JP5617854B2 - 台車システム - Google Patents
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Description
台車システムの地上側コントローラは、
前記複数台の台車から、位置と速度とを周期的に受信し、どの時刻にどの位置で目標速度をどのように変更するかの指令から成る速度制御指令を生成し、前記複数台の台車に速度制御指令を送信するように構成されている走行制御手段と、
第1の台車が合流部へ一方の側から進入する予定の際に、合流部へ他方の側から進入する予定の他の台車を、前記第1の台車の走行経路上へ、前記第1の台車の位置及び速度と、前記他の台車の位置及び速度とに基づいて、前記他の台車の前記基準点までの所要時間をt、前記第1の台車の速度をvとして、前記他の台車をt・vだけ前記基準点から上流側に写像することにより、合流部に関する基準点に、第1の台車と他の台車の内で、先着する台車が前、先着しない台車が後となるように写像する写像手段と、
前記第1の台車の位置と前記写像手段による写像後の前記他の台車の位置とから、前記第1の台車と前記他の台車との前後関係を判定する判定手段、とを備え、
かつ前記走行制御手段は、前記判定手段により判定された前記第1の台車と前記他の台車との前後関係とに基づき、前記他の台車との干渉を回避するように、前記第1の台車への速度制御指令を生成するように構成されている、ことを特徴とする。
1) 合流部の走行にブロッキングが不要になるので、合流部を通過できる台車の数が増すと共に、地上側コントローラの処理が容易になり、通信量が減少する。
2) 合流部までの距離が短くても低速の台車を後と判定するので、合流部に達する時刻の前後に基づいた処理ができる。
3) 合流部位外でも走行経路の全域に渡って、台車間に必要な車間距離が保たれるようにできる。
4) 各台車からポイントの通過予定時刻を地上側コントローラへ送信する、もしくは地上側コントローラで各台車の位置と速度からポイントの通過予定時刻を算出することにより、前後の判定が容易になる。即ち同じポイントを先に通過する台車を前後判定の対象とすればよい。
5) 台車毎に先行する台車のマップを作成する。例えば台車#1が台車#2に先行する場合、台車#2のマップでは台車#1を先行台車とし、台車#1のマップでは後行の台車#2を無視する。このため各台車に対して、車間距離を制御する対象となる他の台車が明瞭になる。
2 地上側コントローラ
4 通信インターフェース
6 走行スケジュール記憶部
8 走行制御部
10 検索部
12 前後判定部
14 写像部
16 通信インターフェース
18 機上制御部
20 走行系
A,B 走行経路
Claims (2)
- 合流部を有する走行経路と、前記走行経路を一方向に走行する複数台の台車と、前記複数台の台車と通信する地上側コントローラ、とを備えた台車システムであって、
台車システムの地上側コントローラは、
前記複数台の台車から、位置と速度とを周期的に受信し、どの時刻にどの位置で目標速度をどのように変更するかの指令から成る速度制御指令を生成し、前記複数台の台車に速度制御指令を送信するように構成されている走行制御手段と、
第1の台車が合流部へ一方の側から進入する予定の際に、合流部へ他方の側から進入する予定の他の台車を、前記第1の台車の走行経路上へ、前記第1の台車の位置及び速度と、前記他の台車の位置及び速度とに基づいて、前記他の台車の前記基準点までの所要時間をt、前記第1の台車の速度をvとして、前記他の台車をt・vだけ前記基準点から上流側に写像することにより、合流部に関する基準点に、第1の台車と他の台車の内で、先着する台車が前、先着しない台車が後となるように写像する写像手段と、
前記第1の台車の位置と前記写像手段による写像後の前記他の台車の位置とから、前記第1の台車と前記他の台車との前後関係を判定する判定手段、とを備え、
かつ前記走行制御手段は、前記判定手段により判定された前記第1の台車と前記他の台車との前後関係とに基づき、前記他の台車との干渉を回避するように、前記第1の台車への速度制御指令を生成するように構成されている、ことを特徴とする、台車システム。 - 走行経路に沿ってポイントが複数設定され、各台車はポイントを通過する予定時刻を前記地上側コントローラへ周期的に送信するように構成されていることを特徴とする、請求項1の台車システム。
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