CN110281889B - 一种防止紧急制动后溜车的控制方法、装置及*** - Google Patents

一种防止紧急制动后溜车的控制方法、装置及*** Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种防止紧急制动后溜车的控制方法、装置及***，所述方法包括：在接收到紧急制动模块发送的自动驻车请求后，获取紧急制动模块的工作信号以及自动驻车模块的工作信号；根据所述紧急制动模块的工作信号判断紧急制动模块是否处于激活状态；根据所述自动驻车模块的工作信号判断自动驻车模块是否处于激活状态；如果所述紧急制动模块与所述自动驻车模块均处于未激活状态，则根据预设的第一泄压斜率控制制动***泄压，且使得所述制动***的制动力大于等于驻车所需的最小制动力。本发明的一种防止紧急制动后溜车的控制方法、装置及***能够保证车辆在紧急制动后不出现溜车的现象，提高驾驶安全性，增强驾驶体验。

Description

一种防止紧急制动后溜车的控制方法、装置及***
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种防止紧急制动后溜车的控制方法、装置及***。
背景技术
随着汽车智能化的迅速发展，各种新型汽车电子***在车辆上的应用越来越丰富，各大主机厂为了提高车辆卖点，在车辆中匹配了多种电子技术，让汽车变得更加智能化。其中，AEB(Autonomous EmergencyBraking，自动紧急制动)是一种主动安全技术，通过雷达和摄像头等检测与前车或者障碍物的距离和相对速度，根据与前车或者障碍物的距离和相对速度判断是否存在碰撞风险，在存在碰撞凤险时开启AEB功能，即使驾驶员没有来得及踩制动踏板，也能使汽车自动制动。
在AEB模块干预导致车辆停止后，当判断当前无碰撞风险时，AEB模块将停止制动干预，并退出功能，同时发出自动驻车请求给ESC(Electronic Stability Controller，电子稳定控制)***，ESC***接收到请求且判断自车处于静止状态，将激活AVH(AutoVehicle Hold，自动驻车)功能以保持车辆静止。
其中AEB模块判断车辆是否停止的依据是ESC***的车速信号是否显示车辆速度为0Kph，ESC***判断自车静止的依据是四轮轮速传感器是否都显示对应的车轮静止，由于车速为零与ESC***通过四轮轮速判断车辆静止的条件达成的时间存在一定的时间差。在这个时间差内，AEB模块已经根据车速信号判断车辆静止，此时紧急制动结束；ESC***检测到紧急制动结束后，快速泄掉轮缸压力，但此时四轮轮速传感器检测车轮不静止，无法激活AVH功能。因此，在这个时间差内，AEB模块及ESC***均无法接管车辆，造成AEB功能将车辆刹停后车辆会向前缓慢的溜车。
发明内容
针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种防止紧急制动后溜车的控制方法、装置及***，能够在AEB功能退出后AVH功能激活前保证车辆不发生溜车。
为了解决上述问题，本发明提供一种防止紧急制动后溜车的控制方法，包括：
在接收到紧急制动模块发送的自动驻车请求后，获取紧急制动模块的工作信号以及自动驻车模块的工作信号；
根据所述紧急制动模块的工作信号判断紧急制动模块是否处于激活状态；
根据所述自动驻车模块的工作信号判断自动驻车模块是否处于激活状态；
如果所述紧急制动模块与所述自动驻车模块均处于未激活状态，则根据预设的第一泄压斜率控制制动***泄压，且使得所述制动***的制动力大于等于驻车所需的最小制动力。
进一步地，所述方法还包括：
如果所述紧急制动模块处于未激活状态且所述自动驻车模块处于激活状态，则根据预设的第二泄压斜率控制制动***泄压，其中，所述第二泄压斜率大于等于所述第一泄压斜率。
进一步地，所述方法还包括：
在接收到紧急制动模块发送的自动驻车请求后，获取车辆四轮的轮速信息；
根据所述轮速信息判断车辆是否处于静止状态；
如果车辆处于静止状态，则控制激活所述自动驻车模块。
进一步地，所述自动驻车请求为所述紧急制动模块在车速小于预设车速时发送的。
具体地，所述根据所述紧急制动模块的工作信号判断紧急制动模块是否处于激活状态包括：
判断所述紧急制动模块的工作信号的状态；
如果所述紧急制动模块的工作信号为OFF状态，则判断紧急制动模块处于未激活状态；
如果所述紧急制动模块的工作信号为ON状态，则判断紧急制动模块处于激活状态。
具体地，所述根据所述自动驻车模块的工作信号判断自动驻车模块是否处于激活状态包括：
判断所述自动驻车模块的工作信号的状态；
如果所述自动驻车模块的工作信号为OFF状态，则判断自动驻车模块处于未激活状态；
如果所述自动驻车模块的工作信号为ON状态，则判断自动驻车模块处于激活状态。
本发明另一方面保护一种防止紧急制动后溜车的控制装置，包括：
第一获取单元，用于在接收到紧急制动模块发送的自动驻车请求后，获取紧急制动模块的工作信号以及自动驻车模块的工作信号；
第一判断单元，用于根据所述紧急制动模块的工作信号判断紧急制动模块是否处于激活状态；
第二判断单元，用于根据所述自动驻车模块的工作信号判断自动驻车模块是否处于激活状态；
第一控制单元，用于当所述紧急制动模块与所述自动驻车模块均处于未激活状态时，根据预设的第一泄压斜率控制制动***泄压，且使得所述制动***的制动力大于等于驻车所需的最小制动力。
进一步地，所述控制装置还包括：
第二控制单元，用于当所述紧急制动模块处于未激活状态且所述自动驻车模块处于激活状态时，根据预设的第二泄压斜率控制制动***泄压，其中，所述第二泄压斜率大于等于所述第一泄压斜率。
进一步地，所述控制装置还包括：
第二获取单元，用于在接收到紧急制动模块发送的自动驻车请求后，获取车辆四轮的轮速信息；
第三判断单元，用于根据所述轮速信息判断车辆是否处于静止状态；
第三控制单元，用于当车辆处于静止状态时，控制激活所述自动驻车模块。
本发明另一方面保护一种防止紧急制动后溜车的***，包括紧急制动模块、自动驻车模块和电子稳定控制器，所述电子稳定控制器与所述紧急制动模块和自动驻车模块均通信连接；
所述紧急制动模块，用于在车速小于预设车速时向所述电子稳定控制器发送自动驻车请求，并向所述电子稳定控制器发送工作信号；
所述自动驻车模块，用于向所述电子稳定控制器发送工作信号；
所述电子稳定控制器，用于在接收到紧急制动模块发送的自动驻车请求后，根据所述紧急制动模块的工作信号判断紧急制动模块是否处于激活状态；根据所述自动驻车模块的工作信号判断自动驻车模块是否处于激活状态；当所述紧急制动模块与所述自动驻车模块均处于未激活状态时，根据预设的第一泄压斜率控制制动***泄压，且使得所述制动***的制动力大于等于驻车所需的最小制动力；当所述紧急制动模块处于未激活状态且所述自动驻车模块处于激活状态时，根据预设的第二泄压斜率控制制动***泄压，其中，所述第二泄压斜率大于等于所述第一泄压斜率。
由于上述技术方案，本发明具有以下有益效果：
本发明的一种防止紧急制动后溜车的控制方法、装置及***通过在车速小于预设车速时即发送自动驻车请求，并在紧急制动结束后采用较小的泄压斜率控制制动***进行泄压，能够保证车辆在AEB功能退出后AVH功能激活前一直存在较大的制动力，从而使车辆保持静止、不出现溜车的现象，提高了驾驶的安全性，增强了驾驶体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明实施例提供的一种防止紧急制动后溜车的控制方法流程图；
图2是本发明实施例提供的一种防止紧急制动后溜车的控制装置结构图；
图3是本发明实施例提供的一种防止紧急制动后溜车的***结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
参考说明书附图1至图3，本发明实施例提供一种防止紧急制动后溜车的控制方法，包括：
S101：在接收到紧急制动模块发送的自动驻车请求后，获取紧急制动模块的工作信号以及自动驻车模块的工作信号。
具体地，所述自动驻车请求为所述紧急制动模块在车速小于预设车速时发送的。
本发明实施例中，AEB功能为设置于车辆内的一个基于雷达/摄像头和雷达融合的基础型安全性功能。AEB模块的激活可以根据车辆是否存在碰撞风险来判定，当判断车辆存在碰撞风险时，自动开启AEB功能。
在一个可能的实施例中，是否存在碰撞风险可以根据自车与前方目标是否有相对速度来判断。若自车与前方目标有相对速度，但前方目标的速度小于自车速度，则可判断存在碰撞风险；若自车与前方目标有相对速度但前方目标的速度大于自车速度，则可判断无碰撞风险；若自车与前方目标无相对速度，则可判断无碰撞风险。
本发明实施例中，当AEB模块将车辆制动至预设车速后，会向ESC***发送自动驻车请求，请求ESC***开启车辆的AVH功能以使得车辆在制动结束后保持静止。所述预设车速为一个较小的车速，示例地，所述预设车速可以设置为3Kph。
S102：根据所述紧急制动模块的工作信号判断紧急制动模块是否处于激活状态。
所述紧急制动模块的工作信号可以为紧急制动请求信号。车辆存在碰撞风险时，所述AEB模块被激活，向ESC***发出紧急制动请求信号，以使得ESC***控制制动***制动，直至车速降为零。
本发明实施例中，所述根据所述紧急制动模块的工作信号判断紧急制动模块是否处于激活状态可以包括：
判断所述紧急制动模块的工作信号的状态；
如果所述紧急制动模块的工作信号为OFF状态，则判断所述紧急制动模块处于未激活状态；
如果所述紧急制动模块的工作信号为ON状态，则判断所述紧急制动模块处于激活状态。
S103：根据所述自动驻车模块的工作信号判断自动驻车模块是否处于激活状态。
所述自动驻车模块的工作信号可以为驻车制动请求信号。所述自动驻车模块被激活后，向ESC***发送驻车制动请求，以使得ESC***控制制动***对车辆施加一个驻车制动力，从而保持车辆静止。
本发明实施例中，所述根据所述自动驻车模块的工作信号判断自动驻车模块是否处于激活状态可以包括：
判断所述自动驻车模块的工作信号的状态；
如果所述自动驻车模块的工作信号为OFF状态，则判断自动驻车模块处于未激活状态；
如果所述自动驻车模块的工作信号为ON状态，则判断自动驻车模块处于激活状态。
S104：如果所述紧急制动模块与所述自动驻车模块均处于未激活状态，则根据预设的第一泄压斜率控制制动***泄压，且使得所述制动***的制动力大于等于驻车所需的最小制动力。
当紧急制动结束后，需要对车辆制动***进行泄压。由于AEB功能关闭与AVH功能开启之间存在一定的时间差(所述时间差为500ms-700ms)，在这段时间差内，AEB模块与AVH模块均未开启，车辆制动***未对车辆施加制动力，容易导致溜车现象的出现。
本发明实施例中，为了保证车辆不发生溜车，所述第一泄压斜率可以为预设的一个较小的泄压斜率，能够使得在上述时间差内保证制动***的制动力大于等于驻车所需的最小制动力。其中，驻车所需的最小制动力可以根据设置于车辆上的坡度传感器检测的路面坡度信息计算得到。所述第一泄压斜率可以根据实际需要进行设定，示例地，所述第一泄压斜率可以设置为50bar/s。
在一个可能的实施例中，所述第一泄压斜率可以根据所述路面坡度信息确定。示例地，所述第一泄压斜率可以根据所述路面坡度信息从数据表中查询得到，所述数据表用于记录路面坡度与第一泄压斜率的对应关系。具体地，所述第一泄压斜率与所述路面坡度成反比关系，即路面坡度越大，所述第一泄压斜率越小，以使得既能够保证车辆不发生溜车现象又能够使制动***快速泄压，从而使得车辆能够快速响应驾驶员在前方目标风险消失后的油门请求。
进一步地，所述方法还包括：
如果所述紧急制动模块处于未激活状态且所述自动驻车模块处于激活状态，则根据预设的第二泄压斜率控制制动***泄压，其中，所述第二泄压斜率大于等于所述第一泄压斜率。
本发明实施例中，AVH功能激活后，会向车辆制动***发送驻车制动请求以保证车辆处于静止状态，此时即可根据预设的一个较大的泄压斜率控制制动***快速泄压至所述自动驻车模块请求的驻车制动压力。示例地，所述第二泄压斜率可以设置为5000bar/s。
进一步地，所述方法还包括：
在接收到紧急制动模块发送的自动驻车请求后，获取车辆四轮的轮速信息；
根据所述轮速信息判断车辆是否处于静止状态；
如果车辆处于静止状态，则控制激活所述自动驻车模块。
具体地，所述自动驻车请求为所述紧急制动模块在车速小于预设车速时发送的。所述根据所述轮速信息判断车辆是否处于静止状态可以包括：判断所述轮速是否均为零；如果所述轮速均为零，则判断车辆处于静止状态。
本发明实施例中，当接收到自动驻车请求后，可以通过车辆四轮的轮速判断车辆是否处于静止状态，所述轮速可以通过设置于车轮上的四个轮速传感器检测得到。当判断车辆处于静止状态时，即控制开启AVH功能。
本发明实施例还提供一种防止紧急制动后溜车的控制装置，包括：
第一获取单元，用于在接收到紧急制动模块发送的自动驻车请求后，获取紧急制动模块的工作信号以及自动驻车模块的工作信号；
第一判断单元，用于根据所述紧急制动模块的工作信号判断紧急制动模块是否处于激活状态；
第二判断单元，用于根据所述自动驻车模块的工作信号判断自动驻车模块是否处于激活状态；
第一控制单元，用于当所述紧急制动模块与所述自动驻车模块均处于未激活状态时，根据预设的第一泄压斜率控制制动***泄压，且使得所述制动***的制动力大于等于驻车所需的最小制动力。
进一步地，所述控制装置还包括：
第二控制单元，用于当所述紧急制动模块处于未激活状态且所述自动驻车模块处于激活状态时，根据预设的第二泄压斜率控制制动***泄压，其中，所述第二泄压斜率大于等于所述第一泄压斜率。
进一步地，所述控制装置还包括：
第二获取单元，用于在接收到紧急制动模块发送的自动驻车请求后，获取车辆四轮的轮速信息；
第三判断单元，用于根据所述轮速信息判断车辆是否处于静止状态；
第三控制单元，用于当车辆处于静止状态时，控制激活所述自动驻车模块。
本发明实施例还提供一种防止紧急制动后溜车的***，包括紧急制动模块、自动驻车模块和电子稳定控制器，所述电子稳定控制器与所述紧急制动模块和自动驻车模块均通信连接；
所述紧急制动模块，用于在车速小于预设车速时向所述电子稳定控制器发送自动驻车请求，并向所述电子稳定控制器发送工作信号；
所述自动驻车模块，用于向所述电子稳定控制器发送工作信号；
所述电子稳定控制器，用于在接收到紧急制动模块发送的自动驻车请求后，根据所述紧急制动模块的工作信号判断紧急制动模块是否处于激活状态；根据所述自动驻车模块的工作信号判断自动驻车模块是否处于激活状态；当所述紧急制动模块与所述自动驻车模块均处于未激活状态时，根据预设的第一泄压斜率控制制动***泄压，且使得所述制动***的制动力大于等于驻车所需的最小制动力；当所述紧急制动模块处于未激活状态且所述自动驻车模块处于激活状态时，根据预设的第二泄压斜率控制制动***泄压，其中，所述第二泄压斜率大于等于所述第一泄压斜率。
本发明实施例中，所述电子稳定控制器，还用于在接收到紧急制动模块发送的自动驻车请求后，获取车辆四轮的轮速信息；根据所述轮速信息判断车辆是否处于静止状态；当车辆处于静止状态时，控制激活所述自动驻车模块。
本发明实施例中，所述***还可以包括与所述电子稳定控制器电连接的坡度传感器和多个轮速传感器，所述坡度传感器用于检测车辆行驶路面的坡度信息，所述轮速传感器用于检测车辆四个车轮的轮速信息。
本发明的一种防止紧急制动后溜车的控制方法、装置及***通过在车速小于预设车速时即发送自动驻车请求，并在紧急制动结束后采用较小的泄压斜率控制制动***进行泄压，能够保证车辆在AEB功能退出后AVH功能激活前一直存在较大的制动力，从而使车辆保持静止、不出现溜车的现象，提高了驾驶的安全性，增强了驾驶体验。
上述说明已经充分揭露了本发明的具体实施方式。需要指出的是，熟悉该领域的技术人员对本发明的具体实施方式所做的任何改动均不脱离本发明的权利要求书的范围。相应地，本发明的权利要求的范围也并不仅仅局限于前述具体实施方式。

Claims (10)

1.一种防止紧急制动后溜车的控制方法，其特征在于，包括：
在接收到紧急制动模块发送的自动驻车请求后，获取紧急制动模块的工作信号以及自动驻车模块的工作信号；
根据所述紧急制动模块的工作信号判断紧急制动模块是否处于激活状态；
根据所述自动驻车模块的工作信号判断自动驻车模块是否处于激活状态；
如果所述紧急制动模块与所述自动驻车模块均处于未激活状态，则根据预设的第一泄压斜率控制制动***泄压，且使得所述制动***的制动力大于等于驻车所需的最小制动力。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
如果所述紧急制动模块处于未激活状态且所述自动驻车模块处于激活状态，则根据预设的第二泄压斜率控制制动***泄压，其中，所述第二泄压斜率大于等于所述第一泄压斜率。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在接收到紧急制动模块发送的自动驻车请求后，获取车辆四轮的轮速信息；
根据所述轮速信息判断车辆是否处于静止状态；
如果车辆处于静止状态，则控制激活所述自动驻车模块。
4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述自动驻车请求为所述紧急制动模块在车速小于预设车速时发送的。
5.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述紧急制动模块的工作信号判断紧急制动模块是否处于激活状态包括：
判断所述紧急制动模块的工作信号的状态；
如果所述紧急制动模块的工作信号为OFF状态，则判断紧急制动模块处于未激活状态；
如果所述紧急制动模块的工作信号为ON状态，则判断紧急制动模块处于激活状态。
6.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述自动驻车模块的工作信号判断自动驻车模块是否处于激活状态包括：
判断所述自动驻车模块的工作信号的状态；
如果所述自动驻车模块的工作信号为OFF状态，则判断自动驻车模块处于未激活状态；
如果所述自动驻车模块的工作信号为ON状态，则判断自动驻车模块处于激活状态。
7.一种防止紧急制动后溜车的控制装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于在接收到紧急制动模块发送的自动驻车请求后，获取紧急制动模块的工作信号以及自动驻车模块的工作信号；
第一判断单元，用于根据所述紧急制动模块的工作信号判断紧急制动模块是否处于激活状态；
第二判断单元，用于根据所述自动驻车模块的工作信号判断自动驻车模块是否处于激活状态；
第一控制单元，用于当所述紧急制动模块与所述自动驻车模块均处于未激活状态时，根据预设的第一泄压斜率控制制动***泄压，且使得所述制动***的制动力大于等于驻车所需的最小制动力。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
第二控制单元，用于当所述紧急制动模块处于未激活状态且所述自动驻车模块处于激活状态时，根据预设的第二泄压斜率控制制动***泄压，其中，所述第二泄压斜率大于等于所述第一泄压斜率。
9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，还包括：
第二获取单元，用于在接收到紧急制动模块发送的自动驻车请求后，获取车辆四轮的轮速信息；
第三判断单元，用于根据所述轮速信息判断车辆是否处于静止状态；
第三控制单元，用于当车辆处于静止状态时，控制激活所述自动驻车模块。
10.一种防止紧急制动后溜车的***，其特征在于，包括紧急制动模块、自动驻车模块和电子稳定控制器，所述电子稳定控制器与所述紧急制动模块和自动驻车模块均通信连接；
所述紧急制动模块，用于在车速小于预设车速时向所述电子稳定控制器发送自动驻车请求，并向所述电子稳定控制器发送工作信号；
所述自动驻车模块，用于向所述电子稳定控制器发送工作信号；
所述电子稳定控制器，用于在接收到紧急制动模块发送的自动驻车请求后，根据所述紧急制动模块的工作信号判断紧急制动模块是否处于激活状态；根据所述自动驻车模块的工作信号判断自动驻车模块是否处于激活状态；当所述紧急制动模块与所述自动驻车模块均处于未激活状态时，根据预设的第一泄压斜率控制制动***泄压，且使得所述制动***的制动力大于等于驻车所需的最小制动力；当所述紧急制动模块处于未激活状态且所述自动驻车模块处于激活状态时，根据预设的第二泄压斜率控制制动***泄压，其中，所述第二泄压斜率大于等于所述第一泄压斜率。
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