CN108983779B - 一种基于路径分析的agv小车交通管制调控方法 - Google Patents

一种基于路径分析的agv小车交通管制调控方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108983779B
CN108983779B CN201810818161.XA CN201810818161A CN108983779B CN 108983779 B CN108983779 B CN 108983779B CN 201810818161 A CN201810818161 A CN 201810818161A CN 108983779 B CN108983779 B CN 108983779B
Authority
CN
China
Prior art keywords
agv
path
running
detection area
stop point
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810818161.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN108983779A (zh
Inventor
张魏魏
周洋洋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hefei Hagong Kuxun Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Hefei Hagong Kuxun Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hefei Hagong Kuxun Intelligent Technology Co ltd filed Critical Hefei Hagong Kuxun Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN201810818161.XA priority Critical patent/CN108983779B/zh
Publication of CN108983779A publication Critical patent/CN108983779A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108983779B publication Critical patent/CN108983779B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于路径分析的AGV小车交通管制调控方法：S1、将工作区划分为x个检测区域并设置多个停靠点；S2、将下发至AGV小车的运输任务与对应的AGV小车的实时位置关联并存储；S3、获取每一个运行的AGV小车的运输任务的个数、运行路径种类以及路径长度；S4、根据每一个运行的AGV小车的运输任务的个数、运行路径种类以及路径长度调整运行的AGV小车是否进入对应的检测区域内最近的停靠点。本发明并通过分析每一个AGV小车任务的紧急性以及每一个AGV小车返回路径的类型和长度来动态选择停靠让行的AGV小车，避免多个AGV小车之间存在路径重叠而造成交通隐患的问题，保证工作区内AGV小车的顺畅通行。

Description

一种基于路径分析的AGV小车交通管制调控方法
技术领域
本发明涉及AGV路径调控技术领域，尤其涉及一种基于路径分析的AGV小车交通管制调控方法。
背景技术
Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。现有的AGV小车的行驶路径的规划策略较为单一，当工作区内有多个AGV小车运行时，行驶路径的规划策略单一不能满足生产和生活需要，无法保证工作区内AGV小车的高效率运行。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种基于路径分析的AGV小车交通管制调控方法。
本发明提出的基于路径分析的AGV小车交通管制调控方法，包括以下步骤：
S1、将工作区划分为x个检测区域，并为每一个检测区域设置多个停靠点；
S2、接收向x个检测区域内的AGV小车下发的运输任务，且将每一个运输任务与对应的AGV小车的实时位置关联并存储；
S3、获取每一个检测区域内运行的AGV小车的运输任务的个数、运行路径种类以及路径长度；
S4、根据每一个检测区域内运行的AGV小车的运输任务的个数、运行路径种类以及路径长度调整运行的AGV小车是否进入对应的检测区域内最近的停靠点。
优选地，步骤S2中，所述AGV小车的实时位置为该AGV小车在所处的检测区域内的实际位置。
优选地，步骤S3中，所述运行的AGV小车的运行路径种类具体包括：
当运行的AGV小车的运输任务的个数为零时，所述运行路径种类为该AGV小车由当前位置返回至出发地的第一路径种类；
当运行的AGV小车的运输任务的个数大于零时，所述运行路径种类为该AGV小车由当前位置运行至目的地的第二路径种类。
优选地，步骤S3中，所述运行的AGV小车的路径长度具体包括：
当运行的AGV小车的运输任务的个数为零时，所述路径长度为该AGV小车的当前位置与出发地之间的距离；
当运行的AGV小车的运输任务的个数大于零时，所述路径长度为该AGV小车的当前位置与目的地之间的距离。
优选地，步骤S4具体包括：
获取第i个检测区域内直线距离小于预设距离的第Am个AGV小车和第An个AGV小车的运行路径种类并分析：
当第Am个AGV小车为第一路径种类、第An个AGV小车为第二路径种类时，调整第Am个AGV小车进入第i个检测区域内最近的停靠点；
当第Am个AGV小车为第二路径种类、第An个AGV小车为第一路径种类时，调整第An个AGV小车进入第i个检测区域内最近的停靠点；
当第Am个AGV小车和第An个AGV小车均为第一路径种类时，分别获取第Am个AGV小车和第An个AGV小车的路径长度，记为BAm、BAn，若BAm>BAn，调整第An个AGV小车进入第i个检测区域内最近的停靠点，若BAn>BAm时，调整第Am个AGV小车进入第i个检测区域内最近的停靠点；
当第Am个AGV小车和第An个AGV小车均为第二路径种类时，分别获取第Am个AGV小车和第An个AGV小车的运输任务的个数，记为CAm、CAn，若CAm>CAn，调整第An个AGV小车进入第i个检测区域内最近的停靠点，若CAn>CAm时，调整第Am个AGV小车进入第i个检测区域内最近的停靠点；
其中，1≤i≤x，A1≤Am≤Ai，A1≤An≤Ai。
本发明提出的基于路径分析的AGV小车交通管制调控方法，主要解决了工作区内多个AGV小车在同一条规划路径上运行时的交通受阻问题，并通过分析每一个AGV小车任务的紧急性以及每一个AGV小车返回路径的类型和长度来动态选择停靠让行的AGV小车，避免多个AGV小车之间存在路径重叠而造成交通隐患的问题，保证工作区内AGV小车的顺畅通行。具体地：本发明首先对工作区进行区域划分，再对每一个小区域内的交通情况进行采集、分析和调控，保证了交通调控策略的针对性和有效性；然后分析相距较近的两个AGV小车的路径种类，且制定返回出发点的AGV小车给执行任务的AGV小车停靠让行的策略，通过缩短执行任务的AGV小车的运行时间来提高该类型AGV小车的工作效率；进一步的，当两个AGV小车均为返回出发点的路径类型时，制定返回路径长度较短的AGV小车为返回路径较长的AGV小车让行的方案，使两个AGV小车均能在相对较短的时间内回归至出发点，以提高其运行效率；当两个AGV小车均为执行任务的路径类型时，本发明进一步分析两个AGV小车的运输任务的个数，且制定运输任务个数较少的AGV小车为运输任务个数较多的AGV小车停靠让行的方案，避免延长运输任务个数较多的AGV小车的运行时间，有利于提高其执行任务时的运输效率。如此，本发明从AGV小车自身执行任务的状态以及运行路线的特性出发，动态地调节工作区内所有AGV小车的停靠让行以及运行状态，在保证工作区内AGV小车稳定有序的工作状态的基础上实现了对工作区内AGV小车交通稳定性的智能化调控。
附图说明
图1为一种基于路径分析的AGV小车交通管制调控方法的步骤示意图。
具体实施方式
如图1所示，图1为本发明提出的一种基于路径分析的AGV小车交通管制调控方法。
参照图1，本发明提出的基于路径分析的AGV小车交通管制调控方法，包括以下步骤：
S1、将工作区划分为x个检测区域，并为每一个检测区域设置多个停靠点；
通过将工作区细化分为多个小的检测区域，有利于提高对每一个检测区域内AGV小车实际运行状态进行检测的针对性和有效性。
设置多个停靠点有利于减少运行中的AGV小车移动到停靠点的时间，有利于提高AGV小车的运行效率。
S2、接收向x个检测区域内的AGV小车下发的运输任务，且将每一个运输任务与对应的AGV小车的实时位置关联并存储；
本实施方式中，所述AGV小车的实时位置为该AGV小车在所处的检测区域内的实际位置；通过对AGV小车作高精度定位，能够提高对AGV小车路径规划的精度。
S3、获取每一个检测区域内运行的AGV小车的运输任务的个数、运行路径种类以及路径长度；
本实施方式中，所述运行的AGV小车的运行路径种类具体包括：
当运行的AGV小车的运输任务的个数为零时，表明该AGV小车已完成运输任务，其正欲返回出发地，则所述运行路径种类为该AGV小车由当前位置返回至出发地的第一路径种类；
当运行的AGV小车的运输任务的个数大于零时，表明该AGV小车正处于执行运输任务的状态，则所述运行路径种类为该AGV小车由当前位置运行至目的地的第二路径种类。
所述运行的AGV小车的路径长度具体包括：
当运行的AGV小车的运输任务的个数为零时，表明该AGV小车已完成运输任务，其正欲返回出发地，所述路径长度为该AGV小车的当前位置与出发地之间的距离；
当运行的AGV小车的运输任务的个数大于零时，表明该AGV小车正处于执行运输任务的状态，则所述路径长度为该AGV小车的当前位置与目的地之间的距离。
S4、根据每一个检测区域内运行的AGV小车的运输任务的个数、运行路径种类以及路径长度调整运行的AGV小车是否进入对应的检测区域内最近的停靠点。
本实施方式中，步骤S4具体包括：
获取第i个检测区域内直线距离小于预设距离的第Am个AGV小车和第An个AGV小车的运行路径种类并分析，上述直线距离小于预设距离表明该第Am个AGV小车和第An个AGV小车的距离较近，此时对这两个AGV小车的停靠和运行状态进行调整，能够有效地避免安全隐患的发生：
当第Am个AGV小车为第一路径种类、第An个AGV小车为第二路径种类时，表明第Am个AGV小车正欲返回出发地，而第An个AGV小车正处在运输状态下，则调整第Am个AGV小车进入第i个检测区域内最近的停靠点，以节省第An个AGV小车的运行时间；
当第Am个AGV小车为第二路径种类、第An个AGV小车为第一路径种类时，表明第Am个AGV小车正处在运输状态下，而第An个AGV小车正欲返回出发地，为了减少第Am个AGV小车的运行时间，调整第An个AGV小车进入第i个检测区域内最近的停靠点，以提高第Am个AGV小车的运输效率；
当第Am个AGV小车和第An个AGV小车均为第一路径种类时，表明第Am个AGV小车和第An个AGV小车均欲返回出发地，此时则需要对两个AGV小车的路径长度进行分析，则分别获取第Am个AGV小车和第An个AGV小车的路径长度，记为BAm、BAn，若BAm>BAn，表明第Am个AGV小车的返程距离大于第An个AGV小车的返程距离，为避免第Am个AGV小车运行时间的进一步延长，则调整第An个AGV小车进入第i个检测区域内最近的停靠点，若BAn>BAm时，表明第An个AGV小车的返程距离大于第Am个AGV小车的返程距离，则调整第Am个AGV小车进入第i个检测区域内最近的停靠点，避免第An个AGV小车运行时间的持续延长；
当第Am个AGV小车和第An个AGV小车均为第二路径种类时，表明第Am个AGV小车和第An个AGV小车均处在运输状态下，此时为分辨出两个AGV小车运输任务的紧急性，则分别获取第Am个AGV小车和第An个AGV小车的运输任务的个数，记为CAm、CAn，若CAm>CAn，表明第Am个AGV小车的运输任务比第An个AGV小车的运输任务多，为提高第Am个AGV小车的运输效率，则调整第An个AGV小车进入第i个检测区域内最近的停靠点，若CAn>CAm时，表明第An个AGV小车的运输任务比第Am个AGV小车的运输任务多，为避免停靠耽误第An个AGV小车的运输效率，则调整第Am个AGV小车进入第i个检测区域内最近的停靠点；
其中，1≤i≤x，A1≤Am≤Ai，A1≤An≤Ai。
本实施方式提出的基于路径分析的AGV小车交通管制调控方法，主要解决了工作区内多个AGV小车在同一条规划路径上运行时的交通受阻问题，并通过分析每一个AGV小车任务的紧急性以及每一个AGV小车返回路径的类型和长度来动态选择停靠让行的AGV小车，避免多个AGV小车之间存在路径重叠而造成交通隐患的问题，保证工作区内AGV小车的顺畅通行。具体地：本实施方式首先对工作区进行区域划分，再对每一个小区域内的交通情况进行采集、分析和调控，保证了交通调控策略的针对性和有效性；然后分析相距较近的两个AGV小车的路径种类，且制定返回出发点的AGV小车给执行任务的AGV小车停靠让行的策略，通过缩短执行任务的AGV小车的运行时间来提高该类型AGV小车的工作效率；进一步的，当两个AGV小车均为返回出发点的路径类型时，制定返回路径长度较短的AGV小车为返回路径较长的AGV小车让行的方案，使两个AGV小车均能在相对较短的时间内回归至出发点，以提高其运行效率；当两个AGV小车均为执行任务的路径类型时，本实施方式进一步分析两个AGV小车的运输任务的个数，且制定运输任务个数较少的AGV小车为运输任务个数较多的AGV小车停靠让行的方案，避免延长运输任务个数较多的AGV小车的运行时间，有利于提高其执行任务时的运输效率。如此，本实施方式从AGV小车自身执行任务的状态以及运行路线的特性出发，动态地调节工作区内所有AGV小车的停靠让行以及运行状态，在保证工作区内AGV小车稳定有序的工作状态的基础上实现了对工作区内AGV小车交通稳定性的智能化调控。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种基于路径分析的AGV小车交通管制调控方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、将工作区划分为x个检测区域，并为每一个检测区域设置多个停靠点；
S2、接收向x个检测区域内的AGV小车下发的运输任务，且将每一个运输任务与对应的AGV小车的实时位置关联并存储；
S3、获取每一个检测区域内运行的AGV小车的运输任务的个数、运行路径种类以及路径长度；
S4、根据每一个检测区域内运行的AGV小车的运输任务的个数、运行路径种类以及路径长度调整运行的AGV小车是否进入对应的检测区域内最近的停靠点；
步骤S3中，所述运行的AGV小车的运行路径种类具体包括：
当运行的AGV小车的运输任务的个数为零时，所述运行路径种类为该AGV小车由当前位置返回至出发地的第一路径种类；
当运行的AGV小车的运输任务的个数大于零时，所述运行路径种类为该AGV小车由当前位置运行至目的地的第二路径种类；
步骤S3中，所述运行的AGV小车的路径长度具体包括：
当运行的AGV小车的运输任务的个数为零时，所述路径长度为该AGV小车的当前位置与出发地之间的距离；
当运行的AGV小车的运输任务的个数大于零时，所述路径长度为该AGV小车的当前位置与目的地之间的距离；
步骤S4具体包括：
获取第i个检测区域内直线距离小于预设距离的第Am个AGV小车和第An个AGV小车的运行路径种类并分析：
当第Am个AGV小车为第一路径种类、第An个AGV小车为第二路径种类时，调整第Am个AGV小车进入第i个检测区域内最近的停靠点；
当第Am个AGV小车为第二路径种类、第An个AGV小车为第一路径种类时，调整第An个AGV小车进入第i个检测区域内最近的停靠点；
当第Am个AGV小车和第An个AGV小车均为第一路径种类时，分别获取第Am个AGV小车和第An个AGV小车的路径长度，记为BAm、BAn，若BAm>BAn，调整第An个AGV小车进入第i个检测区域内最近的停靠点，若BAn>BAm时，调整第Am个AGV小车进入第i个检测区域内最近的停靠点；
当第Am个AGV小车和第An个AGV小车均为第二路径种类时，分别获取第Am个AGV小车和第An个AGV小车的运输任务的个数，记为CAm、CAn，若CAm>CAn，调整第An个AGV小车进入第i个检测区域内最近的停靠点，若CAn>CAm时，调整第Am个AGV小车进入第i个检测区域内最近的停靠点；
其中，1≤i≤x，A1≤Am≤Ai，A1≤An≤Ai。
2.根据权利要求1所述的基于路径分析的AGV小车交通管制调控方法，其特征在于，步骤S2中，所述AGV小车的实时位置为该AGV小车在所处的检测区域内的实际位置。
CN201810818161.XA 2018-07-24 2018-07-24 一种基于路径分析的agv小车交通管制调控方法 Active CN108983779B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810818161.XA CN108983779B (zh) 2018-07-24 2018-07-24 一种基于路径分析的agv小车交通管制调控方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810818161.XA CN108983779B (zh) 2018-07-24 2018-07-24 一种基于路径分析的agv小车交通管制调控方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108983779A CN108983779A (zh) 2018-12-11
CN108983779B true CN108983779B (zh) 2021-12-21

Family

ID=64549592

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810818161.XA Active CN108983779B (zh) 2018-07-24 2018-07-24 一种基于路径分析的agv小车交通管制调控方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108983779B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112631209A (zh) * 2019-10-08 2021-04-09 北京京东乾石科技有限公司 用于控制无人搬运车的方法和装置
CN110969870B (zh) * 2019-12-02 2023-05-12 天津阿备默机器人科技有限公司 一种多主机构架的agv控制***及其实现方法
CN112863214A (zh) * 2020-12-29 2021-05-28 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种多转向运行模式的交通管制方法

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110108953A (ko) * 2010-03-30 2011-10-06 부산대학교 산학협력단 경로추적을 이용한 자율 주행 장치의 트래픽 제어 방법
CN102682593A (zh) * 2012-05-04 2012-09-19 舒方硕 管理调度出租车智能化***及方法
CN103745329A (zh) * 2013-12-19 2014-04-23 柳州职业技术学院 一种面向物联网的经济型物流运输配送方法
CN106371413A (zh) * 2016-09-12 2017-02-01 南京航空航天大学 一种面向制造物联的物料装卸***及控制方法
CN106681324A (zh) * 2016-12-29 2017-05-17 郑州大河智信科技股份公司 一种智能agv搬运线调度策略
CN107161644A (zh) * 2017-06-13 2017-09-15 江苏振邦医用智能装备有限公司 智能小车物流***的控制方法
CN107678433A (zh) * 2017-10-20 2018-02-09 上海海事大学 一种考虑agv碰撞规避的装卸设备调度方法
WO2018035295A1 (en) * 2016-08-18 2018-02-22 Amazon Technologies, Inc. Agv traffic management system
CN107748950A (zh) * 2017-09-25 2018-03-02 河南森源电气股份有限公司 一种单主干道的agv调度方法
CN107780970A (zh) * 2017-10-18 2018-03-09 兖州煤业股份有限公司 一种矿井下车辆避让调度方法与***
CN107885198A (zh) * 2017-09-25 2018-04-06 湖南大学 Agv调度方法
CN107944797A (zh) * 2017-12-11 2018-04-20 日立楼宇技术（广州）有限公司 运输任务的监控方法、装置及***
CN108248488A (zh) * 2018-02-12 2018-07-06 国家电网公司 一种管廊运输***及其控制方法

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8744626B2 (en) * 2010-05-27 2014-06-03 Deere & Company Managing autonomous machines across multiple areas
CN107025491B (zh) * 2016-01-29 2020-12-29 江苏苏宁物流有限公司 一种自动化仓储中agv运输车的调度方法及***
US9513627B1 (en) * 2016-04-25 2016-12-06 inVia Robotics, LLC Autonomous coordination of resources amongst robots
CN107179773B (zh) * 2017-07-25 2018-07-31 哈尔滨工大特种机器人有限公司 一种agv的避让调度控制方法及***
CN107727099A (zh) * 2017-09-29 2018-02-23 山东大学 一种工厂内物料运输多agv调度及路径规划方法

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110108953A (ko) * 2010-03-30 2011-10-06 부산대학교 산학협력단 경로추적을 이용한 자율 주행 장치의 트래픽 제어 방법
CN102682593A (zh) * 2012-05-04 2012-09-19 舒方硕 管理调度出租车智能化***及方法
CN103745329A (zh) * 2013-12-19 2014-04-23 柳州职业技术学院 一种面向物联网的经济型物流运输配送方法
WO2018035295A1 (en) * 2016-08-18 2018-02-22 Amazon Technologies, Inc. Agv traffic management system
CN106371413A (zh) * 2016-09-12 2017-02-01 南京航空航天大学 一种面向制造物联的物料装卸***及控制方法
CN106681324A (zh) * 2016-12-29 2017-05-17 郑州大河智信科技股份公司 一种智能agv搬运线调度策略
CN107161644A (zh) * 2017-06-13 2017-09-15 江苏振邦医用智能装备有限公司 智能小车物流***的控制方法
CN107885198A (zh) * 2017-09-25 2018-04-06 湖南大学 Agv调度方法
CN107748950A (zh) * 2017-09-25 2018-03-02 河南森源电气股份有限公司 一种单主干道的agv调度方法
CN107780970A (zh) * 2017-10-18 2018-03-09 兖州煤业股份有限公司 一种矿井下车辆避让调度方法与***
CN107678433A (zh) * 2017-10-20 2018-02-09 上海海事大学 一种考虑agv碰撞规避的装卸设备调度方法
CN107944797A (zh) * 2017-12-11 2018-04-20 日立楼宇技术（广州）有限公司 运输任务的监控方法、装置及***
CN108248488A (zh) * 2018-02-12 2018-07-06 国家电网公司 一种管廊运输***及其控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN108983779A (zh) 2018-12-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108983779B (zh) 一种基于路径分析的agv小车交通管制调控方法
CN106873605B (zh) 一种搬运自动导引运输车的调控***及调控方法
KR101695557B1 (ko) 자율 주행 기반 무인 운반차 시스템 및 이의 제어 방법
JP5617854B2 (ja) 台車システム
CN110182509B (zh) 一种物流仓储用智能避障的寻迹导引搬运车及避障方法
CN102160007B (zh) 搬运车***
US9862557B2 (en) Container terminal and control method therefor
CN113184423B (zh) 自动引导车的控制方法、自动引导车及货物搬运***
CN111386505A (zh) 无人输送车及无人输送车控制***
CN112833905A (zh) 基于改进a*算法的分布式多agv无碰撞路径规划方法
CN107992053A (zh) Agv交通管制方法和agv交通管制***
CN111860948A (zh) 电力智能运维路径规划方法
JP2008158841A (ja) 自律移動装置群制御システム
TW202014356A (zh) 行走車控制裝置、行走車系統、及行走車控制方法
CN109213093B (zh) 一种agv小车运输路径的智能化调控***
CN114407929A (zh) 无人驾驶绕障处理方法、装置、电子设备及存储介质
CN107871179A (zh) 一种基于运到时限的铁路货物列车运行图编制方法
CN114527720B (zh) 一种基于养蚕设备的agv远程监控***
JP2005242489A (ja) 自律移動体の運行制御システムおよびプログラム
CN116954179A (zh) 一种仓储用自动搬运小车的控制方法和***
CN108983778A (zh) 一种agv小车路径规划智能调控***
CN111620023B (zh) 基于动态边权值拓扑图实现密集库设备路径规划的方法
CN111717845B (zh) 叉车式agv布筐转运***及其自动控制方法
CN111746994B (zh) Agv小车跟车方法与拣选***
CN109164798B (zh) 一种agv小车运输过程中的智能化交通管制调控***

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 230000 room 218, building 1, area a, intelligent equipment science and Technology Park, 3963 Susong Road, Hefei Economic and Technological Development Zone, Anhui Province

Applicant after: Anhui kuxun Intelligent Technology Co.,Ltd.

Address before: 230000 room 2301, block a, jinzhonghuan Plaza, Wangjiang East Road, Baohe District, Hefei City, Anhui Province

Applicant before: ANHUI KUXUN AUTOMATION EQUIPMENT Co.,Ltd.

Address after: 230000 room 218, building 1, area a, intelligent equipment science and Technology Park, 3963 Susong Road, Hefei Economic and Technological Development Zone, Anhui Province

Applicant after: Hefei Hagong kuxun Intelligent Technology Co.,Ltd.

Address before: 230000 room 218, building 1, area a, intelligent equipment science and Technology Park, 3963 Susong Road, Hefei Economic and Technological Development Zone, Anhui Province

Applicant before: Anhui kuxun Intelligent Technology Co.,Ltd.

CB02 Change of applicant information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant