CN108983778A - 一种agv小车路径规划智能调控*** - Google Patents

一种agv小车路径规划智能调控*** Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种AGV小车路径规划智能调控***；区域划分模块用于将工作区划分为x个检测区域并设置停靠点；任务存储模块用于将发送至AGV小车的运输任务与对应的AGV小车的实时位置关联并存储；信息获取模块用于采集每一个检测区域内运行的AGV小车的数量、运输任务的个数以及运行路径的长度；智能调控模块，用于在任一个检测区域内运行的AGV小车的数量超过预设数量时根据运行的AGV小车的运输任务的个数以及运行路径的长度调整该检测区域内运行的AGV小车是否进入对应的停靠点。本发明通过分析AGV小车运输任务个数、运行路径的长度来判断其任务的紧急性和运行时间是否充足，以调整工作区内AGV小车的行进和停靠状态，保证其的运行效率和工作效率。

Description

一种AGV小车路径规划智能调控***
技术领域
本发明涉及AGV路径规划技术领域，尤其涉及一种AGV小车路径规划智能调控***。
背景技术
Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。现有的AGV小车的行驶路径的规划策略较为单一，当工作区内有多个AGV小车运行时，行驶路径的规划策略单一不能满足生产和生活需要，无法保证工作区内AGV小车的高效率运行。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种AGV小车路径规划智能调控***。
本发明提出的AGV小车路径规划智能调控***，包括：
区域划分模块，用于将工作区划分为x个检测区域，并为每一个检测区域设置停靠点；
任务存储模块，用于接收向x个检测区域内的AGV小车下发的运输任务，且将每一个运输任务与对应的AGV小车的实时位置关联并存储；
信息获取模块，用于采集每一个检测区域内运行的AGV小车的数量，并获取每一个检测区域内运行的AGV小车的运输任务的个数以及运行路径的长度；
智能调控模块，用于获取x个检测区域内运行的AGV小车的数量、运行的AGV小车的运输任务的个数以及运行路径的长度，并在任一个检测区域内运行的AGV小车的数量超过预设数量时根据运行的AGV小车的运输任务的个数以及运行路径的长度调整该检测区域内运行的AGV小车是否进入对应的停靠点。
优选地，所述任务存储模块中，所述AGV小车的实时位置为该AGV小车在所处的检测区域内的实际位置。
优选地，所述信息获取模块中，获取每一个检测区域内运行的AGV小车的运输任务的个数以及运行路径的长度具体包括：
当运行的AGV小车的运输任务的个数为零时，所述运行路径的长度为该AGV小车的当前位置与出发地之间的距离；
当运行的AGV小车的运输任务的个数大于零时，所述运行路径的长度为该AGV小车的当前位置与目的地之间的距离。
优选地，所述智能调控模块具体用于：
获取第i个检测区域内运行的AGV小车的数量，记为Ai，当Ai大于预设数量时，获取第i个检测区域内Ai个运行的AGV小车的运输任务的个数以及运行路径的长度；
获取第i个检测区域内直线距离小于预设距离的第Am个AGV小车和第An个AGV小车的运输任务个数，记为BAm、BAn，以及第Am个AGV小车和第An个AGV小车的运行路径的长度；
当BAm>BAn时，调整第An个AGV小车进入第i个检测区域内的停靠点；
当BAn>BAm时，调整第Am个AGV小车进入第i个检测区域内的停靠点；
当BAm＝BAn时，进一步分析第Am个AGV小车和第An个AGV小车的运行路径的长度：
若第Am个AGV小车的运行路径的长度大于第An个AGV小车的运行路径的长度，调整第An个AGV小车进入第i个检测区域内的停靠点；
若第Am个AGV小车的运行路径的长度小于第An个AGV小车的运行路径的长度，调整第Am个AGV小车进入第i个检测区域内的停靠点；
若第Am个AGV小车的运行路径的长度等于第An个AGV小车的运行路径的长度，调整第Am个和第An个AGV小车均不进入第i个检测区域内的停靠点；
其中，1≤i≤x，A1≤Am≤Ai，A1≤An≤Ai。
优选地，所述区域划分模块中，每一个检测区域内设置的停靠点的个数为一个或多个。
优选地，当每一个检测区域内设置的停靠点的个数为多个时，智能调控模块调整AGV小车进入离该AGV小车最近的停靠点。
本发明提出的AGV小车路径规划智能调控***，通过分析每一个AGV小车所接收的运输任务个数来判断每一个AGV小车任务的紧急性，以对AGV小车通行的优先权做第一步判断，然后通过分析AGV小车运行路径的长度来对每一个AGV小车的运行时间是否充足进行判断，从而动态地调整工作区内每一个AGV小车的行进和停靠状态，实现对工作区内AGV小车路径规划的智能化调控，保证AGV小车的运行效率和工作效率。具体地：本发明首先对工作区进行区域划分，再对每一个小区域内的交通情况进行采集、分析和调控，保证了路径规划策略的针对性和有效性；然后根据每一个AGV小车运输任务的个数来获知AGV小车行驶状态的紧急性，制定非紧急或次紧急的AGV小车停靠让行的策略；进一步的，当两个AGV小车具有同等的紧急性时，再对AGV小车的运行路径长度进行分析，且制定运行路径较短的AGV小车为运行路径较长的AGV小车停靠让行的方案，避免延长路径较长的AGV小车的运行时间，有利于提高AGV小车整体的运行效率；当两个AGV小车的运行路径相等时，表明该两个AGV小车在当前运行轨道上发送碰撞的可能性很小，此时为保证两个AGV小车的运行效率，则调节该两个AGV小车均保持当前运行状态。如此，本发明通过分析AGV小车运行状态的紧急性以及运行路径的长短逐层对AGV小车运动的迫切性进行判断，从而***性的制定停靠让行方案，针对性地对工作区内AGV小车的运行效率进行调控，提高工作区内AGV小车的运行效率和工作状态。
附图说明
图1为一种AGV小车路径规划智能调控***结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，图1为本发明提出的一种AGV小车路径规划智能调控***。
参照图1，本发明提出的AGV小车路径规划智能调控***，包括：
区域划分模块，用于将工作区划分为x个检测区域，并为每一个检测区域设置停靠点；通过将工作区细化分为多个小的检测区域，有利于提高对每一个检测区域内AGV小车实际运行状态进行检测的针对性和有效性。
任务存储模块，用于接收向x个检测区域内的AGV小车下发的运输任务，且将每一个运输任务与对应的AGV小车的实时位置关联并存储；
本实施方式中，所述AGV小车的实时位置为该AGV小车在所处的检测区域内的实际位置；通过对AGV小车作高精度定位，能够提高对AGV小车路径规划的精度。
信息获取模块，用于采集每一个检测区域内运行的AGV小车的数量，并获取每一个检测区域内运行的AGV小车的运输任务的个数以及运行路径的长度；
具体地，获取每一个检测区域内运行的AGV小车的运输任务的个数以及运行路径的长度具体包括：
当运行的AGV小车的运输任务的个数为零时，表明该AGV小车已完成运输任务，其正欲返回出发地，则所述运行路径的长度为该AGV小车的当前位置与出发地之间的距离；
当运行的AGV小车的运输任务的个数大于零时，表明该AGV小车正处于执行运输任务的状态，则所述运行路径的长度为该AGV小车的当前位置与目的地之间的距离。
智能调控模块，用于获取x个检测区域内运行的AGV小车的数量、运行的AGV小车的运输任务的个数以及运行路径的长度，并在任一个检测区域内运行的AGV小车的数量超过预设数量时根据运行的AGV小车的运输任务的个数以及运行路径的长度调整该检测区域内运行的AGV小车是否进入对应的停靠点。
本实施方式中，所述智能调控模块具体用于：
获取第i个检测区域内运行的AGV小车的数量，记为Ai，当Ai大于预设数量时，表明第i个检测区域内运行的AGV小车数量较多，为防止多个AGV小车同时运行造成安全隐患，此时获取第i个检测区域内Ai个运行的AGV小车的运输任务的个数以及运行路径的长度，以对第i个检测区域内Ai个运行的AGV小车的停靠和运行状态进行调整；
获取第i个检测区域内直线距离小于预设距离的第Am个AGV小车和第An个AGV小车的运输任务个数，记为BAm、BAn，以及第Am个AGV小车和第An个AGV小车的运行路径的长度；上述直线距离小于预设距离表明该第Am个AGV小车和第An个AGV小车的距离较近，此时对这两个AGV小车的停靠和运行状态进行调整，能够有效地避免安全隐患的发生；
当BAm>BAn时，表明第Am个AGV小车的运输任务多于第An个AGV小车的运输任务，此时为提高第Am个AGV小车的运行效率，调整第An个AGV小车进入第i个检测区域内的停靠点；
当BAn>BAm时，表明第An个AGV小车的运输任务多于第Am个AGV小车的运输任务，此时为避免第An个AGV小车占用过程的运输时间，调整第Am个AGV小车进入第i个检测区域内的停靠点，使第An个AGV小车继续运行以缩短运行周期；
当BAm＝BAn时，表明第An个AGV小车与第Am个AGV小车的运输任务同样多，此时则需要进一步分析第Am个AGV小车和第An个AGV小车的运行路径的长度，通过比较两个AGV小车的运行路径的长度来选择停靠让行策略：
若第Am个AGV小车的运行路径的长度大于第An个AGV小车的运行路径的长度，则为了避免第Am个AGV小车停靠之后延长运行周期，即调整第An个AGV小车进入第i个检测区域内的停靠点；
若第Am个AGV小车的运行路径的长度小于第An个AGV小车的运行路径的长度，为了提高第An个AGV小车的运行效率，调整第Am个AGV小车进入第i个检测区域内的停靠点，使第An个AGV小车继续运行；
若第Am个AGV小车的运行路径的长度等于第An个AGV小车的运行路径的长度，表明第Am个AGV小车与第An个AGV小车在当前保持相同速度和恒定间距的状态下发生碰撞的概率较小，为了提高两个AGV小车的运行效率，则调整第Am个和第An个AGV小车均不进入第i个检测区域内的停靠点；
其中，1≤i≤x，A1≤Am≤Ai，A1≤An≤Ai。
在进一步的实施例中，所述区域划分模块中，每一个检测区域内设置的停靠点的个数为一个或多个；设置多个停靠点有利于减少运行中的AGV小车移动到停靠点的时间，有利于提高AGV小车的运行效率。
对应地，当每一个检测区域内设置的停靠点的个数为多个时，智能调控模块调整AGV小车进入离该AGV小车最近的停靠点，通过节约AGV小车的运行时间来提高其运行效率。
本实施方式提出的AGV小车路径规划智能调控***，通过分析每一个AGV小车所接收的运输任务个数来判断每一个AGV小车任务的紧急性，以对AGV小车通行的优先权做第一步判断，然后通过分析AGV小车运行路径的长度来对每一个AGV小车的运行时间是否充足进行判断，从而动态地调整工作区内每一个AGV小车的行进和停靠状态，实现对工作区内AGV小车路径规划的智能化调控，保证AGV小车的运行效率和工作效率。具体地：本实施方式首先对工作区进行区域划分，再对每一个小区域内的交通情况进行采集、分析和调控，保证了路径规划策略的针对性和有效性；然后根据每一个AGV小车运输任务的个数来获知AGV小车行驶状态的紧急性，制定非紧急或次紧急的AGV小车停靠让行的策略；进一步的，当两个AGV小车具有同等的紧急性时，再对AGV小车的运行路径长度进行分析，且制定运行路径较短的AGV小车为运行路径较长的AGV小车停靠让行的方案，避免延长路径较长的AGV小车的运行时间，有利于提高AGV小车整体的运行效率；当两个AGV小车的运行路径相等时，表明该两个AGV小车在当前运行轨道上发送碰撞的可能性很小，此时为保证两个AGV小车的运行效率，则调节该两个AGV小车均保持当前运行状态。如此，本实施方式通过分析AGV小车运行状态的紧急性以及运行路径的长短逐层对AGV小车运动的迫切性进行判断，从而***性的制定停靠让行方案，针对性地对工作区内AGV小车的运行效率进行调控，提高工作区内AGV小车的运行效率和工作状态。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种AGV小车路径规划智能调控***，其特征在于，包括：
区域划分模块，用于将工作区划分为x个检测区域，并为每一个检测区域设置停靠点；
任务存储模块，用于接收向x个检测区域内的AGV小车下发的运输任务，且将每一个运输任务与对应的AGV小车的实时位置关联并存储；
信息获取模块，用于采集每一个检测区域内运行的AGV小车的数量，并获取每一个检测区域内运行的AGV小车的运输任务的个数以及运行路径的长度；
智能调控模块，用于获取x个检测区域内运行的AGV小车的数量、运行的AGV小车的运输任务的个数以及运行路径的长度，并在任一个检测区域内运行的AGV小车的数量超过预设数量时根据运行的AGV小车的运输任务的个数以及运行路径的长度调整该检测区域内运行的AGV小车是否进入对应的停靠点。
2.根据权利要求1所述的AGV小车路径规划智能调控***，其特征在于，所述任务存储模块中，所述AGV小车的实时位置为该AGV小车在所处的检测区域内的实际位置。
3.根据权利要求1所述的AGV小车路径规划智能调控***，其特征在于，所述信息获取模块中，获取每一个检测区域内运行的AGV小车的运输任务的个数以及运行路径的长度具体包括：
当运行的AGV小车的运输任务的个数为零时，所述运行路径的长度为该AGV小车的当前位置与出发地之间的距离；
当运行的AGV小车的运输任务的个数大于零时，所述运行路径的长度为该AGV小车的当前位置与目的地之间的距离。
4.根据权利要求3所述的AGV小车路径规划智能调控***，其特征在于，所述智能调控模块具体用于：
获取第i个检测区域内运行的AGV小车的数量，记为Ai，当Ai大于预设数量时，获取第i个检测区域内Ai个运行的AGV小车的运输任务的个数以及运行路径的长度；
获取第i个检测区域内直线距离小于预设距离的第Am个AGV小车和第An个AGV小车的运输任务个数，记为BAm、BAn，以及第Am个AGV小车和第An个AGV小车的运行路径的长度；
当BAm>BAn时，调整第An个AGV小车进入第i个检测区域内的停靠点；
当BAn>BAm时，调整第Am个AGV小车进入第i个检测区域内的停靠点；
当BAm＝BAn时，进一步分析第Am个AGV小车和第An个AGV小车的运行路径的长度：
若第Am个AGV小车的运行路径的长度大于第An个AGV小车的运行路径的长度，调整第An个AGV小车进入第i个检测区域内的停靠点；
若第Am个AGV小车的运行路径的长度小于第An个AGV小车的运行路径的长度，调整第Am个AGV小车进入第i个检测区域内的停靠点；
若第Am个AGV小车的运行路径的长度等于第An个AGV小车的运行路径的长度，调整第Am个和第An个AGV小车均不进入第i个检测区域内的停靠点；
其中，1≤i≤x，A1≤Am≤Ai，A1≤An≤Ai。
5.根据权利要求4所述的AGV小车路径规划智能调控***，其特征在于，所述区域划分模块中，每一个检测区域内设置的停靠点的个数为一个或多个。
6.根据权利要求5所述的AGV小车路径规划智能调控***，其特征在于，当每一个检测区域内设置的停靠点的个数为多个时，智能调控模块调整AGV小车进入离该AGV小车最近的停靠点。
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PB01 Publication
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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RJ01 Rejection of invention patent application after publication
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