CN108521939B - 一种植树机器人 - Google Patents

Abstract

一种植树机器人，包括底座、支撑座、钻坑部分、栽树部分、浇水部分、四个行走部分，其特征在于：所述的支撑座两个圆环凹槽分别滑动安装在两组四十个滚珠上，所述的第四齿轮与第一齿轮相互啮合；所述的钻坑部分的两个第一滑块分别滑动安装在两个第三燕尾槽里，所述的第二齿轮与第二齿条相互啮合；所述的浇水部分的两个第三滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里，所述的第三齿轮与第一齿条相互啮合；通过三个树苗存放槽使机器可以携带更多的树苗，通过钻坑部分、栽树部分和浇水部分使机器实现了自动化挖坑栽树以及浇水，提高了栽树质量和效率，有利于树苗的成活。

Description

一种植树机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种植树机器人。

背景技术

由于土地荒漠化严重，树木越来越少的，为了增加植被面积需要栽大面积的树，现在栽树通常雇佣栽树工人去栽树，造成栽树成本高，因此急需一种可以集挖坑栽树浇水于一体的栽树机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种植树机器人，通过三个树苗存放槽使机器可以携带更多的树苗，通过钻坑部分、栽树部分和浇水部分使机器实现了自动化挖坑栽树以及浇水，提高了栽树质量和效率，有利于树苗的成活。

本发明所使用的技术方案是：一种植树机器人，包括底座、支撑座、钻坑部分、栽树部分、浇水部分、四个行走部分，其特征在于：所述的支撑座两个圆环凹槽分别滑动安装在两组四十个滚珠上，所述的第四齿轮与第一齿轮相互啮合；所述的钻坑部分的两个第一滑块分别滑动安装在两个第三燕尾槽里，所述的第二齿轮与第二齿条相互啮合；所述的栽树部分的两个第一滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽里，所述的两个第三液压缸的缸体端部固定安装在栽树部分底板侧板侧面；所述的浇水部分的两个第三滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里，所述的第三齿轮与第一齿条相互啮合；所述的四个行走部分的四个第一并联机构底板上面分别固定安装在四个行走部分支撑座下面；

所述的底座包括底板、圆孔、四个行走部分支撑座、第一步进电机、第一圆环形板子、四十个滚珠、扇形板子、三个树苗存放槽支撑板、三个树苗存放槽、六个第一液压缸、三个第一液压缸顶板、六个滑动杆、三个树苗推动板、六个第二液压缸、六个树苗卡板、六个第二液压缸顶板、第四齿轮，所述的底板是一个长方形板子，在其后侧设有扇形板子，所述的第一步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在底板中间靠前的凹槽里，其电机轴与第四齿轮固定连接；在底板上面中间位置设有圆孔，在底板上面设有第一圆环形板子，其位置在圆孔上面；在第一圆环形板子上面设有两组，每组二十个呈圆周阵列的半圆形凹槽，所述的四十个滚珠分别转动安装在四十个半圆形凹槽；在扇形板子上面设有三个呈扇形阵列的树苗存放槽支撑板；所述的三个树苗存放槽分别固定安装在三个树苗存放槽支撑板上面；所述的六个第一液压缸均分成三组，每组的缸体底部分别固定安装在树苗存放槽左右两侧的支撑板上，其活塞杆端部与第一液压缸顶板固定连接，所述的六个滑动杆均分成三组，每组的两个滑动杆外侧端固定安装在第一液压缸顶板内侧，其活塞杆端部与树苗推动板固定连接，所述的树苗推动板滑动安装在树苗存放槽里；所述的六个第二液压缸均分成三组，每组的第二液压缸的缸体底部固定安装在树苗存放槽的靠前位置的左右两侧，其活塞杆端部分别与第二液压缸顶板固定连接，所述的六个树苗卡板外侧分别固定安装在六个第二液压缸顶板的内侧；在底板和扇形板子下面各设有两个行走部分支撑座；

所述的支撑座包括第二圆环形板子、第一齿轮、两个圆环凹槽、第一支撑板、两个第一燕尾槽、第三液压缸底板、两个第三液压缸、第二支撑板、两个第二燕尾槽、第一齿条、第三支撑板、两个第三燕尾槽、第二齿条、第四支撑板、第一舵机、第四液压缸底板、四个第四液压缸、两个第四液压缸顶板、四个Z形板子、八个第五液压缸、四个第一树苗夹子，在第二圆环形板子下面设有第一齿轮，在第一齿轮下面设有两个圆环凹槽；所述的两个圆环凹槽分别滑动安装在两组滚珠上；所述的第四齿轮与第一齿轮相互啮合；所述的第一支撑板下面固定安装在第二圆环形板子上面靠前的位置；在第一支撑板上面设有两个第一燕尾槽，在第一支撑板上面靠前的位置设有第三液压缸底板，所述的两个第三液压缸的缸体底部固定安装在第三液压缸底板内侧；所述的第二支撑板下面固定安装在第二圆环形板子上面，在第二支撑板上面设有两个第二燕尾槽和一个第一齿条，所述的第一齿条在两个第二燕尾槽前面；所述的第三支撑板下面固定安装在第二圆环形板子上面右侧的位置，在第三支撑板上面设有两个第三燕尾槽和一个第二齿条，所述的第二齿条在两个第三燕尾槽前面；所述的第四支撑板固定安装在第二圆环形板子上面靠后的位置，在其上面设有凹槽，所述的第一舵机竖直向上放置，其侧面固定安装在第二圆环形板子上面中间的凹槽里，其电机轴与第四液压缸底板下面固定连接，所述的四个第四液压缸均分成两组，每组的两个第四液压缸的缸体底部分别固定安装在第四液压缸底板的前后两侧，其活塞杆端部分别与两个第四液压缸顶板固定连接；所述的四个Z形板子均分成两组，每组两个Z形板子分别固定安装在两个第四液压缸顶板的外侧；所述的八个第五液压缸均分成四组，每组两个第五液压缸的缸体底部分别固定安装在四个Z形板子内侧，其活塞杆端部分别与四个第一树苗夹子固定连接；

所述的钻坑部分包括钻坑部分底板、两个第一滑块、第二步进电机、第二齿轮、第一伸缩套筒、第一伸缩杆、第六液压缸、L形板子、两个第七液压缸、两个定位杆、第八液压缸底板、四个第八液压缸、第八液压缸顶板、第三步进电机、钻子，所述的钻坑部分底板是一个长方形板子，在其下面设有两个第一滑块，所述的两个第一滑块分别滑动安装两个第三燕尾槽里；所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在钻坑部分底板上面，其电机轴与第二齿轮固定连接，所述的第二齿轮与第二齿条相互啮合；所述的第一伸缩套筒一侧固定安装在钻坑部分底板上面的支撑板上，所述的第一伸缩杆滑动安装在第一伸缩套筒外侧的凹槽里，所述的第六液压缸的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒侧面支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆侧面支撑板固定连接；所述的L形板子外侧固定安装在第一伸缩杆外侧；在L形板子内侧设有两个定位杆，所述的两个第七液压缸的缸体底部固定安装在L形板子里面，其位置在两个定位杆内侧，其活塞杆端部与第八液压缸底板下面固定连接；所述的四个第八液压缸的缸体底部分别固定安装在第八液压缸底板下面的四个角处，其活塞杆端部与第八液压缸顶板上面固定连接；所述的第三步进电机竖直向下放置，其下面固定安装在第八液压缸顶板上面，其电机穿过第八液压缸顶板中间的圆孔与钻子固定连接；

所述的栽树部分包括栽树部分底板、两个第二滑块、栽树部分底板侧板、第二伸缩套筒、第二伸缩杆、第九液压缸、第二伸缩杆顶板、三个第十液压缸、第十液压缸顶板、推动杆、三个第十一液压缸、三个推土板子、推动杆顶板、三个第十二液压缸、三个第二树苗夹子、三角形固定座，所述的栽树部分底板是一个长方形板子，在其下面设有两个第二滑块，所述的两个第二滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽里；在栽树部分底板上面设有栽树部分底板侧板，所述的栽树部分底板侧板分别与两个第三液压缸的活塞杆端部固定连接；所述的第二伸缩套筒下面固定安装在栽树部分底板上面，其上面设有凹槽，所述的第二伸缩杆下面滑动安装在第二伸缩套筒上面的凹槽里，其上面与第二伸缩杆顶板下面固定连接；所述的第九液压缸的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒侧面支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆侧面支撑板固定连接；所述的三个第十液压缸呈圆周阵列，其缸体底部固定安装在第二伸缩杆顶板上面，其活塞杆端部与第十液压缸顶板下面固定连接；所述的推动杆上端固定安装在第十液压缸顶板下面，其下端滑动安装在第二伸缩杆顶板中间的凹槽里与推动杆顶板上面固定连接；所述的三个第十一液压缸呈圆周阵列，其缸体底部分别固定安装在第二伸缩杆顶板下面的三个支撑板上，其活塞杆端部分别与三个推土板子内侧固定连接；在推动杆顶板下面设有三角形固定座，所述的三个第十二液压缸的缸体底部分别固定安装在三角形固定座的三个侧面，其活塞杆端部分别与三个第二树苗夹子内侧固定连接；

所述的浇水部分包括浇水部分底板、两个第三滑块、第四步进电机、第三齿轮、储水箱、两个第十三液压缸、第十三液压缸顶板、第十四液压缸底板、第十四液压缸、浇水头固定板、浇水头、水管，所述的浇水部分底板是一个长方形板子，在其下面设有两个第三滑块，所述的两个第三滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里，所述的第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在浇水部分底板上面左侧靠上的位置，其电机轴与第三齿轮固定连接；所述的第三齿轮与第一齿条相互啮合；在浇水部分底板上面设有储水箱；所述的两个第十三液压缸的缸体底部固定安装在浇水部分底板上面右侧的支撑板上，其活塞杆部与第十三液压缸顶板固定连接；在第十三液压缸顶板外侧设有第十四液压缸底板，所述的第十四液压缸的缸体底部固定安装在第十四液压缸底板上面，其活塞杆端部与浇水头固定板下面固定连接；所述的水管一端固定安装在储水箱上面，另一端与浇水头固定板外侧固定连接；所述的浇水头固定安装在浇水头固定板下面，所述的浇水头与水管连通；

所述的行走部分包括第一并联机构底板、六个第十五液压缸、第二并联机构底板、第二舵机固定座、第二舵机、轮子座、第五步进电机连接轴、轮子、第五步进电机固定板、第五步进电机，所述的第一并联机构底板上面固定安装在行走部分支撑座下面，所述的六所述的六个第十五液压缸两两一组，每个第十五液压缸的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板下侧，第十五液压缸的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板上侧；每组第十五液压缸中的两个第十五液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第十五液压缸的轴线且呈V型分布；在第二并联机构底板下面设有第二舵机固定座，所述的第二舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在第二舵机固定座里，其电机轴与轮子座上面固定连接；所述的第五步进电机连接轴转动安装在轮子座左右两侧的圆孔里，在轮子座外侧设有第五步进电机固定板，所述的第五步进电机水平放置，其侧面固定安装在第五步进电机固定板下面，其电机轴与第五步进电机连接轴通过联轴器固定连接；所述的轮子固定安装在第五步进电机连接轴上，其位置在轮子座里面。

本发明的有益效果：通过三个树苗存放槽使机器可以携带更多的树苗，通过钻坑部分、栽树部分和浇水部分使机器实现了自动化挖坑栽树以及浇水，提高了栽树质量和效率，有利于树苗的成活。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5、图6为本发明的底座的结构示意图。

图7、图8为本发明的支撑座的结构示意图。

图9、图10为本发明的钻坑部分的结构示意图。

图11为本发明的栽树部分的结构示意图。

图12、图13为本发明的浇水部分的结构示意图。

图14、图15为本发明的行走部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-支撑座、3-钻坑部分、4-栽树部分、5-浇水部分、6-行走部分、101-底板、102-圆孔、103-行走部分支撑座、104-第一步进电机、105-第一圆环形板子、106-滚珠、107-扇形板子、108-树苗存放槽支撑板、109-树苗存放槽、110-第一液压缸、111-第一液压缸顶板、112-滑动杆、113-树苗推动板、114-第二液压缸、115-树苗卡板、116-第二液压缸顶板、117-第四齿轮、201-第二圆环形板子、202-第一齿轮、203-圆环凹槽、204-第一支撑板、205-第一燕尾槽、206-第三液压缸底板、207-第三液压缸、208-第二支撑板、209-第二燕尾槽、210-第一齿条、211-第三支撑板、212-第三燕尾槽、213-第二齿条、214-第四支撑板、215-第一舵机、216-第四液压缸底板、217-第四液压缸、218-第四液压缸顶板、219-Z形板子、220-第五液压缸、221-第一树苗夹子、301-钻坑部分底板、302-第一滑块、303-第二步进电机、304-第二齿轮、305-第一伸缩套筒、306-第一伸缩杆、307-第六液压缸、308-L形板子、309-第七液压缸、310-定位杆、311-第八液压缸底板、312-第八液压缸、313-第八液压缸顶板、314-第三步进电机、315-钻子、401-栽树部分底板、402-第二滑块、403-栽树部分底板侧板、404-第二伸缩套筒、405-第二伸缩杆、406-第九液压缸、407-第二伸缩杆顶板、408-第十液压缸、409-第十液压缸顶板、410-推动杆、411-第十一液压缸、412-推土板子、413-推动杆顶板、414-第十二液压缸、415-第二树苗夹子、416-三角形固定座、501-浇水部分底板、502-第三滑块、503-第四步进电机、504-第三齿轮、505-储水箱、506-第十三液压缸、507-第十三液压缸顶板、508-第十四液压缸底板、509-第十四液压缸、510-浇水头固定板、511-浇水头、512-水管、601-第一并联机构底板、602-第十五液压缸、603-第二并联机构底板、604-第二舵机固定座、605-第二舵机、606-轮子座、607-第五步进电机连接轴、608-轮子、609-第五步进电机固定板、610-第五步进电机。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15所示，一种植树机器人，包括底座1、支撑座2、钻坑部分3、栽树部分4、浇水部分5、四个行走部分6，其特征在于：所述的支撑座2两个圆环凹槽203分别滑动安装在两组四十个滚珠106上，所述的第四齿轮117与第一齿轮202相互啮合；所述的钻坑部分3的两个第一滑块302分别滑动安装在两个第三燕尾槽212里，所述的第二齿轮304与第二齿条213相互啮合；所述的栽树部分4的两个第一滑块302分别滑动安装在两个第一燕尾槽205里，所述的两个第三液压缸207的缸体端部固定安装在栽树部分底板侧板403侧面；所述的浇水部分5的两个第三滑块502分别滑动安装在两个第二燕尾槽209里，所述的第三齿轮504与第一齿条210相互啮合；所述的四个行走部分6的四个第一并联机构底板601上面分别固定安装在四个行走部分支撑座103下面；

所述的底座1包括底板101、圆孔102、四个行走部分支撑座103、第一步进电机104、第一圆环形板子105、四十个滚珠106、扇形板子107、三个树苗存放槽支撑板108、三个树苗存放槽109、六个第一液压缸110、三个第一液压缸顶板111、六个滑动杆112、三个树苗推动板113、六个第二液压缸114、六个树苗卡板115、六个第二液压缸顶板116、第四齿轮117，所述的底板101是一个长方形板子，在其后侧设有扇形板子107，所述的第一步进电机104竖直向上放置，其侧面固定安装在底板101中间靠前的凹槽里，其电机轴与第四齿轮117固定连接；在底板101上面中间位置设有圆孔102，在底板101上面设有第一圆环形板子105，其位置在圆孔102上面；在第一圆环形板子105上面设有两组，每组二十个呈圆周阵列的半圆形凹槽，所述的四十个滚珠106分别转动安装在四十个半圆形凹槽；在扇形板子107上面设有三个呈扇形阵列的树苗存放槽支撑板108；所述的三个树苗存放槽109分别固定安装在三个树苗存放槽支撑板108上面；所述的六个第一液压缸110均分成三组，每组的缸体底部分别固定安装在树苗存放槽109左右两侧的支撑板上，其活塞杆端部与第一液压缸顶板111固定连接，所述的六个滑动杆112均分成三组，每组的两个滑动杆112外侧端固定安装在第一液压缸顶板111内侧，其活塞杆端部与树苗推动板113固定连接，所述的树苗推动板113滑动安装在树苗存放槽109里；所述的六个第二液压缸114均分成三组，每组的第二液压缸114的缸体底部固定安装在树苗存放槽109的靠前位置的左右两侧，其活塞杆端部分别与第二液压缸顶板116固定连接，所述的六个树苗卡板115外侧分别固定安装在六个第二液压缸顶板116的内侧；在底板101和扇形板子107下面各设有两个行走部分支撑座103；

所述的支撑座2包括第二圆环形板子201、第一齿轮202、两个圆环凹槽203、第一支撑板204、两个第一燕尾槽205、第三液压缸底板206、两个第三液压缸207、第二支撑板208、两个第二燕尾槽209、第一齿条210、第三支撑板211、两个第三燕尾槽212、第二齿条213、第四支撑板214、第一舵机215、第四液压缸底板216、四个第四液压缸217、两个第四液压缸顶板218、四个Z形板子219、八个第五液压缸220、四个第一树苗夹子221，在第二圆环形板子201下面设有第一齿轮202，在第一齿轮202下面设有两个圆环凹槽203；所述的两个圆环凹槽203分别滑动安装在两组滚珠106上；所述的第四齿轮117与第一齿轮202相互啮合；所述的第一支撑板204下面固定安装在第二圆环形板子201上面靠前的位置；在第一支撑板204上面设有两个第一燕尾槽205，在第一支撑板204上面靠前的位置设有第三液压缸底板206，所述的两个第三液压缸207的缸体底部固定安装在第三液压缸底板206内侧；所述的第二支撑板208下面固定安装在第二圆环形板子201上面，在第二支撑板208上面设有两个第二燕尾槽209和一个第一齿条210，所述的第一齿条210在两个第二燕尾槽209前面；所述的第三支撑板211下面固定安装在第二圆环形板子201上面右侧的位置，在第三支撑板211上面设有两个第三燕尾槽212和一个第二齿条213，所述的第二齿条213在两个第三燕尾槽212前面；所述的第四支撑板214固定安装在第二圆环形板子201上面靠后的位置，在其上面设有凹槽，所述的第一舵机215竖直向上放置，其侧面固定安装在第二圆环形板子201上面中间的凹槽里，其电机轴与第四液压缸底板216下面固定连接，所述的四个第四液压缸217均分成两组，每组的两个第四液压缸217的缸体底部分别固定安装在第四液压缸底板216的前后两侧，其活塞杆端部分别与两个第四液压缸顶板218固定连接；所述的四个Z形板子219均分成两组，每组两个Z形板子219分别固定安装在两个第四液压缸顶板218的外侧；所述的八个第五液压缸220均分成四组，每组两个第五液压缸220的缸体底部分别固定安装在四个Z形板子219内侧，其活塞杆端部分别与四个第一树苗夹子221固定连接；

所述的钻坑部分3包括钻坑部分底板301、两个第一滑块302、第二步进电机303、第二齿轮304、第一伸缩套筒305、第一伸缩杆306、第六液压缸307、L形板子308、两个第七液压缸309、两个定位杆310、第八液压缸底板311、四个第八液压缸312、第八液压缸顶板313、第三步进电机314、钻子315，所述的钻坑部分底板301是一个长方形板子，在其下面设有两个第一滑块302，所述的两个第一滑块302分别滑动安装两个第三燕尾槽212里；所述的第二步进电机303水平放置，其侧面固定安装在钻坑部分底板301上面，其电机轴与第二齿轮304固定连接，所述的第二齿轮304与第二齿条213相互啮合；所述的第一伸缩套筒305一侧固定安装在钻坑部分底板301上面的支撑板上，所述的第一伸缩杆306滑动安装在第一伸缩套筒305外侧的凹槽里，所述的第六液压缸307的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒305侧面支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆306侧面支撑板固定连接；所述的L形板子308外侧固定安装在第一伸缩杆306外侧；在L形板子308内侧设有两个定位杆310，所述的两个第七液压缸309的缸体底部固定安装在L形板子308里面，其位置在两个定位杆310内侧，其活塞杆端部与第八液压缸底板311下面固定连接；所述的四个第八液压缸312的缸体底部分别固定安装在第八液压缸底板311下面的四个角处，其活塞杆端部与第八液压缸顶板313上面固定连接；所述的第三步进电机314竖直向下放置，其下面固定安装在第八液压缸顶板313上面，其电机穿过第八液压缸顶板313中间的圆孔与钻子315固定连接；

所述的栽树部分4包括栽树部分底板401、两个第二滑块402、栽树部分底板侧板403、第二伸缩套筒404、第二伸缩杆405、第九液压缸406、第二伸缩杆顶板407、三个第十液压缸408、第十液压缸顶板409、推动杆410、三个第十一液压缸411、三个推土板子412、推动杆顶板413、三个第十二液压缸414、三个第二树苗夹子415、三角形固定座416，所述的栽树部分底板401是一个长方形板子，在其下面设有两个第二滑块402，所述的两个第二滑块402分别滑动安装在两个第一燕尾槽205里；在栽树部分底板401上面设有栽树部分底板侧板403，所述的栽树部分底板侧板403分别与两个第三液压缸207的活塞杆端部固定连接；所述的第二伸缩套筒404下面固定安装在栽树部分底板401上面，其上面设有凹槽，所述的第二伸缩杆405下面滑动安装在第二伸缩套筒404上面的凹槽里，其上面与第二伸缩杆顶板407下面固定连接；所述的第九液压缸406的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒404侧面支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆405侧面支撑板固定连接；所述的三个第十液压缸408呈圆周阵列，其缸体底部固定安装在第二伸缩杆顶板407上面，其活塞杆端部与第十液压缸顶板409下面固定连接；所述的推动杆410上端固定安装在第十液压缸顶板409下面，其下端滑动安装在第二伸缩杆顶板407中间的凹槽里与推动杆顶板413上面固定连接；所述的三个第十一液压缸411呈圆周阵列，其缸体底部分别固定安装在第二伸缩杆顶板407下面的三个支撑板上，其活塞杆端部分别与三个推土板子412内侧固定连接；在推动杆顶板413下面设有三角形固定座416，所述的三个第十二液压缸414的缸体底部分别固定安装在三角形固定座416的三个侧面，其活塞杆端部分别与三个第二树苗夹子415内侧固定连接；

所述的浇水部分5包括浇水部分底板501、两个第三滑块502、第四步进电机503、第三齿轮504、储水箱505、两个第十三液压缸506、第十三液压缸顶板507、第十四液压缸底板508、第十四液压缸509、浇水头固定板510、浇水头511、水管512，所述的浇水部分底板501是一个长方形板子，在其下面设有两个第三滑块502，所述的两个第三滑块502分别滑动安装在两个第二燕尾槽209里，所述的第四步进电机503水平放置，其侧面固定安装在浇水部分底板501上面左侧靠上的位置，其电机轴与第三齿轮504固定连接；所述的第三齿轮504与第一齿条210相互啮合；在浇水部分底板501上面设有储水箱505；所述的两个第十三液压缸506的缸体底部固定安装在浇水部分底板501上面右侧的支撑板上，其活塞杆部与第十三液压缸顶板507固定连接；在第十三液压缸顶板507外侧设有第十四液压缸底板508，所述的第十四液压缸509的缸体底部固定安装在第十四液压缸底板508上面，其活塞杆端部与浇水头固定板510下面固定连接；所述的水管512一端固定安装在储水箱505上面，另一端与浇水头固定板510外侧固定连接；所述的浇水头511固定安装在浇水头固定板510下面，所述的浇水头511与水管512连通；

所述的行走部分6包括第一并联机构底板601、六个第十五液压缸602、第二并联机构底板603、第二舵机固定座604、第二舵机605、轮子座606、第五步进电机连接轴607、轮子608、第五步进电机固定板609、第五步进电机610，所述的第一并联机构底板601上面固定安装在行走部分支撑座103下面，所述的六所述的六个第十五液压缸602两两一组，每个第十五液压缸602的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板601下侧，第十五液压缸602的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板603上侧；每组第十五液压缸602中的两个第十五液压缸602的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第十五液压缸602的轴线且呈V型分布；在第二并联机构底板603下面设有第二舵机固定座604，所述的第二舵机605竖直向下放置，其侧面固定安装在第二舵机固定座604里，其电机轴与轮子座606上面固定连接；所述的第五步进电机连接轴607转动安装在轮子座606左右两侧的圆孔里，在轮子座606外侧设有第五步进电机固定板609，所述的第五步进电机610水平放置，其侧面固定安装在第五步进电机固定板609下面，其电机轴与第五步进电机连接轴607通过联轴器固定连接；所述的轮子608固定安装在第五步进电机连接轴607上，其位置在轮子座606里面。

本发明工作原理：本发明在使用时首先将树苗竖直排列放到三个树苗存放槽109里，将水放到储水箱505里面；然后通过四个行走部分6的四个第二舵机605和四个第五步进电机610协同工作来驱动轮子608进而带动机器到达需要植树的地方，到达地方后通过四组第十五液压缸602收缩来降低机器的高度；下一步通过钻坑部分3的第二步进电机303带动第二齿轮304进而带动钻坑部分3想中间移动，当钻子315移动到圆孔102上方，通过两个第七液压缸309收缩和四个第八液压缸312伸长带动钻子315穿过圆孔102向下移动，同时通过第三步进电机314带动钻子315进行挖坑，挖好坑后，钻坑部分3回到原来位置；下一步通过两个第四液压缸217伸长带动两个第一树苗夹子221到达树苗存放槽109下面，通过第一液压缸110收缩带动第一液压缸顶板111进而带动两个滑动杆112带动树苗推动板113将树苗推出来，同时通过两个第二液压缸114伸长带动两个树苗卡板115向两侧移动使树苗掉出来到达两个第一树苗夹子221中间，通过四个第五液压缸220收缩使两个第一树苗夹子221夹住树苗，通过第一舵机215带动第四液压缸底板216进而带动树苗旋转180度，通过两个第三液压缸207伸长带动栽树部分4向树苗移动，使三个第二树苗夹子415处于树苗上方，下一步通过栽树部分4的三个第十二液压缸414收缩带动三个第二树苗夹子415收缩夹住树苗，通过两个第三液压缸207收缩带动栽树部分4向后移动使三个第二树苗夹子415夹住的树苗处于圆孔102上方，下一步通过三个第十液压缸408收缩使推动杆410带动三个第二树苗夹子415带动树苗栽倒挖好的坑里，下一步通过三个第十一液压缸411带动三个推土板子412来收拢土将树苗埋好，接着栽树部分4回到原来的位置，通过浇水部分5的第四步进电机503带动第三齿轮504进而带动浇水部分5使浇水头511处与圆孔102上面，通过第十四液压缸509收缩使浇水头511处于树苗上面来进行浇水。当其中一个树苗存放槽109里面的树苗栽完了，通过第一步进电机104带动第四齿轮117进而带动第一齿轮202带动支撑座2移动一个角度使两个第一树苗夹子221处于下一个树苗存放槽109下面。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (1)

1.一种植树机器人，包括底座（1）、支撑座（2）、钻坑部分（3）、栽树部分（4）、浇水部分（5）、四个行走部分（6），其特征在于：所述的底座（1）包括底板（101）、圆孔（102）、四个行走部分支撑座（103）、第一步进电机（104）、第一圆环形板子（105）、四十个滚珠（106）、扇形板子（107）、三个树苗存放槽支撑板（108）、三个树苗存放槽（109）、六个第一液压缸（110）、三个第一液压缸顶板（111）、六个滑动杆（112）、三个树苗推动板（113）、六个第二液压缸（114）、六个树苗卡板（115）、六个第二液压缸顶板（116）、第四齿轮（117），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其后侧设有扇形板子（107），所述的第一步进电机（104）竖直向上放置，其侧面固定安装在底板（101）中间靠前的凹槽里，其电机轴与第四齿轮（117）固定连接；在底板（101）上面中间位置设有圆孔（102），在底板（101）上面设有第一圆环形板子（105），其位置在圆孔（102）上面；在第一圆环形板子（105）上面设有两组，每组二十个呈圆周阵列的半圆形凹槽，所述的四十个滚珠（106）分别转动安装在四十个半圆形凹槽；在扇形板子（107）上面设有三个呈扇形阵列的树苗存放槽支撑板（108）；所述的三个树苗存放槽（109）分别固定安装在三个树苗存放槽支撑板（108）上面；所述的六个第一液压缸（110）均分成三组，每组的缸体底部分别固定安装在树苗存放槽（109）左右两侧的支撑板上，其活塞杆端部与第一液压缸顶板（111）固定连接，所述的六个滑动杆（112）均分成三组，每组的两个滑动杆（112）外侧端固定安装在第一液压缸顶板（111）内侧，其活塞杆端部与树苗推动板（113）固定连接，所述的树苗推动板（113）滑动安装在树苗存放槽（109）里；所述的六个第二液压缸（114）均分成三组，每组的第二液压缸（114）的缸体底部固定安装在树苗存放槽（109）的靠前位置的左右两侧，其活塞杆端部分别与第二液压缸顶板（116）固定连接，所述的六个树苗卡板（115）外侧分别固定安装在六个第二液压缸顶板（116）的内侧；在底板（101）和扇形板子（107）下面各设有两个行走部分支撑座（103）；

所述的支撑座（2）包括第二圆环形板子（201）、第一齿轮（202）、两个圆环凹槽（203）、第一支撑板（204）、两个第一燕尾槽（205）、第三液压缸底板（206）、两个第三液压缸（207）、第二支撑板（208）、两个第二燕尾槽（209）、第一齿条（210）、第三支撑板（211）、两个第三燕尾槽（212）、第二齿条（213）、第四支撑板（214）、第一舵机（215）、第四液压缸底板（216）、四个第四液压缸（217）、两个第四液压缸顶板（218）、四个Z形板子（219）、八个第五液压缸（220）、四个第一树苗夹子（221），在第二圆环形板子（201）下面设有第一齿轮（202），在第一齿轮（202）下面设有两个圆环凹槽（203）；所述的两个圆环凹槽（203）分别滑动安装在两组滚珠（106）上；所述的第四齿轮（117）与第一齿轮（202）相互啮合；所述的第一支撑板（204）下面固定安装在第二圆环形板子（201）上面靠前的位置；在第一支撑板（204）上面设有两个第一燕尾槽（205），在第一支撑板（204）上面靠前的位置设有第三液压缸底板（206），所述的两个第三液压缸（207）的缸体底部固定安装在第三液压缸底板（206）内侧；所述的第二支撑板（208）下面固定安装在第二圆环形板子（201）上面，在第二支撑板（208）上面设有两个第二燕尾槽（209）和一个第一齿条（210），所述的第一齿条（210）在两个第二燕尾槽（209）前面；所述的第三支撑板（211）下面固定安装在第二圆环形板子（201）上面右侧的位置，在第三支撑板（211）上面设有两个第三燕尾槽（212）和一个第二齿条（213），所述的第二齿条（213）在两个第三燕尾槽（212）前面；所述的第四支撑板（214）固定安装在第二圆环形板子（201）上面靠后的位置，在其上面设有凹槽，所述的第一舵机（215）竖直向上放置，其侧面固定安装在第二圆环形板子（201）上面中间的凹槽里，其电机轴与第四液压缸底板（216）下面固定连接，所述的四个第四液压缸（217）均分成两组，每组的两个第四液压缸（217）的缸体底部分别固定安装在第四液压缸底板（216）的前后两侧，其活塞杆端部分别与两个第四液压缸顶板（218）固定连接；所述的四个Z形板子（219）均分成两组，每组两个Z形板子（219）分别固定安装在两个第四液压缸顶板（218）的外侧；所述的八个第五液压缸（220）均分成四组，每组两个第五液压缸（220）的缸体底部分别固定安装在四个Z形板子（219）内侧，其活塞杆端部分别与四个第一树苗夹子（221）固定连接；

所述的钻坑部分（3）包括钻坑部分底板（301）、两个第一滑块（302）、第二步进电机（303）、第二齿轮（304）、第一伸缩套筒（305）、第一伸缩杆（306）、第六液压缸（307）、L形板子（308）、两个第七液压缸（309）、两个定位杆（310）、第八液压缸底板（311）、四个第八液压缸（312）、第八液压缸顶板（313）、第三步进电机（314）、钻子（315），所述的钻坑部分底板（301）是一个长方形板子，在其下面设有两个第一滑块（302），所述的两个第一滑块（302）分别滑动安装在 两个第三燕尾槽（212）里；所述的第二步进电机（303）水平放置，其侧面固定安装在钻坑部分底板（301）上面，其电机轴与第二齿轮（304）固定连接，所述的第二齿轮（304）与第二齿条（213）相互啮合；所述的第一伸缩套筒（305）一侧固定安装在钻坑部分底板（301）上面的支撑板上，所述的第一伸缩杆（306）滑动安装在第一伸缩套筒（305）外侧的凹槽里，所述的第六液压缸（307）的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒（305）侧面支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（306）侧面支撑板固定连接；所述的L形板子（308）外侧固定安装在第一伸缩杆（306）外侧；在L形板子（308）内侧设有两个定位杆（310），所述的两个第七液压缸（309）的缸体底部固定安装在L形板子（308）里面，其位置在两个定位杆（310）内侧，其活塞杆端部与第八液压缸底板（311）下面固定连接；所述的四个第八液压缸（312）的缸体底部分别固定安装在第八液压缸底板（311）下面的四个角处，其活塞杆端部与第八液压缸顶板（313）上面固定连接；所述的第三步进电机（314）竖直向下放置，其下面固定安装在第八液压缸顶板（313）上面，其电机穿过第八液压缸顶板（313）中间的圆孔与钻子（315）固定连接；

所述的栽树部分（4）包括栽树部分底板（401）、两个第二滑块（402）、栽树部分底板侧板（403）、第二伸缩套筒（404）、第二伸缩杆（405）、第九液压缸（406）、第二伸缩杆顶板（407）、三个第十液压缸（408）、第十液压缸顶板（409）、推动杆（410）、三个第十一液压缸（411）、三个推土板子（412）、推动杆顶板（413）、三个第十二液压缸（414）、三个第二树苗夹子（415）、三角形固定座（416），所述的栽树部分底板（401）是一个长方形板子，在其下面设有两个第二滑块（402），所述的两个第二滑块（402）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（205）里；在栽树部分底板（401）上面设有栽树部分底板侧板（403），所述的栽树部分底板侧板（403）分别与两个第三液压缸（207）的活塞杆端部固定连接；所述的第二伸缩套筒（404）下面固定安装在栽树部分底板（401）上面，其上面设有凹槽，所述的第二伸缩杆（405）下面滑动安装在第二伸缩套筒（404）上面的凹槽里，其上面与第二伸缩杆顶板（407）下面固定连接；所述的第九液压缸（406）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（404）侧面支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（405）侧面支撑板固定连接；所述的三个第十液压缸（408）呈圆周阵列，其缸体底部固定安装在第二伸缩杆顶板（407）上面，其活塞杆端部与第十液压缸顶板（409）下面固定连接；所述的推动杆（410）上端固定安装在第十液压缸顶板（409）下面，其下端滑动安装在第二伸缩杆顶板（407）中间的凹槽里与推动杆顶板（413）上面固定连接；所述的三个第十一液压缸（411）呈圆周阵列，其缸体底部分别固定安装在第二伸缩杆顶板（407）下面的三个支撑板上，其活塞杆端部分别与三个推土板子（412）内侧固定连接；在推动杆顶板（413）下面设有三角形固定座（416），所述的三个第十二液压缸（414）的缸体底部分别固定安装在三角形固定座（416）的三个侧面，其活塞杆端部分别与三个第二树苗夹子（415）内侧固定连接；

所述的浇水部分（5）包括浇水部分底板（501）、两个第三滑块（502）、第四步进电机（503）、第三齿轮（504）、储水箱（505）、两个第十三液压缸（506）、第十三液压缸顶板（507）、第十四液压缸底板（508）、第十四液压缸（509）、浇水头固定板（510）、浇水头（511）、水管（512），所述的浇水部分底板（501）是一个长方形板子，在其下面设有两个第三滑块（502），所述的两个第三滑块（502）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（209）里，所述的第四步进电机（503）水平放置，其侧面固定安装在浇水部分底板（501）上面左侧靠上的位置，其电机轴与第三齿轮（504）固定连接；所述的第三齿轮（504）与第一齿条（210）相互啮合；在浇水部分底板（501）上面设有储水箱（505）；所述的两个第十三液压缸（506）的缸体底部固定安装在浇水部分底板（501）上面右侧的支撑板上，其活塞杆部与第十三液压缸顶板（507）固定连接；在第十三液压缸顶板（507）外侧设有第十四液压缸底板（508），所述的第十四液压缸（509）的缸体底部固定安装在第十四液压缸底板（508）上面，其活塞杆端部与浇水头固定板（510）下面固定连接；所述的水管（512）一端固定安装在储水箱（505）上面，另一端与浇水头固定板（510）外侧固定连接；所述的浇水头（511）固定安装在浇水头固定板（510）下面，所述的浇水头（511）与水管（512）连通；

所述的行走部分（6）包括第一并联机构底板（601）、六个第十五液压缸（602）、第二并联机构底板（603）、第二舵机固定座（604）、第二舵机（605）、轮子座（606）、第五步进电机连接轴（607）、轮子（608）、第五步进电机固定板（609）、第五步进电机（610），所述的第一并联机构底板（601）上面固定安装在行走部分支撑座（103）下面，所述的六个第十五液压缸（602）两两一组，每个第十五液压缸（602）的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板（601）下侧，第十五液压缸（602）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板（603）上侧；每组第十五液压缸（602）中的两个第十五液压缸（602）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第十五液压缸（602）的轴线且呈V型分布；在第二并联机构底板（603）下面设有第二舵机固定座（604），所述的第二舵机（605）竖直向下放置，其侧面固定安装在第二舵机固定座（604）里，其电机轴与轮子座（606）上面固定连接；所述的第五步进电机连接轴（607）转动安装在轮子座（606）左右两侧的圆孔里，在轮子座（606）外侧设有第五步进电机固定板（609），所述的第五步进电机（610）水平放置，其侧面固定安装在第五步进电机固定板（609）下面，其电机轴与第五步进电机连接轴（607）通过联轴器固定连接；所述的轮子（608）固定安装在第五步进电机连接轴（607）上，其位置在轮子座（606）里面；

所述的支撑座（2）两个圆环凹槽（203）分别滑动安装在两组四十个滚珠（106）上，所述的第四齿轮（117）与第一齿轮（202）相互啮合；所述的钻坑部分（3）的两个第一滑块（302）分别滑动安装在两个第三燕尾槽（212）里，所述的第二齿轮（304）与第二齿条（213）相互啮合；所述的栽树部分（4）的两个第一滑块（302）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（205）里，所述的两个第三液压缸（207）的缸体端部固定安装在栽树部分底板侧板（403）侧面；所述的浇水部分（5）的两个第三滑块（502）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（209）里，所述的第三齿轮（504）与第一齿条（210）相互啮合；所述的四个行走部分（6）的四个第一并联机构底板（601）上面分别固定安装在四个行走部分支撑座（103）下面。

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