CN108860174A - 物品输送车 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种在使多个物品输送车沿轨道行驶而输送物品的物品输送设备中能够恰当地检测有可能接触物品输送车的障碍物而不会妨碍多个物品输送车的顺畅的行驶的技术。本发明的物品输送车具备障碍物传感器(8)，所述障碍物传感器具有至少包含自身车辆的宽度并沿行进方向扩展的检测区域(E)，该物品输送车根据与表示自身车辆的位置(Qf)的自身车辆位置信息和表示位于自身车辆的前方且轨道上的位置确定的前方物体在轨道上的位置(Qp)的前方物***置信息相应的前方物体间距离(FD)来控制自身车辆的行驶，而且以不到前方物体间距离的方式根据前方物体间距离对障碍物传感器(8)的沿着行进方向的检测区域(E)的长度(DD)进行可变设定。

Description

物品输送车
技术领域
本发明涉及一种使多个物品输送车沿轨道行驶而输送物品的物品输送设备中的物品输送车。
背景技术
在制造车间、物品仓库等的物品输送设备中，使用有自动输送物品的物品输送车。在日本专利特开2007-213495号公报(专利文献1)例示的物品输送设备中，多个物品输送车沿轨道行驶。在该物品输送设备中，使用有检测轨道上的物品输送车的位置的传感器和检测物品输送车彼此的车间距离的传感器。根据轨道上的位置和车间距离控制多个物品输送车，使得物品输送车彼此不发生碰撞。
另外，在这种物品输送设备中，作业人员或障碍物等有可能进入物品输送车的移动区域而接触物品输送车。因此，存在对物品输送车进而设置障碍物传感器的情况。但在该情况下，存在后续的物品输送车上搭载的障碍物传感器检测到在轨道上行驶于前方的物品输送车而导致后续的物品输送车的行驶受到限制的可能。也就是说，虽然根据物品输送车的位置和车间距离来高效地控制物品输送车的行驶，但有因这种障碍物传感器的过度检测而导致设备的工作效率降低之虞。
【现有技术文献】
【专利文献】
【专利文献1】日本专利特开2007-213495号公报
发明内容
【发明要解决的问题】
鉴于上述背景，业界期望提供一种在使多个物品输送车沿轨道行驶而输送物品的物品输送设备中能够恰当地检测有可能接触物品输送车的障碍物而不会妨碍多个物品输送车的顺畅的行驶的技术。
【解决问题的技术手段】
作为1种形态，一种物品输送车，该物品输送车是使多个物品输送车沿轨道行驶而输送物品的物品输送设备中的物品输送车，其中，
该物品输送车具备障碍物传感器，所述障碍物传感器具有在沿着水平面且与自身车辆的行进方向正交的宽度方向上至少包含所述自身车辆的宽度并沿所述行进方向扩展的检测区域，
该物品输送车根据与自身车辆位置信息和前方物***置信息相应的前方物体间距离来控制所述自身车辆的行驶，该自身车辆位置信息表示所述自身车辆在所述轨道上的位置的自身车辆位置信息，该前方物***置信息表示位于所述自身车辆的前方且所述轨道上的位置确定的前方物体在该轨道上的位置，
而且以所述障碍物传感器的沿着所述行进方向的所述检测区域的长度不到所述前方物体间距离的方式、根据所述前方物体间距离对所述检测区域的长度进行可变设定。
根据该构成，由于障碍物传感器具有至少包含物品输送车的宽度并沿行进方向扩展的检测区域，因此，能够恰当地检测存在于物品输送车的行进方向上、物品输送车行进到这儿时有可能发生接触的障碍物。此外，由于该检测区域设定为不到前方物体间距离，因此，能够降低将在自身车辆的前方遮断轨道的遮断装置或者在自身车辆的前方行驶的其他车辆等轨道上的位置确定的前方物体误检测为障碍物的可能性。在自身车辆正在行驶的情况下，即便像遮断装置这样存在于轨道上的情况下的位置是固定的，与遮断装置之间的前方物体间距离也当然会发生变动。此外，包括自身车辆及其他车辆在内的各车辆的行驶状态(行驶或停车)、行驶速度并非始终相同，因此，与其他车辆之间的前方物体间距离也会发生变动。由于根据前方物体间距离对检测区域进行可变设定，因此，即便前方物体间距离发生变动，检测区域也会以不到前方物体间距离的方式跟随变动。因而，将包括在自身车辆的前方遮断轨道的遮断装置和在自身车辆的前方行驶的其他车辆等在内的前方物体误检测为障碍物的可能性得以降低。如此，根据本构成，能够恰当地检测有可能接触物品输送车的障碍物而不会妨碍多个物品输送车的顺畅的行驶。
更多的特征和优点将根据针对参考附图加以说明的物品输送车的实施方式的以下的记载来加以明确。
附图说明
图1为物品输送设备的俯视图。
图2为表示环形轨道的一例的示意性俯视图。
图3为表示有端轨道的一例的示意性俯视图。
图4为示意性地表示物品输送设备的构成的框图。
图5为示意性地表示物品输送车的位置检测原理的说明图。
图6为示意性地表示绝对位置与绝对坐标的关系的说明图。
图7为表示检测区域的一例的说明图。
图8为表示检测区域的一例的说明图。
图9为表示检测区域的一例的说明图。
图10为表示检测区域的一例的说明图。
图11为表示物品输送设备的另一构成例的俯视图。
具体实施方式
下面，根据附图，对物品输送车的实施方式进行说明。图1展示了使多个物品输送车3沿轨道K行驶而输送物品B的物品输送设备100的一例。物品输送车3在经过多个工位10(物品转移位置)而设置的轨道K上行驶，在工位10之间输送物品B。在本实施方式中，轨道K具有直线区间L和曲线区间R。在本实施方式中，轨道K是将作为行驶路径的一对行驶轨道2配置在地面上而形成。工位10沿行驶轨道2的延伸方向T隔出间隔而配设在直线区间L内的行驶轨道2的宽度方向S的两侧(宽度方向S：沿水平面与延伸方向T正交的方向)。再者，轨道K也可为贴附或埋设在地面上的磁性轨带等。此外，也可在天花板上铺设轨道而使得物品输送车3为天花板式输送车。
轨道K可像图2所示那样为没有端部而形成为环状的环形轨道，也可像图3所示那样为定有两端部的有端轨道。在轨道K为有端轨道的情况下，物品输送车3在轨道K上往复行驶而在多个工位10之间输送物品B。在轨道K为环形轨道的情况下，物品输送车3可仅沿一个方向行驶，也可往复行驶。
工位10包括设置有输送从未图示的物品收纳架出库的物品B的出库输送机的出库用工位、设置有输送朝物品收纳架入库的物品B的入库输送机的入库用工位、设置有输送从外部搬入的物品B的搬入输送机的搬入用工位、以及设置有输送朝外部搬出的物品B的搬出输送机的搬出用工位等多个工位。例如，这多个工位10中的任一个成为输送源，另一个成为输送目的地。在物品输送车3去往输送源的情况下，该输送源成为物品输送车3的目标行驶位置，在物品输送车3去往输送目的地的情况下，该输送目的地成为物品输送车3的目标行驶位置。
如图4所示，在物品输送车3上配备有在自身车辆与工位10之间转移物品B的辊式输送机等转移装置(TRANSP)34以及在行驶轨道2上行驶的多个车轮(WH)35。转移装置34由转移用驱动部(TRANSP-DRV)36驱动。转移用驱动部36包括驱动辊式输送机的马达等执行器和包含驱动该执行器的逆变电路的驱动电路等。车轮35包括驱动轮和从动轮，驱动轮由行驶用驱动部(TRVL-DRV)37驱动。行驶用驱动部37包括对车轮35赋予旋转力的行驶用马达和包含驱动行驶马达的逆变电路的驱动电路等。
物品输送车3还具备输送车控制部(VHL-CTRL)5、位置检测装置(POS-DET)7、障碍物传感器(OBJ-SEN)8、通信控制部(COM-CTRL)9及通信用天线91。输送车控制部5根据来自后文叙述的管理装置(M-CTRL)1的指示使物品输送车3至少从物品B的输送源起行驶至输送目的地为止，并在输送源及输送目的地使物品B转移。也就是说，输送车控制部5经由行驶用驱动部37来驱动车轮35，而且经由转移用驱动部36来驱动转移装置34。位置检测装置7检测各物品输送车3在轨道K上的位置。像参考图5、图6而于后文叙述的那样，位置检测装置7检测轨道K的绝对位置P并检测轨道K上的物品输送车3的绝对坐标Q。
通信控制部9及通信用天线91将包含上述绝对坐标Q的信息的位置信息(物品输送车3的位置信息、自身车辆位置信息)经由网络50而提供给其他物品输送车3(其他车辆)及管理装置1。通信控制部9及通信用天线91支持无线通信(例如无线LAN)，网络50为无线网络。再者，网络50也可为多个不同网络连接而成的形态。例如，网络50也可为连接无线网络与有线网络而构成。此外，物品输送车3彼此可以经由网络50直接进行通信，物品输送车3通过与其他车辆的通信来获取表示其他车辆的位置(其他车辆绝对坐标Qp)的位置信息(其他车辆位置信息)。像参考图7而于后文叙述的那样，物品输送车3可以根据在自身车辆前方行驶的其他车辆的其他车辆位置信息和表示自身车辆的位置(自身车辆绝对坐标Qf)的自身车辆位置信息来运算该其他车辆与自身车辆的车间距离(前方车间距离VD)。再者，该其他车辆为参考图11于后文叙述的前方物体的一例，其他车辆位置信息为后文叙述的前方物***置信息的一例，前方车间距离VD为后文叙述的前方物体间距离FD的一例。
此处例示的是物品输送车3彼此经由网络50直接获取相互的位置信息的形态，也就是所谓的基础设施模式下的通信形态。但也可为物品输送车3彼此不经由网络50而直接进行通信的形态，也就是所谓的点对点模式下的通信形态。再者，其他车辆位置信息不限于从其他车辆直接获取的形态，也可为经由与网络50连接在一起的其他装置而间接获取的形态。所谓其他装置，例如为管理装置1或者未图示的位置控制器(位置管理装置)。此外，管理装置1或位置控制器也可为运算各物品输送车3的前方车间距离VD并提供给各物品输送车3的形态。但是，若经由这些其他装置，则其他车辆绝对坐标Qp和前方车间距离VD的获取会产生时间差，信息的新鲜度会降低。因而，基础设施模式、点对点模式都优选为从其他车辆直接提供包含其他车辆绝对坐标Qp的其他车辆位置信息并在自身车辆中运算前方车间距离VD。
如图4所示，在物品输送设备100中配备有根据由位置检测装置7检测到的位置信息来控制各物品输送车3的运行的管理装置1。管理装置1经由网络50而获取多个物品输送车3的位置信息，根据各物品输送车3存在的位置来管理各物品输送车3的运行。
管理装置1根据各物品输送车3的位置信息例如指定离输送源较近的物品输送车3并给予物品B的输送指令。收到输送指令的物品输送车3通过以输送车控制部5为核心的自主控制来进行物品B的转移及输送。也就是说，输送车控制部5根据输送指令来控制行驶用驱动部37和转移用驱动部36，从而使物品输送车3进行物品B的转移及输送。再者，为了实现自主控制，例如也可进而在物品输送车3上设置有检测转移装置34中的物品B的存在的未图示的物品存在传感器等各种传感器。
在轨道K上配置有多个物品输送车3，为了恰当地进行自主行驶，输送车控制部5必须掌握有自身车辆及其他车辆的位置。如上所述，各物品输送车3配备有位置检测装置7，位置检测装置7根据沿轨道K配备的标识20来检测轨道K上的各物品输送车3的绝对坐标Q。如图5所示，在轨道K上于多个位置配备有表示轨道K上的绝对位置的标识20。图5例示了沿轨道K排列并配置有使用二维条形码的多个标识20的形态。当然，标识20不限于该形态，也可为记载有一维条形码、字符或数字的板子等。
此处，绝对位置P为确定轨道K上的位置的信息。绝对位置P具有与设置在多个位置的标识20的设置密度相应的分辨率。此处，所谓设置密度，是指至少与在轨道K的延伸方向T上设置标识20的间隔相应的密度。此外，绝对坐标Q为存在于轨道K上的物品输送车3的位置(轨道K上的坐标)的信息。绝对坐标Q是根据上述绝对位置P来规定，而在理论上分辨率是不设定极限的。但就现实性而言，位置检测装置7的性能(例如，检测标识20的分辨率)是有限的，因此，绝对坐标Q的分辨率是根据位置检测装置7的性能而决定。此处，所谓位置检测装置的性能，在本实施方式中是指例如后文叙述的相机73的析像度或者相机73的拍摄图像的分辨率。绝对坐标Q是具有至少比绝对位置P的分辨率高的分辨率的信息。
如图4所示，位置检测装置7具有拍摄标识20的相机(CAM)73和图像处理部(IMG-P)71。图像处理部71根据相机73的拍摄图像来识别标识20所示的绝对位置P的信息而检测物品输送车3的绝对坐标Q。如图5所示，各标识20的大小及配置位置例如是以能将6个标识20纳入相机73的拍摄图像(拍摄区域A)之内的方式进行设定。图像处理部71对相机73的拍摄图像中包含的二维条形码进行图像处理，由此识别此处为二维条形码的标识20所示的绝对位置的信息。在标识20为一维条形码、字符或数字的情况下也是一样的。例如，在字符或数字的情况下，可通过进行字符识别(OCR：Optical Character Recognition)来识别绝对位置的信息。
位置检测装置7可以根据所谓的世界坐标系(现实的三维坐标系)中的相机73的位置与投影在相机73的拍摄图像中的相机坐标系的关系来运算相机73的位置与标识20所示的绝对位置的关系。也就是说，可以将标识20所示的绝对位置应用于拍摄图像中的相机坐标系的坐标，根据与绝对位置的关系来运算相机73的绝对坐标(此处为相机坐标系的原点)。如图5所示，绝对坐标能以具有X轴、Y轴、Z轴的三维正交坐标系的坐标的形式求出。
但是，标识20是配置在行驶轨道2的规定位置，搭载有相机73的物品输送车3也在行驶轨道2上行驶，因此，此处实质上Y轴、Z轴是大致固定的，可认为是一维的坐标。当然，也存在因行驶轨道2或车轮35的个体差异、形变、经年劣化、是否搭载有物品B所引起的物品输送车3的上下方向的偏移、标识20在行驶轨道2上的安装位置的误差等而导致Y轴、Z轴的坐标也发生变动的情况。在这种情况下，当然较佳为根据图像识别结果来修正Y轴、Z轴的坐标。
图6例示了仅以X轴为代表来求标识20所示的轨道K上的绝对位置P和物品输送车3(相机73)的绝对坐标Q的概念。例如，在拍摄区域A为图5所示的第1拍摄区域A1的情况下，如图6所示，根据第1绝对位置P1和第2绝对位置P2来导出第1绝对坐标Q1。此外，在拍摄区域A为图5所示的第2拍摄区域A2的情况下，如图6所示，根据第3绝对位置P3和第4绝对位置P4来导出第2绝对坐标Q2。管理装置1以在轨道K上物品输送车3彼此不接触的方式输出输送指令来管理运行。此外，各物品输送车3根据与在自身车辆前方行驶的其他车辆的前方车间距离VD来控制自身车辆的行驶速度和加速度而使自身车辆行驶。再者，加速度也包括减速时的负加速度。
再者，作为另一形态，标识20也可设为利用近距离无线通信IC芯片的IC标签。作为标识20的IC标签较佳设置在例如行驶轨道2(行驶轨道2的侧面等与车轮35不接触的位置)上。在该情况下，检测标识20的传感器为IC标签读出器。
如此，根据轨道K上的绝对坐标Q和前方车间距离VD、以物品输送车3彼此不发生碰撞的方式控制多个物品输送车3。但是，在这种物品输送设备100中，作业人员或障碍物等有可能进入物品输送车3的行进方向上的轨道K上并接触物品输送车3。因此，如图4所示，在物品输送车3上设置有障碍物传感器8。障碍物传感器8例如为扫描式距离传感器(区域测定传感器)，扫描红外线或激光等来检测预先设定的测定区域(参考图7至图9而于后文叙述的检测区域E)内是否存在物体。
当障碍物传感器8检测到设定的检测区域E内存在物体(障碍物)时，输出障碍物检测信号。控制物品输送车3的行驶的输送车控制部5根据障碍物检测信号来控制行驶用驱动部37而使物品输送车3的行驶速度减速或者使物品输送车3停止。例如，障碍物传感器8可以设定多个检测区域E，而且可以分别单独输出障碍物检测信号。多个检测区域E也可一部分或全部有重复，在重复的区域内存在物体的情况下，多个障碍物检测信号成为有效状态。在未重复的区域内存在物体的情况下，输出与包含该区域的检测区域E相对应的障碍物检测信号。
图7至图9例示了检测区域E，分别例示了可以设定3个检测区域E的形态。图7中，可以设定E1、E2、E3这3个检测区域E，图8中，可以设定EL、EF、ER这3个检测区域E，图9中，可以设定ER1、ER2、ER3这3个检测区域E。检测区域E的详情将于后文叙述。障碍物传感器8设置在物品输送车3的前表面(朝向行进方向而设置在前方侧)。在物品输送车3仅沿一个方向行驶的情况下，仅在一方向侧设置有障碍物传感器8即可。在物品输送车3沿两个方向行驶的情况下，较佳为在两方向侧设置有障碍物传感器8。不管怎样，检测区域E都是设定在物品输送车3的行进方向侧。即，障碍物传感器8具有在沿着水平面且与自身车辆的行进方向正交的宽度方向S上至少包含自身车辆的宽度并沿行进方向(与行驶轨道2的延伸方向T大致相等)扩展的检测区域E。
另外，如上所述，各物品输送车3根据与在自身车辆前方行驶的其他车辆的前方车间距离VD来控制自身车辆的行驶速度和加速度而使自身车辆行驶。也就是说，各物品输送车3根据与自身车辆位置信息和其他车辆位置信息相应的前方车间距离VD来控制自身车辆的行驶。该自身车辆位置信息包含表示自身车辆在轨道K上的位置的自身车辆绝对坐标Qf，该其他车辆位置信息包含表示在自身车辆的前方行驶的其他车辆在轨道K上的位置的其他车辆绝对坐标Qp，但是，后续的物品输送车3上搭载的障碍物传感器8有可能检测到在轨道K上行驶于前方的物品输送车3而导致后续的物品输送车3的行驶受到限制。在物品输送设备100中，根据物品输送车3的位置和车间距离而高效地控制着物品输送车3的运行，但当发生障碍物传感器8的过度检测时，有物品输送车3停止或者无法缩短车间距离等设备的工作效率降低之虞。
如上所述，障碍物传感器8的检测区域E可变而不是固定的，可以灵活地进行设定。因此，以障碍物传感器8不会将行驶于前方的物品输送车3检测为障碍物的方式设定检测区域E。也就是说，以障碍物传感器8的沿着行进方向的检测区域E的长度不到前方车间距离VD的方式根据前方车间距离VD对检测区域E进行可变设定。
图7例示了物品输送车3主要在直线区间L内行驶时设定的检测区域E。按照自身车辆的前方的检测对象距离从短到长的顺序设定有第1检测区域E1、第2检测区域E2、第3检测区域E3这3个检测区域E。第1检测区域E1是在宽度方向S上至少包含自身车辆的宽度并沿行进方向跨及第1距离DD1而扩展的检测区域E。第2检测区域E2是在宽度方向S上至少包含自身车辆的宽度并沿行进方向跨及第2距离DD2而扩展的检测区域E。第3检测区域E3是在宽度方向S上至少包含自身车辆的宽度并沿行进方向跨及第3距离DD3而扩展的检测区域E。如此，各检测区域E沿行进方向跨及检测距离DD而扩展。该检测距离DD即障碍物传感器8的沿着行进方向的检测区域E的长度是以不到前方车间距离VD的方式设定。再者，随着行驶于前方的物品输送车3以及自身车辆的行驶速度的变化，前方车间距离VD会发生变动。因而，根据变动的前方车间距离VD对检测距离DD进行可变设定。再者，在图示的例子中，检测区域E的宽度方向S的长度比行进方向的长度长，但在前方车间距离VD较长的情况等下面，当然也存在行进方向的长度比宽度方向S的长度长的情况。
检测距离DD以及基于检测距离DD的第1检测区域E1～第3检测区域E3较佳为以表格形式存储在物品输送车3中搭载的参数存储器等当中。例如，较佳为选择第3检测区域E3的第3距离DD3不到前方车间距离VD这样的第3检测区域E3并依序选择2个具有比第3距离DD3短的检测距离DD的检测区域E。
再者，3个检测区域E当中最长的检测距离DD与前方车间距离VD的差即偏移距离ΔDD较佳为以如下方式设定。例如，在相对于自身车辆而言行驶于前方的其他车辆的正后方存在作业人员或其他物体等障碍物的情况下，优选该障碍物被自身车辆的障碍物传感器8检测到。但当该障碍物与自身车辆相隔第3距离DD3以上而存在于其他车辆侧时，检测不到该障碍物。此处，若偏移距离ΔDD不到该障碍物的沿着自身车辆的行进方向的方向上的该障碍物的长度，则可以将存在于行驶于前方的其他车辆的正后方的该障碍物包含在检测区域E(至少第3检测区域E3)内。因而，偏移距离ΔDD较佳为根据设想为障碍物传感器8的检测对象的物体的大小进行设定。
例如，较佳为将设想为障碍物传感器8的检测对象的物体J当中沿着行进方向的长度最短的物体的沿着该行进方向的长度作为对象物长度JL，并以偏移距离ΔDD不到该对象物长度JL的方式设定沿着行进方向的检测区域E的长度即检测距离DD。由此，检测距离DD设定为不到前方车间距离VD而且是比前方车间距离VD短对象物长度JL程度的距离以上。再者，所谓设想为障碍物传感器8的检测对象的物体J，例如为作业人员、因故障等而在轨道K上停下的其他物品输送车3、掉落物等。这些物体没有轨道K上的位置信息(相当于前方物***置信息的信息)。
上文中，例示了设定多个至少包含自身车辆的宽度并沿行进方向扩展的检测区域E的形态。但障碍物有时也会从轨道K的侧方进入。例如，作业人员或物体横穿轨道K。在该情况下，较佳为在障碍物到达轨道K上之前检测到从侧方的接近。图8例示了在侧方也设定检测区域E的形态。图8中，例示了设定左检测区域EL、中央检测区域EF、右检测区域ER这3个检测区域E的形态。再者，中央检测区域EF较佳为与图7中的第1检测区域E1、第2检测区域E2、第3检测区域E3中的任一方相同。此外，图8中例示的是在左检测区域EL、中央检测区域EF、右检测区域ER这全部3个检测区域E内检测距离DD都相同的形态，但也可具有各不相同的检测距离DD。
输送车控制部5可以进行例如在收到与左检测区域EL相对应的障碍物检测信号的情况下使物品输送车3减速、进而在收到与中央检测区域EF相对应的障碍物检测信号的情况下使物品输送车3停止等也考虑了障碍物的运动的控制。或者，在物品输送车3在轨道K的曲线区间R内行驶时，也可将内侧的检测区域E加入至检测对象、将外侧的检测区域从检测对象中去掉。在曲线区间R的行驶时，如图9所示，例如相当于内侧的检测区域E(此处例示右检测区域ER)也可与图7一样为使检测距离DD不一样地设定3个这样的形态。
另外，障碍物传感器8通常在每一个体的检测精度上有误差。图10例示了考虑这种障碍物传感器8的检测精度的误差来设定检测区域E的长度即检测距离DD的形态。障碍物传感器8的实际检测距离SS相对于设定的检测距离DD而言容许一定的基准范围内的误差(规定误差ΔSS)。也就是说，相对于对各障碍物传感器8设定的检测距离DD而言，容许检测区域E的实际的长度短了负侧规定误差ΔSS-程度或者长了正侧规定误差ΔSS+程度。通常，实际检测距离SStyp与设定的检测距离DD相同，最长实际检测距离SSmax为设定的检测距离DD加上正侧规定误差ΔSS+而得的值，最短实际检测距离SSmin为设定的检测距离DD减去负侧规定误差ΔSS-而得的值。再者，正侧规定误差ΔSS及负侧规定误差ΔSS-的绝对值可相同也可不同。图10中例示的是检测区域E的实际的长度为最长实际检测距离SSmax的情况下的检测区域E。
在实际检测距离SS为最长实际检测距离SSmax的情况下，障碍物传感器8有可能将前方物体误检测为障碍物。因此，沿着行进方向的检测区域E的长度即检测距离DD设定为比前方物体间距离FD短规定误差ΔSS(正侧规定误差ΔSS+)以上的距离。再者，此处例示的是考虑了检测精度的规定误差ΔSS，但也可包含障碍物传感器8的控制延迟、从障碍物传感器8到输送车控制部5的传递延迟等。也就是说，规定误差ΔSS是基于检测精度、控制延迟、传递延迟等障碍物传感器8的特性的障碍物传感器8的误差。
此外，在像参考图7于上文中叙述的那样以偏移距离ΔDD不到对象物长度JL的方式设定沿着行进方向的检测区域E的长度即检测距离DD的情况下，较佳为考虑负侧规定误差ΔSS-。也就是说，优选设定检测距离DD，使得即便成为实际检测距离SS最短的最短实际检测距离SSmin也能将物体J恰当地检测为障碍物。具体而言，较佳为以实际检测距离SS为最短实际检测距离SSmin的情况下的最长实际偏移距离ΔDDmax不到对象物长度JL的方式设定检测距离DD。即，如图10所示，检测距离DD宜设定为不到前方车间距离VD而且是比前方物体间距离FD短了对象物长度JL减去负侧规定误差ΔSS-而得的长度的距离以上。
如上所述，前方物体间距离FD与检测距离DD的差即偏移距离ΔDD优选根据对象物的长度或者障碍物传感器8的特性以及对象物长度JL来进行设定。此外，若考虑检测延迟、控制延迟等，则偏移距离ΔDD不限于固定值，也可为与物品输送车3的速度、加速度等行驶状态相应的变动值(可变值)。进而，在偏移距离ΔDD为固定值的情况下，也可不为严格地与对象物的长度、障碍物传感器8的特性相应的值，也可为基于实验或经验的常数值。
如以上所说明，根据本实施方式，在使多个物品输送车3沿轨道K行驶而输送物品B的物品输送设备100中，能够恰当地检测有可能接触物品输送车3的障碍物而不会妨碍多个物品输送车3的顺畅的行驶。
上文中，例示了如下形态：位于自身车辆的前方且轨道K上的位置确定的前方物体为在自身车辆的前方行驶的其他车辆，表示轨道K上的前方物体的位置的前方物***置信息为表示其他车辆在轨道K上的位置的其他车辆位置信息，前方物体间距离FD是与自身车辆位置信息和其他车辆位置信息相应的前方车间距离VD，物品输送车3根据前方车间距离VD来控制自身车辆的行驶，而且以障碍物传感器8的沿着行进方向的检测区域E的长度不到前方车间距离VD的方式、根据前方车间距离VD所述检测区域的长度进行可变设定。但前方物体并不限于其他车辆，例如也可为位于自身车辆的前方而能够遮断轨道K的遮断装置(例如图11所示的自动门DR)。
如图11所示，物品输送设备100有时是具有由墙壁WL闭合而成的多个空间(仓库)101、102而构成。例如，在保管及输送对象的物品B为需要温度管理和湿度管理的物品的情况下，第1仓库101及第2仓库102是以包含冷藏库或冷冻库的、温度和湿度受到管理的独立空间的形式构成。为了管理温度和湿度，在第1仓库101及第2仓库102上设置有自动门DR，轨道K是以通过自动门DR的方式铺设。自动门DR平时是关闭的，以在轨道K上行驶的物品输送车3进出第1仓库101及第2仓库102时自动门DR打开的方式受到控制。如图4所示，自动门DR(DOOR)由管理装置1加以开闭控制。设置在第1仓库101上的第1自动门DR1、设置在第2仓库102上的第2自动门DR2是位于自身车辆的前方而能够遮断轨道K的遮断装置，相当于前方物体。
即，物品输送车3根据与自身车辆位置信息和表示位于自身车辆的前方而能够遮断轨道K的第1自动门DR1或第2自动门DR2在轨道K上的位置的前方物***置信息相应的前方隔开距离SD来控制自身车辆的行驶，而且以障碍物传感器8的沿着行进方向的检测区域E的长度不到前方隔开距离SD的方式、根据前方隔开距离SD对所述检测区域E的长度进行可变设定。第1自动门DR1及第2自动门DR2在轨道K上的位置为固定位置，且管理装置1已知第1自动门DR1及第2自动门DR2的开闭状态(已遮断还是开放轨道K)。因而，物品输送车3可以知道轨道K上是否存在自动门DR(轨道K是否被遮断)。在自动门DR关闭、轨道K被遮断的情况下，物品输送车3获取该自动门DR的位置信息作为前方物体的位置信息。
物品输送车3根据自身车辆位置信息和该前方物***置信息来运算自身车辆与自动门DR之间的前方隔开距离SD。例如，如图11所示，在第2自动门DR2打开、第1自动门DR1关闭的情况下，运算自身车辆与第1自动门DR1之间的隔开距离作为前方隔开距离SD(第1前方隔开距离SD1)。在第2自动门DR2关闭的情况下，不论第1自动门DR1的开闭状态如何，都是运算自身车辆与第2自动门DR2之间的隔开距离作为前方隔开距离SD(第2前方隔开距离SD2)。前方隔开距离SD相当于自身车辆与前方物体之间的前方物体间距离。
如此，前方物体不仅包括在自身车辆的前方行驶的其他车辆，也可以包括作为位于自身车辆的前方而能够遮断轨道K的遮断装置的自动门DR。即，物品输送车3根据与自身车辆位置信息和前方物***置信息相应的前方物体间距离FD(如上所述，包括前方隔开距离SD及前方车间距离VD)来控制自身车辆的行驶，而且以障碍物传感器8的沿着行进方向的检测区域E的长度不到前方物体间距离FD的方式、根据前方物体间距离FD对所述检测区域E的长度进行可变设定，所述前方物***置信息表示包括位于自身车辆的前方而能够遮断轨道K的遮断装置以及在自身车辆的前方行驶的其他车辆中的至少一方的物体在轨道K上的位置。
〔实施方式的概要〕
下面，对上文中说明过的物品输送车的概要进行简单说明。
作为1种形态，一种物品输送车，该物品输送车是使多个物品输送车沿轨道行驶而输送物品的物品输送设备中的物品输送车，其中，
该物品输送车具备障碍物传感器，所述障碍物传感器具有在沿着水平面且与自身车辆的行进方向正交的宽度方向上至少包含所述自身车辆的宽度并沿所述行进方向扩展的检测区域，
该物品输送车根据与自身车辆位置信息和前方物***置信息相应的前方物体间距离来控制所述自身车辆的行驶，所述自身车辆位置信息表示所述自身车辆在所述轨道上的位置，所述前方物***置信息表示位于所述自身车辆的前方且所述轨道上的位置确定的前方物体在该轨道上的位置，
而且以所述障碍物传感器的沿着所述行进方向的所述检测区域的长度不到所述前方物体间距离的方式根据所述前方物体间距离对所述长度进行可变设定。
根据该构成，由于障碍物传感器具有至少包含物品输送车的宽度并沿行进方向扩展的检测区域，因此，能够恰当地检测存在于物品输送车的行进方向上、物品输送车行进到这儿时有可能发生接触的障碍物。此外，由于该检测区域设定为不到前方物体间距离，因此，能够降低将在自身车辆的前方遮断轨道的遮断装置或者在自身车辆的前方行驶的其他车辆等轨道上的位置确定的前方物体误检测为障碍物的可能性。在自身车辆正在行驶的情况下，即便像遮断装置这样存在于轨道上的情况下的位置是固定的，与遮断装置之间的前方物体间距离也当然会发生变动。此外，包括自身车辆及其他车辆在内的各车辆的行驶状态(行驶或停车)、行驶速度并非始终相同，因此，与其他车辆之间的前方物体间距离也会发生变动。由于根据前方物体间距离对检测区域进行可变设定，因此，即便前方物体间距离发生变动，检测区域也会以不到前方物体间距离的方式跟随变动。因而，将包括在自身车辆的前方遮断轨道的遮断装置和在自身车辆的前方行驶的其他车辆等在内的前方物体误检测为障碍物的可能性得以降低。如此，根据本构成，能够恰当地检测有可能接触物品输送车的障碍物而不会妨碍多个物品输送车的顺畅的行驶。
此处，较佳为所述前方物体为在所述自身车辆的前方行驶的其他车辆，所述前方物***置信息为表示所述其他车辆在所述轨道上的位置的其他车辆位置信息，所述前方物体间距离是与所述自身车辆位置信息和所述其他车辆位置信息相应的前方车间距离。所述物品输送车根据所述前方车间距离来控制所述自身车辆的行驶，而且以所述障碍物传感器的沿着所述行进方向的所述检测区域的长度不到所述前方车间距离的方式根据所述前方车间距离对所述检测区域的长度进行可变设定。
如上所述，障碍物传感器具有至少包含物品输送车的宽度并沿行进方向扩展的检测区域，因此，能够恰当地检测存在于物品输送车的行进方向上、物品输送车行进到这儿时有可能发生接触的障碍物。此外，由于该检测区域设定为不到前方车间距离，因此，能够降低将在自身车辆的前方行驶的其他车辆误检测为障碍物的可能性。各车辆的行驶状态(行驶或停车)、行驶速度并非始终相同，因此，前方车间距离也会发生变动。由于根据前方车间距离对检测区域进行可变设定，因此，即便前方车间距离发生变动，检测区域也会以不到前方车间距离的方式跟随变动。因而，即便在这种情况下，将在自身车辆的前方行驶的其他车辆误检测为障碍物的可能性也得以降低。即，能够恰当地检测有可能接触物品输送车的障碍物而不会妨碍多个物品输送车的顺畅的行驶。
此处，所述自身车辆较佳为通过与所述其他车辆的通信而从所述其他车辆获取所述其他车辆位置信息来运算所述前方车间距离。
在物品输送设备中，有时会配备对物品输送设备的整体进行管理、控制的设备管理装置，在该情况下，该设备管理装置大多具有表示多个物品输送车在轨道上的位置的位置信息。这种位置信息例如可以从各物品输送车提供至设备管理装置。此外，设备管理装置可以运算各物品输送车的前方车间距离信息并提供至各物品输送车。在各物品输送车按照这种顺序获取前方车间距离的情况下，需要运算多个前方车间距离的时间和通信时间。但是，若各物品输送车(自身车辆)从其他物品输送车(其他车辆)获取其他车辆位置信息而在各物品输送车(自身车辆)中运算前方车间距离，则有单一的前方车间距离的运算便足够，因此负荷减轻，也不需要用以传递运算结果的通信时间。结果，能将前方车间距离迅速更新为最新的信息，从而能够恰当地对检测区域进行可变设定。
此外，较佳为将设想为所述障碍物传感器的检测对象的物体当中沿着所述行进方向的长度最短的物体的沿着该行进方向的长度作为对象物长度，将沿着所述行进方向的所述检测区域的长度设定为不到所述前方物体间距离而且在比所述前方物体间距离短了所述对象物长度的距离以上。
根据该构成，能以如下方式设定检测区域：即便在接近在自身车辆的前方遮断轨道的遮断装置或者在自身车辆前方行驶的其他车辆的位置存在成为障碍物的检测对象的情况下，也能恰当地检测该检测对象。
此外，沿着所述行进方向的所述检测区域的实际的长度相对于对该障碍物传感器设定的长度而言容许短或长预先规定的规定误差程度，较佳为将沿着所述行进方向的所述检测区域的长度设定为比所述前方物体间距离短所述规定误差以上的距离。
障碍物传感器通常在每一个体的检测精度上有误差。因此，障碍物传感器的检测区域大多容许一定的基准范围内的误差。例如，相对于对各障碍物传感器设定的检测区域的长度而言，容许检测区域的实际的长度短了上述规定误差程度或者长了规定误差程度。此处，在检测区域延长规定距离程度的情况下，有可能将前方物体误检测为障碍物。若对各障碍物传感器设定的检测区域的长度设定为比前方物体间距离短了规定误差以上的距离，则能够抑制这种误检测的发生。
此外，沿着所述行进方向的所述检测区域的实际的长度相对于对该障碍物传感器设定的长度而言容许短了预先规定的负侧规定误差程度或者长了正侧规定误差程度，较佳为将沿着所述行进方向的所述检测区域的长度设定为比所述前方物体间距离短了所述正侧规定误差以上的距离，而且将设想为所述障碍物传感器的检测对象的物体当中沿着所述行进方向的长度最短的物体的沿着该行进方向的长度作为对象物长度，将所述检测区域的长度设定为比所述前方物体间距离短了所述对象物长度减去所述负侧规定误差而得的长度的距离以上。
如上所述，障碍物传感器通常在每一个体的检测精度上有误差。因此，相对于对各障碍物传感器设定的检测区域的长度而言，容许检测区域的实际的长度短了负侧规定误差程度或者长了正侧规定误差程度。若对障碍物传感器设定的检测区域的长度设定为比前方物体间距离短了正侧规定误差以上的距离，则能够抑制将前方物体误检测为障碍物的可能性。此外，如上所述，在接近在自身车辆的前方遮断轨道的遮断装置或者在自身车辆前方行驶的其他车辆的位置存在成为障碍物的检测对象的情况下，为了恰当地检测这种障碍物的方式，优选将检测区域的长度设定为比前方物体间距离短了对象物长度的距离以上。在检测区域的长度短了负侧规定误差程度的情况下，是最难检测该障碍物的条件。因而，为了即便在该情况下也能恰当地检测障碍物，优选将检测区域的长度设定为比前方物体间距离短了对象物长度减去负侧规定误差而得的长度的距离以上。
符号说明
3物品输送车(轨道上的位置确定的前方物体)
8障碍物传感器
100物品输送设备
B物品
DD检测距离(检测区域的长度)
DD1第1距离(第1检测区域的长度)
DD2第2距离(第2检测区域的长度)
DD3第3距离(第3检测区域的长度)
DR自动门(轨道上的位置确定的前方物体)
E检测区域
E1第1检测区域(检测区域)
E2第2检测区域(检测区域)
E3第3检测区域(检测区域)
EF中央检测区域(检测区域)
EL左检测区域(检测区域)
ER右检测区域(检测区域)
FD前方物体间距离
K轨道
Qf自身车辆绝对坐标(自身车辆位置信息)
Qp其他车辆绝对坐标(其他车辆位置信息)
S宽度方向
SD前方隔开距离(前方物体间距离)
SS检测区域的实际的长度
J设想为障碍物传感器的检测对象的物体
JL对象物长度
VD前方车间距离(前方物体间距离)
ΔSS规定误差
ΔSS-：负侧规定误差
ΔSS+：正侧规定误差。

Claims (6)

1.一种物品输送车，该物品输送车是使多个物品输送车沿轨道行驶而输送物品的物品输送设备中的物品输送车，该物品输送车的特征在于，
具备障碍物传感器，所述障碍物传感器具有在沿着水平面且与自身车辆的行进方向正交的宽度方向上至少包含所述自身车辆的宽度并沿所述行进方向扩展的检测区域，
该物品输送车根据与自身车辆位置信息和前方物***置信息相应的前方物体间距离来控制所述自身车辆的行驶，所述自身车辆位置信息表示所述自身车辆在所述轨道上的位置，所述前方物***置信息表示位于所述自身车辆的前方且所述轨道上的位置确定的前方物体在该轨道上的位置，
而且以所述障碍物传感器的沿着所述行进方向的所述检测区域的长度不到所述前方物体间距离的方式、根据所述前方物体间距离对所述检测区域的长度进行可变设定。
2.根据权利要求1所述的物品输送车，其特征在于，
所述前方物体为在所述自身车辆的前方行驶的其他车辆，所述前方物***置信息为表示所述其他车辆在所述轨道上的位置的其他车辆位置信息，所述前方物体间距离是与所述自身车辆位置信息和所述其他车辆位置信息相应的前方车间距离。
3.根据权利要求2所述的物品输送车，其特征在于，
所述自身车辆通过与所述其他车辆的通信而从所述其他车辆获取所述其他车辆位置信息来运算所述前方车间距离。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的物品输送车，其特征在于，
将设想为所述障碍物传感器的检测对象的物体当中沿着所述行进方向的长度最短的物体的沿着该行进方向的长度作为对象物长度，
将沿着所述行进方向的所述检测区域的长度设定为不到所述前方物体间距离而且在比所述前方物体间距离短所述对象物长度的距离以上。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的物品输送车，其特征在于，
沿着所述行进方向的所述检测区域的实际的长度相对于该障碍物传感器设定的长度而言容许短或长预先规定的规定误差，
将沿着所述行进方向的所述检测区域的长度设定为比所述前方物体间距离短所述规定误差以上的距离。
6.根据权利要求4所述的物品输送车，其特征在于，
沿着所述行进方向的所述检测区域的实际的长度相对于该障碍物传感器设定的长度而言容许短了预先规定的负侧规定误差或者长了正侧规定误差，
将沿着所述行进方向的所述检测区域的长度设定为比所述前方物体间距离短所述正侧规定误差以上的距离，而且设定为比所述前方物体间距离短了所述对象物长度减去所述负侧规定误差而得的长度的距离以上。
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