CN109125062B - 一种自动针灸仪 - Google Patents
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Abstract
一种自动针灸仪，包括固定部分、连接杆部分、针灸部分，其特征在于：所述的连接杆部分的止推轴承轴座的圆孔固定安装在第一舵机的电机轴上，止推轴承轴座下面的凹槽滑动安装在十个滚珠上；所述的针灸部分的连接板的圆孔固定安装在第五舵机连接轴上，其位置在第二连接座里面；通过第八舵机和第九舵机来调节夹在三个针固定座中间的针的方向，通过第十舵机来带动针转动，通过四个第六液压缸收缩来进行扎针；实现自动化扎针提高了工作效率和工作质量。
Description
技术领域
本发明涉及医疗针灸设备技术领域，特别涉及一种自动针灸仪。
背景技术
通常扎针是由老中医来进行扎针，由于医术好的老中医少，因此一些需要扎针的病人等不到，因此急需一个可以自己准确扎针的机器。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种自动针灸仪，通过第八舵机和第九舵机来调节夹在三个针固定座中间的针的方向，通过第十舵机来带动针转动，通过四个第六液压缸收缩来进行扎针；实现自动化扎针提高了工作效率和工作质量。
本发明所使用的技术方案是：一种自动针灸仪，包括固定部分、连接杆部分、针灸部分，其特征在于：所述的连接杆部分的止推轴承轴座的圆孔固定安装在第一舵机的电机轴上，止推轴承轴座下面的凹槽滑动安装在十个滚珠上；所述的针灸部分的连接板的圆孔固定安装在第五舵机连接轴上，其位置在第二连接座里面；
所述的固定部分包括底板、齿条、六个螺丝孔、两个燕尾槽、滑动板、步进电机、齿轮、第一伸缩机构、第一L型板子、第二伸缩机构、第一舵机、止推轴承底座、十个滚珠、针储存座、两个第一液压缸、两个第二液压缸、两个针储存槽、两个第三液压缸、两个第二L型板子、两个第四液压缸、两个夹板、十字型板子、第一推动杆，所述的底板是一个长方形板子，在其前侧设有一个齿条、六个螺丝孔和两个燕尾槽，齿条在两个燕尾槽上面，六个螺丝孔均分成两组，在两个燕尾槽中间；所述的滑动板外侧的两个滑块分别滑动安装在两个燕尾槽里；所述的步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在滑动板的外侧，其电机轴与齿轮固定连接，齿轮与齿条相互啮合；所述的第一伸缩机构固定安装在步进电机滑动板外侧，其位置在步进电机下侧；在滑动板侧面设有两个针储存槽，所述的两个第二液压缸的缸体底部分别固定安装在两个针储存槽的外侧，其活塞杆端部与十字型板子固定连接，所述的第一推动杆滑动安装在两个针储存槽中间的凹槽里；所述的两个第三液压缸的缸体底部分别固定安装在两个针储存槽的两侧，其活塞杆端部分别与两个第二L型板子外侧固定连接；所述的两个第四液压缸的缸体底部分别固定安装在两个第二L型板子内侧，其活塞杆端部分别与两个夹板固定连接；所述的两个第一液压缸的缸体底部固定安装在底板上面，其活塞杆端部与针储存座两侧的支撑板固定连接；所述的第一L型板子外侧固定安装在第一伸缩机构前端，所述的第二伸缩机构固定安装在第一L型板子内侧，其上端设有凹槽，所述的止推轴承底座固定安装在第二伸缩机构上端，所述的十个滚珠分别转动安装在止推轴承底座上面的凹槽里；所述的第一舵机固定安装在第二伸缩机构上面的凹槽里；
所述的连接杆部分包括止推轴承轴座、两个第五液压缸、第三L型板子、第二舵机、第一连接座、第三舵机连接轴、第三舵机、第三伸缩机构、第四舵机、第五舵机、第二连接座、第五舵机连接轴，所述的止推轴承轴座固定安装在第一舵机的电机轴上，止推轴承轴座滑动安装在十个滚珠上；所述的两个第五液压缸的缸体底部分别固定安装在止推轴承轴座上面的支撑板上，其活塞杆端部与第三L型板子外侧固定连接；所述的第二舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在第三L型板子上面，其电机轴穿过第三L型板子上面的圆孔与第一连接座固定连接；所述的第三舵机水平放置，其侧面固定安装在第一连接座外侧，其电机轴与第三舵机连接轴固定连接；所述的第三舵机连接轴转动安装在第一连接座上面的圆孔里；所述的第三伸缩机构上面的连接板固定安装在第三舵机连接轴上，其位置在第一连接座里面；所述的第四舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在第三伸缩机构下面的凹槽里，其电机轴与第二连接座固定连接；所述的第五舵机水平放置，其侧面固定安装在第二连接座外侧，其电机轴通过联轴器与第五舵机连接轴固定连接；所述的第五舵机连接轴转动安装在第二连接座上面的圆孔里；
所述的针灸部分包括连接板、第一圆形板子、三个滑动槽、三个第六液压缸、三个第二推动杆、三个第六舵机、三个第三连接座、三个固定座、三个第七舵机、三个第七舵机连接轴、第八舵机、第九舵机固定座、第九舵机、第十舵机固定座、第十舵机、第二圆形板子、三个第七液压缸、三个针固定座，所述的第一圆形板子是一个圆形板子，在其上面设有连接板，在其下面设有三个呈三角阵列的滑动槽；所述的三个第六液压缸的缸体底部固定安装在第一圆形板子下面，其位置分别在三个滑动槽内侧；所述的第六液压缸的活塞杆端部分别与第二推动杆固定连接；所述的三个第六舵机的底部分别固定安装在三个第二推动杆下端，其电机轴分别与三个第三连接座固定连接；所述的三个第七舵机侧面分别固定安装在第三连接座侧面，其电机轴分别与三个第七舵机连接轴固定连接；所述的三个第七舵机连接轴分别转动安装在三个第三连接座的圆孔里；所述的三个固定座上面连接板分别固定安装在三个第七舵机连接轴上，其位置分别在三个第三连接座里面；所述的第八舵机固定安装在第一圆形板子下面中心处，其电机轴与第九舵机固定座固定连接；所述的第九舵机侧面固定安装在第九舵机固定座里面，其舵机穿过第九舵机固定座上面的圆孔与第十舵机固定座固定连接；所述的第十舵机底部固定安装在第十舵机固定座下面，其电机轴与第二圆形板子固定连接；所述的三个第七液压缸成三角形阵列，其缸体底部固定安装在第二圆形板子下面，其活塞杆端部分别与三个针固定座固定连接。
本发明的有益效果：通过第八舵机和第九舵机来调节夹在三个针固定座中间的针的方向，通过第十舵机来带动针转动，通过四个第六液压缸收缩来进行扎针；实现自动化扎针提高了工作效率和工作质量。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5、图6为本发明的固定部分的结构示意图。
图7、图8为本发明的连接杆部分的结构示意图。
图9、图10、图11为本发明的针灸部分的结构示意图。
附图标号：1-固定部分、2-连接杆部分、3-针灸部分、101-底板、102-齿条、103-螺丝孔、104-燕尾槽、105-滑动板、106-步进电机、107-齿轮、108-第一伸缩机构、109-第一L型板子、110-第二伸缩机构、111-第一舵机、112-止推轴承底座、113-滚珠、114-针储存座、115-第一液压缸、116-第二液压缸、117-针储存槽、118-第三液压缸、119-第二L型板子、120-第四液压缸、121-夹板、122-十字型板子、123-第一推动杆、201-止推轴承轴座、202-第五液压缸、203-第三L型板子、204-第二舵机、205-第一连接座、206-第三舵机连接轴、207-第三舵机、208-第三伸缩机构、209-第四舵机、210-第五舵机、211-第二连接座、212-第五舵机连接轴、301-连接板、302-第一圆形板子、303-滑动槽、304-第六液压缸、305-第二推动杆、306-第六舵机、307-第三连接座、308-固定座、309-第七舵机、310-第七舵机连接轴、311-第八舵机、312-第九舵机固定座、313-第九舵机、314-第十舵机固定座、315-第十舵机、316-第二圆形板子、317-第七液压缸、318-针固定座。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，一种自动针灸仪，包括固定部分1、连接杆部分2、针灸部分3，其特征在于：所述的连接杆部分2的止推轴承轴座201的圆孔固定安装在第一舵机111的电机轴上，止推轴承轴座201下面的凹槽滑动安装在十个滚珠113上；所述的针灸部分3的连接板301的圆孔固定安装在第五舵机连接轴212上，其位置在第二连接座211里面；
所述的固定部分1包括底板101、齿条102、六个螺丝孔103、两个燕尾槽104、滑动板105、步进电机106、齿轮107、第一伸缩机构108、第一L型板子109、第二伸缩机构110、第一舵机111、止推轴承底座112、十个滚珠113、针储存座114、两个第一液压缸115、两个第二液压缸116、两个针储存槽117、两个第三液压缸118、两个第二L型板子119、两个第四液压缸120、两个夹板121、十字型板子122、第一推动杆123，所述的底板101是一个长方形板子，在其前侧设有一个齿条102、六个螺丝孔103和两个燕尾槽104，齿条102在两个燕尾槽104上面，六个螺丝孔103均分成两组，在两个燕尾槽104中间；所述的滑动板105外侧的两个滑块分别滑动安装在两个燕尾槽104里；所述的步进电机106竖直向上放置，其侧面固定安装在滑动板105的外侧，其电机轴与齿轮107固定连接，齿轮107与齿条102相互啮合；所述的第一伸缩机构108固定安装在步进电机106滑动板105外侧，其位置在步进电机106下侧；在滑动板105侧面设有两个针储存槽117，所述的两个第二液压缸116的缸体底部分别固定安装在两个针储存槽117的外侧，其活塞杆端部与十字型板子122固定连接，所述的第一推动杆123滑动安装在两个针储存槽117中间的凹槽里；所述的两个第三液压缸118的缸体底部分别固定安装在两个针储存槽117的两侧，其活塞杆端部分别与两个第二L型板子119外侧固定连接；所述的两个第四液压缸120的缸体底部分别固定安装在两个第二L型板子119内侧，其活塞杆端部分别与两个夹板121固定连接；所述的两个第一液压缸115的缸体底部固定安装在底板101上面，其活塞杆端部与针储存座114两侧的支撑板固定连接；所述的第一L型板子109外侧固定安装在第一伸缩机构108前端，所述的第二伸缩机构110固定安装在第一L型板子109内侧，其上端设有凹槽，所述的止推轴承底座112固定安装在第二伸缩机构110上端，所述的十个滚珠113分别转动安装在止推轴承底座112上面的凹槽里；所述的第一舵机111固定安装在第二伸缩机构110上面的凹槽里；
所述的连接杆部分2包括止推轴承轴座201、两个第五液压缸202、第三L型板子203、第二舵机204、第一连接座205、第三舵机连接轴206、第三舵机207、第三伸缩机构208、第四舵机209、第五舵机210、第二连接座211、第五舵机连接轴212，所述的止推轴承轴座201固定安装在第一舵机111的电机轴上，止推轴承轴座201滑动安装在十个滚珠113上；所述的两个第五液压缸202的缸体底部分别固定安装在止推轴承轴座201上面的支撑板上，其活塞杆端部与第三L型板子203外侧固定连接；所述的第二舵机204竖直向下放置，其侧面固定安装在第三L型板子203上面，其电机轴穿过第三L型板子203上面的圆孔与第一连接座205固定连接；所述的第三舵机207水平放置，其侧面固定安装在第一连接座205外侧，其电机轴与第三舵机连接轴206固定连接；所述的第三舵机连接轴206转动安装在第一连接座205上面的圆孔里；所述的第三伸缩机构208上面的连接板固定安装在第三舵机连接轴206上，其位置在第一连接座205里面；所述的第四舵机209竖直向下放置，其侧面固定安装在第三伸缩机构208下面的凹槽里，其电机轴与第二连接座211固定连接；所述的第五舵机210水平放置，其侧面固定安装在第二连接座211外侧，其电机轴通过联轴器与第五舵机连接轴212固定连接；所述的第五舵机连接轴212转动安装在第二连接座211上面的圆孔里；
所述的针灸部分3包括连接板301、第一圆形板子302、三个滑动槽303、三个第六液压缸304、三个第二推动杆305、三个第六舵机306、三个第三连接座307、三个固定座308、三个第七舵机309、三个第七舵机连接轴310、第八舵机311、第九舵机固定座312、第九舵机313、第十舵机固定座314、第十舵机315、第二圆形板子316、三个第七液压缸317、三个针固定座318，所述的第一圆形板子302是一个圆形板子，在其上面设有连接板301，在其下面设有三个呈三角阵列的滑动槽303；所述的三个第六液压缸304的缸体底部固定安装在第一圆形板子302下面，其位置分别在三个滑动槽303内侧；所述的第六液压缸304的活塞杆端部分别与第二推动杆305固定连接；所述的三个第六舵机306的底部分别固定安装在三个第二推动杆305下端，其电机轴分别与三个第三连接座307固定连接；所述的三个第七舵机309侧面分别固定安装在第三连接座307侧面，其电机轴分别与三个第七舵机连接轴310固定连接；所述的三个第七舵机连接轴310分别转动安装在三个第三连接座307的圆孔里；所述的三个固定座308上面连接板分别固定安装在三个第七舵机连接轴310上，其位置分别在三个第三连接座307里面；所述的第八舵机311固定安装在第一圆形板子302下面中心处，其电机轴与第九舵机固定座312固定连接；所述的第九舵机313侧面固定安装在第九舵机固定座312里面，其舵机穿过第九舵机固定座312上面的圆孔与第十舵机固定座314固定连接；所述的第十舵机315底部固定安装在第十舵机固定座314下面，其电机轴与第二圆形板子316固定连接；所述的三个第七液压缸317成三角形阵列，其缸体底部固定安装在第二圆形板子316下面，其活塞杆端部分别与三个针固定座318固定连接。
本发明工作原理：本发明在使用时首先通过六个螺丝将底板101固定安装在床的一侧，下一步通过步进电机106、第一伸缩机构108、第二伸缩机构110、第一舵机111和两个第五液压缸202协同工作将针灸部分3带动到需要针灸的上方，通过第二舵机204和第三舵机207、第三伸缩机构208、第四舵机209和第五舵机210带动针灸部分3到达需要针灸的穴位的上面，通过三个第六液压缸304伸长带动三个固定座308到达穴位四周，通过第八舵机311和第九舵机313来调节夹在三个针固定座318中间的针的方向，通过第十舵机315来带动针转动，通过四个第六液压缸304收缩来进行扎针；当扎第二针的时候通过连接杆部分2将三个针固定座318带动到针储存座114侧面，通过两个第二液压缸116收缩带动第一推动杆123将针向前推动，通过两个第四液压缸120带动两个夹板121将推出来的针夹住放到针储存座114的圆孔里，通过两个第一液压缸115伸长带动针储存座114进而带动针到达三个针固定座318中间，并通过三个第七液压缸317驱动三个针固定座318将针夹住，然后接着扎针。
Claims (1)
1.一种自动针灸仪，包括固定部分（1）、连接杆部分（2）、针灸部分（3），其特征在于：所述的连接杆部分（2）的止推轴承轴座（201）的圆孔固定安装在第一舵机（111）的电机轴上，止推轴承轴座（201）下面的凹槽滑动安装在十个滚珠（113）上；所述的针灸部分（3）的连接板（301）的圆孔固定安装在第五舵机连接轴（212）上，其位置在第二连接座（211）里面；
所述的固定部分（1）包括底板（101）、齿条（102）、六个螺丝孔（103）、两个燕尾槽（104）、滑动板（105）、步进电机（106）、齿轮（107）、第一伸缩机构（108）、第一L型板子（109）、第二伸缩机构（110）、第一舵机（111）、止推轴承底座（112）、十个滚珠（113）、针储存座（114）、两个第一液压缸（115）、两个第二液压缸（116）、两个针储存槽（117）、两个第三液压缸（118）、两个第二L型板子（119）、两个第四液压缸（120）、两个夹板（121）、十字型板子（122）、第一推动杆（123），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其前侧设有一个齿条（102）、六个螺丝孔（103）和两个燕尾槽（104），齿条（102）在两个燕尾槽（104）上面，六个螺丝孔（103）均分成两组，在两个燕尾槽（104）中间；所述的滑动板（105）外侧的两个滑块分别滑动安装在两个燕尾槽（104）里；所述的步进电机（106）竖直向上放置，其侧面固定安装在滑动板（105）的外侧，其电机轴与齿轮（107）固定连接，齿轮（107）与齿条（102）相互啮合；所述的第一伸缩机构（108）固定安装在步进电机（106）滑动板（105）外侧，其位置在步进电机（106）下侧；在滑动板（105）侧面设有两个针储存槽（117），所述的两个第二液压缸（116）的缸体底部分别固定安装在两个针储存槽（117）的外侧，其活塞杆端部与十字型板子（122）固定连接，所述的第一推动杆（123）滑动安装在两个针储存槽（117）中间的凹槽里；所述的两个第三液压缸（118）的缸体底部分别固定安装在两个针储存槽（117）的两侧，其活塞杆端部分别与两个第二L型板子（119）外侧固定连接；所述的两个第四液压缸（120）的缸体底部分别固定安装在两个第二L型板子（119）内侧，其活塞杆端部分别与两个夹板（121）固定连接；所述的两个第一液压缸（115）的缸体底部固定安装在底板（101）上面，其活塞杆端部与针储存座（114）两侧的支撑板固定连接；所述的第一L型板子（109）外侧固定安装在第一伸缩机构（108）前端，所述的第二伸缩机构（110）固定安装在第一L型板子（109）内侧，其上端设有凹槽，所述的止推轴承底座（112）固定安装在第二伸缩机构（110）上端，所述的十个滚珠（113）分别转动安装在止推轴承底座（112）上面的凹槽里；所述的第一舵机（111）固定安装在第二伸缩机构（110）上面的凹槽里；
所述的连接杆部分（2）包括止推轴承轴座（201）、两个第五液压缸（202）、第三L型板子（203）、第二舵机（204）、第一连接座（205）、第三舵机连接轴（206）、第三舵机（207）、第三伸缩机构（208）、第四舵机（209）、第五舵机（210）、第二连接座（211）、第五舵机连接轴（212），所述的止推轴承轴座（201）固定安装在第一舵机（111）的电机轴上，止推轴承轴座（201）滑动安装在十个滚珠（113）上；所述的两个第五液压缸（202）的缸体底部分别固定安装在止推轴承轴座（201）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第三L型板子（203）外侧固定连接；所述的第二舵机（204）竖直向下放置，其侧面固定安装在第三L型板子（203）上面，其电机轴穿过第三L型板子（203）上面的圆孔与第一连接座（205）固定连接；所述的第三舵机（207）水平放置，其侧面固定安装在第一连接座（205）外侧，其电机轴与第三舵机连接轴（206）固定连接；所述的第三舵机连接轴（206）转动安装在第一连接座（205）上面的圆孔里；所述的第三伸缩机构（208）上面的连接板固定安装在第三舵机连接轴（206）上，其位置在第一连接座（205）里面；所述的第四舵机（209）竖直向下放置，其侧面固定安装在第三伸缩机构（208）下面的凹槽里，其电机轴与第二连接座（211）固定连接；所述的第五舵机（210）水平放置，其侧面固定安装在第二连接座（211）外侧，其电机轴通过联轴器与第五舵机连接轴（212）固定连接；所述的第五舵机连接轴（212）转动安装在第二连接座（211）上面的圆孔里；
所述的针灸部分（3）包括连接板（301）、第一圆形板子（302）、三个滑动槽（303）、三个第六液压缸（304）、三个第二推动杆（305）、三个第六舵机（306）、三个第三连接座（307）、三个固定座（308）、三个第七舵机（309）、三个第七舵机连接轴（310）、第八舵机（311）、第九舵机固定座（312）、第九舵机（313）、第十舵机固定座（314）、第十舵机（315）、第二圆形板子（316）、三个第七液压缸（317）、三个针固定座（318），所述的第一圆形板子（302）是一个圆形板子，在其上面设有连接板（301），在其下面设有三个呈三角阵列的滑动槽（303）；所述的三个第六液压缸（304）的缸体底部固定安装在第一圆形板子（302）下面，其位置分别在三个滑动槽（303）内侧；所述的第六液压缸（304）的活塞杆端部分别与第二推动杆（305）固定连接；所述的三个第六舵机（306）的底部分别固定安装在三个第二推动杆（305）下端，其电机轴分别与三个第三连接座（307）固定连接；所述的三个第七舵机（309）侧面分别固定安装在第三连接座（307）侧面，其电机轴分别与三个第七舵机连接轴（310）固定连接；所述的三个第七舵机连接轴（310）分别转动安装在三个第三连接座（307）的圆孔里；所述的三个固定座（308）上面连接板分别固定安装在三个第七舵机连接轴（310）上，其位置分别在三个第三连接座（307）里面；所述的第八舵机（311）固定安装在第一圆形板子（302）下面中心处，其电机轴与第九舵机固定座（312）固定连接；所述的第九舵机（313）侧面固定安装在第九舵机固定座（312）里面，其舵机穿过第九舵机固定座（312）上面的圆孔与第十舵机固定座（314）固定连接；所述的第十舵机（315）底部固定安装在第十舵机固定座（314）下面，其电机轴与第二圆形板子（316）固定连接；所述的三个第七液压缸（317）成三角形阵列，其缸体底部固定安装在第二圆形板子（316）下面，其活塞杆端部分别与三个针固定座（318）固定连接；
使用时首先通过六个螺丝将底板（101）固定安装在床的一侧，下一步通过步进电机（106）、第一伸缩机构（108）、第二伸缩机构（110）、第一舵机（111）和两个第五液压缸（202）协同工作将针灸部分（3）带动到需要针灸的上方，通过第二舵机（204）和第三舵机（207）、第三伸缩机构（208）、第四舵机（209）和第五舵机（210）带动针灸部分（3）到达需要针灸的穴位的上面，通过三个第六液压缸（304）伸长带动三个固定座（308）到达穴位四周，通过第八舵机（311）和第九舵机（313）来调节夹在三个针固定座（318）中间的针的方向，通过第十舵机（315）来带动针转动，通过四个第六液压缸（304）收缩来进行扎针；当扎第二针的时候通过连接杆部分（2）将三个针固定座（318）带动到针储存座（114）侧面，通过两个第二液压缸（116）收缩带动第一推动杆（123）将针向前推动，通过两个第四液压缸（120）带动两个夹板（121）将推出来的针夹住放到针储存座（114）的圆孔里，通过两个第一液压缸（115）伸长带动针储存座（114）进而带动针到达三个针固定座（318）中间，并通过三个第七液压缸（317）驱动三个针固定座（318）将针夹住，然后接着扎针。
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