CN109396051B - 一种活塞销检测机和检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种活塞销检测机和检测方法，包括上料传送带、取料机械手、等距传送带、水平检测装置、垂直检测装置、旋转检测装置、下料传送带和不良品接料盒：等距传送带包括若干在等距传送带的外周上等大等距设置的定位缺口，定位缺口的轴线彼此平行，定位缺口贯通等距传送带的两侧，活塞销位于定位缺口内；能够通过相机成像依次完成活塞销的端面缺陷检测、外形尺寸检测和外周面的图像采集，活塞销检测效率高；本发明的有益之处是活塞销检测效率高；外周侧面采集方便准确；定位缺口能稳定完成活塞销的静态定位，定位作用可靠，基准稳定，提高检测结果的可靠性；取料机械手所需的自由度低，降低了检测成本。

Description

一种活塞销检测机和检测方法

技术领域

本发明涉及自动化检测技术领域，尤其涉及一种活塞销检测机和检测方法。

背景技术

活塞销是装在活塞裙部的圆柱形销子。它的中部穿过连杆小头孔，用来连接活塞和连杆，其作用是把活塞承受的气体作用力传给连杆，或使连杆小头带动活塞一起运动，因此活塞销除了质量要求较高之外，表面质量要求也很高。目前活塞销的自动化检测水平较低，大多数厂家仍采用手工抽样的方式，然而。人工抽样检测无法保障核心参数的精确测量和零件加工质量，同时会带来人工检测误差，无法满足高质量大规模的要求。而离线的非现场检测，虽然检测精度较高，但大大增加了输送、装夹等辅助时间，更无法实现加工质量的在线反馈与控制。

例如，中国专利文献中申请号为CN201610798518.3，公开日为2017年1月4日公开的名为“一种活塞销外圆缺陷检测装置”的发明专利，该申请案公开了一种活塞销外圆缺陷检测装置，其结构特点是：支撑柱和安装梁通过螺钉固定，安装梁上设有固定板，调节柱通过固定板固定在安装梁上，所述相机固定板和光源固定板固定在调节柱上，光源通过螺钉安装在光源固定板上，线扫描相机通过螺钉安装在相机固定板上，光源及线扫描相机位于滚轮V型座的正上方，所述滚轮V型座安装在底板上，到位传感器位于滚轮V型座下方，安装在底板上，在滚轮V型座之间通过滚轮带动轴连接；所述滚轮V型座上设有滚轮，在滚轮的其中一侧设有滚轮回转驱动装置，另一侧设置有遮光片。其不足之处在于：1、活塞销放置在滚轮V型座上，活塞销随一侧滚轮滚动，另一侧滚轮作为遮光，滚活塞销和滚轮之间没有限位，活塞销可能在滚轮转动时由于圆跳动等因素从滚轮上弹起，容易造成检测误差；2、活塞销通过一滚轮带动滚动，活塞销表面光滑度要求高，而活塞销的光滑度高时，滚轮与活塞销的摩擦力小，活塞销可能不滚动，外圆检测效果不准确，且无法验证外圆检测的正确性，无法判断检测结果是否有效；3、外圆检测拍照只能拍出有遮光板的一侧，检测效率低；4、检测前后都需要机械手来完成活塞销的移动，完成外圆检测后需要更换其他设备完成活塞销的其他检测，运输不便，检测效率低。

因此设计一种便于运输和检测活塞销，减省检测时间的活塞销检测机和检测方法就很有必要了。

发明内容

本发明要克服现有的活塞销检测机构不能连续运输，生产线上夹持定位不便不足，提供了一种活塞销检测机和检测方法，能够连续完成活塞销的输送、端面检测、外形尺寸检测和外周面图像采集，提高活塞销的检测效率。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案。

一种活塞销检测机，包括上料传送带、取料机械手、等距传送带、水平检测装置、垂直检测装置、旋转检测装置、下料传送带和不良品接料盒：

上料传送带，完成活塞销上料；

取料机械手，设有两个，分别位于上料传送带和等距传送带之间以及等距传送带和下料传送带之间，包括可夹紧活塞销的气缸夹爪，能够将上料传送带上的活塞销放置到等距传送带以及等距传送带上的活塞销放置到下料传送带；

等距传送带，包括若干在等距传送带的外周上等大等距设置的定位缺口，定位缺口的轴线彼此平行，活塞销位于定位缺口内，能够完成活塞销从上料传送带到下料传送带的运输；

水平检测装置，设有两个，分别位于等距传送带的两侧，包括镜头朝向等距传送带的水平相机，水平相机和等距传送带之间设有第一遮光框，能够检测活塞销端面缺陷；

垂直检测装置，位于等距传送带侧面，包括位于等距传送带上方的垂直相机，垂直相机的镜头向下朝向等距传送带，垂直相机和等距传送带之间设有第二遮光框，能够检测活塞销外形尺寸；

旋转检测装置，位于等距传送带侧面，包括顶尖旋转装置和扫描相机，能够完成活塞销外周面的图像采集；

下料传送带，完成合格活塞销下料；

不良品接料盒，位于下料传送带的侧面，完成不良品活塞销的下料；

所述顶尖旋转装置包括两相对的可同步转动的顶尖，两顶尖共轴线，两顶尖可沿顶尖轴线方向移动，两顶尖可夹持活塞销。

通过等距传送带、水平检测装置、垂直检测装置和旋转检测装置能够连续完成活塞销的输送、端面检测、外形尺寸检测和外周面图像采集，提高活塞销的检测效率。

作为优选，定位缺口为对称结构，定位缺口的两侧壁与活塞销的外圆侧面接触限位。

作为优选，定位缺口贯通等距传送带的两侧，定位缺口在等距传送带侧面的投影形状为长方形和半圆形组合形成的“U”字形，定位缺口的半圆形部分直径与活塞销外直径间隙配合。方便活塞销的放置和运输，能通过定位缺口确定活塞销的轴线，方便活塞销端面检测和外形尺寸的侧量，方便活塞销通过顶尖旋转装置升降完成活塞销的外圆周面检测；定位缺口为“U”字形，有利于减小等距传送带拐弯处的应力，防止应力集中，提高等距传送带的使用寿命。

作为优选，上料传送带的上侧设有轴对称分布的两限位块，两限位块之间设有空隙从而形成配合活塞销外直径的输送通道，输送通道在上料传送带的进料端设有“V”字形的进料口，输送通道在上料传送带的下料端设有配合气缸夹爪的夹持缺口，上料传送带上位于输送通道的末端设有能感应活塞销是否到位的压力传感器。“V”字形进料口方便活塞销上料，有利于活塞销进入输送通道并轴线与输送通道平行，方便活塞销进入到夹持缺口后被取料机械手夹持，提高取料机械手的夹持效率，方便活塞销进入等距传送带完成检测。

作为优选，上料传送带垂直等距传送带，下料传送带垂直等距传送带，水平检测装置、垂直检测装置和旋转检测装置沿等距传送带的传送方向依次设置。方便活塞检测机的空间布置，方便取料机械手完成上料和下料，提高检测效率。

作为优选，旋转检测装置和下料传送带之间依次设有激光打标机和打标外观检测器。激光打标机通过检测结果判定活塞销是否合格并打标，打标外观检测器检测打标状况，方便通过检测结果对活塞销进行区分，提高活塞销的检测效率和分选效率。

作为优选，夹持缺口位于等距传送带输送直线上，取料机械手包括立柱、可带动气缸夹爪垂直等距传送带输送平面运动的纵向进给组件和可带动纵向进给组件平行等距传送带输送直线运动的水平进给组件，水平进给组件位于立柱上。夹持缺口位于等距传送带输送直线上，取料机械手只需要完成除夹持动作外的水平和纵向两个方向的进给就能完成活塞销的上料和下料，使用方便，降低了取料机械手的自由度要求，简省了检测成本，提高了检测效率。

作为优选，顶尖旋转装置包括工作架和固定连接顶尖的滚珠花键，滚珠花键可轴向滑动连接一连接轴承，滚珠花键贯通连接轴承的内圈，连接轴承的外圈固定在工作架上，连接轴承的内圈固定一转动带轮，滚珠花键远离顶尖的一端设有平面轴承，平面轴承连接一推动气缸的活塞杆，推动气缸的壳体固定在工作架上，工作架上设有可相对工作架转动的转动轴，转动轴的两端分别设有主动带轮，主动带轮与转动带轮通过皮带连接，转动轴连接一转动电机，工作架上经过工作架重心设有轴线纵向的传动螺母，传动螺母连接一传动丝杆，传动丝杆连接一传动电机，传动电机的壳体固定在一定位座上，定位座位于工作架的正下方，定位座的上端设有纵向设置的导向杆，工作架与导向杆滑动连接。完成双顶尖同步的升降和同步转动，推动气缸能完成双顶尖对于活塞销的夹紧，从而完成活塞销的转动，并使活塞销的轴线始终水平，提高活塞销外周的检测效率。

作为优选，垂直检测装置还包括位于等距传送带下方且正对垂直相机的镜头的平板光源。平板光源提高垂直相机的成像清晰度，提高检测效率；通过平板光源作为参照物可以提高活塞销外形尺寸检测的准确性。

作为优选，扫描相机位于两顶尖之间中间位置的正上方，扫描相机和顶尖之间设有光源。通过光源完成活塞销的打光，扫描相机完成活塞销外周侧面的拍照检测，成像方便。

作为优选，工作架上设有平行双顶尖轴线的导轨，导轨上设有可延导轨滑动的涡流传感器，导轨位于两连接轴承之间。通过涡流传感器能完成活塞销表面的涡流探伤，检测活塞销的表面质量情况。

一种基于上述活塞销检测机的活塞销检测方法，包括以下步骤：

A、将活塞销放置到上料传送带完成上料；

B、取料机械手将活塞销从上料传送带放置到等距传送带，等距传送带上设有配合活塞销的定位缺口；

C、活塞销在等距传送带上通过水平检测装置的水平相机拍照检测活塞销的端面缺陷；

D、活塞销在等距传送带上通过垂直检测装置的垂直相机拍照检测活塞销外形尺寸；

E活塞销在等距传送带上通过顶尖旋转装置从等距传送带上抬升并转动，扫描相机完成活塞销外周面的图像采集；

F、顶尖旋转装置停止旋转并下移将活塞销放回等距传送带；

G、等距传送带继续输送活塞销，根据步骤C、步骤D和步骤E的检测结果，激光打标机完成活塞销打标，打标外观检测器检查打标情况；

H、根据检测结果和打标情况，取料机械手将活塞销移动到下料传送带或不良品接料盒。

本发明的有益之处在于：依次完成活塞销的端面缺陷检测、外形尺寸检测和外周面的图像采集，活塞销检测效率高；双顶尖夹紧旋转活塞销，旋转作用可靠，夹紧作用稳定，外周侧面采集方便准确；等距传送带上的定位缺口能稳定完成活塞销的静态定位，定位作用可靠，基准稳定，提高检测结果的可靠性；上料传送带和下料传送带垂直等距传送带布置，上料传送带上的夹持缺口与等距传送带共线，降低了取料机械手所需的自由度，降低了检测成本。

附图说明

图1是本发明的原理图。

图2是本发明的结构示意图。

图3是本发明中上料传送带的结构示意图。

图4是本发明中取料机械手的结构示意图。

图5是本发明中等距传送带的结构示意图。

图6是本发明中水平检测装置的结构示意图。

图7是本发明中垂直检测装置的结构示意图。

图8是本发明中旋转检测装置的结构示意图。

图中：上料传送带1 上料电机11 上料皮带12 限位块13 输送通道10 进料口101 夹持缺口102 压力传感器103 计数传感器104 取料机械手2 气缸夹爪21 立柱22 纵向滑块23 纵向导轨24 动力气缸25 水平滑块26 水平导轨27 取料电机28传动取料丝杆29 等距传送带3 等距皮带31 定位缺口32 运输电机33 水平检测装置4 水平相机41 第一遮光框42 水平固定板43 第一竖直导轨44 第一横向导轨45 垂直检测装置5 垂直相机51 第二遮光框52 竖直固定板53 第二竖直导轨54 第二横向导轨55 平板光源56 旋转检测装置6 顶尖旋转装置61 顶尖611 滚珠花键612 连接轴承613 转动带轮614 平面轴承615 推动气缸616 转动轴617 主动带轮618 转动电机619 传动螺母620 传动丝杆621 传动电机622 定位座623 导向杆624 扫描相机63 光源64 涡流导轨65 涡流传感器66 工作架67 下料传送带7 下料皮带72 下料电机73 挡板74 不良品接料盒8 激光打标机9 打标外观检测器91 活塞销92。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行进一步描述。

图1到图8中，一种塞销检测机，包括上料传送带1、取料机械手2、等距传送带3、水平检测装置4、垂直检测装置5、旋转检测装置6、下料传送带7和不良品接料盒8。上料传送带1垂直等距传送带3，下料传送带7垂直等距传送带3，水平检测装置4、垂直检测装置5和旋转检测装置6沿等距传送带3的传送方向依次设置。旋转检测装置6和下料传送带7之间依次设有激光打标机9和打标外观检测器91。

上料传送带1完成活塞销92上料；上料传送带1包括两相对的滚筒，滚筒外连接有上料皮带12，其中一滚筒连接上料电机11，上料电机11带动滚筒和上料皮带12转动，上料传送带1的上侧设有轴对称分布的两限位块13，两限位块13之间设有空隙从而形成配合活塞销92外直径的输送通道10，输送通道10在上料传送带1的进料端设有“V”字形的进料口101，输送通道10在上料传送带1的下料端设有配合气缸夹爪21的夹持缺口102，上料传送带1上位于输送通道10的末端设有能感应活塞销92是否到位的压力传感器103。输送通道10的上侧设有计数传感器104。“V”字形进料口101方便活塞销92上料，有利于活塞销92进入输送通道10并轴线与输送通道10平行，方便活塞销92进入到夹持缺口102后被取料机械手2夹持，提高取料机械手2的夹持效率，方便活塞销92进入等距传送带3完成检测。

取料机械手2设有两个，取料机械手2分别位于上料传送带1和等距传送带3之间以及等距传送带3和下料传送带7之间，取料机械手2包括可夹紧活塞销92的气缸夹爪21，上料传送带1上的夹持缺口102位于等距传送带3输送直线上，取料机械手2包括立柱22、可带动气缸夹爪21垂直等距传送带3输送平面运动的纵向进给组件和可带动纵向进给组件平行等距传送带3输送直线运动的水平进给组件，水平进给组件位于立柱22上。纵向进给组件包括纵向滑块23，气缸夹爪21位于纵向滑块23上，纵向滑块23滑动连接一纵向导轨24 ，纵向滑块23和纵向导轨24 之间设有动力气缸25，纵向导轨24 固定连接一水平滑块26，水平滑块26可滑动固定在一水平导轨27上，水平导轨27平行等距传送带3输送直线方向，水平导轨27通过螺钉固定在立柱22上，水平导轨27的一端设有取料电机28，取料电机28的电机轴通过联轴器固定连接一传动取料丝杆29，水平滑块26内设有配合传动取料丝杆29的传动螺纹。能够将上料传送带1上的活塞销92放置到等距传送带3以及等距传送带3上的活塞销92放置到下料传送带7；夹持缺口102位于等距传送带3输送直线上，取料机械手2只需要完成除夹持动作外的水平和纵向两个方向的进给就能完成活塞销92的上料和下料，使用方便，降低了取料机械手2的自由度要求，简省了检测成本，提高了检测效率。

等距传送带3包括若干在等距传送带3的外周上等大等距设置的定位缺口32，定位缺口32的轴线彼此平行，定位缺口32贯通等距传送带3的两侧，活塞销92位于定位缺口32内，定位缺口32在等距传送带3侧面的投影形状为长方形和半圆形组合形成的“U”字形，定位缺口32的半圆形部分直径与活塞销92外直径间隙配合。等距传送带3包括两相对的滚筒，滚筒外连接有等距皮带31，其中一滚筒连接一运输电机33，运输电机33带动滚筒和等距皮带31转动，定位缺口32位于等距皮带31的外周面。等距传送带3能够完成活塞销92从上料传送带1到下料传送带7之间的运输；方便活塞销92的放置和运输，能通过定位缺口32确定活塞销92的轴线，方便活塞销92端面检测和外形尺寸的侧量，方便活塞销92通过顶尖旋转装置升降完成活塞销92的外圆周面检测；定位缺口32为“U”字形，有利于减小等距传送带3拐弯处的应力，防止应力集中，提高等距传送带3的使用寿命。

水平检测装置4设有两个，水平检测装置4分别位于等距传送带3的两侧，水平检测装置4包括镜头朝向等距传送带3的水平相机41，水平相机41和等距传送带3之间设有第一遮光框42，水平检测装置4能够检测活塞销92端面缺陷；水平相机41和第一遮光框42位于一块水平固定板43上，水平固定板43可滑动连接在第一竖直导轨44 上，水平固定板43和第一竖直导轨44 通过螺栓固定，第一竖直导轨44 可滑动连接在垂直等距传送带3的第一横向导轨45，从而使水平相机41能相对等距传送带3升降，方便水平相机41对准活塞销92并调焦，方便水平检测装置4相对等距传送带3的安装。

垂直检测装置5位于等距传送带3侧面，垂直检测装置5包括位于等距传送带3上方的垂直相机51，垂直相机51的镜头向下朝向等距传送带3，垂直相机51和等距传送带3之间设有第二遮光框52，第二遮光框52为圆台形的框面和圆柱形的框面组合，圆台形框面的尺寸较小端与垂直相机51的镜头配合，圆柱形的框面朝向等距传送带3，垂直相机51和第二遮光框52位于一块竖直固定板53上，竖直固定板53的一侧设有两块平行的水平板分别用于固定垂直相机51和第二遮光框52，竖直固定板53固定在第二竖直导轨54上，第二竖直导轨54可滑动的连接在垂直等距传送带3的第二横向导轨55上，垂直检测装置5还包括位于传送带下方且正对垂直相机51的镜头的平板光源56。平板光源56可滑动的连接在第二竖直导轨54上，竖直固定板53、平板光源56和第二竖直导轨54通过螺栓固定，第二竖直导轨54和第二横向导轨55通过螺栓固定。第二遮光框52内可设置垂直光源，配合平板光源56提高垂直相机51的成像清晰度，提高检测效率；通过平板光源56作为参照物可以提高活塞销92外形尺寸检测的准确性。垂直检测装置5能够检测活塞销92外形尺寸。

旋转检测装置6位于等距传送带3侧面，旋转检测装置6包括顶尖旋转装置61和扫描相机63，顶尖旋转装置61包括两相对的可同步转动的顶尖611，两顶尖611共轴线，两顶尖611可沿顶尖611轴线方向移动，两顶尖611可夹持活塞销92。旋转检测装置6能够完成活塞销92外周面的图像采集；顶尖旋转装置还包括工作架67和固定连接顶尖611的滚珠花键612，滚珠花键612可轴向滑动连接一连接轴承613，滚珠花键612贯通连接轴承613的内圈，连接轴承613的外圈固定在工作架67上，连接轴承613的内圈固定一转动带轮614，滚珠花键612远离顶尖611的一端设有平面轴承615，平面轴承615连接一推动气缸616的活塞杆，推动气缸616的壳体固定在工作架67上，工作架67上设有可相对工作架67转动的转动轴617，转动轴617的两端分别设有主动带轮618，主动带轮618与转动带轮614通过皮带连接，转动轴617连接一转动电机619，工作架67上经过工作架重心设有轴线纵向的传动螺母620，传动螺母620连接一传动丝杆621，传动丝杆621连接一传动电机622，传动电机622的壳体固定在一定位座623上，定位座623位于工作架67的正下方，定位座623的上端设有纵向设置的导向杆624，工作架67与导向杆624滑动连接。扫描相机63位于两顶尖611之间中间位置的正上方，扫描相机63和顶尖611之间设有光源64。工作架67上设有平行双顶尖611轴线的涡流导轨65，涡流导轨65上设有可延涡流导轨65滑动的涡流传感器66，涡流导轨65位于两连接轴承613之间。完成双顶尖611同步的升降和同步转动，推动气缸616能完成双顶尖611对于活塞销92的夹紧，从而完成活塞销92的转动，并使活塞销92的轴线始终水平，提高活塞销92外周的检测效率，并能完成活塞销92的表面探伤。

下料传送带7完成合格活塞销92下料；下料传送带7包括两相对的滚筒，滚筒外连接有下料皮带72，其中一滚筒连接一下料电机73，下料电机73带动滚筒和下料皮带72转动，下料皮带72上方的两侧设有挡板74，防止活塞销92掉落机器；不良品接料盒8位于下料传送带7的侧面，完成不良品活塞销92的下料。

如图1所示，一种基于上述活塞销92检测机的活塞销92检测方法，包括以下步骤：

A、将活塞销92放置到上料传送带1完成上料；

B、取料机械手2将活塞销92从上料传送带1放置到等距传送带3，等距传送带3上设有配合活塞销92的定位缺口32；

C、活塞销92在等距传送3带上通过水平检测装置4的水平相机拍照检测活塞销92的端面缺陷；

D、活塞销92在等距传送带3上通过垂直检测装置5的垂直相机拍照检测活塞销92外形尺寸；

E、活塞销92在等距传送带3上通过顶尖旋转装置61从等距传送带3上抬升并转动，扫描相机63完成活塞销92外周面的图像采集；

F、顶尖旋转装置61停止旋转并下移将活塞销92放回等距传送带3；

G、等距传送带3继续输送活塞销92，根据步骤C、步骤D和步骤E的检测结果，激光打标机9完成活塞销92打标，打标外观检测器91检查打标情况；

H、根据检测结果和打标情况，取料机械手2将活塞销92移动到下料传送带7或不良品接料盒8。

Claims (8)

1.一种活塞销检测机，其特征是，包括上料传送带、取料机械手、等距传送带、水平检测装置、垂直检测装置、旋转检测装置、下料传送带和不良品接料盒：

所述上料传送带，完成活塞销上料；

所述取料机械手，设有两个，分别位于上料传送带和等距传送带之间以及等距传送带和下料传送带之间，包括可夹紧活塞销的气缸夹爪，能够将上料传送带上的活塞销放置到等距传送带以及等距传送带上的活塞销放置到下料传送带；

所述等距传送带，包括若干在等距传送带的外周上等大等距设置的定位缺口，定位缺口的轴线彼此平行，活塞销位于定位缺口内，能够完成活塞销从上料传送带到下料传送带的运输；

所述水平检测装置，设有两个，分别位于等距传送带的两侧，包括镜头朝向等距传送带的水平相机，水平相机和等距传送带之间设有第一遮光框，能够检测活塞销端面缺陷；

所述垂直检测装置，位于等距传送带侧面，包括位于等距传送带上方的垂直相机，垂直相机的镜头向下朝向等距传送带，垂直相机和等距传送带之间设有第二遮光框，能够检测活塞销外形尺寸；

所述旋转检测装置，位于等距传送带侧面，包括顶尖旋转装置和扫描相机，能够完成活塞销外周面的图像采集；

所述下料传送带，完成合格活塞销下料；

所述不良品接料盒，位于下料传送带的侧面，完成不良品活塞销的下料；

所述顶尖旋转装置包括两相对的可同步转动的顶尖，两顶尖共轴线，两顶尖可沿顶尖轴线方向移动，两顶尖可夹持活塞销；

所述顶尖旋转装置包括工作架和固定连接顶尖的滚珠花键，滚珠花键可轴向滑动连接一连接轴承，滚珠花键贯通连接轴承的内圈，连接轴承的外圈固定在工作架上，连接轴承的内圈固定一转动带轮，滚珠花键远离顶尖的一端设有平面轴承，平面轴承连接一推动气缸的活塞杆，推动气缸的壳体固定在工作架上，工作架上设有可相对工作架转动的转动轴，转动轴的两端分别设有主动带轮，主动带轮与转动带轮通过皮带连接，转动轴连接一转动电机，工作架上经过工作架重心设有轴线纵向的传动螺母，传动螺母连接一传动丝杆，传动丝杆连接一传动电机，传动电机的壳体固定在一定位座上，定位座位于工作架的正下方，定位座的上端设有纵向设置的导向杆，工作架与导向杆滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种活塞销检测机，其特征是，所述定位缺口贯通等距传送带的两侧，定位缺口在等距传送带侧面的投影形状为长方形和半圆形组合形成的“U”字形，定位缺口的半圆形部分直径与活塞销外直径间隙配合。

3.根据权利要求1所述的一种活塞销检测机，其特征是，所述上料传送带的上侧设有轴对称分布的两限位块，两限位块之间设有空隙从而形成配合活塞销外直径的输送通道，输送通道在上料传送带的进料端设有“V”字形的进料口，输送通道在上料传送带的下料端设有配合气缸夹爪的夹持缺口；上料传送带上位于输送通道的末端设有能感应活塞销是否到位的压力传感器。

4.根据权利要求3所述的一种活塞销检测机，其特征是，所述上料传送带垂直等距传送带，下料传送带垂直等距传送带，水平检测装置、垂直检测装置和旋转检测装置沿等距传送带的传送方向依次设置。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种活塞销检测机，其特征是，所述旋转检测装置和下料传送带之间依次设有激光打标机和打标外观检测器。

6.根据权利要求3或4所述的一种活塞销检测机，其特征是，所述夹持缺口位于等距传送带输送直线上，取料机械手包括立柱、可带动气缸夹爪垂直等距传送带输送平面运动的纵向进给组件和可带动纵向进给组件平行等距传送带输送直线运动的水平进给组件，水平进给组件位于立柱上。

7.根据权利要求1所述的一种活塞销检测机，其特征是，所述垂直检测装置还包括位于等距传送带下方且正对垂直相机的镜头的平板光源。

8.根据权利要求1所述的一种活塞销检测机，其特征是，所述扫描相机位于两顶尖之间中间位置的正上方，扫描相机和顶尖之间设有光源。

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