所述目标车辆的车辆参数信息得到整车阻力；
判断所述整车驱动力是否大于整车阻力；
在所述整车驱动力大于所述整车阻力时，关闭自动驻车。
在一实施例中，所述判断模块20，还用于在所述当前工作状态满足自动驻车触发条件时，判断所述当前工作状态是否满足自动驻车危险使用条件；
在所述当前工作状态未满足自动驻车危险使用条件时，生成EPB开启请求；
根据所述EPB开启请求，启动所述EPB，并关闭自动驻车。
在一实施例中，所述判断模块20，还用于在所述当前工作状态满足自动驻车触发条件时，判断所述当前工作状态是否满足紧急辅助条件；
在所述当前工作状态满足紧急辅助条件时，生成ESC启动请求；
根据所述ESC启动请求，启动所述ESC。
本发明所述自动驻车控制装置采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种自动驻车控制方法，其特征在于，所述自动驻车控制方法包括以下步骤：
获取目标车辆的当前工作状态；
判断所述当前工作状态是否满足自动驻车触发条件；
在所述当前工作状态满足自动驻车触发条件时，监控制动踏板从踩下状态到释放状态的运行时间；
在所述运行时间小于预设时间时，启动电子稳定***ESC，以使所述ESC进行主动建压；
在所述运行时间大于或等于预设时间时，启动电子驻车制动***EPB，以使所述EPB进行驻车制动；
其中，所述当前工作状态包括自动驻车***状态、安全带状态、车门状态以及发动机工作状态；
所述判断所述当前工作状态是否满足自动驻车触发条件，包括：
根据所述自动驻车***状态判断自动驻车***是否出现故障；
在所述自动驻车***未出现故障时，根据所述安全带状态判断安全带是否系紧；
在所述安全带系紧时，根据所述车门状态判断车门是否关紧；
在所述车门关紧时，根据所述发动机工作状态判断发动机是否正常运转，以实现自动驻车触发条件的判断。
2.如权利要求1所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述当前工作状态还包括所述目标车辆所在的坡度值；
所述在所述车门关紧时，根据所述发动机工作状态判断发动机是否正常运转之后，所述方法还包括：
在所述发动机正常运转时，获取所述目标车辆所在的坡度值；
判断所述坡度值是否小于或等于预设坡度阈值；
在所述坡度值小于或等于预设坡度阈值时，监控制动踏板从踩下状态到释放状态的运行时间。
3.如权利要求1至2中任一项所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述在所述运行时间大于或等于预设时间时，启动电子驻车制动***EPB，包括：
在所述运行时间大于或等于预设时间时，判断所述当前工作状态是否达到EPB触发条件；
在所述当前工作状态达到EPB触发条件时，生成EPB启动请求；
根据所述EPB启动请求启动EPB，以使所述EPB进行驻车制动。
4.如权利要求1至2中任一项所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述在所述运行时间大于或等于预设时间时，启动电子驻车制动***EPB之后，所述方法还包括：
判断所述目标车辆是否处于坡道；
在所述目标车辆处于坡道时，获取所述目标车辆的档位信息、油门信息以及发动机信息；
根据所述档位信息、油门信息以及发动机信息得到整车驱动力，并根据所述目标车辆的车辆参数信息得到整车阻力；
判断所述整车驱动力是否大于整车阻力；
在所述整车驱动力大于所述整车阻力时，关闭自动驻车。
5.如权利要求1至2中任一项所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述判断所述当前工作状态是否满足自动驻车触发条件之后，所述方法还包括：
在所述当前工作状态满足自动驻车触发条件时，判断所述当前工作状态是否满足自动驻车危险使用条件；
在所述当前工作状态未满足自动驻车危险使用条件时，生成EPB开启请求；
根据所述EPB开启请求，启动所述EPB，并关闭自动驻车。
6.如权利要求1至2中任一项所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述判断所述当前工作状态是否满足自动驻车触发条件之后，所述方法还包括：
在所述当前工作状态满足自动驻车触发条件时，判断所述当前工作状态是否满足紧急辅助条件；
在所述当前工作状态满足紧急辅助条件时，生成ESC启动请求；
根据所述ESC启动请求，启动所述ESC。
7.一种自动驻车控制设备，其特征在于，所述自动驻车控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行自动驻车控制程序，所述自动驻车控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的自动驻车控制方法的步骤。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有自动驻车控制程序，所述自动驻车控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的自动驻车控制方法的步骤。
9.一种自动驻车控制装置，其特征在于，所述自动驻车控制装置包括：
获取模块，用于获取目标车辆的当前工作状态；
判断模块，用于判断所述当前工作状态是否满足自动驻车触发条件；
监控模块，用于在所述当前工作状态满足自动驻车触发条件时，监控制动踏板从踩下状态到释放状态的运行时间；
启动模块，用于在所述运行时间小于预设时间时，启动电子稳定***ESC，以使所述ESC进行主动建压；
所述启动模块，还用于在所述运行时间大于或等于预设时间时，启动电子驻车制动***EPB，以使所述EPB进行驻车制动；
其中，所述当前工作状态包括自动驻车***状态、安全带状态、车门状态以及发动机工作状态；所述判断模块，用于根据所述自动驻车***状态判断自动驻车***是否出现故障；在所述自动驻车***未出现故障时，根据所述安全带状态判断安全带是否系紧；在所述安全带系紧时，根据所述车门状态判断车门是否关紧；在所述车门关紧时，根据所述发动机工作状态判断发动机是否正常运转，以实现自动驻车触发条件的判断。
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