CN108068125B - 一种医疗针灸机器人 - Google Patents

Abstract

一种医疗针灸机器人，包括底座部分、座椅部分、橡胶软托部分、三维扫描成像部分、滑动底座部分、针灸针抓取部分、微电流产生部分，其特征在于：通过第二连接机构部分和两个针灸针抓取部分协同作用，使针灸针夹分别夹住两个针灸针，将针灸针的针灸针扎进需要针灸的穴位，通过第二支撑部分的第六液压缸的伸长和第七液压缸的伸长和第十一舵机的转动和第十二舵机的转动和第三连接机构部分的第十三舵机的和第十四舵机转动协同工作，将微电流产生部分的螺旋电流线移动到扎在头部的针灸针的外侧，使微电流对病人的穴位进行刺激，提高了人们利用中医传统方法治疗疾病的效率，解决了中医人数减少的问题。

Description

一种医疗针灸机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别是涉及一种医疗针灸机器人。

背景技术

人们在日常生活中经常会遇到西医治疗不了的疾病，有些身体问题只能通过针灸的传统方法进行调理，为了解决中医生人数的问题，提高人们用针灸治疗和调理身体的目的，因此急需一种能够针灸的机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种医疗针灸机器人，通过二十二个第二连接机构部分的二十二个第七舵机转动和二十二个第八舵机转动和两个针灸针抓取部分的四个第九舵机转动和第十舵机转动和第五液压缸伸长协同作用，使四个针灸针夹分别夹住两个针灸针，下一步通过控制二十二个第二连接机构部分的二十二个第七舵机转动协同作用，将针灸针的针灸针扎进需要针灸的穴位，下一步通过第二支撑部分的第六液压缸的伸长和第七液压缸的伸长和第十一舵机的转动和第十二舵机的转动和七个第三连接机构部分的七个第十三舵机的转动和七个第十四舵机转动协同工作，将微电流产生部分的螺旋电流线移动到扎在头部的针灸针的外侧，使微电流对病人的穴位进行刺激，从而达到治疗的目的，提高了人们利用中医传统方法治疗疾病的效率，解决了中医人数减少的问题。

本发明所使用的技术方案是：一种医疗针灸机器人，包括底座部分、座椅部分、十四个第一连接机构部分、三个橡胶软托部分、三维扫描成像部分、两个滑动底座部分、两个第一支撑部分、二十二个第二连接机构部分、两个针灸针抓取部分、九十八个针灸针、第二支撑部分、七个第三连接机构部分、微电流产生部分、四个行走部分，其特征在于：所述的座椅部分的两个第一滑块分别滑动安装在底座部分的两个第一燕尾槽里，所述的两个第一齿轮分别与两个第一齿条相互啮合；所述的十四个第一连接机构部分，分成三组，第一和第二组每组五个，第三组四个，所述的第一和第二组第一连接机构部分的第一舵机的底部依次固定安装在靠内侧第一连接机构部分的第一固定板的外侧面，所述的第一和第二组第一连接机构部分最内侧的两个第一舵机底部分别固定安装在座椅部分的靠上侧两个第一连接机构部分固定板外侧面，其最外侧的两个第一连接机构部分的两个第一固定板的外侧面分别与两个橡胶软托部分的两个第一固定块内侧面固定连接，所述的第三组四个第一连接机构部分的四个第一舵机底部依次固定安装在靠下侧的第一连接机构部分的第一固定板上面，所述的第三组最下侧的第一连接机构部分的第一舵机底部固定安装在座椅部分靠下侧的第一连接机构部分固定板上面，其最上侧的第一连接机构部分的第一固定板上面与橡胶软托部分的第一固定块下面固定连接；所述的三维扫描成像部分的两个第二滑块分别滑动安装在底座部分的两个第一燕尾槽里；所述的两个滑动底座部分 的四个第三滑块分别滑动安装在底座部分的四个第二燕尾槽里，所述的两个第四齿轮分别与两个第二齿条相互啮合；所述的两个第一支撑部分的两个第三伸缩套筒下端面分别固定安装在两个滑动底座部分的两个第一滑板上面；所述的二十二个第二连接机构部分，均分成两组，每组靠前侧的第二连接机构部分的第八舵机的电机轴依次与靠后侧的第二连接机构部分的第四固定座前面固定连接，所述的两组第二连接机构部分最前侧的两个第二连接机构部分的第四固定座前面分别固定安装在两个第一支撑部分的两个第四连接杆后端面；所述的两个针灸针抓取部分的两个第五固定座的前面分别与两个最后侧第二连接机构部分的两个第八舵机电机轴固定连接；所述的呈矩形阵列的九十八个针灸针的九十八个针灸针其侧面分别***底座部分的九十八个针灸针存储孔里；所述的第二支撑部分的第四伸缩套筒下端固定安装在底座部分的第二支撑部分固定板上面；所述的七个第三连接机构部分依次排列，所述的靠右侧的第三连接机构部分的第十四舵机电机轴与靠左侧的第三连接机构部分的第七固定座右面固定连接，所述的最右侧的第三连接机构部分的第七固定座右面固定安装在第二支撑部分的第五伸缩杆的左端面，所述的最左侧的第三连接机构部分的第十四舵机电机轴与微电流产生部分的圆形支撑板右面固定连接；所述的四个行走部分的四个第十五舵机底部分别固定安装在底座部分的四个行走部分固定板下面；

所述的底座部分包括底板、紫外线消毒箱、四个第一液压缸、L形板、第一支撑板、第一顶板、第二支撑部分固定板、两个第一燕尾槽、两个第一齿条、四个第二燕尾槽、两个第二齿条、四个行走部分固定板、一百四十个针灸针存储孔，所述的底板是一个长方形板子，在其上面靠后处设有紫外线消毒箱；所述的四个呈矩形阵列的第一液压缸的缸体底部固定安装在紫外线消毒箱内部上面，在其活塞杆端部设有顶杆；所述的L形板下面与四个第一液压缸活塞杆端部顶板的上面固定连接，在其上面设有一百四十个呈矩形阵列的针灸针存储孔；所述的第一支撑板前面与四个第一液压缸活塞杆端部顶板的后面固定连接，在其上面设有第一顶板；在底板上面中间靠前处设有第二支撑部分固定板；在底板上面设有两个第一燕尾槽，所述的两个第一燕尾槽的位置分别在第二支撑部分固定板左右两侧；在底板上面左右两侧各设有一个第一齿条，所述的两个第一齿条的位置分别在两个第一燕尾槽的外侧；在底板上面左右两侧各设有两个第二燕尾槽，所述的四个第二燕尾槽，两两一组，每组分别在两个第一齿条的外侧；在底板 上面左右两侧各设有一个第二齿条，所述的两个第二齿条分别在四个第二燕尾槽的外侧；在底板下面四个角处各设有一个行走部分固定板；

所述的座椅部分包括座椅部分底板、两个第一滑块、三个第一连接机构部分固定板、两个第一步进电机、两个第一齿轮、坐板、第二支撑板、两个第一支撑杆、背靠板，所述的座椅部分底板是一个长方形的板子，在其下面左右两侧各设有一个第一滑块，在其上面中间靠前处设有一个第一连接机构部分固定板；所述的两个第一步进电机水平放置，其侧面分别固定安装在座椅部分底板上面左右两侧靠后处，其电机轴分别与两个第一齿轮固定连接；在座椅部分底板上面中间设有第二支撑板，在其上面靠后的两个角处各设有一个第一支撑杆；所述的坐板的下面分别与第二支撑板上面和两个第一支撑杆上端面固定连接；所述的背靠板下面与坐板上面固定连接；在背靠板左右两侧各设有一个第一连接机构部分固定板；

所述的第一连接机构部分包括第一舵机、第一固定座、第一转轴、第二舵机、第一连接杆、第一固定板，所述的第一舵机竖直向上放置，其电机轴与第一固定座下面固定连接；所述的第一转轴转动安装在第一固定座前后侧面的圆孔里；所述的第一连接杆下端固定安装在第一转轴上，其位置在第一固定座里，在其上端面设有第一固定板；所述的第二舵机水平放置，其侧面固定安装在第一固定座前面的挡板上，其电机轴与第一转轴固定连接；

所述的橡胶软托部分包括第一固定块、半球形橡胶块，所述的第一固定块是一个长方体，在其上端面设有半球形橡胶块；

所述的三维扫描成像部分包括三维扫描成像部分底板、两个第二滑块、两个第二步进电机、两个第二齿轮、第一伸缩套筒、第一伸缩杆、第二液压缸、第二转轴、第三舵机、第二连接杆、第二伸缩套筒、第二伸缩杆、第三液压缸、第三步进电机固定板、第三步进电机、空心支撑块、半球形支撑壳、圆形齿条、第四步进电机、第三齿轮、第四步进电机固定板、第一弧形扫描仪、第二弧形扫描仪、连接圆轴，所述的三维扫描成像部分底板是一个长方形的板子，在其下面左右两侧各设有一个第二滑块；所述的两个第二步进电机水平放置，其侧面分别固定安装在三维扫描成像部分底板上面左右两侧，其电机轴分别与两个第二齿轮固定连接；所述的第一伸缩套筒下端固定安装在三维扫描成像部分底板上面，在其上端面设有凹槽；所述的第一伸缩杆下端滑动安装在第一伸缩套筒上端面的凹槽里，在其上端面设有凹槽；所述的第二液压缸的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒后面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆后面的挡板固定连接；所述的第二转轴转动安装在第一伸缩杆上端面凹槽的左右两侧面；所述的第二连接杆后端固定安装在第二转轴上；所述的第三舵机水平放置，其侧面固定安装在第一伸缩杆左面的挡板上，其电机轴与第二转轴固定连接；所述的第二伸缩套筒后端面与第二连接杆前端面固定连接，在其前端面设有凹槽；所述的第二伸缩杆后端滑动安装在第二伸缩套筒前端面的凹槽里，在其上面靠前处设有圆孔；所述的第三液压缸缸体底部固定安装在第二伸缩套筒上面的挡板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆上面靠后侧的挡板固定连接；所述的第二伸缩杆下面靠前侧通过空心支撑块与半球形支撑壳上面固定连接；在空心支撑块上面设有贯穿圆孔；在第二伸缩杆上面靠前侧设有第三步进电机固定板；所述的第三步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板前面，其电机轴与连接圆轴固定连接；所述的连接圆轴侧面靠下处于第二弧形扫描仪上端固定连接；在半球形支撑壳外侧面靠下处设有圆形齿条，在其下面设有圆形燕尾槽；所述的第四步进电机固定板上面通过滑块滑动安装在半球形支撑壳下面圆形燕尾槽中，其前面通过连杆与第一弧形扫描仪固定连接；所述的第四步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定板后面，其电机轴与第三齿轮固定连接；所述的第三齿轮与圆形齿条相互啮合；

所述的滑动底座部分包括第一滑板、两个第三滑块、第五步进电机、第四齿轮，所述的第一滑板是一个长方形的板子，在其下面左右两侧各设有一个第三滑块；所述的第五步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一滑板上面靠外侧，其电机轴与第四齿轮固定连接；

所述的第一支撑部分包括第三伸缩套筒、第三伸缩杆、第四液压缸、第四舵机、第二固定座、第三转轴、第五舵机、 第三连接杆、第四转轴、第三固定座、第六舵机、第四连接杆，所述的第三伸缩套筒上端面设有凹槽；所述的第三伸缩杆下端滑动安装在第三伸缩套筒上端面的凹槽里；所述的第四液压缸的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒外侧面的挡板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆外侧面的挡板固定连接；所述的第四舵机竖直向上放置，其底部固定安装在第三伸缩杆上端面，其电机轴与第二固定座下固定连接；所述的第三转轴转动安装在第二固定座左右侧面的圆孔里；所述的第三连接杆下端固定安装在第三转轴上，其位置在第二固定座里，其上端面与第三固定座下面固定连接；所述的第五舵机水平放置，其侧面固定安装在第二固定座外侧面的挡板上，其电机轴与第三转轴固定连接；所述的第四转轴转动安装在第三固定座左右侧面的圆孔里；所述的第四连接杆前端固定在第四转轴上，其位置在第三固定座里；所述的第六舵机水平放置，其侧面固定安装在第三固定座外侧面的挡板上，其电机轴与第四转轴固定连接；

所述的第二连接机构部分包括第四固定座、第五转轴、第五连接杆、第七舵机、第八舵机，所述的第五转轴转动安装在第四固定座左右侧面的圆孔里；所述的第五连接杆前端固定安装在第五转轴上，其位置在第四固定座里；所述的第七舵机水平放置，其侧面固定安装在第四固定座外侧面的圆孔里，其电机轴与第五转轴固定连接；所述的第八舵机水平放置，其底部固定安装在第五连接杆后面；

所述的针灸针抓取部分包括第五固定座、第六转轴、第六连接杆、第九舵机、第十舵机、第三支撑板、两个第五液压缸、两个针灸针夹、两个半弧形齿条，所述的第六转轴转动安装在第五固定座左右侧面的圆孔里；所述的第六连接杆上端固定安装在第六转轴上，其位置在第五固定座里；所述的第九舵机水平放置，其侧面固定安装在第五固定座外侧面的挡板上，其电机轴与第六转轴固定连接；所述的第十舵机竖直向下放置，其底部固定安装在第六连接杆下面，其电机轴与第三支撑板上面固定连接；所述的第三支撑板下面设有燕尾槽；所述的两个针灸针夹上面通过滑块滑动安装在第三支撑板下面的燕尾槽里，在其内侧面半圆柱形凹槽内靠上处各设有一个半弧形齿条；所述的两个第五液压缸缸体底部分别固定安装在第三支撑板下面左右两侧的挡板上，其活塞杆端部分别与两个针灸针夹外侧面固定连接；

所述的针灸针包括圆形齿条、第七连接杆、针灸针，在第七连接杆侧面靠上侧设有圆形齿条，在其下端面设有针灸针；

所述的第二支撑部分包括第四伸缩套筒、第四伸缩杆、第十一舵机、第六液压缸、第六固定座、第七转轴、第十二舵机、第五伸缩套筒、第五伸缩杆、第七液压缸；在第四伸缩套筒上端面设有凹槽；所述的第四伸缩杆下端滑动安装在第四伸缩套筒上端面的凹槽里；所述的第六液压缸缸体底部固定安装在第四伸缩套筒前面的挡板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆前面的挡板固定连接；所述的第十一舵机竖直向上放置，其底部固定安装在第四伸缩杆上端面，其电机轴与第六固定座下面固定连接；所述的第七转轴转动安装在第六固定座前后侧面的圆孔里；所述的第十二舵机水平放置，其侧面固定安装在第六固定座前面的挡板上，其电机轴与第七转轴固定连接；所述的第五伸缩套筒右端固定安装在第七转轴上，其位置在第六固定座里，在其左端面设有凹槽；所述的第五伸缩杆右端滑动安装在第五伸缩套筒左端面的凹槽里；所述的第七液压缸缸体底部固定安装在第五伸缩套筒前面的挡板上，其活塞杆端部与第五伸缩杆前面的挡板固定连接；

所述的第三连接机构部分包括第七固定座、第十三舵机、第八转轴、第八连接杆、第十四舵机，所述的第八转轴转动安装在第七固定座前后侧面的圆孔里；所述的第十三舵机水平放置，其侧面固定安装在第七固定座后面的挡板上，其电机轴与第八转轴固定连接；所述的第八连接杆右端固定安装在第八转轴上，其位置在第七固定座里；所述的第十四舵机水平放置，其底部固定安装在第八连接杆左面；

所述的微电流产生部分包括圆形支撑板、套筒、螺旋电流线，所述的圆形支撑板的左面与套筒右面固定连接；在套筒内侧设有螺旋电流线；

所述的行走部分包括第十五舵机、轮子座、第六步进电机固定板、第六步进电机、轮子轴、轮子，所述的第十五舵机竖直向下放置，其电机轴与轮子座上面固定连接；所述的轮子轴转动安装在轮子座侧面的圆孔里；所述的轮子固定安装在轮子轴上，其位置在轮子座里；在轮子座内侧面设有第六步进电机固定板；所述的第六步进电机水平放置，其侧面固定安装在第六步进电机固定板下面，其电机轴与轮子轴固定连接。

本发明的有益效果：通过二十二个第二连接机构部分的二十二个第七舵机转动和二十二个第八舵机转动和两个针灸针抓取部分的四个第九舵机转动和第十舵机转动和第五液压缸伸长协同作用，使四个针灸针夹分别夹住两个针灸针，下一步通过控制二十二个第二连接机构部分的二十二个第七舵机转动协同作用，将针灸针的针灸针扎进需要针灸的穴位，下一步通过第二支撑部分的第六液压缸的伸长和第七液压缸的伸长和第十一舵机的转动和第十二舵机的转动和七个第三连接机构部分的七个第十三舵机的转动和七个第十四舵机转动协同工作，将微电流产生部分的螺旋电流线移动到扎在头部的针灸针的外侧，使微电流对病人的穴位进行刺激，从而达到治疗的目的，提高了人们利用中医传统方法治疗疾病的效率，解决了中医人数减少的问题。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5、图6为本发明的底座部分的结构示意图。

图7为本发明的座椅部分的结构示意图。

图8为本发明的第一连接机构部分的结构示意图。

图9为本发明的橡胶软托部分的结构示意图。

图10、图11为本发明的三维扫描成像部分的结构示意图。

图12为本发明的滑动底座部分的结构示意图。

图13为本发明的第一支撑部分的结构示意图。

图14为本发明的第二连接机构部分的结构示意图。

图15为本发明的针灸针抓取部分的结构示意图。

图16为本发明的针灸针的结构示意图。

图17为本发明的第二支撑部分的结构示意图。

图18为本发明的第三连接机构部分的结构示意图。

图19为本发明的微电流产生部分的结构示意图。

图20为本发明的行走部分的结构示意图。

附图标号：1-底座部分、2-座椅部分、3-第一连接机构部分、4-橡胶软托部分、5-三维扫描成像部分、6-滑动底座部分、7-第一支撑部分、8-第二连接机构部分、9-针灸针抓取部分、10-针灸针、11-第二支撑部分、12-第三连接机构部分、13-微电流产生部分、14-行走部分、101-底板、102-紫外线消毒箱、103-第一液压缸、104-L形板、105-第一支撑板、106-第一顶板、107-第二支撑部分固定板、108-第一燕尾槽、109-第一齿条、110-第二燕尾槽、111-第二齿条、112-行走部分固定板、113-针灸针存储孔、201-座椅部分底板、202-第一滑块、203-第一连接机构部分固定板、204-第一步进电机、205-第一齿轮、206-坐板、207-第二支撑板、208-第一支撑杆、209-背靠板、301-第一舵机、302-第一固定座、303-第一转轴、304-第二舵机、305-第一连接杆、306-第一固定板、401-第一固定块、402-半球形橡胶块、501-三维扫描成像部分底板、502-第二滑块、503-第二步进电机、504-第二齿轮、505-第一伸缩套筒、506-第一伸缩杆、507-第二液压缸、508-第二转轴、509-第三舵机、510-第二连接杆、511-第二伸缩套筒、512-第二伸缩杆、513-第三液压缸、514-第三步进电机固定板、515-第三步进电机、516-空心支撑块、517-半球形支撑壳、518-圆形齿条、519-第四步进电机、520-第三齿轮、521-第四步进电机固定板、522-第一弧形扫描仪、523-第二弧形扫描仪、524-连接圆轴、601-第一滑板、602-第三滑块、603-第五步进电机、604-第四齿轮、701-第三伸缩套筒、702-第三伸缩杆、703-第四液压缸、704-第四舵机、705-第二固定座、706-第三转轴、707-第五舵机、 708-第三连接杆、709-第四转轴、710-第三固定座、711-第六舵机、712-第四连接杆、801-第四固定座、802-第五转轴、803-第五连接杆、804-第七舵机、805-第八舵机、901-第五固定座、902-第六转轴、903-第六连接杆、904-第九舵机、905-第十舵机、906-第三支撑板、907-第五液压缸、908-针灸针夹、909-半弧形齿条、1001-圆形齿条、1002-第七连接杆、1003-针灸针、1101-第四伸缩套筒、1102-第四伸缩杆、1103-第十一舵机、1104-第六液压缸、1105-第六固定座、1106-第七转轴、1107-第十二舵机、1108-第五伸缩套筒、1109-第五伸缩杆、1110-第七液压缸、1201-第七固定座、1202-第十三舵机、1203-第八转轴、1204-第八连接杆、1205-第十四舵机、1301-圆形支撑板、1302-套筒、1303-螺旋电流线、1401-第十五舵机、1402-轮子座、1403-第六步进电机固定板、1404-第六步进电机、1405-轮子轴、1406-轮子。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18、图19、图20所示，一种医疗针灸机器人，包括底座部分1、座椅部分2、十四个第一连接机构部分3、三个橡胶软托部分4、三维扫描成像部分5、两个滑动底座部分6、两个第一支撑部分7、二十二个第二连接机构部分8、两个针灸针抓取部分9、九十八个针灸针10、第二支撑部分11、七个第三连接机构部分12、微电流产生部分13、四个行走部分14，其特征在于：所述的座椅部分2的两个第一滑块202分别滑动安装在底座部分1的两个第一燕尾槽108里，所述的两个第一齿轮205分别与两个第一齿条109相互啮合；所述的十四个第一连接机构部分3，分成三组，第一和第二组每组五个，第三组四个，所述的第一和第二组第一连接机构部分3的第一舵机301的底部依次固定安装在靠内侧第一连接机构部分3的第一固定板306的外侧面，所述的第一和第二组第一连接机构部分3最内侧的两个第一舵机301底部分别固定安装在座椅部分2的靠上侧两个第一连接机构部分固定板203外侧面，其最外侧的两个第一连接机构部分3的两个第一固定板306的外侧面分别与两个橡胶软托部分4的两个第一固定块401内侧面固定连接，所述的第三组四个第一连接机构部分3的四个第一舵机301底部依次固定安装在靠下侧的第一连接机构部分3的第一固定板306上面，所述的第三组最下侧的第一连接机构部分3的第一舵机301底部固定安装在座椅部分2靠下侧的第一连接机构部分固定板203上面，其最上侧的第一连接机构部分3的第一固定板306上面与橡胶软托部分4的第一固定块401下面固定连接；所述的三维扫描成像部分5的两个第二滑块502分别滑动安装在底座部分1的两个第一燕尾槽108里；所述的两个滑动底座部分6 的四个第三滑块602分别滑动安装在底座部分1的四个第二燕尾槽110里，所述的两个第四齿轮604分别与两个第二齿条111相互啮合；所述的两个第一支撑部分7的两个第三伸缩套筒701下端面分别固定安装在两个滑动底座部分6的两个第一滑板601上面；所述的二十二个第二连接机构部分8，均分成两组，每组靠前侧的第二连接机构部分8的第八舵机805的电机轴依次与靠后侧的第二连接机构部分8的第四固定座801前面固定连接，所述的两组第二连接机构部分8最前侧的两个第二连接机构部分8的第四固定座801前面分别固定安装在两个第一支撑部分7的两个第四连接杆712后端面；所述的两个针灸针抓取部分9的两个第五固定座901的前面分别与两个最后侧第二连接机构部分8的两个第八舵机805电机轴固定连接；所述的呈矩形阵列的九十八个针灸针10的九十八个针灸针1003其侧面分别***底座部分1的九十八个针灸针存储孔113里；所述的第二支撑部分11的第四伸缩套筒1101下端固定安装在底座部分1的第二支撑部分固定板107上面；所述的七个第三连接机构部分12依次排列，所述的靠右侧的第三连接机构部分12的第十四舵机1205电机轴与靠左侧的第三连接机构部分12的第七固定座1201右面固定连接，所述的最右侧的第三连接机构部分12的第七固定座1201右面固定安装在第二支撑部分11的第五伸缩杆1109的左端面，所述的最左侧的第三连接机构部分12的第十四舵机1205电机轴与微电流产生部分13的圆形支撑板1301右面固定连接；所述的四个行走部分14的四个第十五舵机1401底部分别固定安装在底座部分1的四个行走部分固定板112下面；

所述的底座部分1包括底板101、紫外线消毒箱102、四个第一液压缸103、L形板104、第一支撑板105、第一顶板106、第二支撑部分固定板107、两个第一燕尾槽108、两个第一齿条109、四个第二燕尾槽110、两个第二齿条111、四个行走部分固定板112、一百四十个针灸针存储孔113，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面靠后处设有紫外线消毒箱102；所述的四个呈矩形阵列的第一液压缸103的缸体底部固定安装在紫外线消毒箱102内部上面，在其活塞杆端部设有顶杆；所述的L形板104下面与四个第一液压缸103活塞杆端部顶板的上面固定连接，在其上面设有一百四十个呈矩形阵列的针灸针存储孔113；所述的第一支撑板105前面与四个第一液压缸103活塞杆端部顶板的后面固定连接，在其上面设有第一顶板106；在底板101上面中间靠前处设有第二支撑部分固定板107；在底板101上面设有两个第一燕尾槽108，所述的两个第一燕尾槽108的位置分别在第二支撑部分固定板107左右两侧；在底板101上面左右两侧各设有一个第一齿条109，所述的两个第一齿条109的位置分别在两个第一燕尾槽108的外侧；在底板101上面左右两侧各设有两个第二燕尾槽110，所述的四个第二燕尾槽110，两两一组，每组分别在两个第一齿条109的外侧；在底板101 上面左右两侧各设有一个第二齿条111，所述的两个第二齿条111分别在四个第二燕尾槽110的外侧；在底板101下面四个角处各设有一个行走部分固定板112；

所述的座椅部分2包括座椅部分底板201、两个第一滑块202、三个第一连接机构部分固定板203、两个第一步进电机204、两个第一齿轮205、坐板206、第二支撑板207、两个第一支撑杆208、背靠板209，所述的座椅部分底板201是一个长方形的板子，在其下面左右两侧各设有一个第一滑块202，在其上面中间靠前处设有一个第一连接机构部分固定板203；所述的两个第一步进电机204水平放置，其侧面分别固定安装在座椅部分底板201上面左右两侧靠后处，其电机轴分别与两个第一齿轮205固定连接；在座椅部分底板201上面中间设有第二支撑板207，在其上面靠后的两个角处各设有一个第一支撑杆208；所述的坐板206的下面分别与第二支撑板207上面和两个第一支撑杆208上端面固定连接；所述的背靠板209下面与坐板206上面固定连接；在背靠板209左右两侧各设有一个第一连接机构部分固定板203；

所述的第一连接机构部分3包括第一舵机301、第一固定座302、第一转轴303、第二舵机304、第一连接杆305、第一固定板306，所述的第一舵机301竖直向上放置，其电机轴与第一固定座302下面固定连接；所述的第一转轴303转动安装在第一固定座302前后侧面的圆孔里；所述的第一连接杆305下端固定安装在第一转轴303上，其位置在第一固定座302里，在其上端面设有第一固定板306；所述的第二舵机304水平放置，其侧面固定安装在第一固定座302前面的挡板上，其电机轴与第一转轴303固定连接；

所述的橡胶软托部分4包括第一固定块401、半球形橡胶块402，所述的第一固定块401是一个长方体，在其上端面设有半球形橡胶块402；

所述的三维扫描成像部分5包括三维扫描成像部分底板501、两个第二滑块502、两个第二步进电机503、两个第二齿轮504、第一伸缩套筒505、第一伸缩杆506、第二液压缸507、第二转轴508、第三舵机509、第二连接杆510、第二伸缩套筒511、第二伸缩杆512、第三液压缸513、第三步进电机固定板514、第三步进电机515、空心支撑块516、半球形支撑壳517、圆形齿条518、第四步进电机519、第三齿轮520、第四步进电机固定板521、第一弧形扫描仪522、第二弧形扫描仪523、连接圆轴524，所述的三维扫描成像部分底板501是一个长方形的板子，在其下面左右两侧各设有一个第二滑块502；所述的两个第二步进电机503水平放置，其侧面分别固定安装在三维扫描成像部分底板501上面左右两侧，其电机轴分别与两个第二齿轮504固定连接；所述的第一伸缩套筒505下端固定安装在三维扫描成像部分底板501上面，在其上端面设有凹槽；所述的第一伸缩杆506下端滑动安装在第一伸缩套筒505上端面的凹槽里，在其上端面设有凹槽；所述的第二液压缸507的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒505后面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆506后面的挡板固定连接；所述的第二转轴508转动安装在第一伸缩杆506上端面凹槽的左右两侧面；所述的第二连接杆510后端固定安装在第二转轴508上；所述的第三舵机509水平放置，其侧面固定安装在第一伸缩杆506左面的挡板上，其电机轴与第二转轴508固定连接；所述的第二伸缩套筒511后端面与第二连接杆510前端面固定连接，在其前端面设有凹槽；所述的第二伸缩杆512后端滑动安装在第二伸缩套筒511前端面的凹槽里，在其上面靠前处设有圆孔；所述的第三液压缸513缸体底部固定安装在第二伸缩套筒511上面的挡板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆512上面靠后侧的挡板固定连接；所述的第二伸缩杆512下面靠前侧通过空心支撑块516与半球形支撑壳517上面固定连接；在空心支撑块516上面设有贯穿圆孔；在第二伸缩杆512上面靠前侧设有第三步进电机固定板514；所述的第三步进电机515竖直向下放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板514前面，其电机轴与连接圆轴524固定连接；所述的连接圆轴524侧面靠下处于第二弧形扫描仪523上端固定连接；在半球形支撑壳517外侧面靠下处设有圆形齿条518，在其下面设有圆形燕尾槽；所述的第四步进电机固定板521上面通过滑块滑动安装在半球形支撑壳517下面圆形燕尾槽中，其前面通过连杆与第一弧形扫描仪522固定连接；所述的第四步进电机519竖直向上放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定板521后面，其电机轴与第三齿轮520固定连接；所述的第三齿轮520与圆形齿条518相互啮合；

所述的滑动底座部分6包括第一滑板601、两个第三滑块602、第五步进电机603、第四齿轮604，所述的第一滑板601是一个长方形的板子，在其下面左右两侧各设有一个第三滑块602；所述的第五步进电机603水平放置，其侧面固定安装在第一滑板601上面靠外侧，其电机轴与第四齿轮604固定连接；

所述的第一支撑部分7包括第三伸缩套筒701、第三伸缩杆702、第四液压缸703、第四舵机704、第二固定座705、第三转轴706、第五舵机707、 第三连接杆708、第四转轴709、第三固定座710、第六舵机711、第四连接杆712，所述的第三伸缩套筒701上端面设有凹槽；所述的第三伸缩杆702下端滑动安装在第三伸缩套筒701上端面的凹槽里；所述的第四液压缸703的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒701外侧面的挡板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆702外侧面的挡板固定连接；所述的第四舵机704竖直向上放置，其底部固定安装在第三伸缩杆702上端面，其电机轴与第二固定座705下固定连接；所述的第三转轴706转动安装在第二固定座705左右侧面的圆孔里；所述的第三连接杆708下端固定安装在第三转轴706上，其位置在第二固定座705里，其上端面与第三固定座710下面固定连接；所述的第五舵机707水平放置，其侧面固定安装在第二固定座705外侧面的挡板上，其电机轴与第三转轴706固定连接；所述的第四转轴709转动安装在第三固定座710左右侧面的圆孔里；所述的第四连接杆712前端固定在第四转轴709上，其位置在第三固定座710里；所述的第六舵机711水平放置，其侧面固定安装在第三固定座710外侧面的挡板上，其电机轴与第四转轴709固定连接；

所述的第二连接机构部分8包括第四固定座801、第五转轴802、第五连接杆803、第七舵机804、第八舵机805，所述的第五转轴802转动安装在第四固定座801左右侧面的圆孔里；所述的第五连接杆803前端固定安装在第五转轴802上，其位置在第四固定座801里；所述的第七舵机804水平放置，其侧面固定安装在第四固定座801外侧面的圆孔里，其电机轴与第五转轴802固定连接；所述的第八舵机805水平放置，其底部固定安装在第五连接杆803后面；

所述的针灸针抓取部分9包括第五固定座901、第六转轴902、第六连接杆903、第九舵机904、第十舵机905、第三支撑板906、两个第五液压缸907、两个针灸针夹908、两个半弧形齿条909，所述的第六转轴902转动安装在第五固定座901左右侧面的圆孔里；所述的第六连接杆903上端固定安装在第六转轴902上，其位置在第五固定座901里；所述的第九舵机904水平放置，其侧面固定安装在第五固定座901外侧面的挡板上，其电机轴与第六转轴902固定连接；所述的第十舵机905竖直向下放置，其底部固定安装在第六连接杆903下面，其电机轴与第三支撑板906上面固定连接；所述的第三支撑板906下面设有燕尾槽；所述的两个针灸针夹908上面通过滑块滑动安装在第三支撑板906下面的燕尾槽里，在其内侧面半圆柱形凹槽内靠上处各设有一个半弧形齿条909；所述的两个第五液压缸907缸体底部分别固定安装在第三支撑板906下面左右两侧的挡板上，其活塞杆端部分别与两个针灸针夹908外侧面固定连接；

所述的针灸针10包括圆形齿条1001、第七连接杆1002、针灸针1003，在第七连接杆1002侧面靠上侧设有圆形齿条1001，在其下端面设有针灸针1003；

所述的第二支撑部分11包括第四伸缩套筒1101、第四伸缩杆1102、第十一舵机1103、第六液压缸1104、第六固定座1105、第七转轴1106、第十二舵机1107、第五伸缩套筒1108、第五伸缩杆1109、第七液压缸1110；在第四伸缩套筒1101上端面设有凹槽；所述的第四伸缩杆1102下端滑动安装在第四伸缩套筒1101上端面的凹槽里；所述的第六液压缸1104缸体底部固定安装在第四伸缩套筒1101前面的挡板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆1102前面的挡板固定连接；所述的第十一舵机1103竖直向上放置，其底部固定安装在第四伸缩杆1102上端面，其电机轴与第六固定座1105下面固定连接；所述的第七转轴1106转动安装在第六固定座1105前后侧面的圆孔里；所述的第十二舵机1107水平放置，其侧面固定安装在第六固定座1105前面的挡板上，其电机轴与第七转轴1106固定连接；所述的第五伸缩套筒1108右端固定安装在第七转轴1106上，其位置在第六固定座1105里，在其左端面设有凹槽；所述的第五伸缩杆1109右端滑动安装在第五伸缩套筒1108左端面的凹槽里；所述的第七液压缸1110缸体底部固定安装在第五伸缩套筒1108前面的挡板上，其活塞杆端部与第五伸缩杆1109前面的挡板固定连接；

所述的第三连接机构部分12包括第七固定座1201、第十三舵机1202、第八转轴1203、第八连接杆1204、第十四舵机1205，所述的第八转轴1203转动安装在第七固定座1201前后侧面的圆孔里；所述的第十三舵机1202水平放置，其侧面固定安装在第七固定座1201后面的挡板上，其电机轴与第八转轴1203固定连接；所述的第八连接杆1204右端固定安装在第八转轴1203上，其位置在第七固定座1201里；所述的第十四舵机1205水平放置，其底部固定安装在第八连接杆1204左面；

所述的微电流产生部分13包括圆形支撑板1301、套筒1302、螺旋电流线1303，所述的圆形支撑板1301的左面与套筒1302右面固定连接；在套筒1302内侧设有螺旋电流线1303；

所述的行走部分14包括第十五舵机1401、轮子座1402、第六步进电机固定板1403、第六步进电机1404、轮子轴1405、轮子1406，所述的第十五舵机1401竖直向下放置，其电机轴与轮子座1402上面固定连接；所述的轮子轴1405转动安装在轮子座1402侧面的圆孔里；所述的轮子1406固定安装在轮子轴1405上，其位置在轮子座1402里；在轮子座1402内侧面设有第六步进电机固定板1403；所述的第六步进电机1404水平放置，其侧面固定安装在第六步进电机固定板1403下面，其电机轴与轮子轴1405固定连接。

本发明工作原理：本发明在使用时首先让需要针灸的病人坐到座椅部分2的坐板206上面，下一步通过十四个第一连接机构部分3的十四个第一舵机301转动和十四个第二舵机304转动协同工作，使三个橡胶软托部分4的三个半球形橡胶块402将病人的头部固定，下一步通过三维扫描成像部分5的两个第二步进电机503、第三舵机509、第三步进电机515转动和第四步进电机519转动协同工作，使第一弧形扫描仪522和第二弧形扫描仪523共同将病人头部的三维模型绘制出来，下一步通过二十二个第二连接机构部分8的二十二个第七舵机804转动和二十二个第八舵机805转动和两个针灸针抓取部分9的四个第九舵机904转动和第十舵机905转动和第五液压缸907伸长协同作用，使四个针灸针夹908分别夹住两个针灸针10，下一步通过控制二十二个第二连接机构部分8的二十二个第七舵机804转动协同作用，将针灸针10的针灸针1003扎进需要针灸的穴位，下一步通过第二支撑部分11的第六液压缸1104的伸长和第七液压缸1110的伸长和第十一舵机1103的转动和第十二舵机1107的转动和七个第三连接机构部分12的七个第十三舵机1202的转动和七个第十四舵机1205转动协同工作，将微电流产生部分13的螺旋电流线1303移动到扎在头部的针灸针10的外侧，使微电流对病人的穴位进行刺激，从而达到治疗的目的。

Claims (3)

1.一种医疗针灸机器人，包括底座部分（1）、座椅部分（2）、十四个第一连接机构部分（3）、三个橡胶软托部分（4）、三维扫描成像部分（5）、两个滑动底座部分（6）、两个第一支撑部分（7）、二十二个第二连接机构部分（8）、两个针灸针抓取部分（9）、九十八个针灸针（10）、第二支撑部分（11）、七个第三连接机构部分（12）、微电流产生部分（13）、四个行走部分（14），其特征在于：所述的座椅部分（2）的两个第一滑块（202）分别滑动安装在底座部分（1）的两个第一燕尾槽（108）里，所述的两个第一齿轮（205）分别与两个第一齿条（109）相互啮合；所述的十四个第一连接机构部分（3），分成三组，第一和第二组每组五个，第三组四个，所述的第一和第二组第一连接机构部分（3）的第一舵机（301）的底部依次固定安装在靠内侧第一连接机构部分（3）的第一固定板（306）的外侧面，所述的第一和第二组第一连接机构部分（3）最内侧的两个第一舵机（301）底部分别固定安装在座椅部分（2）的靠上侧两个第一连接机构部分固定板（203）外侧面，其最外侧的两个第一连接机构部分（3）的两个第一固定板（306）的外侧面分别与两个橡胶软托部分（4）的两个第一固定块（401）内侧面固定连接，所述的第三组四个第一连接机构部分（3）的四个第一舵机（301）底部依次固定安装在靠下侧的第一连接机构部分（3）的第一固定板（306）上面，所述的第三组最下侧的第一连接机构部分（3）的第一舵机（301）底部固定安装在座椅部分（2）靠下侧的第一连接机构部分固定板（203）上面，其最上侧的第一连接机构部分（3）的第一固定板（306）上面与橡胶软托部分（4）的第一固定块（401）下面固定连接；所述的三维扫描成像部分（5）的两个第二滑块（502）分别滑动安装在底座部分（1）的两个第一燕尾槽（108）里；所述的两个滑动底座部分（6） 的四个第三滑块（602）分别滑动安装在底座部分（1）的四个第二燕尾槽（110）里，所述的两个第四齿轮（604）分别与两个第二齿条（111）相互啮合；所述的两个第一支撑部分（7）的两个第三伸缩套筒（701）下端面分别固定安装在两个滑动底座部分（6）的两个第一滑板（601）上面；所述的二十二个第二连接机构部分（8），均分成两组，每组靠前侧的第二连接机构部分（8）的第八舵机（805）的电机轴依次与靠后侧的第二连接机构部分（8）的第四固定座（801）前面固定连接，所述的两组第二连接机构部分（8）最前侧的两个第二连接机构部分（8）的第四固定座（801）前面分别固定安装在两个第一支撑部分（7）的两个第四连接杆（712）后端面；所述的两个针灸针抓取部分（9）的两个第五固定座（901）的前面分别与两个最后侧第二连接机构部分（8）的两个第八舵机（805）电机轴固定连接；所述的呈矩形阵列的九十八个针灸针（10）的九十八个针灸针（1003）其侧面分别***底座部分（1）的九十八个针灸针存储孔（113）里；所述的第二支撑部分（11）的第四伸缩套筒（1101）下端固定安装在底座部分（1）的第二支撑部分固定板（107）上面；所述的七个第三连接机构部分（12）依次排列，所述的靠右侧的第三连接机构部分（12）的第十四舵机（1205）电机轴与靠左侧的第三连接机构部分（12）的第七固定座（1201）右面固定连接，所述的最右侧的第三连接机构部分（12）的第七固定座（1201）右面固定安装在第二支撑部分（11）的第五伸缩杆（1109）的左端面，所述的最左侧的第三连接机构部分（12）的第十四舵机（1205）电机轴与微电流产生部分（13）的圆形支撑板（1301）右面固定连接；所述的四个行走部分（14）的四个第十五舵机（1401）底部分别固定安装在底座部分（1）的四个行走部分固定板（112）下面；

所述的底座部分（1）包括底板（101）、紫外线消毒箱（102）、四个第一液压缸（103）、L形板（104）、第一支撑板（105）、第一顶板（106）、第二支撑部分固定板（107）、两个第一燕尾槽（108）、两个第一齿条（109）、四个第二燕尾槽（110）、两个第二齿条（111）、四个行走部分固定板（112）、一百四十个针灸针存储孔（113），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面靠后处设有紫外线消毒箱（102）；所述的四个呈矩形阵列的第一液压缸（103）的缸体底部固定安装在紫外线消毒箱（102）内部上面，在其活塞杆端部设有顶杆；所述的L形板（104）下面与四个第一液压缸（103）活塞杆端部顶板的上面固定连接，在其上面设有一百四十个呈矩形阵列的针灸针存储孔（113）；所述的第一支撑板（105）前面与四个第一液压缸（103）活塞杆端部顶板的后面固定连接，在其上面设有第一顶板（106）；在底板（101）上面中间靠前处设有第二支撑部分固定板（107）；在底板（101）上面设有两个第一燕尾槽（108），所述的两个第一燕尾槽（108）的位置分别在第二支撑部分固定板（107）左右两侧；在底板（101）上面左右两侧各设有一个第一齿条（109），所述的两个第一齿条（109）的位置分别在两个第一燕尾槽（108）的外侧；在底板（101）上面左右两侧各设有两个第二燕尾槽（110），所述的四个第二燕尾槽（110），两两一组，每组分别在两个第一齿条（109）的外侧；在底板（101） 上面左右两侧各设有一个第二齿条（111），所述的两个第二齿条（111）分别在四个第二燕尾槽（110）的外侧；在底板（101）下面四个角处各设有一个行走部分固定板（112）；

所述的座椅部分（2）包括座椅部分底板（201）、两个第一滑块（202）、三个第一连接机构部分固定板（203）、两个第一步进电机（204）、两个第一齿轮（205）、坐板（206）、第二支撑板（207）、两个第一支撑杆（208）、背靠板（209），所述的座椅部分底板（201）是一个长方形的板子，在其下面左右两侧各设有一个第一滑块（202），在其上面中间靠前处设有一个第一连接机构部分固定板（203）；所述的两个第一步进电机（204）水平放置，其侧面分别固定安装在座椅部分底板（201）上面左右两侧靠后处，其电机轴分别与两个第一齿轮（205）固定连接；在座椅部分底板（201）上面中间设有第二支撑板（207），在其上面靠后的两个角处各设有一个第一支撑杆（208）；所述的坐板（206）的下面分别与第二支撑板（207）上面和两个第一支撑杆（208）上端面固定连接；所述的背靠板（209）下面与坐板（206）上面固定连接；在背靠板（209）左右两侧各设有一个第一连接机构部分固定板（203）；

所述的第一连接机构部分（3）包括第一舵机（301）、第一固定座（302）、第一转轴（303）、第二舵机（304）、第一连接杆（305）、第一固定板（306），所述的第一舵机（301）竖直向上放置，其电机轴与第一固定座（302）下面固定连接；所述的第一转轴（303）转动安装在第一固定座（302）前后侧面的圆孔里；所述的第一连接杆（305）下端固定安装在第一转轴（303）上，其位置在第一固定座（302）里，在其上端面设有第一固定板（306）；所述的第二舵机（304）水平放置，其侧面固定安装在第一固定座（302）前面的挡板上，其电机轴与第一转轴（303）固定连接；

所述的橡胶软托部分（4）包括第一固定块（401）、半球形橡胶块（402），所述的第一固定块（401）是一个长方体，在其上端面设有半球形橡胶块（402）；

所述的三维扫描成像部分（5）包括三维扫描成像部分底板（501）、两个第二滑块（502）、两个第二步进电机（503）、两个第二齿轮（504）、第一伸缩套筒（505）、第一伸缩杆（506）、第二液压缸（507）、第二转轴（508）、第三舵机（509）、第二连接杆（510）、第二伸缩套筒（511）、第二伸缩杆（512）、第三液压缸（513）、第三步进电机固定板（514）、第三步进电机（515）、空心支撑块（516）、半球形支撑壳（517）、圆形齿条（518）、第四步进电机（519）、第三齿轮（520）、第四步进电机固定板（521）、第一弧形扫描仪（522）、第二弧形扫描仪（523）、连接圆轴（524），所述的三维扫描成像部分底板（501）是一个长方形的板子，在其下面左右两侧各设有一个第二滑块（502）；所述的两个第二步进电机（503）水平放置，其侧面分别固定安装在三维扫描成像部分底板（501）上面左右两侧，其电机轴分别与两个第二齿轮（504）固定连接；所述的第一伸缩套筒（505）下端固定安装在三维扫描成像部分底板（501）上面，在其上端面设有凹槽；所述的第一伸缩杆（506）下端滑动安装在第一伸缩套筒（505）上端面的凹槽里，在其上端面设有凹槽；所述的第二液压缸（507）的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒（505）后面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（506）后面的挡板固定连接；所述的第二转轴（508）转动安装在第一伸缩杆（506）上端面凹槽的左右两侧面；所述的第二连接杆（510）后端固定安装在第二转轴（508）上；所述的第三舵机（509）水平放置，其侧面固定安装在第一伸缩杆（506）左面的挡板上，其电机轴与第二转轴（508）固定连接；所述的第二伸缩套筒（511）后端面与第二连接杆（510）前端面固定连接，在其前端面设有凹槽；所述的第二伸缩杆（512）后端滑动安装在第二伸缩套筒（511）前端面的凹槽里，在其上面靠前处设有圆孔；所述的第三液压缸（513）缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（511）上面的挡板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（512）上面靠后侧的挡板固定连接；所述的第二伸缩杆（512）下面靠前侧通过空心支撑块（516）与半球形支撑壳（517）上面固定连接；在空心支撑块（516）上面设有贯穿圆孔；在第二伸缩杆（512）上面靠前侧设有第三步进电机固定板（514）；所述的第三步进电机（515）竖直向下放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板（514）前面，其电机轴与连接圆轴（524）固定连接；所述的连接圆轴（524）侧面靠下处于第二弧形扫描仪（523）上端固定连接；在半球形支撑壳（517）外侧面靠下处设有圆形齿条（518），在其下面设有圆形燕尾槽；所述的第四步进电机固定板（521）上面通过滑块滑动安装在半球形支撑壳（517）下面圆形燕尾槽中，其前面通过连杆与第一弧形扫描仪（522）固定连接；所述的第四步进电机（519）竖直向上放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定板（521）后面，其电机轴与第三齿轮（520）固定连接；所述的第三齿轮（520）与圆形齿条（518）相互啮合；

所述的滑动底座部分（6）包括第一滑板（601）、两个第三滑块（602）、第五步进电机（603）、第四齿轮（604），所述的第一滑板（601）是一个长方形的板子，在其下面左右两侧各设有一个第三滑块（602）；所述的第五步进电机（603）水平放置，其侧面固定安装在第一滑板（601）上面靠外侧，其电机轴与第四齿轮（604）固定连接；

所述的第一支撑部分（7）包括第三伸缩套筒（701）、第三伸缩杆（702）、第四液压缸（703）、第四舵机（704）、第二固定座（705）、第三转轴（706）、第五舵机（707）、 第三连接杆（708）、第四转轴（709）、第三固定座（710）、第六舵机（711）、第四连接杆（712），所述的第三伸缩套筒（701）上端面设有凹槽；所述的第三伸缩杆（702）下端滑动安装在第三伸缩套筒（701）上端面的凹槽里；所述的第四液压缸（703）的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒（701）外侧面的挡板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆（702）外侧面的挡板固定连接；所述的第四舵机（704）竖直向上放置，其底部固定安装在第三伸缩杆（702）上端面，其电机轴与第二固定座（705）下固定连接；所述的第三转轴（706）转动安装在第二固定座（705）左右侧面的圆孔里；所述的第三连接杆（708）下端固定安装在第三转轴（706）上，其位置在第二固定座（705）里，其上端面与第三固定座（710）下面固定连接；所述的第五舵机（707）水平放置，其侧面固定安装在第二固定座（705）外侧面的挡板上，其电机轴与第三转轴（706）固定连接；所述的第四转轴（709）转动安装在第三固定座（710）左右侧面的圆孔里；所述的第四连接杆（712）前端固定在第四转轴（709）上，其位置在第三固定座（710）里；所述的第六舵机（711）水平放置，其侧面固定安装在第三固定座（710）外侧面的挡板上，其电机轴与第四转轴（709）固定连接；

所述的第二连接机构部分（8）包括第四固定座（801）、第五转轴（802）、第五连接杆（803）、第七舵机（804）、第八舵机（805），所述的第五转轴（802）转动安装在第四固定座（801）左右侧面的圆孔里；所述的第五连接杆（803）前端固定安装在第五转轴（802）上，其位置在第四固定座（801）里；所述的第七舵机（804）水平放置，其侧面固定安装在第四固定座（801）外侧面的圆孔里，其电机轴与第五转轴（802）固定连接；所述的第八舵机（805）水平放置，其底部固定安装在第五连接杆（803）后面；

所述的针灸针抓取部分（9）包括第五固定座（901）、第六转轴（902）、第六连接杆（903）、第九舵机（904）、第十舵机（905）、第三支撑板（906）、两个第五液压缸（907）、两个针灸针夹（908）、两个半弧形齿条（909），所述的第六转轴（902）转动安装在第五固定座（901）左右侧面的圆孔里；所述的第六连接杆（903）上端固定安装在第六转轴（902）上，其位置在第五固定座（901）里；所述的第九舵机（904）水平放置，其侧面固定安装在第五固定座（901）外侧面的挡板上，其电机轴与第六转轴（902）固定连接；所述的第十舵机（905）竖直向下放置，其底部固定安装在第六连接杆（903）下面，其电机轴与第三支撑板（906）上面固定连接；所述的第三支撑板（906）下面设有燕尾槽；所述的两个针灸针夹（908）上面通过滑块滑动安装在第三支撑板（906）下面的燕尾槽里，在其内侧面半圆柱形凹槽内靠上处各设有一个半弧形齿条（909）；所述的两个第五液压缸（907）缸体底部分别固定安装在第三支撑板（906）下面左右两侧的挡板上，其活塞杆端部分别与两个针灸针夹（908）外侧面固定连接；

所述的针灸针（10）包括圆形齿条（1001）、第七连接杆（1002）、针灸针（1003），在第七连接杆（1002）侧面靠上侧设有圆形齿条（1001），在其下端面设有针灸针（1003）；

所述的第二支撑部分（11）包括第四伸缩套筒（1101）、第四伸缩杆（1102）、第十一舵机（1103）、第六液压缸（1104）、第六固定座（1105）、第七转轴（1106）、第十二舵机（1107）、第五伸缩套筒（1108）、第五伸缩杆（1109）、第七液压缸（1110）；在第四伸缩套筒（1101）上端面设有凹槽；所述的第四伸缩杆（1102）下端滑动安装在第四伸缩套筒（1101）上端面的凹槽里；所述的第六液压缸（1104）缸体底部固定安装在第四伸缩套筒（1101）前面的挡板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆（1102）前面的挡板固定连接；所述的第十一舵机（1103）竖直向上放置，其底部固定安装在第四伸缩杆（1102）上端面，其电机轴与第六固定座（1105）下面固定连接；所述的第七转轴（1106）转动安装在第六固定座（1105）前后侧面的圆孔里；所述的第十二舵机（1107）水平放置，其侧面固定安装在第六固定座（1105）前面的挡板上，其电机轴与第七转轴（1106）固定连接；所述的第五伸缩套筒（1108）右端固定安装在第七转轴（1106）上，其位置在第六固定座（1105）里，在其左端面设有凹槽；所述的第五伸缩杆（1109）右端滑动安装在第五伸缩套筒（1108）左端面的凹槽里；所述的第七液压缸（1110）缸体底部固定安装在第五伸缩套筒（1108）前面的挡板上，其活塞杆端部与第五伸缩杆（1109）前面的挡板固定连接；

所述的第三连接机构部分（12）包括第七固定座（1201）、第十三舵机（1202）、第八转轴（1203）、第八连接杆（1204）、第十四舵机（1205），所述的第八转轴（1203）转动安装在第七固定座（1201）前后侧面的圆孔里；所述的第十三舵机（1202）水平放置，其侧面固定安装在第七固定座（1201）后面的挡板上，其电机轴与第八转轴（1203）固定连接；所述的第八连接杆（1204）右端固定安装在第八转轴（1203）上，其位置在第七固定座（1201）里；所述的第十四舵机（1205）水平放置，其底部固定安装在第八连接杆（1204）左面。

2.根据权利要求1所述的一种医疗针灸机器人，其特征在于：所述的微电流产生部分（13）包括圆形支撑板（1301）、套筒（1302）、螺旋电流线（1303），所述的圆形支撑板（1301）的左面与套筒（1302）右面固定连接；在套筒（1302）内侧设有螺旋电流线（1303）。

3.根据权利要求1所述的一种医疗针灸机器人，其特征在于：所述的行走部分（14）包括第十五舵机（1401）、轮子座（1402）、第六步进电机固定板（1403）、第六步进电机（1404）、轮子轴（1405）、轮子（1406），所述的第十五舵机（1401）竖直向下放置，其电机轴与轮子座（1402）上面固定连接；所述的轮子轴（1405）转动安装在轮子座（1402）侧面的圆孔里；所述的轮子（1406）固定安装在轮子轴（1405）上，其位置在轮子座（1402）里；在轮子座（1402）内侧面设有第六步进电机固定板（1403）；所述的第六步进电机（1404）水平放置，其侧面固定安装在第六步进电机固定板（1403）下面，其电机轴与轮子轴（1405）固定连接。

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